Håndbok. MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B. Utgave 08/2004 FA / NO

Transkript

1 Girmotorer \ Industrigir \ Kraftelektronikk \ Automatisering \ Service MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B FA Utgave 8/ / NO Håndbok

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Innhold 1 Viktig informasjon Systembeskrivelse Bruksområder Absoluttverdigivere som kan brukes DIP11B og behandling i IPOS plus Giverregistrering Giverovervåking Styringsfunksjoner Monterings-/installasjonsmerknader Informasjon om kombinasjonen DIP11B med DIO11B Montering av opsjonskortet DIP11B Tilkobling og klemmebeskrivelse opsjon DIP11B Tilkobing absoluttverdigiver Prosjektering Givervalg Parametrisering Prosjektering av ekstern 24 V-spenningsforsyning Parametrisering av giver Oppstart Generelle merknader til idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS Manuell oppstart Enhetsfunksjoner Giverevaluering Funksjoner relevante for absoluttverdigiver Visningsverdier Diagnosemulighet i Shell IPOS plus -parameter Parameterbeskrivelse Applikasjonseksempler Reolsystem med utvidet bussposisjonering Funksjonsbeskrivelse Feilmeldinger MOVIDRIVE MDX61B med opsjon DIP11B Tekniske data Elektronikkdata opsjon DIP11B Indeks Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 3

4 1 Viktig informasjon 1 Viktig informasjon Denne håndboken erstatter ikke den utførlige driftsveiledningen! Installering og idriftsetting må kun utføres av fagpersonell innen elektronikk. Driftsveiledningen MOVIDRIVE MDX6B/61B og gyldige forskrifter om ulykkesforebygging skal følges nøye! Dokumentasjon Les denne håndboken nøye før du installerer og starter opp MOVIDRIVE - omformere med opsjonen DIP11B. I tillegge til denne brukerhåndboken til opsjon DIP11B bør du bestille følgende publikasjoner fra SEW-EURODRIVE: Systemhåndboken MOVIDRIVE MDX6B/61B Håndboken Posisjonering og sekvensstyring IPOS plus Kryssreferanser i denne håndboken er merket med "->". For eksempel betyr (-> Kap. X.X) at du finner mer informasjon i kapittel X.X i denne håndboken. Forutsetning for feilfri drift og for eventuelle garantikrav i forbindelse med mangler er at dokumentasjonen følges. Sikkerhetsmerknader og advarsler Sikkerhetsmerknader og advarsler som er oppført i denne veiledningen, skal følges nøye! Elektrisk fare Kan innebære: Livsfare eller alvorlige personskader. Alvorlig fare Kan innebære: Livsfare eller alvorlige personskader. Farlig situasjon Kan innebære: Lette eller mindre alvorlige personskader. Skadelig situasjon Kan innebære: Skader på utrustning og omgivelse. Brukertips og nyttig informasjon. 4 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

5 Systembeskrivelse Bruksområder 2 2 Systembeskrivelse 2.1 Bruksområder Opsjonen absoluttverdikortet DIP11B utvider MOVIDRIVE -systemet med en SSI-forbindelse for absoluttverdigiver. Dermed er det mulig å realisere posisjoneringer med IPOS plus. Dette gir følgende muligheter: Referansekjøring er ikke nødvendig ved systemstart eller etter strømbrudd. Posisjonering skjer direkte med absoluttverdigiveren eller med inkrementalgiveren/ resolveren på motoren. Utskifting av posisjonsbrytere på kjørestrekningen også mulig uten givertilbakemelding. Fri behandling av absoluttposisjon i IPOS plus -programmet. Det er mulig å bruke så vel synkron- som asynkronmotorer i alle MOVIDRIVE - driftsmodi (P7/71). Absoluttverdigiveren kan monteres så vel på motoren som på strekningen (for eksempel høye reoler). Enkel giverjustering via brukerstyrt oppstart. Uendelig posisjonering i kombinasjon med aktivert modulfunksjon. Følg også merknadene i håndboken "IPOS plus " samt systemhåndboken MOVIDRIVE MDX6B/ 61B ( kapittel "Parameterbeskrivelser"). 2.2 Absoluttverdigivere som kan brukes Kun de giverne som er oppført i tabellen under kan tilkobles opsjonen DIP11B. Produsent Giverbetegnelse Bestillingsbetegnelse Opplysninger Heidenhain ROQ 424 (AY1Y) Dreiegiver T&R Leuze T&R CE58 Cx58xxxSSI Dreiegiver T&R CE65 Cx65xxxSSI Dreiegiver T&R CE1MSSI Cx1xxxMSSI Dreiegiver T&R ZE65 Zx65xxxSSI Dreiegiver T&R LA66K - Lineær strekningsføler T&R LE1 SSI LE1SSI Laser strekningsmåler T&R LE Laser strekningsmåler Leuze BPS37 BPS37xx MA4.7 Strekkodesystem Leuze OMS1 Lasergiver Leuze OMSE2 OMS2xx PB Lasergiver Sick ATM6 ATM6 AxA12*12 Dreiegiver Sick DME 3 DME 3-x11 Laser strekningsmåler Sick/ Stegmann Sick DME 5 DME 5-x11 Laser strekningsmåler Stegmann AG1 MSSI - Dreiegiver Stegmann AG626 ATM6 AxA12*12 Dreiegiver Stål Stahl WCS2 WCS2-LS311 Lineær strekningsføler Stahl WCS3 WCS3-LS311 Lineær strekningsføler VISOLUX EDM - Laser strekningsmåler IVO IVO GM41 GM41.x2 xxxx Dreiegiver Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 5

6 Systembeskrivelse 2 DIP11B og behandling i IPOSplus 2.3 DIP11B og behandling i IPOS plus Direkte posisjonskontroll med absoluttverdigiver (situasjon 1) v max a max DIP Absoluttverdigiver GO Wait... IPOS plus Program + - Profilgenerator Posisjonskontroll + - n er n-regul. M 53645ANO Direkte posisjonskontroll i IPOS plus med den absoluttverdigiveren som er tilkoblet via opsjonen DIP11B. En inkrementalgiver/resolver (X15) for turtallstilbakemelding er alltid nødvendig på motoren. Slipp utlignes automatisk mellom motorens inkrementalgiver/resolver og absoluttverdigiveren. I IPOS plus - posisjoneringskommando, som for eksempel "GOA...", er utført med referanse til kilden erposisjon (her: på absoluttverdigiver tilkoblet DIP11B). Den dynamiske responsen som kan oppnås, avhenger av egenskapene og den mekaniske installasjonen av absoluttverdigiveren samt strekningsoppløsningen. Posisjonskontroll med inkrementalgiver på motoren, behandling av absoluttverdigiverposisjonen i IPOS plus - programmet (situasjon 2) GO Wait... JMP H... IPOS plus Program v max a max + - Pos er DIP + - n er Systemvariabel Profilgenerator Posisjonskontroll Absoluttverdigiver n-regul. M 53646ANO En posisjonskontroll skjer i IPOS plus med motorgiveren som er tilkoblet motoren. En inkrementalgiver/resolver for turtallstilbakemelding er alltid nødvendig på motoren. Omformerens høye dynamiske respons kan brukes direkte for posisjoneringen. Posisjonsinformasjon til absoluttverdigiveren avbildes automatisk i en IPOS plus - variabel og kan behandles ved bruk av programstyring. Referansekjøring er ikke lenger nødvendig ved bruk av DIP11B. 6 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

7 Systembeskrivelse Giverregistrering 2 Behandling av absoluttverdigiverposisjonen i IPOS plus - programmet (situasjon 3) DIP Systemvariabel Absoluttverdigiver n skal IPOS plus Program M 53647ANO Posisjonsinformasjon til absoluttverdigiveren avbildes automatisk i en IPOS plus - variabel og kan behandles ved bruk av programstyring. DIP11B kan spesielt brukes til å erstatte applikasjoner der det vanligvis posisjoneres med hurtiggang/saktegang via flere initiatorer. Det er ikke nødvendig med inkrementalgiver/resolver på motoren for turtallstilbakemelding. En standard asynkronmotor kan brukes. 2.4 Giverregistrering Systemets kjørestrekning kan forskyves i giverens registreringsområde ved hjelp av parametere. Dermed kan giveren monteres i vilkårlig posisjon og deretter stilles inn slik at det ikke skjer noen posisjonsendring i kjørestrekningsområdet. Telleretningen justeres via parameter. Når en giver skiftes ut, kan man starte opp igjen via MOVITOOLS. Enkelte parametere kan også endres via operatørpanelet DBG6B. Enheten har en automatisk innstillingsfunksjon for parametere som kan brukes ved giverutskifting. 2.5 Giverovervåking Opsjonen DIP11B har følgende overvåkings- og korrekturmekanismer til disposisjon. Disse er nødvendige fordi SSI-grensesnittet ikke har noen egen protokollsikring. Hvis giveren støtter dette: Evaluering av en powerfail- eller errorbits (bit 25). Plausibilitetskontroll av erposisjonen som er signalisert fra giveren. Kompensering av dødtider på grunn av giverens lesesykluser (refresh time). Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 7

8 Systembeskrivelse 2 Styringsfunksjoner 2.6 Styringsfunksjoner Touch-probe funksjon Touch-probe gjør det mulig å registrere den aktuelle posisjonen til absoluttverdigiveren via en binærinngang. Tidsforsinkelsen er minimal, og dermed kan for eksempel posisjonene registreres svært nøyaktig via initiatorsignaler og behandles i programmet. Override Ved direkte posisjonskontroll på den tilkoblede absoluttverdigiveren virker den aktiverte override direkte også på de programmerte kjøreparameterne. Modulofunksjon Applikasjoner som roterer uavbrutt, som for eksempel transportbånd eller dreiebord, kan avbildes i moduloformat ( bit). Det oppstår ingen posisjonstap (selv ikke ved girutveksling i med et stort antall desimaler). Overvåkingsfunksjonen på giverens visningsområde er deaktivert, det vil si at det er mulig å posisjonere uavbrutt uten posisjonstap. 8 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

9 Monterings-/installasjonsmerknader Informasjon om kombinasjonen DIP11B med DIO11B 3 3 Monterings-/installasjonsmerknader 3.1 Informasjon om kombinasjonen DIP11B med DIO11B Opsjonskortet DIP11B må befinne seg på innstikkplassen for utvidelse. Alle parametere som er relevante for DIP11B kan stilles inn med DBG6B. Følg koblingsskjema MOVIDRIVE MDX61B tillater terminering av åtte binære inngangs- og åtte binære utgangsklemmer på ett opsjonskort. Hvis opsjonen DIP11B brukes sammen med opsjonskortet DIO11B eller en feltbussopsjon, må man være oppmerksom på inndelingen av inngangs- og utgangsklemmene i tabellene nedenfor. Klemmeterminering inngangsklemmer Funksjon Lese klemmer med Parameter 61.. aktiv ved Opsjon DIO11B DIP11B DIO11B DIP11B Variabel H483 H52 Bit DIP11B med DIO11B DIP11B med eller uten feltbusskort Inngangsklemme DIP11B med DIO11B DIP11B med eller uten feltbusskort DI1... DI17 ja - ja - - ja - ja Klemmeterminering utgangsklemmer Funksjon Sette klemmer med Parameter 63.. aktiv ved Variabel Bit DIO11B Opsjon H48 DIP11B DIP11B med DIO11B DIP11B med eller uten feltbusskort Utgangsklemme DO1... DO17 DIP11B med DIO11B ja - DIP11B med eller uten - ja feltbusskort Det er alltid mulig å sette og lese klemmer med variabler uavhengig av hvilken opsjon som brukes i tillegg til DIP11B. Brukes DIP11B sammen med et feltbusskort, er de virtuelle feltbussklemmene kun tilgjengelige i IPOS plus ved å lese prosessutgangsdataene (GETSYS Hxxx PO-DATA). Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 9

10 Monterings-/installasjonsmerknader 3 Montering av opsjonskortet DIP11B 3.2 Montering av opsjonskortet DIP11B Opsjonskortet DIP11B kan kun brukes ved MOVIDRIVE MDX61B byggestørrelse 1 til 6. Det er ikke mulig å kombinere opsjonen DIP11B med ytterligere opsjoner! Før du begynner Opsjonskortet DIP11B må befinne seg på innstikkplassen for utvidelse. Følg merknadene nedenfor før du begynner å montere eller demontere opsjonskortet: Koble omformeren spenningsløs. Koble ut 24 V DC og nettspenningen. Før du berører opsjonskortet må du sikre deg med egnede tiltak (utladingsbånd, sko med ledeevne etc.) mot elektrostatisk utladning. Fjern operatørpanelet og frontdekselet før opsjonskortet monteres. Monter operatørpanelet og frontdekselet på nytt etter at opsjonskortet er montert. Opsjonskortet oppbevares i originalforpakningen og tas først ut rett før montering. Opsjonskortet skal bare berøres på platinakanten. Komponentene må ikke berøres. 1 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

11 Monterings-/installasjonsmerknader Montering av opsjonskortet DIP11B 3 Montering og demontering av et opsjonskort AXX Figur 1: Montering av et opsjonskort i MOVIDRIVE MDX61B byggestørrelse Løsne begge monteringsskruene på opsjonskortholderen. Dra opsjonskortholderen jevnt ut (ikke på skrå) av innstikkplassen. 2. Løsne monteringsskruene til de svarte dekselplatene på opsjonskortholderen. Fjern den svarte dekselplaten. 3. Sett opsjonskortet med monteringsskruene korrekt inn i de tilhørende hullene på opsjonskortholderen. 4. Sett opsjonskortholderen med montert opsjonskort med lett trykk inn i innstikkplassen igjen. Fest opsjonskortholderen med de to monteringsskruene. 5. Opsjonskortet demonteres i motsatt rekkefølge. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 11

12 Monterings-/installasjonsmerknader 3 Tilkobling og klemmebeskrivelse opsjon DIP11B 3.3 Tilkobling og klemmebeskrivelse opsjon DIP11B Delenummer Opsjon absoluttverdigiverkort type DIP11B: Opsjonen DIP11B er kun mulig i forbindelse med MOVIDRIVE MDX61B byggestørrelse 1 til 6. Opsjonen DIP11B må befinne seg på innstikkplassen for utvidelse. Fronten på DIP11B DIP11B 1 X6 Beskrivelse Klemme Funksjon X6: Tilkobling binærinnganger X6: Tilkobling binærinnganger DI1... DI17 potensialfri via optokobler (R i =3 k, I E =1 ma, skannetid 1 ms, PLSkompatibel) Signalnivå (i samsvar med EN ): "1" = +13 V V "" = 3 V V 1 1 X61 9 X6:9 X6:1 X61: Tilkobling binærutganger X61: X61:9 X62: Tilkobing absoluttverdigiver X62:1 X62:3 X62:5 X62:6 X62:8 X62:9 DCOM referanse for binærinnganger Referansepot. DGND for binærsignaler og 24VIN (X61:9): uten forbindelse X6:9 - X6:1 (DCOM-DGND) potensialfrie binærinnganger med forbindelse X6:9 - X6:1 (DCOM-DGND) potensialbundne binærinnganger Tilkobling binærutganger DO1... DO17 (responstid 1 ms, PLS-kompatibel) Signalnivå (ekstern spenning må ikke tilkobles): "1" = 24 V "" = V 24VIN inngang forsyningsspenning: Absolutt nødvendig for binærutganger og giver (referansepotensial DGND) Data + Syklus + DGND Data Syklus 24 V utgang X AXX Spenningsinngang 24VIN Spenningsinngangen 24VIN (X23:9) brukes som forsyningsspenning +24 V for binærutgangene DO1... DO17 og absoluttverdigiveren. Referansepotensial er DGND (X6:1). Hvis forsyningsspenningen +24 V ikke er tilkoblet, leverer binærutgangene ikke noe nivå og absoluttverdigiveren mottar ingen spenningsforsyning. Forsyningsspenningen +24 V kan også forbindes fra tilkoblingen X1:8 til basisenheten hvis belastningen ikke overskrider 4 ma (strømbegrensning i X1:8). DIP11B V X6 1 DGND 24V X VIN 53669AXX 12 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

13 Monterings-/installasjonsmerknader Tilkobing absoluttverdigiver Tilkobing absoluttverdigiver Generelle installasjonsmerknader Maksimal ledningslengde opsjon DIP11B (omformer) - absoluttverdigiver: 1 m (33 ft) ved en kabelkapasitans 12 nf/km (193 nf/mile) Ledningstverrsnitt:,2...,5 mm (AWG ) Bruk skjermet kabel med parvis revolverte ledninger og legg skjermen på med flaten på begge sider: på giveren i kabelnippelen eller i giverkontakten på omformeren i huset til sub-d-kontakten eller på metallbøylen/strekkavlastningen på undersiden av omformeren Legg giverkabelen tilstrekkelig atskilt fra kraftkablene. Koblingsskjema maks.1 m (33 ft) Data + 1 Data - 6 Takt + Takt - GND V out 9 DIP11B Figur 2: Tilkobling absoluttverdigiver på opsjon DIP11B ved intern 24 V DC -forsyning 6675ANO Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 13

14 Prosjektering 4 Givervalg 4 Prosjektering 4.1 Givervalg For å oppnå et optimalt kjøreforhold og gode dynamiske egenskaper i systemet, må man være oppmerksom på følgende punkter ved valg av absoluttverdigiver: Posisjonsmålingen må skje uten slipp. Dreiegiverne skal drives formtilpasset via tannremmen. Sørg for å unngå friksjonshjulforbindelser. Posisjonsmålingen må være stiv. Unngå under alle omstendigheter elastisitet og klaring. Posisjonsmålingen må om mulig være høyoppløselig. Jo mer inkrementer giveren teller per enhetsstrekning, desto nøyaktigere kan målposisjonen nås desto stivere kan også reguleringskretsen stilles inn "Refresh Time" (tiden der absoluttverdigiveren kan fastsette en ny erposisjon) skal om mulig være mindre enn 1 ms. Denne verdien har en avgjørende innflytelse på driftens dynamiske forhold. Erposisjonen som er gitt av absoluttverdigiveren, skal ikke gjennomsnittsberegnes eller filtreres, ellers vil driftens dynamiske egenskaper i stor grad reduseres. Giverne som kan brukes med opsjonen DIP11B, deles inn i tre kategorier: Multiturndreiegiver, for eksempel T&R CE58, CE 65, Sick ATM6 Laserstrekningsmåler, for eksempel T&R LE2, Sick DME5 Lineært system strekningsmåling, for eksempel Leuze BPS37, Stahl WCS2, Stahl WCS3 Multiturn dreiegiver Ved formtilpasset kraftoverføring fra motorakselen til last er bruk av multiturndreiegiver ideelt. I dette tilfellet kan absoluttverdigiveren monteres på motorakselen til driften. Installasjonskostnadene er svært lave og strekningsoppløsningen er vanligvis svært høy på grunn av girutvekslingen. Hvis strekningen måles via en montert dreiegiver (strekningsgiver), må man være oppmerksom på tilstrekkelig utveksling mellom giver og tannrem. Forholdet på strekningsoppløsningen mellom motorgiveren og strekningsgiveren må ikke overskride faktor 8. Eksempel Kjøredrift med følgende data: Girmotor: R97DV16L4BMIG11, i = 25,3 Diameter drivhjul: 15 mm Diameter giverhjul: 65 mm Giver T&R CE65MSSI med: 496 x 496 inkrementer Beregning av strekningsoppløsning ved montering av giver på motoraksel: i x 496 / (π x 15 mm) = 217 Inc/mm 14 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

15 Prosjektering Givervalg 4 Beregning av strekningsoppløsning ved montering av giver på strekning: 496 / (π x 65 mm) = 2 Inc/mm Resultat: Forholdet strekningsoppløsning motor/strekning er 1,9 (større enn 8). Diameteren på giverhjulet må reduseres. Laser strekningsmåler Strekningsmåling med lasersystemer er basert på en kjøretidsmåling med pulserte infrarøde stråler. Det er nødvendig å behandle flere måleverdier i giveren for å fastsette en nøyaktig posisjonsverdi. Dermed oppstår det en dødtid i posisjonsmålingen på opptil 5 ms ved dette systemet. Denne dødtiden har negativ virkning på driftens dynamikk og posisjoneringsnøyaktighet. Overhold følgende punkter ved bruk og prosjektering av laserstrekningsmålere: Sørg for en svingningsfri oppbygging ved montering av målesystemet, for ekesmpel ved kjøredrifter for reolosystemer. Monter i slike tilfeller målesystemet nede, ellers vil tårnets pendelbevegelser ha negativ virkning på målingen. Den maksimale akselerasjonen på driften må ikke overskride,8 ms 2. Giveregenskapene vil vanligvis resultere i en posisjoneringsnøyaktighet på ± mm. Den lange dødtiden vil muligens kreve en drastisk reduksjon av hastighetsforstyringen (P915). gjør at forsterkningen av posisjonskontrolleren (P91) kun stilles inn på små verdier (,1...,4). Dermed er det ikke mulig å oppnå høye dynamiske egenskaper. Det oppstår en hastighetsavhengig følgefeil som vanskeliggjør overvåkingen av driften (forsinket utkobling i feiltilfeller). Måling med metallinjal Arbeidsmetoden er den samme som ved multiturndreiegiveren. Det dannes gjennomsnittsverdi, og derfor har systemet ingen dødtid ved posisjonsmålingen. Et lineært strekningsmålesystem har følgende fordeler: Ingen dynamikkreduksjon. Hastighetsforstyring (P915) på 1 % er mulig, det vil si at det ikke finnes hastighetsavhengige følgefeil. Overvåkingsfunksjonene virker optimalt, et lite følgefeilvindu er mulig. Ulemper ved lineær strekningsmålesystem: Strekningsoppløsning på,8 mm. Den posisjoneringsnøyaktigheten som kreves skal ikke ligge under ± 2 mm. Den mekaniske installasjonen i forbindelse med leggingen av metallinjalen er svært omfattende. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 15

16 Prosjektering 4 Parametrisering 4.2 Parametrisering Merknader til prosjektering av absolutte strekningsmålesystemer: Måleområdet til det målesystemet som velges, må være større enn veistrekningen som skal dekkes. Det betyr at registreringsområdet [2] må være større enn arbeidsområdet som er nødvendig [1] ( figuren under). Giverinnstilling [1] X [inc.] -( ) [2] 5449ANO 4.3 Prosjektering av ekstern 24 V-spenningsforsyning Opsjonen DIP11B må prinsipielt forsynes med 24 V DC via klemmen X61:9 (24VIN). Forsyningsspenningen +24 V DC kan også leveres via tilkoblingen X1:8 (VO24) til basisenheten hvis belastningen ikke overskrider 4 ma. Overskrides denne verdien for eksempel ved montering av ekstra opsjoner, må opsjonen DIP11B forsynes via en ekstern nettdel. 4.4 Parametrisering av giver Overhold merknadene under ved utførelse og parametrisering av de oppførte giverne. HEIDENHAIN ROQ 424 (AV1Y) SSI-versjonen med V støttes. Typebetegnelsen spesifiserer alle ytterligere betingelser. T&R CE 58, CE 65, CE 1 MSSI, LE 1 SSI, LE 2, LA 66K-SSI, ZE 65 Still inn 24 databiter og programmer signalbitene til logisk. Det kan enten være eller en error- hhv. powerfail i den 25. biten. Ytterligere spesialbiter etter posisjonen evalueres ikke. 25-bit versjonen støttes ikke. Utgangskoden må programmeres på "Gray". Utgangsmodus må være "Direkte" Grensesnittet må være innstilt på SSI. 16 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

17 Prosjektering Parametrisering av giver 4 STEGMANN AG1 MSSI, AG626, ATM6 Kun 24-bit versjonen støttes. SICK DME Grensesnittet må parametriseres på SSI. 24 databiter må stilles inn. Det finnes en feilbit i den 25. biten. Oppløsningen må parametriseres på,1 mm. STAHL WCS2-LS311, WCS3 Typebetegnelsen spesifiserer alle nødvendige betingelser. Ledningslengden til giveren er maksimalt 1 m. VISOLUX EDM 3/12/ /244 Alle modi støttes. Anbefaling: Modus (DIP-bryter 3 og 4 på ON) eller modus 3 (DIPbryter 3 og 4 på OFF) og måling på trippelreflektor (DIP-bryter 2 på OFF). LEUZE OMS1, OMSE2 24 databiter må stilles inn. Det finnes en feilbit i den 25. biten. Oppløsningen må parametriseres på,1 mm. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 17

18 I Oppstart 5 Generelle merknader til idriftsetting 5 Oppstart 5.1 Generelle merknader til idriftsetting Driften må startes opp med MOVIDRIVE omformer MDX61B som beskrevet i systemhåndboken MOVIDRIVE MDX6B/61B. Det må være mulig å kjøre driften ved bruk av en egnet skalverdi- og styrekilde. Kontroller at installasjonen av opsjon DIP11B kablingen klemmetermineringen og sikkerhetsutkoblingene er korrekt utført og i samsvar med applikasjonen. Det er ikke nødvendig å aktivere fabrikkinnstillingen. Henter du opp en fabrikkinnstilling, stilles parameterne til MOVIDRIVE MDX61B tilbake til standard innstilling. Dette berører også klemmetermineringen og må eventuelt endres til ønskede innstillinger. 18 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

19 Oppstart Idriftsetting med PC og MOVITOOLS I Idriftsetting med PC og MOVITOOLS For å starte opp med PC trenger du programvaren MOVITOOLS versjon 4.2 eller høyere. Generelt Klemmen X13:1 (DIØØ "/REGULATORSPERRE") må motta et ""-signal! Start MOVITOOLS. Marker ønsket språk i språkfeltet. På nedtrekksmenyen "PC-COM" velger du PC-porten (for eksempel COM 1) der omformeren er tilkoblet. Marker opsjonsfeltet "Movidrive B" i feltet "Device type". Marker opsjonsfeltet "57,6 kbaud" (standardeinstellung) i feltet "Baud rate". Klikk på [Update] for å vise den tilkoblede omformeren. Figur 3: Oppstartvindu MOVITOOLS 178AEN Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 19

20 I Oppstart 5 Idriftsetting med PC og MOVITOOLS Starte idriftsetting Trykk på knappen [Shell] under "Parameters/Diagnosis" i feltet "Execute Program". Shell starter. I Shell velger du menykommandoen [Startup] / [DIP-Startup]. MOVITOOLS åpner oppstartmenyen for absoluttverdigiver-dip. Følg instruksene til oppstarthjelpen. Bruk online-hjelpen til MOVITOOLS hvis du har spørsmål om oppstarten. Figur 4: Åpne DIP-Startup 179AEN 2 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

21 Oppstart Idriftsetting med PC og MOVITOOLS I 5 Ny oppstart av DIP11B Figur 5: Stille inn ønsket oppstart 171AEN Velg mellom en komplett ny oppstart av DIP11B (for eksempel etter første installasjon) eller en gjenoppstart av DIP11B (for eksempel etter utskifting av absoluttverdigiveren). En komplett ny oppstart av DIP11B beskrives i avsnittene under. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 21

22 I Oppstart 5 Idriftsetting med PC og MOVITOOLS Stille inn taktfrekvens Figur 6: Stille inn taktfrekvens 1711AEN Her legger du inn taktfrekvensen som DIP11B leser absoluttinformasjonen fra absoluttverdigiveren med. Verdien 1 % tilsvarer ved dette nominalfrekvensen. Nominalfrekvensen refererer til giverprodusentens angivelser ved en ledningslengde på 1 m ( kap. "Tilkobling giver"). Hvis ledningslengden er < 1 m, kan man øke taktfrekvensen. De tekniske reguleringstekniske egenskapene forbedres med den raske lesingen av posisjonsverdiene. Taktfrekvensverdien må ikke være mindre enn den minste givertaktfrekvensen. 22 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

23 Oppstart Idriftsetting med PC og MOVITOOLS I 5 Velge absoluttverdigiver Figur 7: Velge absoluttverdigiver Velg den tilkoblede absoluttverdigiveren på listen med mulige givere. 1712AEN Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 23

24 I Oppstart 5 Idriftsetting med PC og MOVITOOLS Velge inkrementopsjon Figur 8: Velge inkrementopsjon Marker opsjonen "I would like to use increments" 1713AEN 24 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

25 Oppstart Idriftsetting med PC og MOVITOOLS I 5 Stille inn arbeidsområdet til giveren Figur 9: Stille inn arbeidsområdet til giveren 1773AEN For å stille inn arbeidsområdet til giveren, må du bevege driften noen få motoromdreininger. Klikk på [Manual operation] for å fortsette. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 25

26 I Oppstart 5 Idriftsetting med PC og MOVITOOLS Manuell modus Figur 1: Stille inn referansekjøring i manuell modus Velg skalhastighet med knappene [F7=Variable speed], [F8=Slow speed] eller [F9=Rapid speed]. Velg dreieretning med knappene [F2=CCW] og [F3=CW]. 1715AEN Klikk på knappen [F11=START] og deretter på [F=Reference travel] og beveg driften noen få motoromdreininger. Klikk på knappen [F5=Stop] for å avslutte referansekjøringen. Klikk på [ESC=Close]. Den aktuelle giverskalverdien er aktiv. Bekreft neste melding med [OK]. Vinduet "Operation range of the encoder" kommer fram igjen. Klikk deretter på [Next] for å fortsette. 26 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

27 Oppstart Idriftsetting med PC og MOVITOOLS I 5 Legge inn IPOS plus - parametere Figur 11: Legge inn IPOS plus -parametere 1759AEN Legg inn alle parametrne (P91 ff.) som er relevant for IPOS plus -programmeringen. Parameterne vil kun være aktive i driftsmodus "...&IPOS". Klikk på [Next] for å fortsette. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 27

28 I Oppstart 5 Idriftsetting med PC og MOVITOOLS Parametrisere referansekjøring Figur 12: Stille inn parametere for referansekjøring 176AEN En referansekjøring er nødvendig for en entydig tildeling av absoluttverdigiververdien på et mekanisk referansepunkt. Legg inn den nødvendige parameteren (P9 fortløpende) for dette. Klikk deretter på [Next] for å starte referansekjøring. 28 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

29 Oppstart Idriftsetting med PC og MOVITOOLS I 5 Starte referansekjøring Figur 13: Starte referansekjøring Klikk på knappen [Manual operation] for starte referansekjøring. 1761AEN Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 29

30 I Oppstart 5 Idriftsetting med PC og MOVITOOLS Utføre referansekjøring i manuell modus Figur 14: Utføre referansekjøring i manuell modus 1762AEN Frigi aksen med [F6=Controller inhibit]. Velg dreieretning med knappene [F2=CCW] og [F3=CW]. Klikk på knappen [F11=START] og deretter på <F=Reference travel> og beveg driften noen få motoromdreininger. Klikk på knappen [F5=STOP] for å avslutte referansekjøringen. Klikk på [ESC= Close]. Bekreft neste melding med [OK]. Vinduet "Identify current absolute position" åpnes. 3 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

31 Oppstart Idriftsetting med PC og MOVITOOLS I 5 Identifisere aktuell absoluttposisjon Figur 15: Legge inn referanseoffset som inkrementverdi 1763AEN Tallverdien som skal tilsvare den aktuelle posisjonen legges inn i inkrementer i feltet "Reference offset". Klikk på [Next] for å fortsette. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 31

32 I Oppstart 5 Idriftsetting med PC og MOVITOOLS Lagre DIPparametere Figur 16: Lagre DIP-parametere 1764AEN Klikk på [Finish] for å overføre data til omformeren. Dermed er første oppstart fullført. 32 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

33 Oppstart Idriftsetting med PC og MOVITOOLS I 5 Gjenoppstart av DIP11B Figur 17: Gjenoppstart av DIP11B 1765AEN Marker opsjonen "Encoder adjustment with existing DIP startup" (for eksempel etter at absoluttverdigiveren er skiftet ut). En komplett gjenoppstart av DIP11B beskrives i avsnittene under. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 33

34 I Oppstart 5 Idriftsetting med PC og MOVITOOLS Giverjustering Figur 18: Giverjustering Marker avhengig av applikasjon en av opsjonene under: Absoluttverdigiveren er byttet ut. Posisjonoffset stilles slik inn at IPOS plus - programmene fortsatt kan brukes uten redigering. Referansekammen er endret. Klikk på [Next] for å fortsette. 1766AEN 34 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

35 Oppstart Idriftsetting med PC og MOVITOOLS I 5 Starte referansekjøring Figur 19: Utføre referansekjøring Klikk på knappen [Manual operation] for starte en referansekjøring. 1767AEN Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 35

36 I Oppstart 5 Idriftsetting med PC og MOVITOOLS Utføre referansekjøring i manuell modus Figur 2: Utføre referansekjøring i manuell modus 1768AEN Frigi aksen med [F6=Controller inhibit]. Velg dreieretning med knappene [F2=CCW] og [F3=CW]. Klikk på knappen [F11=START] og deretter på [F=Reference travel] og beveg driften noen få motoromdreininger. Klikk på knappen [F5=STOP] for å avslutte referansekjøringen. Klikk på [ESC= Close]. Bekreft neste melding med [OK]. Vinduet [Save DIP-parametere] åpnes. 36 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

37 Oppstart Idriftsetting med PC og MOVITOOLS I 5 Lagre DIPparametere Figur 21: Lagre DIP-parametere 1764AEN Klikk på [Finish] for å overføre data til omformeren og for å avslutte gjenoppstart. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 37

38 I Oppstart 5 Manuell oppstart 5.3 Manuell oppstart Alternativt kan oppstart av opsjonen DIP11B utføres trinnvis som beskrevet under. Hvis feilmeldingen F92 DIP-arbeidsområde oppstår under oppstart, kvitterer du den med en reset og fortsetter deretter med oppstartprosedyren. Etter at oppstart er vellykket utført, må denne meldingen ikke oppstå mer. Velg P95 givertype Velg den absoluttverdigiveren som er tilkoblet på opsjonen DIP11B (X62). Tillatt er for tiden giverne i listen under: INGEN GIVER VISOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE1 MSSI T&R LE1 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG1 MSSI SICK DME STAHL WCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SICK ATM6 IVO GM41 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SICK DME5-111 Andre givere må kontrolleres med hensyn til egnethet og godkjennes av SEW- EURODRIVE. Stille inn P35x motordreieretning Kjør driften med lavt turtall i positiv bevegelsesretning. Teller erposisjonen P3 oppover, kan man la parameteren P35 skifte dreieretning være uendret ( bruk SHELL eller operatørpanel DBG6B til å vise erposisjonen). P35 må endres hvis erposisjonen teller nedover. P951 stille inn telleretning for SSI-absoluttverdigiver Kjør driften med lavt turtall i positiv bevegelsesretning. Teller absoluttverdigiverposisjonen (H59 ACTPOS.ABS) oppover, er det ikke nødvendig å endre P951 telleretning. P951må endres hvis absoluttverdigiverposisjonen teller nedover. 38 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

39 Oppstart Manuell oppstart I 5 P955 stille inn giverskalering Still P955 på "1" hvis det ikke finnes noen motorgiver (ingen turtallsregulering). Posisjonsinformasjonen fra absoluttverdigiveren multipliseres med denne verdien. Parameteren stilles slik inn at forholdet til strekningsinformasjonen mellom motorgiveren og absoluttverdigiveren er tilnærmet lik "1". Gå frem på denne måten: Still først P955 på verdien "1". Noter deg verdiene til variablene H59 ACTPOS.ABS og H511 ACTPOS.MOT. Beveg driften cirka en motoromdreining. Beregn differansen mellom de noterte og de nye verdiene til variablene: H59 gammel H59 ny = H59 differanse H511 gammel H511 ny = H511 differanse Beregn kvotienten Q av H59 differanse og H511 differanse: Q = H59 differanse / H511 differanse Still P955 giverskalering på den verdien som ligger nærmest den kvotienten Q som er beregnet, fortrinnsvis lavere verdi. P954 stille inn nullpunktoffset Nullpunktoffset brukes til å tilordne en ønsket verdi til en bestemt posisjon. Verdiområdet kan motta positive og negative posisjonsverdier Maksimal størrelse må ikke overskrides. Begrensningen bestemmes av verdiområdet til telleren (± 2 31 ) og verdiområdet til absoluttverdigiveren. Kjør driften til en kjent posisjon. Les av verdien til variabelen H59 ACT.POS.ABS og legg følgende verdi inn i parameteren P954 nullpunktoffset: P954 = variabel H59 ønsket verdi. Den ønskede verdien er visningsverdien for aktuell posisjon. Stille inn P942/P943 giverfaktor teller/nevner Hvis det posisjoneres på en ekstern giver (X14) eller en absoluttverdigiver (DIP), brukes disse to parameterne for å tilpasse oppløsningen til motorgiveren (X15). Gå frem på denne måten: Noter deg verdiene til variablene H59 ACTPOS.ABS og H511 ACTPOS.MOT. Kjør driften cirka 3 inkrementer (H511). Beregn differansen mellom de noterte og de nye verdiene til variablene: H59 gammel H59 ny = H59 differanse H511 gammel H511 ny = H511 differanse Differansene må ikke være høyere enn (2 15 1). Ved høyere verdier dividerer du begge differansene med samme tall slik at du får tilsvarende lavere verdier, eller gjenta prosedyren med en mindre kjørestrekning. Legg resultatet H511 differanse inn i P942 giverfaktor teller og H59 differanse inn i P943 giverfaktor nevner. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 39

40 I Oppstart 5 Manuell oppstart Hvis det ikke er installert noen motorgiver (ingen turtallsregulering ved MOVIDRIVE ), anbefaler vi at du i det minste vurderer forholdet mellom giveroppløsning og motoromdreining. Bruk en verdi på 496 inkrementer per motoromdreining for motorgiveren. Gå frem som beskrevet over ved fastsettelsen av P943 giverfaktor nevner. Legg inn for P942 giverfaktor teller verdien "496 x antall utførte motoromdreininger". I dette tilfellet er nøyaktigheten på giverfaktorene mindre viktig (ingen turtallsregulering). Verdiene brukes kun til en underordnet kontroll av absoluttverdiene i DIP11B. Still inn P941 kildeerposisjon Parameteren bestemmer hvilken posisjonsgiver som skal brukes til posisjonskontroll hvis en driftsmodus "... & IPOS" er stilt inn i P7 driftsmodus. IPOS plus har posisjoneringskommandoer til å styre motoren som er tilkoblet på MOVIDRIVE MDX61B. Still P941 kilde erposisjon på "absoluttgiver DIP" hvis motoren skal posisjoneres ved bruk av absoluttverdigiveren. Kretsforsterkningen for posisjonskontroll i IPOS plus, P91 forsterkning X-regulator, er satt på forhånd ved oppstart av turtallskretsen. Forhåndsinnstillingen forutsetter posisjonskontroll på motorgiveren. Differansen på giveroppløsningen eller tidsforholdet på absoluttverdigiveren (for eksempel laserfjerningsinstrument) kan kreve en lavere innstillingsverdi. Still inn halv verdi av beregnet forhåndsinnstilling. Start et IPOS plus -program med en posisjonering mellom to gyldige punkter med moderat hastighet. Reduser eller øk P91 forsterkning X-regulator trinnvis til det optimale kjøre- og posisjoneringsforholdet er oppnådd. Posisjonsverdien som er levert fra absoluttverdigiveren, er tilgjengelig i variabelen H59 ACTPOS.ABS. Posisjonsverdien kan behandles med den interne styringen IPOS plus også uten direkte posisjonering. 4 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

41 Enhetsfunksjoner Giverevaluering I 6 6 Enhetsfunksjoner 6.1 Giverevaluering Alle tilkoblede givere evalueres alltid avhengig av driftsmodus (P7). Driftsmodi med posisjoneringsdrift (VFC-n-reg. & IPOS, CFC & IPOS, SERVO & IPOS) krever alltid en motorgiver på X15. Erposisjonene kan evalueres med touchprobe-funksjonen Givertype Absoluttverdigiver på DIP11B P941: absoluttverdigiver (DIP) Inkrementalgiversimulering P941: ekstern giver (X14) Tilkobling X62 på DIP11B X14 på opsjon DEH/DER11B Inkrementalgiver/ resolver P941: motorgiver (X15) X15 på opsjon DEH/DER11B Erverdi på variabel H59 ACTPOS.ABS H51 ACTPOS.EXT H511 ACTPOS.MOT Oppløsning Touchprobe Absoluttposisjon etter omregning med: nullpunktoffset (P954) posisjonoffset (P953) telleretning (P951) Aktuell giverimpulsantall (med 4x evaluering) Alltid 496 inc./motoromdreining, uavhengig av aktuell giveroppløsning Flanke på DI2 H53 TP.POS1ABS H56 TP.POS1EXT H57 TP.POS1.MOT Flanke på DI3 H52 TP.POS2ABS H54 TP.POS2EXT H55 TP.POS2MOT Maks. forsinkelsestid 1 ms 1 µs 6.2 Funksjoner relevante for absoluttverdigiver Overvåkingsfunksjonene som er oppført under, er uavhengig av DIP11B. Kjennskap til funksjonene er viktig for optimal bruk. Turtallsovervåking Turtallsovervåkingen kontrollerer N-regulatorens innstilte verdi og erturtallsområdet i M- reguleringsdrift. Da motorgiveren alltid brukes for turtallssignalet, kontrolleres "DIP11Bgiveren" ikke eller kun indirekte med turtallovervåkingen P5_. Følgefeilovervåking Den aktive følgefeilovervåkingen kontrollerer differansen mellom aktuell skalposisjon og erposisjon. Maksimalt tillatt tall stilles inn via P923 (følgefeilvindu). Følgefeilovervåkingen er kun aktiv når driften befinner seg i tilstanden posisjonering. Oppløsningen er alltid "giverinkrementer" (unntak: P941 = motorgiver (X15), uavhengig av giverimpulsantall 496 inkr./motoromdreining). Melding - akse i posisjon Denne funksjonen arbeider med oppløsningen giverinkrementer til giveren som er innstilt via P941 (unntak: P942 = motorgiver (X15), uavhengig av giverimpulsantall 496 inkr./motoromdreining). Hvis det ikke er stilt inn noen posisjoneringsdrift via P7 eller driften er i referansetilstand, leverer funksjonen alltid "akse i posisjon = ". Referansekjøring Referansekjøringen og de parameterne P9... P93 som er forbundet med denne, samt referansekommandoene referer til motorposisjonen (X15) og dermed til motorgiveren. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 41

42 I Enhetsfunksjoner 6 Visningsverdier Meldingen "akse i posisjon" referer til en utført referanse av motorposisjonen. Variabelen H51 ACTPOS.EXT (X14) kan for eksempel stilles målrettet inn via IPOS plus. DIP11B-posisjon på variabelen H59 ACTPOS.ABS er den bearbeidede posisjonsverdien. Den opprettes med den absoluttverdien som leveres fra giveren og med hensyn til DIP11B-parameterne P952 telleretning og P954 nullpunktoffset. Modulofunksjon Modulofunksjonen aktiveres via Shell-parameterne (P96ff) ( Systemhåndbok MOVIDRIVE MDX6B/61B). Deretter kan posisjoneringsforløpene avbildes direkte i skaleringen 36 = 2 16 bit. Erposisjonen vises i variabelen H455 ModActPos. Posisjoneringsforløpene kan utløses når målposisjonen (variabel H454 ModTagPos) beskrives i frigitt tilstand. Mer informasjon finner du i håndboken "MOVIDRIVE posisjonering og sekvensstyring IPOS plus. Systemvariabel H53 TP.POS1ABS H52 TP.POS2ABS H59 ACTPOS.ABS Forklaring Touchprobe posisjon DIP11B-giver Touchprobe posisjon DIP11B-giver Absoluttposisjon etter omregning med nullpunktoffset, posisjonoffset, telleretning, giverskalering Systemvariabler relevante for absoluttverdigiver Programvareendebrytere Funksjonen til programvareendebryteren kontrollerer hvorvidt den aktuelle målposisjonen (H492 TARGETPOSITION) befinner seg i gyldig område. Funksjonen er aktiv når driften har referanse eller parameter P941 = absoluttverdigiver (DIP) er stilt inn og driften befinner seg i posisjoneringstilstand. Posisjoneres det på "ekstern giver" og det kreves en endebryter, må en referanse utføres. 6.3 Visningsverdier Programmet SHELL og operatørpanelet DBG6B viser posisjoninformasjonen til motorgiveren i parametergruppe P_ visningsverdier/prosessverdier. Dette gjelder også for feltbussinformasjonen til PI-data "ER-posisjon LOW og HIGH". Systemvariabelen H59 ACTPOS.ABS inneholder den bearbeidede posisjonsverdien til absoluttverdigiveren. Verdien kan vises med SHELL og DBG6B. Overføringen med feltbussen realiseres med innstilling av PI-dataoverføring P873/4/5 til "IPOS PI-DATA" og skriving av PI-data med kommandoen SetSys i IPOS plus -programmet. Du kan skrive PI-data med kommandoen SetSys hvis en erposisjon (uansett giver) kan overføres skalert. 42 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

43 Enhetsfunksjoner Diagnosemulighet i Shell I Diagnosemulighet i Shell Du har mulighet til å vise den aktuelle programtilstanden (for eksempel absoluttverdigiverens aktuelle erposisjon). Gå frem som følger: I Shell åpner du menypunktet [Display] / [IPOS-Information]. 1769AEN Vinduet [IPOS-Status] kommer frem på skjermen. Her får du informasjon om aktuell programtilstand ( figuren under). 177AEN Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 43

44 P6.. IPOSplus -parameter 7 P6. Parameterbeskrivelse P6 7 IPOS plus -parameter 7.1 Parameterbeskrivelse IPOS plus -parametere beskrives nedenfor. Fabrikkinnstillinger er understreket. P941 kilde erposisjon Justeringsområde: Motorgiver (X15) / ekst. giver (X14) absoluttverdigiver (DIP) Med denne parameteren fastsettes på hvilken giver IPOS plus posisjoneres. P942 / P943 giverfaktor teller/nevner Justeringsområde: Hvis det posisjoneres på en ekstern giver (X14) eller en absoluttverdigiver (DIP), brukes disse to parameterne til å tilpasse oppløsningen til motorgiveren (X15). Gå frem på denne måten: Noter deg verdiene til variablene H59 DIP-posisjon og H511 aktuell motorposisjon. Kjør driften cirka 3 inkrementer (H511). Beregn differansen mellom de noterte og de nye verdiene til variablene: H59 gammel H59 ny = H59 differanse H511 gammel H511 ny = H511 differanse Differansene må ikke være høyere enn (2 15 1). Ved høyere verdier dividerer du begge differansene med samme tall slik at du får tilsvarende lavere verdier, eller gjenta prosedyren med en mindre kjørestrekning. Legg resultatet H511 differanse inn i P942 giverfaktor teller og H59 differanse inn i P943 giverfaktor nevner. P95 givertype Velg absoluttverdigiveren som er tikoblet på DIP11B (X62). Tillatt er for tiden giverne i listen under: INGEN GIVER VISOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE1 MSSI T&R LE1 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG1 MSSI SICK DME STAHLWCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SICK ATM6 IVO GM41 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SICK DME Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

45 IPOSplus -parameter Parameterbeskrivelse P6.. P6. P6 7 P951 telleretning Justeringsområde: NORMAL/INVERTERT Fastsett telleretningen til absoluttverdigiveren. Innstillingen må forløpe slik at telleretningen på motorgiveren (X15) og absoluttverdigiveren (X62) stemmer overens. P952 taktfrekvens Justeringsområde: % Fastlegger den taktfrekvensen som absoluttverdigiverinformasjonen overføres fra giver til omformer med. Taktfrekvens = 1 % tilsvarer den nominell frekvensen til giveren, referert til en ledningslengde på 1 m. P954 nullpunktoffset Justeringsområde: (2 31 1) Nullpunktoffset brukes til å tilordne en ønsket verdi til en bestemt posisjon. Verdiområdet kan motta positive og negative posisjonsverdier. Maksimal størrelse må ikke overskrides. Begrensningen bestemmes av verdiområdet til telleren (± 2 31 ) og verdiområdet til absoluttverdigiveren. Kjør driften til en kjent posisjon. Les av verdien til variabelen H59 ACT.POS.ABS og legg følgende verdi inn i P954 nullpunktoffset: P954 = variabel H59 ønsket verdi. Den ønskede verdien er visningsverdien for aktuell posisjon. P955 giverskalering Justeringsområde: x1/x2/x4/x8/x16/x32/x64 Verdien på strekningsoppløsningen på motorgiveren og absoluttverdigiveren tilpasses med denne parameteren. Parameteren stilles slik inn at forholdet til strekningsinformasjonen mellom motorgiveren og den eksterne giveren er tilnærmet lik "1". Still parameteren først på "x1". Noter deg verdiene i variablene H51 og H511. Kjør driften cirka 1 inkrementer (H511). Fastsett differansen mellom de noterte og de aktuelle verdiene og beregn kvotienten. Still parameteren P944 giverskalering ekstern giver på den verdien som ligger nærmest den fastsatte kvotienten. OBS! Giverskaleringen har direkte innflytelse på parameterne P9 referanseoffset, P942 giverfaktor teller og P943 giverfaktor nevner og på parametergruppen P92x IPOSovervåkinger. Dessuten skal alle posisjonene til IPOS plus -programmet tilpasses ved bruk av ekstern giver. Alle oppførte parametere må etterjusteres hver gang en giverskaleringen endres. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 45

46 Applikasjonseksempler 8 Reolsystem med utvidet bussposisjonering 8 Applikasjonseksempler 8.1 Reolsystem med utvidet bussposisjonering Applikasjonsmodulen "Utvidet bussposisjonering" egner seg spesielt for applikasjoner der det er behov for mange ulike posisjoner med forskjellige hastigheter og akselerasjonsramper. Ved posisjonering på en ekstern giver, nødvendig ved krafttilpasset forbindelse mellom motorakselen og lasten, kan du alternativt bruke en inkrementalgiver eller en absoluttverdigiver. Applikasjonsmodulen "Utvidet bussposisjonering" er spesielt egnet for følgende bransjer og applikasjoner: Transportteknikk Kraner Heisemaskineri Skinnegående kjøretøyer Logistikk Betjeningsenheter for reoler Tverrgående transportvogner Følgende fordeler kjennetegner "utvidet bussposisjonering": Brukervennlig grensesnitt. Kun parametere som er nødvendige for "utvidet bussposisjonering" legges inn (utvekslinger, hastigheter, diameter). Styrt parametrisering istedenfor omfattende programmering. Monitormodus gir optimal diagnose. Brukeren trenger ikke å ha erfaring med programmering. Store kjørestrekninger er mulig (2 18 kjørt enhetsdistanse). Som ekstern giver alternativt inkrementalgiver eller absoluttverdigiver er mulig. Ingen langvarig opplæring. 46 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

47 Applikasjonseksempler Funksjonsbeskrivelse Funksjonsbeskrivelse Funksjonskjennetegn Applikasjonen "Utvidet bussposisjonering" har følgende funksjonskjennetegn: Uttallige målposisjoner kan angis via feltbussen. Store kjørestrekninger er mulig. Den maksimalt mulige kjørestrekningen er avhengig av innstilt enhetsdistanse, for eksempel: Enhetsdistanse Maksimalt mulige kjørestrekning 1/1 mm m mm m For posisjoneringskjøring må hastighet og rampe stilles inn via bussen. Programvareendebrytere kan defineres og evalueres. Som ekstern giver kan inkrementalgiver eller absoluttverdigiver vurderes som alternativ. Enkel tilkobling på overordnet styring (PLS). Driftsmodi Funksjonene realiseres med tre driftsmodi: Steppmodus Med bit 9 eller 1 i styreordet 2 (PO1) beveges driften medurs eller moturs. Hastigheten og rampene er variabler og angis via feltbussen. Referansemodus Med bit 8 i styreordet 2 (PO1) startes en referansekjøring. Med referansekjøring fastsettes referansepunktet (maskinnullpunkt) for absolutt posisjoneringsforløpene. Også dersom en absoluttverdigiver brukes som ekstern giver, kan en referansekjøring utføres. Automatisk modus Med bit 8 i styreordet 2 (PO1) startes posisjoneringen i automatisk modus. Målposisjonen spesifiseres med prosessutgangsdataordene PO2 og PO3. Syklisk tilbakemelding av erposisjonen i brukerenheten med prosessinngangsdataordene PI2 og PI3. Angivelse av skalhastigheten via prosessutgangsdataordet PO4. Syklisk tilbakemelding av erhastigheten via prosessinngangsdataordet PI4. Angivelse av akselerasjons- og retardasjonsrampene via prosessutgangsdataordene PO5 og PO6. Syklisk tilbakemelding av aktiv strøm og enhetsutnyttelse via prosessinngangsdataordene PI5 og PI6. Bekreftelse av nådd målposisjon via den virtuelle binærutgangen "målposisjon nådd". Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 47

48 Applikasjonseksempler 8 Funksjonsbeskrivelse PO1 PO2 PO PO3 PO4 PO5 P O6 PI1 PI2 PI3 PI4 PI5 PI6 PI Figur 22: Datautveksling via prosessdata 54293AEN PO = prosessutgangsdata PI = prosessinngangsdata PO1 = styreord 2 PI1 = statusord PO2 = målposisjon høy PI2 = erposisjon høy PO3 = målposisjon lav PI3 = erposisjon lav PO4 = skalhastighet PI4 = erhastighet PO5 = akselerasjonsrampe PI5 = aktiv strøm PO6 = retardasjonsrampe PI6 = enhetsutnyttelse 48 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

49 Feilmeldinger MOVIDRIVE MDX61B med opsjon DIP11B 9 9 Feilmeldinger 9.1 MOVIDRIVE MDX61B med opsjon DIP11B Feilkode I spalten "Reaksjon" er fabrikkinnstilte feilreaksjoner oppført. Betegnelse Reaksjon Mulig årsak Tiltak Opsjonen mangler Bootsynkronisering Watchdogopsjon Momentan utkobling Momentan utkobling Momentan utkobling 93 DIP giverfeil Nødstopp DIP sannsynlighetsfeil Feil IPOS rampeberegning Nødstopp Momentan utkobling Opsjonskorttypen er ulovlig. Skalverdikilde, styrekilde eller driftsmodus for dette opsjonskortet er ulovlig. Feil givertype er innstilt for DIP11B. Feil ved Boot-synkroniseringen mellom omformer og opsjon. Feil ved kommunikasjon mellom systemprogramvaren og opsjonsprogramvaren. IPOSplus - watchdog Giveren melder en feil, for eksempel powerfail. Forbindelseskabelen giver-dip11b tilfredsstiller ikke kravene (skjermet, parvis revolvert). Taktfrekvens for ledningslengde er for høy. Tillatt maksimal hastighet/akselerasjon for giveren er overskredet. Giveren er defekt. Ingen plausibel posisjon kan fastsettes. Feil givertype er innstilt. IPOS plus -kjøreparameter er feil innstilt. Teller-/nevnerfaktor er feil innstilt. Nulljustering er gjennomført Giveren er defekt. Bare i driftsmodus IPOSplus : Ved sinusformet eller kvadratisk posisjoneringsrampe blir det forsøkt å endre rampetidene og kjørehastighetene ved frigitt omformer. Sett inn riktig opsjonskort. Still inn riktig skalverdikilde (P1). Still inn riktig styrekilde (P11). Still inn riktig driftsmodus (P7 eller P71). Still inn riktig givertype. Skift ut opsjonskortet dersom dette gjentar seg. Kontakt SEW. KontrollerIPOS plus -programmet. Kontroller tilkoblingen til absoluttverdigiveren. Kontroller forbindelseskabelen. Still inn riktig taktfrekvens. Reduser maksimal kjørehastighet eller rampe. Skift ut absoluttverdigiveren. Still inn riktig givertype. Kontroller IPOS plus -kjøreparameter. Kontroller kjørehastigheten. Korriger teller-/nevnerfaktoren. Reset etter nulljustering. Skift ut absoluttverdigiveren. Endre IPOS plus -programmet slik at rampetidene og kjørehastighetene kun endres når omformeren er sperret. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 49