Utgave. MOVIDRIVE utvidet bussposisjonering 07/2001. Håndbok / N

Transkript

1 MOVIDRIVE utvidet bussposisjonering Utgave 07/2001 Håndbok / N

2 SEW-EURODRIVE

3 1 Viktige merknader Systembeskrivelse Bruksområder Applikasjonseksempel Programidentifisering Prosjektering Forutsetninger Funksjonsbeskrivelse Skalering av driften Endebryter, referansekam og maskinnullpunkt Prosessdata tildeling Installasjon Programvare Basisenhet MDV/MDS60A, opsjonal med "absoluttverdigiverkort type DIP11A" Bussinstallasjon MOVIDRIVE MDV/MDS60A MOVIDRIVE compact MCV/MCS41A Tilkobling av endebryter... 2 I 0 Idriftsetting Generelt Klargjøring Starte programmet "Utvidet bussposisjonering" Parameter Starte driften Trinnvis modus Referansemodus Automatisk modus Drift og service Taktdiagrammer Feilinformasjon Feilmeldinger MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 3

4 1 1 Viktige merknader Denne håndboken erstatter ikke den utførlige driftsveiledningen! Installering og idriftsetting får kun utføres av elektro-fagpersonell med godkjent utdannelse innen sikkerhet og i henhold til driftsveiledningen MOVIDRIVE samt gyldige forskrifter med hensyn til ulykkesforebygging! Dokumentasjon Les denne håndboken nøye før du begynner med installasjon og idriftsetting av omformeren MOVIDRIVE med denne applikasjonsmodulen. Håndboken forutsetter at du har kjennskap til MOVIDRIVE -dokumentasjonen, spesielt systemhåndboken MOVIDRIVE. Kryssreferanser i denne håndboken er merket med " ". For eksempel betyr ( kap. X.X) at du finner mer informasjon i kapittel X.X i denne håndboken. Forutsetning for feilfri drift og for eventuelle garantikrav er at dokumentasjonen følges. Sikkerhetsmerknader og advarsler Overhold alltid sikkerhetsmerknadene og advarslene som er oppført i denne veiledningen Elektrisk fare. Kan innebære: Livsfare eller alvorlige personskader. Alvorlig fare. Kan innebære: Livsfare eller alvorlige personskader. Farlig situasjon. Kan innebære: Lette eller mindre alvorlige personskader. Skadelig situasjon. Kan innebære: Skader på utrustning og omgivelse. Brukertips og nyttig informasjon 4 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

5 Bruksområder 2 2 Systembeskrivelse 2.1 Bruksområder Applikasjonsmodulen "Utvidet bussposisjonering" egner seg spesielt for applikasjoner der det er behov for mange ulike posisjoner med forskjellige hastigheter og akselerasjonsramper. Ved posisjonering på en ekstern giver, nødvendig ved krafttilpasset forbindelse mellom motorakselen og lasten, kan du alternativt bruke en inkrementalgiver eller en absoluttverdigiver. Applikasjonsmodulen "Utvidet bussposisjonering" er spesielt egnet for følgende bransjer og applikasjoner: Transportteknikk Kraner Heisemaskineri Skinnegående kjøretøyer Logistikk Betjeningsenheter for reoler Tverrgående transportvogner Følgende fordeler kjennetegner "Utvidet bussposisjonering": Brukervennlig betjeningspanel Kun parametere som er nødvendige for "Utvidet bussposisjonering" legges inn (utvekslinger, hastigheter, diameter). Styrt parametrisering istedenfor omfattende programmering. Monitordrift gir optimal diagnose. Brukeren trenger ikke å ha erfaring med programmering. Store kjøredistanser er mulig (2 18 kjørt enhetsdistanse). Som ekstern giver alternativt inkrementalgiver eller absoluttverdigiver er mulig. Ingen langvarig opplæring. MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

6 2 Applikasjonseksempel 2.2 Applikasjonseksempel Tverrgåendetransportvogn Tverrgående transportvogner er et typisk applikasjonseksempel for applikasjonsmodulen "Utvidet bussposisjonering". Figuren viser en tverrgående transportvogn i forbindelse med et høyt reollager. Gjenstander som skal lagres og hentes transporteres mellom reolene og distribusjonsbordet. Transportvognen tilbakelegger store strekninger samt akselerer og kjører med ulike ramper og hastighet avhengig av lasten. figur 1: Applikasjonseksempel tverrgående transportvogn 04823AXX 6 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

7 Programidentifisering Programidentifisering Det finnes to måter å identifisere applikasjonsprogrammet som sist ble lagt inn i MOVIDRIVE -enheten. 1. Med PC og MOVITOOLS: Forbind PC og MOVIDRIVE via det serielle grensesnittet. Start MOVITOOLS. Velg "utføre program/compiler". I Compiler velger du "Vise/Programinformasjon". figur 2: Starte programinformasjon 04920AEN Dialogboksen "Programinformasjon" vises. Her får du informasjon om hvilken applikasjons-programvare som er lagret i MOVIDRIVE. Versjonnummeret er også oppført. figur 3: Dialogboks "Programinformasjon" 04923AEN MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 7

8 2 Programidentifisering 2. Med betjeningsenheten DBG11A trenger du ingen PC: Velg parameter P940 "Edit IPOS-variabelen ". Sett parameteren P940 = PÅ. Betjeningsenheten viser "000V" på. Bruk -knappen for å forhøye tallene og -knappen for å bevege markøren mot høyre. Still inn "128V". Betjeningsenheten viser innholdet til variabelen H128 i desimaler og heksadesimaler. 128V = 0FF104 HEX 04924AXX figur 4: Variabel H128 Desimalverdien på første linje har følgende betydning: Programversjon = tabellposisjonering = tabellposisjonering med busstyring = bussposisjonering = utvidet bussposisjonering 0000 = absoluttverdiposisjonering = reservert = reservert = reservert = reservert = oppvikler med konstant trekkraft = reservert = reservert = kranstyring... 1 = posisjonering 2 = viklingsteknikk 3 = sekvensstyring 4 = flerakslet applikasjon... 8 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

9 Forutsetninger 3 3 Prosjektering 3.1 Forutsetninger PC og programvare "Utvidet bussposisjonering" er realisert som IPOS plus -program og er en del av SEWprogramvaren MOVITOOLS. For å kunne bruke MOVITOOLS, trenger du en PC med Windows 9, Windows 98 eller Windows NT 4.0 eller Windows Omformer, motorer og givere Teknologiutførelse Giver tilbakemelding MOVIDRIVE MDV/MDS60A MOVIDRIVE compact MCV/ MCS41A Omformer "Utvidet bussposisjonering" kan kun realiseres med MOVIDRIVE -enheter i teknologiutførelsen (...-0T). "Utvidet bussposisjonering" trenger alltid en givertilbakemelding og kan derfor kun realiseres med MOVIDRIVE MDV/MDS eller MOVIDRIVE compact MCV/MCS. Ikke med MOVIDRIVE MDF og ikke med MOVIDRIVE compact MCF. "Utvidet bussposisjonering" bruker 6 prosessdataord. Du kan derfor kun bruke feltbusstypene "PROFIBUS" og "INTERBUS med fiberoptisk kabel. Du trenger MOVIDRIVE -opsjonen DFP21A, DFP11A eller DFI21A alt etter hvilken av de nevnte busstypene som brukes. Ved applikasjoner med krafttilpasset forbindelse mellom motorakselen og lasten trenger du en giver for posisjonering. Brukes en absoluttverdigiver som ekstern giver, trenger du i tillegg MOVIDRIVE -opsjonen "absoluttverdigiverkortet type DIP11A". "Utvidet bussposisjonering" trenger PROFIBUS-DP-utførelsen MCV/MCS41A. Styring via PROFIBUS-DP PROFIBUS-FMS, INTERBUS med fiberoptisk kabel er mulig med MOVIDRIVE compact MCV/MCS41A MDV/MDS60A Ja, uten opsjon Ja, med opsjon DFP21A eller DFP11A Nei Ja, med opsjon DFP11A eller DFI21A Motorer For drift på MOVIDRIVE MDV eller MOVIDRIVE compact MCV: Asynkrone servomotorer CT/CV (giver er montert som standard) eller vekselstrømsmotorene DR/DT/DV/D med opsjonen impulsgiver. For drift på MOVIDRIVE MDS eller MOVIDRIVE compact MCS: Synkrone servomotorer DS/DY, resolver er montert som standard. MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 9

10 3 Forutsetninger Ekstern giver Med MOVIDRIVE compact MCV/MCS41A kan ingen absoluttverdigiver evalueres. Ved applikasjoner med krafttilpasset forbindelse mellom motorakselen og lasten, kan derfor kun inkrementalgiver med signaler i samsvar med RS-422 ( V TTL) brukes som ekstern giver. Formtilpasset (= slippfrie) forbindelse mellom motorakselen og belastningen: Ingen ekstern giver er nødvendig. Dersom du vil posisjonere på en ekstern giver ved formtilpasset forbindelse, går du nøyaktig fram som ved en krafttilpasset forbindelse. Krafttilpasset (= med slipp) forbindelse mellom motorakselen og belastningen: I tillegg til motorgiver/resolver brukes en ekstern giver. Inkrementalgiver som ekstern giver tilkobling på basisenheten X14. Kun ved MOVIDRIVE MDV/MDS60A: Absoluttverdigiver som ekstern giver tilkobling på opsjon DIP11A X62. DIP-listen ( systemhåndboken MOVIDRIVE MD_60A, parameterbeskrivelse P90) inneholder godkjente absoluttverdigivere. Mulige kombinasjoner MOVIDRIVE MDV/MDS60A: Forbindelse motoraksel - last Formtilpasset, ingen ekstern giver er nødvendig Krafttilpasset, ekstern giver er nødvendig Type ekstern giver - Inkrementalgiver Absoluttverdigiver Referansekjøring Ja Ja Nei Busstype nødvendig opsjon Ytterligere MOVIDRIVE opsjon er nødvendig Nei PROFIBUS DP (12 Mbaud) DFP21A PROFIBUS FMS/DP DFP11A INTERBUS FO DFI21A Nei Absoluttverdigiverkort type DIP11A Mulige kombinasjoner MOVIDRIVE compact MCV/MCS41A: Forbindelse motoraksel - last Formtilpasset, ingen ekstern giver er nødvendig Krafttilpasset, ekstern giver er nødvendig Type ekstern giver - Inkrementalgiver Referansekjøring Ja Ja 10 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

11 Funksjonsbeskrivelse Funksjonsbeskrivelse Funksjonskjennetegn Applikasjonen "Utvidet bussposisjonering" har følgende funksjonskjennetegn: Uttallige målposisjoner kan angis via feltbussen. Store kjøredistanser er mulig. Den maksimalt mulige kjøredistansen er avhengig av innstilt enhetsdistanse, for eksempel: Enhetsdistanse Maksimalt mulige kjøredistanse 1 / 10 mm m mm m For posisjoneringskjøring må hastighet og rampe stilles inn via bussen. Programvare-endebrytere kan defineres og evalueres. Som ekstern giver kan inkrementalgiver eller absoluttverdigiver vurderes som alternativ. Enkel tilkobling på den overordnede styringen (PLS). Driftstyper Funksjonene realiseres med tre driftstyper: Trinnvis modus Med bit 9 eller 10 i styreordet 2 (PA1) beveges driften medurs eller moturs. Hastigheten og rampene er variabler og angis via feltbussen. Referansemodus Med bit 8 i styreordet 2 (PA1) startes en referansekjøring. Med referansekjøring fastsettes referansepunktet (maskinnullpunkt) for absolutt posisjoneringsoperasjonene. Også dersom en absoluttverdigiver brukes som ekstern giver, kan en referansekjøring gjennomføres. Automatisk modus Med bit 8 i styreordet 2 (PA1) startes posisjoneringen i automatisk modus. Målposisjonen spesifiseres med prosess-utgangsdataordene PA2 og PA3. Syklisk tilbakemelding av er-posisjonen i brukerenheten med prosessinngangsdataordene PE2 og PE3. Angivelse av skal-hastigheten via prosessutgangs-dataordet PA4. Syklisk tilbakemelding av er-hastigheten via prosessinngangs-dataordet PE4. Angivelse av akselerasjons- og retardasjonsrampene via prosessutgangsdataordene PA og PA6. Syklisk tilbakemelding av aktiv strøm og enhetsutnyttelse via prosessinngangsdataordene PE og PE6. Bekreftelse av nådd målposisjon via den virtuelle binærutgangen "målposisjon nådd". MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 11

12 3 Funksjonsbeskrivelse PA PA1 PA2 PA3 PA4 PA PA6 E Q PE1 PE2 PE3 PE4 PE PE6 PE figur : Datautveksling via prosessdata 0482AXX PA = prosess-utgangsdata PE = prosess-inngangsdata PA1 = styreord 2 PE1 = statusord PA2 = målposisjon høy PE2 = er-posisjon høy PA3 = målposisjon lav PE3 = er-posisjon lav PA4 = skal-hastighet PE4 = er-hastighet PA = akselerasjonsrampe PE = aktiv strøm PA6 = retardasjonsrampe PE6 = enhetsutnyttelse Begrensninger Med prosessutgangs-dataordet PA4 angis skal-hastigheten for posisjoneringskjøring. Av sikkerhetsmessige årsaker kan du i tillegg begrense den maksimalt tillatte hastigheten for automatisk modus og trinnvis modus. Pass på at P302 "maksimalturtall 1" er minst 10% høyere enn de innstilte begrensningene for automatisk modus og trinnvis modus. I tillegg begrenses tellerfaktoren for skaleringen av distansen på verdien MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

13 Skalering av driften Skalering av driften Styringen må vite antall giverimpulser (inkrementer) per enhetsdistanse for å kunne beregne distanseinformasjonen samt posisjonere driften riktig. Dessuten kan du bruke skalafunksjonen for å tilpasse brukerenheten til applikasjonen. Drifter uten ekstern giver (formtilpasset) Ved drifter uten ekstern giver kan du gjennomføre skaleringen automatisk med oppstartfunksjonen til "Utvidet bussposisjonering". Legg da inn følgende data: Diameteren på drivhjulet eller spindelstigning Girutveksling (i-gir, turtallreduksjon) Utveksling reduksjonsgir (i-reduksjonsgir, turtallreduksjon) Oppstartfunksjonen regner ut følgende skaleringsfaktorer: 1. Skaleringsfaktor impuls/distanse [inc/mm] med formelen: Impulser = 4096 i gir i reduksjonsgir Distanse = π d drivhjul eller s spindelstigning 2. Skaleringsfaktor hastighet (tellerverdi i 1/min og nevnerverdi i mm/s) Som enhet for nevnerverdien kan du også legge inn m/min eller 1/min. Du kan også legge inn impulser/distanse og skaleringsfaktor for hastighet direkte. Når du legger inn en annen enhet enn millimeter [mm] som distanseenhet, brukes denne brukerenheten også for plasseringen av programvare-endebryteren, referanse-offset og bussposisjonene. Drifter med ekstern giver (krafttilpasset) I dette tilfellet må du skalere og aktivere den eksterne giveren før du starter "Utvidet bussposisjonering". Gjør da følgende innstillinger i MOVITOOLS/SHELL: Still inn P941 "Kilde er-posisjon", EKST. GIVER (X14) ved inkrementalgiver eller ABSOLUTTVERDIGIVER (DIP). Denne innstillingen kan også gjennomføres under idriftsettingen av "Utvidet bussposisjonering". figur 6: Stille inn kilde er-posisjon 02770AEN Still inn P P944 giverfaktor teller og nevner og giverskalering ekst. giver. Denne innstillingen kan også gjennomføres under idriftsettingen av "Utvidet bussposisjonering" i MOVITOOLS/SHELL. Aktivering av absoluttverdigiveren Ved oppstart av "Utvidet bussposisjonering" er beregningen av skaleringen sperret. Ytterligere informasjon om skalering av ekstern giver finner du i håndboken "Posisjonering og sekvensstyring IPOS plus ". Kun ved MOVIDRIVE MDV/MDS60A: Dersom du bruker absoluttverdigiveren som ekstern giver, må du ta denne i bruk før oppstart av "Utvidet bussposisjonering". Gå da fram som følger: MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 13

14 3 Skalering av driften Start omformeren med "MOVITOOLS/Shell". figur 7: Idriftsetting av omformeren 04941AEN Velg "idriftsetting av absoluttverdigiver DIP". figur 8: Idriftsetting av absoluttverdigiveren 04992AEN Gjennomfør idriftsettingen for absoluttverdigiver DIP. Ytterligere informasjon om idriftsetting av absoluttverdigiverne finner du i håndboken "Posisjonering av absoluttverdigiver og absoluttverdigiverkort DIP11A". 14 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

15 Endebryter, referansekam og maskinnullpunkt Endebryter, referansekam og maskinnullpunkt Programvareendebrytere Programvare-endebryteren brukes som ekstra sikkerhetsfunksjon da den fastsetter grensene for kjøredistansen. Følg henvisningene nedenfor: Programvare-endebryteren må ligge innenfor kjøredistansen til maskinvareendebryteren. Driftskommandoer som har målposisjoner utenfor programvare-endebryteren, skal ikke utføres. Dersom man via feltbussen angir en målposisjon som ligger utenfor programvareendebryteren, genereres feilmeldingen F78 "IPOS SW-endebryter". Denne feilmeldingen må bekreftes med en reset, dermed mister man referanseposisjonen. Dersom du posisjonerer med en absoluttverdigiver, mister du ikke posisjonsverdien med reset. Legg først inn en ny målposisjon innenfor programvare-endebryteren og utfør deretter en reset, ellers vil feilen F78 genereres på nytt. Referansekam Ved fastsetting av referansepunktet (stillingen på referansekammen) og programvare-endebryteren må du passe på at det ikke skjer noen overlapping. Ved overlapping genereres feilmeldingen F78 "IPOS SW-endebryter" under referanseprosessen. Maskinnullpunkt Dersom maskinnullpunktet (= referansepunkt for bussposisjonering) ikke ligger på referansepunktet, må du legge inn en referanseoffset ved oppstart av "Utvidet bussposisjonering". Følgende formel gjelder: Maskinnullpunkt = referansepunkt + referanseoffset På denne måten kan du endre maskinnullpunktet uten å forskyve referansekammen. MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 1

16 3 Prosessdata tildeling 3. Prosessdata tildeling Den overordnede styringen (PLS) sender 6 prosess-utgangsdataord (PA1 PA6) til omformeren og mottar fra omformeren 6 prosess-inngangsdataord (PE1... PE6). PA PA1 PA2 PA3 PA4 PA PA6 E Q PE1 PE2 PE3 PE4 PE PE6 PE figur 9: Datautveksling via prosessdata 0482AXX PA = prosess-utgangsdata PE = prosess-inngangsdata PA1 = styreord 2 PE1 = statusord (IPOS PE-data) PA2 = målposisjon høy PE2 = er-posisjon høy (IPOS PE-data) PA3 = målposisjon lav PE3 = er-posisjon lav (IPOS PE-data) PA4 = skal-hastighet (IPOS PA-data) PE4 = er-hastighet (IPOS PE-data) PA = akselerasjonsrampe (IPOS PA-data) PE = aktiv strøm (IPOS PE-data) PA6 = retardasjonsrampe (IPOS PA-data) PE6 = enhetsutnyttelse (IPOS PE-data) Prosessutgangsdata Prosessutgangs-dataord har følgende tilkobling: PA1: Styreord 2 Reservert Reservert Regulatorsperre/ frigivelse Frigivelse/hurtigstopp Reservert Frigivelse/stopp Modusvalg høy /Holderegulering Modusvalg lav Trinnvis - Trinnvis + Rampeomkobling Parametersett - omkobling Feilreset Start Reservert PA2 + PA3: Målposisjon PA2 målposisjon høy PA3 målposisjon lav Målposisjon [brukerenhet] PA4: Skal-hastighet PA4 skal-hastighet Skal-hastighet [1/min] 16 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

17 Prosessdata tildeling 3 PA + PA6: Akselerasjonsrampe og retardasjonsrampe PA akselerasjonsrampe PA6 retardasjonsrampe Ramper [s] Prosessinngangsdata Prosessinngangs-dataord har følgende tilkobling: PE1: Statusord Omformerstatus/feilkode Motoren dreier (n 0) Omformeren er driftsklar IPOS referanse (= drift referert) Målposisjon er nådd Bremsen er utkoblet Feil/advarsel Endebryter medurs Endebryter moturs PE2 + PE3: Er-posisjon PE2 er-posisjon høy PE3 er-posisjon lav Er-posisjon [brukerenhet] PE4: Er-hastighet PE4 er-hastighet Er-hastighet [1/min] PE: Aktiv strøm PE aktiv strøm Aktiv strøm [% enhetens nominelle strøm] PE6: Enhetsutnyttelse PE6 enhetsutnyttelse Enhetsutnyttelse [% I t] MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 17

18 4 Programvare 4 Installasjon 4.1 Programvare MOVITOOLS Applikasjonsmodulen "Utvidet bussposisjonering" er en del av SEW-programvaren MOVITOOLS (versjon 2,60 eller høyere). Gå fram som følger for å installere MOVITOOLS på computeren din: Legg MOVITOOLS-CD-en inn i CD-stasjonen på PC-en. Aktiver "Start\kjør ". Legg inn "{stasjonsbokstaven på CD-stasjonen}:setup" og trykk på enterknappen. MOVITOOLS setup-menyen starter. Følg instruksjonene og installasjonen fullføres automatisk. Du kan nå starte MOVITOOLS via programmanageren. Dersom MOVIDRIVE er tilkoblet PC-en, velger du riktig grensesnitt (PC-COM) og oppretter punkt-for-punktforbindelse. Med <Aktualisere> vises omformeren i vinduet "Tilkoblede enheter". figur 10: MOVITOOLS-vinduer 04431BEN Teknologiutførelse (fra versjon 2.70) Applikasjonsmodulen "Utvidet bussposisjonering" kan kun brukes med enhetene MOVIDRIVE MDV/MDS60A i teknologiutførelsen (...-0T). Med enheter i standardutførelse (-00) kan applikasjonsmodulene ikke brukes. 18 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

19 Basisenhet MDV/MDS60A, opsjonal med "absoluttverdigiverkort type DIP11A" Basisenhet MDV/MDS60A, opsjonal med "absoluttverdigiverkort type DIP11A" - 24 = V + DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ DCOM VO24 DGND ST11 ST X13: TF1 DGND DBØØ DOØ1-C DOØ1-NO DOØ1-NC DOØ2 VO24 VI24 DGND X10: MOVIDRIVE /Regulatorsperre Frigivelse/hurtigstopp Reset Referansekam /Endebryter medurs /Endebryter moturs Referanse X13:DIØØ...DIØ +24V-utgang Referansepotensial binærsignaler RS-48+ RS-48- X14: (MDV/MDS) Inngang ekstern giver, Inkrementalgiver VTTL (tilkobling driftsveiledning MOVIDRIVE ) X1: (MDV/MDS) Motorgiver: Inkrementalgiver (MDV) eller resolver (MDS) (tilkobling driftsveiledning MOVIDRIVE ) TF-inngang Referansepotensial binærsignaler /Brems Relékontakt /feil Relé lukker /feil Relé åpner /feil Referanse +24V-utgang +24V-inngang Referansepotensial binærsignaler X 60 X 61 X 62 DIP S11 S MDV (MDS) X14 X11 ma V R ON OFF X12 X13 X10 SUPPLY OUT 24V= X ENCODER IN/OUT ENCODER IN (RESOLVER IN) X60: DI1Ø 1 DI11 2 DI12 3 DI13 4 DI14 DI1 6 DI16 7 DI17 8 DCOM 9 DGND 10 X61: DO1Ø 1 DO11 2 DO12 3 DO13 4 DO14 DO1 6 DO16 7 DO17 8 DGND 9 Uten funksjon, da virtuell Klemmene er aktive! Uten funksjon, da virtuell Klemmene er aktive! DIP11A Referanse X22:DI1Ø...DI17 Referansepotensial binærsignaler Referansepotensial binærsignaler SSIgrensesnitt Grå kode X62: Absoluttverdigiver (tilkobling håndbok "Posisjonere med absoluttverdigiver og absoluttverdigiverkort DIP11A") figur 11: Koblingsskjema basisenhet med opsjonen DIP11A 04826ANO MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 19

20 4 Bussinstallasjon MOVIDRIVE MDV/MDS60A 4.3 Bussinstallasjon MOVIDRIVE MDV/MDS60A Oversikt Følg henvisningene i de respektive feltbusshåndbøkene, som følger med feltbussgrensesnittet, ved bussinstallasjonen. DFP PROFIBUS DP DFP PROFIBUS FMS / DP DFI INTERBUS ADRESS X30 PROFIBUS DP P R O F I PROCESS FIELD BUS B U S figur 12: Busstyper 04827AXX 20 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

21 Bussinstallasjon MOVIDRIVE MDV/MDS60A 4 PROFIBUS (DFP21A) Detaljert informasjon finner du i dokumentasjonspakken PROFIBUS, som kan bestilles hos SEW. Denne dokumentasjonspakken inneholder GSD- og typefiler for MOVIDRIVE, de er til hjelp ved prosjektering og enkel idriftsetting. Tekniske data DFP PROFIBUS DP RUN BUS FAULT ON nc ADDRESS! Alternativ Feltbussgrensesnitt PROFIBUS type DFP21A Delenummer Verktøy for idriftsetting og diagnose Programvare MOVITOOLS og tastgruppe DBG11A Protokollvariant PROFIBUS-DP etter EN 0170 V2 /DIN E 1924 T3 Overføringshastighet som støttes Automatisk registrering av overføringshastighet på 9,6 kbaud Mbaud Tilkobling 9-polet sub-d-bøssing Tildeling etter EN 0170 V2 / DIN 1924 T3 Bussavslutning Stasjonsadresse GSD-fil DP-ID-nummer Vekt Ikke integrert, må realiseres i PROFIBUS-kontakten kan stilles inn via DIP-bryteren SEW_6003.GSD 6003 hex = 2479 des 0,2 kg (0,44 lb) " X30 PROFIBUS DP 1. Lysdiode grønn: RUN 2. Lysdiode rød: BUS FAULT 3. DIP-bryter for innstilling av stasjonsadressen polet sub-d-bøssing: Busstilkobling Terminering (1) E Q RxD/TxD-P (B/ B) RxD/TxD-N (A/ A) CNTR-P DGND (MV) VP (PV) DGND (MV) (3) (2) 04434AXX figur 13: Terminering av 9-polet sub-d-kontakt etter EN 0170 V2 (1) 9-polet sub-d-kontakt (2) Signalledningene revolveres! (3) Ledende forbindelse mellom kontakthus og skjerming er nødvendig! MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 21

22 4 Bussinstallasjon MOVIDRIVE MDV/MDS60A PROFIBUS (DFP11A) Detaljert informasjon finner du i dokumentasjonspakken PROFIBUS, som kan bestilles hos SEW. Denne dokumentasjonspakken inneholder GSD- og typefiler for MOVIDRIVE, de er til hjelp ved prosjektering og enkel idriftsetting. Tekniske data DFP PROFIBUS FMS / DP Alternativ Feltbussgrensesnitt PROFIBUS type DFP11A Delenummer Verktøy for idriftsetting og diagnose Programvare MOVITOOLS og tastgruppe DBG11A PROFIBUS-DP etter EN 0170 V2 /DIN E 1924 T3 Protokollvarianter PROFIBUS-FMS etter EN 0170 V2 /DIN E 1924 T3 Blandingsmodus PROFIBUS-DP/FMS (combislave) Overføringshastighet som støttes Tilkobling Bussavslutning Stasjonsadresse Default-bussparameter GSD-fil DP-ID-nummer Vekt Automatisk registrering av overføringshastighet på: 9,6 kbaud 19,2 kbaud 93,7 kbaud 187. kbaud 00 kbaud 100 kbaud 9-polet sub-d-bøssing Tildeling etter EN 0170 V2 / DIN 1924 T3 Kan tilkobles for ledningstype A (til 100 kbaud) etter EN 0170 V2 / DIN E 1924 T kan stilles inn via DIP-bryteren Min-T SDR for FMS/DP- eller DP-modus kan velges via DIP-bryteren SEW_6000.GSD 6000 hex = 2476 des 0,2 kg (0,44 lb) 1. Lysdiode grønn: RUN 2. Lysdiode rød: BUS FAULT 3. DIP-bryter for innstilling av stasjonsadressen og for omkobling av blandingsmodus FMS/DP til ren DPmodus. 4. DIP-bryter for til- og frakobling av bussavslutningsmotstanden. 9-polet sub-d-bøssing: Busstilkobling Terminering (1) E Q RxD/TxD-P (B/ B) RxD/TxD-N (A/ A) CNTR-P DGND (MV) VP (PV) DGND (MV) (3) (2) 04434AXX figur 14: Terminering av 9-polet sub-d-kontakt etter EN 0170 V2 (1) 9-polet sub-d-kontakt (2) Signalledningene revolveres! (3) Ledende forbindelse mellom kontakthus og skjerming er nødvendig! 22 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

23 Bussinstallasjon MOVIDRIVE MDV/MDS60A 4 INTERBUS med fiberoptisk kabel (DFI21A) Detaljert informasjon finner du i dokumentasjonspakken INTERBUS-FO, som kan bestilles hos SEW. Tekniske data DFI INTERBUS 1. Alternativ Feltbussgrensesnitt INTERBUS type DFI21A (FO) Delenummer Verktøy for idriftsetting og diagnose Programvare MOVITOOLS, tastgruppe DBG11A og CMDtool Overføringshastighet som støttes Tilkobling Vekt 00 kbaud og 2 Mbaud, kan omkobles med DIP-bryteren Fjernbussinngang: 2 F-SMA-kontakt Fjernbussutgang: 2 F-SMA-kontakt Optisk regulert fiberoptisk grensesnitt 0,2 kg (0,44 lb) DIP-bryter for prosessdatalengde, PCP-lengde og overføringshastighet 2. Diagnosedioder 3. FO: Remote IN 4. FO: Innkommende fjernbuss. FO: Remote OUT 6. FO: Videreførende fjernbuss Tilkobling Posisjon Signal Retning Fiberoptisk kabel - lederfarge 3 Fiberoptisk remote IN Mottakerdata Oransje / (OG) 4 Innkommende fjernbuss Sendedata Svart (BK) Fiberoptisk remote OUT Mottakerdata Svart (BK) 6 Utgående fjernbuss Sendedata Oransje / (OG) MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 23

24 4 MOVIDRIVE compact MCV/MCS41A 4.4 MOVIDRIVE compact MCV/MCS41A = V REF1 AI11 REF2 AI12 SC11 AI21 SC12 X10: AGND DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ DCOM VO24 DGND DOØ1-C DOØ2 DOØ1-NO DBØØ DOØ1-NC DGND VI V -10 V MOVIDRIVE compact Systembus høy TF-/TH-inngang Systembus lav Referansepotensial analogsignaler /Regulatorsperre Frigivelse/hurtigstopp Reset Referansekam /Endebryter medurs /Endebryter moturs Referanse X10:DIØØ...DIØ +24V-utgang Referansepotensial binærsignaler Relékontakt /feil Referanse Relékontakt lukker /feil /Brems Relékontakt åpner /feil Referansepotensial binærsignaler +24V-inngang RUN BUS FAULT P R O F I PROCESS FIELD BUS B U S X14: (MCV/MCS) Inngang ekstern giver, inkrementalgiver V TTL, (tilkobling driftsveiledning MOVIDRIVE compact MCV/MCS) X1: (MCV/MCS) Motorgiver: Inkrementalgiver (MCV) eller resolver (MCS) (tilkobling driftsveiledning MOVIDRIVE compact MCV/MCS) X30: (MCV/MCS41A) PROFIBUS-DP tilkobling (tilkobling driftsveiledning MOVIDRIVE compact MCV/MCS41A) X14 ENCODER I/O PROFIBUS DP X X1 ENCODER IN 1 REF1 AI REF2 AI SC11 AI21 6 SC12 AGND 7 8 DIØØ DIØ DIØ2 DIØ DIØ4 DIØ DCOM VO DGND DOØ1-C DOØ2 DOØ1-NO DBØØ DOØ1-NC DGND VI MCV41A X10 figur 1: Koblingsskjema MOVIDRIVE compact MCV/MCS41A 04940ANO Terminering PROFIBUS-DP Følg henvisningene i driftsveiledningen MOVIDRIVE compact MC_41A. (1) (2) RxD/TxD-P (B/ B) 3 RxD/TxD-N (A/ A) 8 CNTR-P 4 DGND (MV) VP (PV) 6 DGND (MV) 9 (3) 0491AXX figur 16: Terminering av 9-polet sub-d-kontakt etter EN 0170 V2 (1) X30: 9-polet sub-d-kontakt (2) Signalledningene revolveres! (3) Ledende forbindelse mellom kontakthus og skjerming er nødvendig! 24 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

25 Tilkobling av endebryter 4 4. Tilkobling av endebryter Kammene på endebryteren må dekke driftsområdet til anslag. Bruk kun endebryter med åpner-kontakter (Low-aktiv)! CW X ES CCW ES CW figur 17: Tilkobling av endebryter 04437AXX CW X ES CW ES CCW = medurs omformer = kjøredistanse = endebryter medurs = endebryter moturs Pass på at endebryterne tilordnes korrekt. Dette betyr at ved medurs (CW) er endebryteren medurs (ES CW) nådd og ved moturs (CCW) endebryteren moturs (ES CCW). MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 2

26 I 0 Generelt Idriftsetting.1 Generelt Forutsetning for en vellykket oppstart er riktig prosjektering og feilfri installasjon. Detaljerte prosjekteringshenvisninger finner du i systemhåndboken MOVIDRIVE MD_60A og MOVIDRIVE compact. Disse systemhåndbøkene er en del av dokumentasjonspakken MOVIDRIVE MD_60A og MOVIDRIVE compact, som du kan bestille hos SEW. Kontroller installasjonen samt tilkoblingen av giveren ved hjelp av installasjonshenvisningene i driftsveiledningen MOVIDRIVE og i denne håndboken ( kap. Installasjon). Dersom du bruker en absoluttverdigiver, må du også følge henvisningene for installasjon og idriftsetting av absoluttverdigiveren i håndboken "Posisjonering med absoluttverdigiver og absoluttverdigiverkort DIP11A", som du kan bestille hos SEW..2 Klargjøring Gjennomfør trinnene nedenfor før idriftsetting: Forbind omformeren med PC-en via det serielle grensesnittet (RS-232, USS21A på PC-COM). Legg inn SEW-programvaren MOVITOOLS (versjon 2,60 eller høyere). Start omformeren med "MOVITOOLS/Shell". figur 18: Idriftsetting av omformeren 04941AEN Still inn følgende driftstyper: Omformer MOVIDRIVE MDV60A eller MOVIDRIVE compact MCV41A MOVIDRIVE MDS60A eller MOVIDRIVE compact MCS41A Motortype DR/DT/DV/D CT/CV DS/DY VFC-n-REG.&IPOS CFC&IPOS SERVO&IPOS Kun ved drift med en inkrementalgiver på basisenheten: X14 som ekstern giver: 26 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

27 Klargjøring I 0 Still inn parameter P P944 giverfaktor teller og nevner og giverskalering ekst. giver i MOVITOOLS/SHELL. Detaljert beskrivelse av parameter P P944 finner du i håndboken "Posisjonering og sekvensstyring IPOS plus ". Kun ved drift med en absoluttverdigiver på DIP: X62 som ekstern giver: Velg "idriftsetting for absoluttverdigiver DIP". figur 19: Idriftsetting av absoluttverdigiveren 04992AEN Gjennomfør idriftsettingen for absoluttverdigiver DIP. "0"-signal på klemme X13:1 (DIØØ, /regulatorsperre). MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 27

28 I 0 Starte programmet "Utvidet bussposisjonering".3 Starte programmet "Utvidet bussposisjonering" Generelt Start "MOVITOOLS/Shell". Velg "Oppstart/utvidet bussposisjonering". figur 20: Starte programmet "Utvidet bussposisjonering" 04829AEN Første oppstart Dersom "Utvidet bussposisjonering" startes for første gang, vises straks dialogboksen for idriftsetting. 28 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

29 Starte programmet "Utvidet bussposisjonering" I 0 Feltbussparameter figur 21: Justere feltbussparameter 04830AEN Still inn riktig feltbusstype. Still inn nødvendige bussparametere. Trykk på "Fortsett>>", neste oppstartvindu kommer fram. MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 29

30 I 0 Starte programmet "Utvidet bussposisjonering" Skalering figur 22: Justere skalering 04832AEN Still inn "Kilde er-posisjon". Følgende innstillinger er mulig: "Motorgiver (X1)" ved drift uten ekstern giver. "EKST. GIVER (X14)" ved drift med inkrementalgiver som ekstern giver. "ABSOLUTTVERDIGIVER (DIP)" ved drift med opsjon DIP11A og absoluttverdigiver som ekstern giver. Kun ved "Kilde er-posisjon = motorgiver (X1)": Gjennomfør "Beregning av skalering". Legg da inn følgende data: Legg inn verdien for "diameter drivhjul" eller "spindelstigning" i enheten millimeter [mm] eller 1/10 millimeter [10 mm]. Legg inn utvekslingene (=erverdier) for gir og reduksjonsgir. Velg "Enhet for hastighet". Trykk på <Beregning>, skaleringsfaktoren beregnes. "Impulser/distanse" legger du inn i enheten [inc/mm]. Du kan også regne ut "skaleringsfaktor distanse" selv og legge verdien direkte inn. Da kan du også legge inn en annen enhet enn millimeter for distansen. Ved drift med ekstern giver er "Beregning av skalering" sperret. 30 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

31 Starte programmet "Utvidet bussposisjonering" I 0 "Skaleringsfaktor distanse" Dersom du lar programmet beregne skaleringen, beregnes og legges "Skaleringsfaktor distanse" automatisk inn. Tellerfaktoren begrenses da maksimalt til 8192 inc. Uten beregning ved hjelp av programmet, for eksempel ved drift med ekstern giver, må du beregne og legge inn skaleringsfaktoren selv. Vær da oppmerksom på at tellerfaktoren får maksimalt være 8192 inc. Eksempel på beregning "Skaleringsfaktor distanse" Posisjonering på en absoluttverdigiver type WCS2 (firma Stahl). Fysisk giveroppløsning = 1,2 inkrementer/millimeter Giverskalering P9 = 8 Giveroppløsning med giverskalering = 10 inkrementer/millimeter [inc/mm] Still inn "Impulser/distanse" = 10/1 [inc/mm]". "Skaleringsfaktor hastighet" Dersom du lar programmet beregne skaleringen, beregnes og legges "Skaleringsfaktor hastighet" automatisk inn. Som enhet for nevneren brukes den på forhånd innstilte "Enhet for hastighet". Uten beregning ved hjelp av programmet, for eksempel ved drift med ekstern giver, må du beregne og legge inn skaleringsfaktoren selv. Eksempel på beregning "Skaleringsfaktor hastighet": Posisjonering på en absoluttverdigiver type WCS2 (firma Stahl). Teller = i gir i reduksjonsgir omregningsfaktor hastighet Teller = s/min = 120 s/min Nevner = omfang = pi d = 3, mm = 17,08 mm Still inn følgende verdier: Teller = Nevner = 1708 Vær oppmerksom på at tellerverdien og nevnerverdien får maksimalt være MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 31

32 I 0 Starte programmet "Utvidet bussposisjonering" Still inn begrensninger figur 23: Still inn endebryter, referansekjøretype og begrensninger 04833AEN Legg inn posisjonen til programvare-endebryterne. "0" ved begge endebryterne deaktiverer programvare-endebryterne. Pass på at posisjonen til programvareendebryterne ligger innenfor kjøredistansen til maskinvare-endebryterne. Posisjonen til programvarebryterne kommer fram på tallinjen nede på skjermen. Legg inn referanseoffset. Referanseoffset korrigerer maskinnullpunktet. Følgende formel gjelder: Maskinnullpunkt = referansepunkt + referanseoffset 32 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

33 Starte programmet "Utvidet bussposisjonering" I 0 Velg riktig referansekjøretype (0...7): ] [ ZP Type 0: Ingen referansekjøring. Referansepunktet er nullimpulsen moturs på den øyeblikkelige posisjonen. Maskinnullpunkt = nullimpuls moturs på den øyeblikkelige posisjonen + referanseoffset ] [ CAM ] [ CAM ] [ ] [ ] [ ] [ CAM ] [ CAM 02791AXX Type 1: Referansepunktet er motursenden på referansekammen. Maskinnullpunkt = referansepunkt + referanseoffset Type 2: Referansepunktet er medursenden på referansekammen. Maskinnullpunkt = referansepunkt + referanseoffset Type 3: Referansepunktet er medurs endebryteren. Her er ingen referansekam nødvendig. Maskinnullpunkt = referansepunkt + referanseoffset Type 4: Referansepunktet er moturs endebryteren. Her er ingen referansekam nødvendig. Maskinnullpunkt = referansepunkt + referanseoffset Type : Ingen referansekjøring. Refransepunktet er korrekt posisjon uten referanse på en nullimpuls. Maskinnullpunkt = korrekt posisjon + referanseoffset Type 6: Referansepunktet er motursenden til referansekammen. Maskinnullpunkt = referansepunkt + referanseoffset Type 7: Referansepunktet er medursenden på referansekammen. Maskinnullpunkt = referansepunkt + referanseoffset Legg inn maksimalt tillatte turtall for automatisk modus, trinnvis modus og turtallsregulator med "begrensninger". Vær oppmerksom på at maksimalt tillatt turtall for turtallsregulatoren må være minst 10 % større enn for automatisk modus og trinnvis modus. Lagre endringer Du blir bedt om å lagre endringene du har gjort. figur 24: Lagre endringer 04444AEN MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 33

34 I 0 Starte programmet "Utvidet bussposisjonering" Download Trykk på "Download" og alle nødvendige innstillinger i omformeren gjennomføres automatisk og IPOS-programmet "Utvidet bussposisjonering" starter. figur 2: Download-vindu 04834AEN Skifte til monitor Etter download blir du spurt om du vil skifte til monitor. figur 26: Monitor Ja/Nei 0483AEN Med "ja" skifter du til monitor og kan starte der i ønsket drfitsmodus. Med "nei" skifter du til MOVITOOLS/Shell. 34 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

35 Starte programmet "Utvidet bussposisjonering" I 0 Ny oppstart Dekodet visning Startes "Utvidet bussposisjonering på nytt etter fullført førstegangs oppstart, vises straks monitoren til "Utvidet bussposisjonering". Du kan velge om prosessdata skal være dekodet eller vises i heksadesimal. figur 27: Monitor "Utvidet bussposisjonering", dekodet visning 04836AEN MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 3

36 I 0 Starte programmet "Utvidet bussposisjonering" Heksadesimal visning figur 28: Monitor "Utvidet bussposisjonering", heksadesimal visning 04837AEN Trykk på "Oppstart" hvis du vil gjennomføre oppstart på nytt. Oppstartvinduene ( første oppstart) kommer da fram. 36 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

37 Starte programmet "Utvidet bussposisjonering" I 0 Monitor På monitoren til "Utvidet bussposisjonering" vises prosessdata som overføres via feltbussen. I tillegg vises tilstandene på de enkelte bitene av "PA1: styreord 2" og "PE1: statusord". Monitorstyring Du kan også simulere en styring når monitoren er i drift. Gå fram på følgende måte for å aktivere styringen: "0"-signal på klemme DIØØ "/REGULATORSPERRE/". Gå til visningen "Dekodet visning". Aktiver da "Styring" for "PA1: styreord 2". Du kan nå aktivere og deaktivere separate biter av styreordet (PA1) og legge inn verdiene for prosessdata-utgangsordene. Trykk på "PA sende" for å sende dette styreordet til omformeren. figur 29: Simulere styringen 04838AEN Omformeren utfører nå driftskommandoene i samsvar med disse angivelsene. Du kan kun skifte fra "Styring" til "Monitor" med DIØØ "/REGULATORSPERRE" = "0". For å avslutte programmet "Utvidet bussposisjonering", må "Monitor" være aktiv. MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 37

38 I 0 Parameter.4 Parameter Følgende parameter stilles automatisk inn ved oppstart: Parameternummer Parameter Innstilling P100 Skalverdikilde Feltbus P101 Styreordkilde Feltbus P136 Stopprampe 0, s P137 Nødrampe 0, s P600 Binærinngang DIØ1 Frigivelse/hurtigstopp P601 Binærinngang DIØ2 Reset P602 Binærinngang DIØ3 Referansekam P603 Binærinngang DIØ4 /EB MEDURS P604 Binærinngang DIØ /EB MOTURS P819 Feltbus timeout-tid P81 SBus timeout-tid s P831 Reaksjon feltbus timeout Ingen reaksjon Feilvisninger Momentan utkobling/feil Nødstopp/feil Hurtigstopp/feil Momentan utkobling/advarsel Nødstopp/advarsel Hurtigstopp/advarsel P870 Beskrivelse av skalverdi PO1 Styreord 2 P871 Beskrivelse av skalverdi PO2 Posisjon HI P872 Beskrivelse av skalverdi PO3 Posisjon LO Beskrivelse av skalverdi PA4 IPOS PA-DATA Beskrivelse av skalverdi PA IPOS PA-DATA Beskrivelse av skalverdi PA6 IPOS PA-DATA P873 Beskrivelse av erverdi PI1 IPOS PE-DATA P874 Beskrivelse av erverdi PI2 IPOS PE-DATA P87 Beskrivelse av erverdi PI3 IPOS PE-DATA Beskrivelse av erverdi PE4 IPOS PE-DATA Beskrivelse av erverdi PE IPOS PE-DATA Beskrivelse av erverdi PE6 IPOS PE-DATA P876 Frigi PO-data På P300 Start-stopp-turtall 1 0 1/min P301 Minimumsturtall 1 0 1/min P302 Maksimumsturtall /min P730 Bremsefunksjon 1 På P941 Kilde er-posisjon Motorgiver ekst. giver, absoluttverdigiver Denne parameteren får ikke endres mer etter oppstart! 38 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

39 Starte driften I 0. Starte driften Bytt til monitoren til "Utvidet bussposisjonering" etter download med "Ja". Med bitene 11 og 12 til "PA1: styreord 2" kan du velge driftstype. Vær oppmerksom på følgende merknader for å kunne starte driften. Dette gjelder for alle driftstyper: Binærinngang X13:1 "DIØØ, /regulatorsperre" må motta et "1"-signal. Sett styrebit PA1:0 "Regulatorsperre/frigivelse" = "0" og styrebiten PA1:1 "Frigivelse/ hurtigstopp" og PA1:2 "Frigivelse/stopp" = "1". Driftstyper Styreord 2: Bit Driftstype PA1:12 PA1:11 Trinnvis modus "0" "1" Referansemodus "1" "0" Automatisk modus "1" "1" Ugyldig "0" "0" Trinnvis modus: Ved setting av bit PA1: 9 "trinnvis +" eller bit PA1: 10 "trinnvis -" beveger driften seg i dreieretning medurs og moturs. Hastighet og ramper angis med prosessdataordene PA4... PA6. Referansemodus: Med referansekjøring på referansekammen fastsettes referansepunktet. Med referanseoffset, som kan stilles inn ved idriftsetting, kan du endre maskinnullpunktet uten å endre referansekammen. Følgende formel gjelder: Maskinnullpunkt = referansepunkt + referanseoffset Automatisk modus: Styringen gir omformeren via prosessutgangsdata målposisjonen (PA2 og PA3), skal-hastigheten (PA4), akselerasjonsrampen (PA) og retardasjonsrampen (PA6). Styringen starter posisjoneringen med PA1:8 "Start" = "1". Signalet "1" må være konstant så lenge posisjoneringen varer. Med PA1:8 = "0" stanser du posisjoneringen. Omformeren melder syklisk via prosessinngangsdata er-posisjonen (PE2 og PE3), er-hastigheten (PE4), aktiv strøm (PE) og enhetsutnyttelsen (PE6) til styringen. Omformeren melder styringen at valgt målposisjon er nådd med PE1:3 "målposisjon nådd" = "1". Driften har ennå ingen referanse eller referanseprosedyren må gjøres på nytt: Velg driftstype "Referansemodus" med styreordet 2 (PA1). Programmet nekter å velge automatisk modus dersom referansekjøringen ikke er vellykket gjennomført. Unntak: Ved drift med absoluttverdigiver (MOVIDRIVE MDV/MDS60A med opsjon DIP11A) er referansekjøring ikke nødvendig. MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 39

40 I 0 Trinnvis modus.6 Trinnvis modus PA1:12 = "0" og PA1:11 = "1" I trinnvis modus kan du ved å sette styrebiten PA1:9 "trinnvis+" eller PA1:10 "trinnvis-", kjøre driften i dreieretning medurs og moturs. Skal-hastigheten angir du med prosessutgangs-dataordet PA4. Rampene angir du med prosessutgangs-dataordene PA og PA6. figur 30: Trinnvis modus 0486AEN Den aktuelle posisjonen til driften vises med den grønne pilen på tallinjen. 40 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

41 Referansemodus I 0.7 Referansemodus PA1:12 = "0" og PA1:11 = "1" Med referansekjøring på referansekammen fastsettes referansepunktet. Med referanseoffset, som kan stilles inn ved idriftsetting, kan du endre maskinnullpunktet uten å endre referansekammen. Følgende formel gjelder: Maskinnullpunkt = referansepunkt + referanseoffset figur 31: Automatisk modus 0487AEN Riktig referansekjøretype må være innstilt ved idriftsetting. Dersom dette ikke er tilfelle, starter du idriftsettingen på nytt og stiller inn riktig referansekjøretype. Start referansekjøring med bit PA1:8 "Start" = "1". Signalet "1" må være konstant så lenge referansekjøringen varer. Vær oppmerksom på at det ikke gjennomføres noen referansekjøring ved referansekjørettypene 0 og ( side 32). Dersom driften når referansepunktet (DIØ3 "referansekam" = "1"), kjører driften med referanseturtall 2 videre og stopper med posisjonsstyring når den forlater referansepunktet (DIØ3 "1" "0"). I statusord PE1 settes bit PE1:2 "IPOS referanse" = "1". Signalet "1" oppheves på bit PA1:8. Driften har nå referanse. Du kan starte automatisk modus. MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 41

42 I 0 Automatisk modus.8 Automatisk modus PA1:12 = "1" og PA1:11 = "1" Start posisjoneringskjøring med bit PA1:8 "Start" = "1". Driften kjører til målposisjonen som er angitt via prosessutgangs-dataordene PA2 og PA3. Med PA1:8 = "0" avbrytes posisjoneringskjøringen. Omformeren melder er-posisjonen syklisk til styringen via prosessinngangs-dataordene PE2 og PE3. I tillegg melder omformeren er-hastighet, aktiv strøm og enhetsutnyttelse til styringen via PE4, PE og PE6. Dersom driften har nådd målposisjonen, settes biten PE1:3 "målposisjon er nådd" = "1" i statusordet PE1. Dersom styrebiten blir PA1:8 = "1" og en ny målposisjon spesifiseres via prosessutgangsdataordene PA2 og PA3, kjører driften straks til den nye posisjonen. Dersom du ønsker å endre målposisjon og skal-hastighet samtidig under kjøring, må parameter P916 "rampeform" = LINEAR være innstilt. Ved rampeform KVADRATISK eller SINUS må DIØØ "/REGULATORSPERRE" være = "0" dersom du vil endre målposisjon og skal-hastighet samtidig. Er styrebiten PA1:8 = "1" når du kobler til automatisk modus, kjøres straks til målposisjonen som er angitt med PA2 og PA3. figur 32: Automatisk modus 0488AEN Den aktuelle posisjonen til driften vises med den grønne pilen på tallinjen. 42 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

43 Taktdiagrammer 6 6 Drift og service 6.1 Taktdiagrammer Følgende forutsetninger gjelder for taktdiagrammene: Idriftsettingen er gjennomført korrekt. DIØØ "/regulatorsperre" = "1" (ingen sperre) DIØ1 "frigivelse/hurtigstopp" = "1" Trinnvis modus PA1:0 PA1:1 PA1:2 PA1:11 PA1:12 PA1:9 PA1:10 PA4 03E8 hex 0BB8 hex 03E8 hex n [1/min] n2 n1 0 -n1 -n2 (1) (2) (3) DBØØ figur 33: Taktdiagram trinnvis modus 0482AXX PA1:0 = regulatorsperre/frigivelse (1) = start trinnvis modus, trinnvis+ PA1:1 = frigivelse/hurtigstopp (2) = ny skal-hastighet via PA4 PA1:2 = frigivelse/stopp (3) = start trinnvis modus, trinnvis- PA1:11 = modusvalg PA1:12 = modusvalg n1 = hastighet 1 PA1:9 = trinnvis+ n2 = hastighet 2 PA1:10 = trinnvis- PA4 = prosessdataord skal-hastighet DBØØ = /brems MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 43

44 6 Taktdiagrammer Referansemodus PA1:0 PA1:1 PA1:2 PA1:11 PA1:12 DIØ3 PA1:8 PE1:2 n [1/min] 0 (1) (2) DBØØ figur 34: Taktdiagram referansemodus 0484AXX PA1:0 = regulatorsperre/frigivelse (1) = start referansemodus PA1:1 = frigivelse/hurtigstopp (2) = referansepunkt er nådd PA1:2 = frigivelse/stopp PA1:11 = modusvalg PA1:12 = modusvalg DIØ3 = referansekam PA1:8 = start PE1:2 = IPOS referanse DBØØ = /brems 44 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

45 Taktdiagrammer 6 Automatisk modus PA1:0 PA1:1 PA1:2 PA1:11 PA1:12 PA4 03E8 hex 0BB8 hex 03E8 hex PA1:8 PA hex 0001 hex 0001 hex PA3 C30 hex 86A0 hex 24F8 hex PE1:3 n [1/min] n2 n1 0 -n1 -n2 (1) (2) (3) (4) DBØØ figur 3: Taktdiagram automatisk modus 0483AXX PA1:0 = regulatorsperre/frigivelse (1) = start trinnvis modus PA1:1 = frigivelse/hurtigstopp (2) = posisjon 0000 er nådd PA1:2 = frigivelse/stopp (3) = posisjon er nådd PA1:11 = modusvalg (4) = posisjon 7000 er nådd PA1:12 = modusvalg PA4 = prosessdataord skal-hastighet n1 = hastighet 1 PA1:8 = start n2 = hastighet 2 PA2 = målposisjon høy PA3 = målposisjon lav PE1:3 = målposisjon er nådd DBØØ = /brems MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 4

46 6 Taktdiagrammer Frigjøring av endebryteren Når du kjører mot en endebryter (DIØ4 eller DIØ = "0"), settes biten PE1: "feil" = "1" og driften stanses med nødstopp. Gå fram på følgende måte for å frigjøre driften: 1. Still inn driftstype "Trinnvis modus" (PA1:12 = "0" og PA1:11 = "1"). 2. Sett biten PA1:6 eller binærinngang DIØ2 "feilreset" = "1", dermed settes biten PE1: "feil" = "0". 3. Sett biten PA1:6 eller binærinngang DIØ2 igjen på "0" så snart biten PE1: = "0". 4. Driften frigjøres dermed automatisk med motorturtallet n = 100 1/min.. Når driften er frigjort, settes DIØ4 eller DIØ fra "0" "1". Sett nå PA1:6 = "0". Still inn ønsket driftstype, for eksempel automatisk modus (PA1:12 = "1" og PA1:11 = "1"). PA1:0 PA1:1 PA1:2 (1) (2) DIØ4 PA1: 11 (3) (4) (3) PA1: 12 PE1: PA1: 6 figur 36: Frigjøring av endebryteren 048AXX PA1:0 = regulatorsperre/frigivelse (1) = endebryteren er nådd PA1:1 = frigivelse/hurtigstopp (2) = endebryteren er frigjort PA1:2 = frigivelse/stopp (3) = automatisk modus DIØ4 = endebryter medurs (4) = trinnvis modus PA1:11 = modusvalg PA1:12 = modusvalg PE1: = feil PA1:6 = reset 46 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

47 Feilinformasjon Feilinformasjon Feilminnet (P080) lagrer de siste fem feilmeldingene (Feil t-0...t-4). Gamle feilmeldinger slettes når det registreres mer enn fem feil. Følgende informasjon lagres på feiltidspunktet: Aktuell feil Status ved binære inn-/utganger Omformerens driftstilstand Omformerstatus Kjøleenhettemperatur Turtall Utgangsstrøm Aktiv strøm Enhetsutnyttelse Mellomkretsspenning Innkoblingstimer Frigivelsestimer Parametersett Motorbelastning. Det finnes tre utkoblingsreaksjoner avhengig av feilen. Omformeren forblir sperret i feiltilstand: Momentan utkobling: Enheten kan ikke bremse driften; utgangstrinnet blir høyohmig i forbindelse med feilen og bremsen aktiveres straks (DBØØ "/brems" = "0"). Hurtigstopp: Driften bremses opp med stopprampen t13/t23. Når stoppturtallet er nådd, aktiveres bremsen (DBØØ "/brems" = "0"). Utgangstrinnet blir høyohmig etter bremseaktiveringstiden (P732 / P73). Nødstopp: Driften bremses opp med nødrampen t14/t24. Når stoppturtallet er nådd, aktiveres bremsen (DBØØ "/brems" = "0"). Utgangstrinnet blir høyohmig etter bremseaktiveringstiden (P732 / P73). Reset En feilmelding bekreftes med: Koble nettet av og på igjen. Anbefaling: For nettvernet K11 overholdes en minimum utkoblingstid på 10 sekunder. Reset via binærinngang DIØ2. Ved oppstart av "Utvidet bussposisjonering" blir denne binærinngangen tildelt resetfunksjonen. Trykk resetknappen i MOVITOOLS manager. I styreordet 2 bit PA1:6 "reset" = "0" "1" "0". figur 37: Reset med MOVITOOLS 02771AEN Manuell reset i MOVITOOLS/Shell (P840 = "JA" eller [Parameter] / [Manuell reset]). Manuell reset med DBG11A (ved å trykke på knappen <E> i forbindelse med feil, kommer man direkte til parameter P840). Timeout aktiv Styres omformeren via et kommunikasjonsgrensesnitt (feltbuss, RS-48 eller SBus), og nettet er koblet ut og inn igjen eller en feilreset er gjennomført, forblir frigivelsen deaktivert helt til omformeren får gyldige data via det grensesnittet som er timeoutovervåket. MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 47

48 6 Feilmeldinger 6.3 Feilmeldinger Visning Feil- eller advarselkoden vises i BCD-format. Følgende visningsrekkefølge overholdes: Blinker ca. 1 sekund Visning AV ca. 0,2 sekunder Tierposisjon ca. 1 sekund Visning AV ca. 0,2 sekunder Enerposisjon ca. 1 sekund Visning AV ca. 0,2 sekunder 01038AXX Etter reset eller hvis feilen eller advarselkoden antar verdien "0" igjen, kobler visningen over til driftsmodus. Feilliste Tabellen under viser et utdrag av den komplette feillisten ( driftsveiledning MOVIDRIVE MD_60A). Kun feil som kan oppstå i forbindelse med "Utvidet bussposisjonering" er oppført. Et punkt i spalten "P" betyr at reaksjonen er programmerbar (P83_ feilreaksjon). I spalten "Reaksjon" er fabrikkinnstilte feilreaksjoner oppført. Feilkode Betegnelse Reaksjon P Mulig årsak Tiltak 00 Ingen feil - 07 U Z -overspenning Momentan utkobling For høy mellomkretsspenning. Retardasjonsrampene forlenges. Kontroller bremsemotstandens tilførselledning. Kontroller bremsemotstandens tekniske data 48 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

49 Feilmeldinger 6 Referansekammen mangler eller kobler ikke. Tilkobling av endebryter er feilaktig Referansekjøretypen er endret under referansekjøring Feilkode 08 n-overvåkning 14 Giver Endebryter feil Feltbus timeout Endebryteren er aktivert 31 TF-føler Betegnelse Reaksjon P Mulig årsak Tiltak Opsjonen mangler Referansekjøring Momentan utkobling Momentan utkobling Nødstopp Hurtigstopp Nødstopp Ingen Reaksjon Momentan utkobling Momentan utkobling Turtallsregulatoren eller strømregulatoren (i driftsmodus VFC uten giver) arbeider på innstillingsgrensen (i strømgrense) på grunn av mekanisk overbelastning eller fasesvikt på nettet eller motoren. Giveren er ikke riktig tilkoblet eller dreieretningen er feil. Ved momentregulering overskrides n maks. Giverkabel eller skjerm er ikke korrekt tilkoblet. Kortslutning/ledningsbrudd i giverkabelen Giveren er defekt Ledningsbrudd/feil på begge endebryterne. Endebryterne er byttet om med hensyn til motordreieretningen Ingen kommunikasjon mellom master og slave i forbindelse med prosjektert overvåkningstid. I driftsmodus IPOS er en endebryter nådd. Motoren er for varm, TF har løst ut. Motorens TF er feilaktig eller ikke tilkoblet. Forbindelsen MOVIDRIVE og TF på motoren er brutt. Mangler forbindelse mellom X10:1 og X10:2 Ved MDS: Forbindelsen X1:9-X1: mangler. Opsjonskorttypen er ulovlig. Skalverdikilde, styrekilde eller driftsmodus for dette opsjonskortet er ulovlig. Feil givertype er innstilt for DIP11A. Reduser belastningen. Øk innstilt forsinkelsestid (P01 eller P03). Kontroller givertilkoblingen, skift eventuelt A/A og B/B ut parvis Kontroller spenningsforsyningen til giveren Kontroller strømbegrensningen. Rampene forlenges om nødvendig Kontroller motorens tilførselledning og motoren. Kontroller nettfasene. Kontroller giverkabelen og skjermen med hensyn til korrekt tilkobling, kortslutning og ledningsbrudd. Kontroller tilkoblingen av endebryterne. Bytt om endebrytertilkoblingene. Klemmene programmeres på nytt Kontroller kommunikasjonsrutinen til masteren. Feltbus timeout-tid (P819) forlenges / overvåkningen kobles ut Kontroller driftsområdet Korriger brukerprogrammet. Motoren avkjøles og feilen resettes. Kontroller tilkoblingene/ forbindelsen mellom MOVIDRIVE og TF. Hvis ingen TF tilkobles: Forbindelse X10:1 med X10:2. Ved MDS: Forbindelse X1:9 med X1:. Sett P834 på "ingen reaksjon". Sett inn riktig opsjonskort. Still inn riktig skalverdikilde (P100). Still inn riktig styrekilde (P101). Still inn riktig driftsmodus (P700 eller P701). Still inn riktig givertype. Kontroller referansekammen Kontroller tilkobling av endebryter Kontroller innstilling av referansekjøretype og tilhørende parameter MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering 49

50 6 Feilmeldinger Feilkode 42 Følgefeil IPOS SWendebryter DIP arbeidsområde Momentan utkobling Ingen reaksjon Nødstopp 93 DIP giverfeil Nødstopp Betegnelse Reaksjon P Mulig årsak Tiltak Kontrollsum EEPROM DIP sannsynlighetsfeil DIP sannsynlighetsfeil Momentan utkobling Nødstopp Nødstopp Dreiegiver er feil tilkoblet Akselerasjonsrampen er for kort P-andelen på posisjoneringsregulatoren er for liten Turtallsregulatoren er feilparametrisert Verdien for følgefeiltoleransen er for lav Bare i driftstype IPOS: Programmert målposisjon ligger utenfor driftsområdet, som er begrenset via programvareendebryteren. Kun med opsjonen DIP11A: Driften er kjørt utover det tillatte arbeidsområdet til absoluttverdigiveren. Eventuell feil innstilling på DIP-parameter givertype/arbeidsområde. Kun med opsjonen DIP11A: Giveren melder en feil, for eksempel powerfail. Forbindelseskabelen giver- DIP tilfredsstiller ikke kravene (skjermet, parvis revolvert). Taktfrekvens for ledningslengde er for høy. Tillatt maksimal hastighet/ akselerasjon for giveren er overskredet. Giveren er defekt. Omformerens elektronikk er forstyrret, eventuelt på grunn av EMC-påvirkning eller defekt. Kun med opsjonen DIP11A: Ingen plausibel posisjon kan fastsettes. Feil givertype er innstilt. IPOS-driftsparameter er feil innstilt. Teller-/nevnerfaktor er feil innstilt. Nulljustering er gjennomført Giveren er defekt. Kun med opsjonen DIP11A: Ingen plausibel posisjon kan fastsettes. Feil givertype er innstilt. IPOS-driftsparameter er feil innstilt. Teller-/nevnerfaktor er feil innstilt. Nulljustering er gjennomført Giveren er defekt. Kontroller tilkoblingen av dreiegiveren Rampene forlenges. Still inn større P-andel Parametriser turtallsregulatoren på nytt Øk følgefeiltoleransen Kontroller tilkoblingen på giveren, motoren og nettfasene Kontroller om mekanikken går tungt, eventuell blokkering Kontroller brukerprogrammet Kontroller posisjonen på programvare-endebryteren Kontroller parameter posisjonoffset, nullpunktoffset. Kontroller tilkoblingen til absoluttverdigiveren. Kontroller forbindelseskabelen. Still inn riktig taktfrekvens. Reduser maksimal driftshastighet eller rampe. Skift ut absoluttverdigiveren. Send enheten til reparasjon. Still inn riktig givertype. Kontroller IPOS driftsparameter. Kontroller driftshastigheten. Korriger teller-/nevnerfaktoren. Reset etter nullutligning. Skift ut absoluttverdigiveren. Still inn riktig givertype. Kontroller IPOS driftsparameter. Kontroller driftshastigheten. Korriger teller-/nevnerfaktoren. Reset etter nullutligning. Skift ut absoluttverdigiveren. 0 MOVIDRIVE, utvidet bussposisjonering

51 10/2000

52 SEW-EURODRIVE GmbH & Co P.O. Box 3023 D Bruchsal/Germany Phone Fax