Håndbok. MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B. Utgave 01/2006 FA / NO

Transkript

1 Girmotorer \ Industrigir \ Kraftelektronikk \ Automatisering \ MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B FA Utgave 01/ / NO Håndbok

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Innhold 1 Viktig informasjon Systembeskrivelse Bruksområder Absoluttverdigivere som kan brukes DIP11B og behandling i IPOS plus Giverregistrering Giverovervåking Styringsfunksjoner Monterings-/installasjonsmerknader Informasjon om kombinasjonen DIP11B med DIO11B Montering av opsjonskortet DIP11B Tilkobling og klemmebeskrivelse opsjon DIP11B Tilkobling absoluttverdigiver Prosjektering Giverutvalg Parametrisering av givere Idriftsetting Generelle merknader vedrørende idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS Manuell oppstart Enhetsfunksjoner Girevaluering Funksjoner som er relevante for absoluttverdigiver Visningsverdier Diagnosemulighet i Shell IPOS plus -parameter Parameterbeskrivelse Applikasjonseksempler Reolsystem med utvidet bussposisjonering Feilmeldinger MOVIDRIVE MDX61B med opsjon DIP11B Tekniske data Elektronikkdata opsjon DIP11B Endringsindeks Endringer i forhold til tidligere versjon Indeks Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 3

4 1 Viktig informasjon 1 Viktig informasjon Denne håndboken erstatter ikke den utførlige driftsveiledningen! Installering og idriftsetting må kun foretas av fagpersonell innen elektronikk. Forskriftene for forebygging av ulykker samt driftsveiledningen MOVIDRIVE MDX60B/61B må følges! Dokumentasjon Les denne håndboken nøye før du installerer og setter i drift MOVIDRIVE -omformeren med opsjonen DIP11B. I tillegg til denne brukerhåndboken for opsjon DIP11B bør du bestille følgende publikasjoner hos SEW-EURODRIVE: Systemhåndboken MOVIDRIVE MDX60B/61B Håndbok Posisjonering og sekvensstyring IPOS plus Kryssreferanser i denne håndboken er merket med ->. For eksempel betyr (-> kap. X.X) at du finner mer informasjon i kapittel X.X i denne håndboken. Forutsetning for feilfri drift og for eventuelle garantikrav i forbindelse med mangler er at dokumentasjonen følges. Sikkerhetsmerknader og advarsler Sikkerhetsmerknader og advarsler som er oppført i denne veiledningen, skal følges nøye! Elektrisk fare Kan innebære: Livsfare eller alvorlige personskader. Alvorlig fare Kan innebære: Livsfare eller alvorlige personskader. Farlig situasjon Kan innebære: Lette eller mindre alvorlige personskader. Skadelig situasjon Kan innebære: Skader på utrustning og omgivelser. Brukertips og nyttig informasjon. 4 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

5 Systembeskrivelse Bruksområder 2 2 Systembeskrivelse 2.1 Bruksområder Opsjonen absoluttverdigiverkortet DIP11B utvider MOVIDRIVE -systemet med en SSIforbindelse for absoluttverdigiver. Dermed er det mulig å realisere posisjoneringer med IPOS plus. Dette gir følgende muligheter: Referansekjøring er ikke nødvendig ved systemstart eller etter strømbrudd. Posisjonering skjer direkte med absoluttverdigiveren eller med inkrementalgiveren/ resolveren på motoren. Utskifting av posisjonsbrytere på kjørestrekningen er også mulig uten givertilbakemelding. Fri behandling av absoluttposisjonen i IPOS plus -programmet. Det er mulig å bruke både synkron- og asynkronmotorer i alle MOVIDRIVE -driftsmodi (P700/701). Absoluttverdigiveren kan monteres både på motoren og på strekningen (for eksempel høye reoler). Enkel giverjustering via brukerstyrt oppstart. Uendelig posisjonering i kombinasjon med aktivert modulofunksjon. Følg også merknadene i håndboken IPOS plus samt systemhåndboken MOVIDRIVE MDX60B/61B (Æ Kapittel Parameterbeskrivelser). 2.2 Absoluttverdigivere som kan brukes Kun de giverne som er oppført i tabellen under kan tilkobles opsjonen DIP11B. Produsent Giverbetegnelse Bestillingsbetegnelse Opplysninger Heidenhain ROQ 424 (AY1Y) Dreiegiver T&R Leuze Sick / Stegmann T&R CE58 Cx58xxxSSI Dreiegiver T&R CE65 Cx65xxxSSI Dreiegiver T&R CE100MSSI Cx100xxxMSSI Dreiegiver T&R ZE65 M Zx65xxxSSI Dreiegiver T&R LA66K SSI Lineær strekningsføler T&R LE100 SSI LE100SSI Laser strekningsmåler T&R LE Laser strekningsmåler Leuze BPS37 BPS37xx MA4.7 Strekkodesystem Leuze OMS1 Lasergiver Leuze OMSE2 OMS2xx PB Lasergiver Sick ATM60 ATM60 AxA12*12 Dreiegiver Sick DME 3000 DME 3000-x11 Laser strekningsmåler Sick DME 5000 DME 5000-x11 Laser strekningsmåler Stegmann AG100 MSSI Dreiegiver Stegmann AG626 ATM60 AxA12*12 Dreiegiver Stahl Stahl WCS2 WCS2-LS311 Lineær strekningsføler Stahl WCS3 WCS3-LS311 Lineær strekningsføler VISOLUX EDM Laser strekningsmåler IVO IVO GM401 GM401.x20 xxxx Dreiegiver Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 5

6 2 Systembeskrivelse DIP11B og behandling i IPOSplus 2.3 DIP11B og behandling i IPOS plus Direkte posisjonskontroll med absoluttverdigiver (situasjon 1) v max a max DIP Absoluttverdigiver GO Wait... IPOS plus - program + - Profilgenerator Posisjonsregulator + - n er n- regulator M 53645ANO Direkte posisjonskontroll i IPOS plus med den absoluttverdigiveren som er tilkoblet via opsjonen DIP11B. En giver (X15) for turtallstilbakemelding er alltid nødvendig på motoren. Slipp utlignes automatisk mellom motorens giver og absoluttverdigiveren. I IPOS plus -posisjoneringskommando, som for eksempel GOA... er utført med referanse til kilden er-posisjon (her: på absoluttverdigiver som er tilkoblet DIP11B). Den dynamiske responsen som kan oppnås, avhenger av egenskapene og den mekaniske intallasjonen av absoluttverdigiveren samt strekningsoppløsingen. Posisjonskontroll med inkrementalgiver på motoren, behandling av absoluttverdigiverposisjonen i IPOS plus - programmet (situasjon 2) GO Wait... JMP H... IPOS plus - program v max a max + - Pos er DIP + - n er Systemvariabel Profilgenerator Posisjonsregulator Absoluttverdigiver n- regulator M 53646ANO En posisjonskontroll skjer i IPOS plus med motorgiveren som er tilkoblet motoren. En giver for turtallstilbakemelding er alltid nødvendig på motoren. Omformerens høye dynamiske respons kan brukes direkte for posisjoneringen. Posisjonsinformasjon til absoluttverdigiveren avbildes automatisk i en IPOS plus - variabel og kan behandles ved bruk av programstyring. Referansekjøring er ikke lenger nødvendig ved bruk av DIP11B. 6 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

7 Systembeskrivelse Giverregistrering 2 Behandling av absoluttverdigiverposisjonen i IPOS plus - programmet (situasjon 3) DIP Systemvariabel Absoluttverdigiver n skal IPOS plus - program M 53647ANO Posisjonsinformasjon til absoluttverdigiveren avbildes automatisk i en IPOS plus - variabel og kan behandles ved bruk av programstyring. DIP11B kan spesielt brukes til å erstatte applikasjoner der det vanligvis posisjoneres med hurtiggang/saktegang via flere initiatorer. En giver for turtallstilbakemelding er ikke nødvendig på motoren. En standard asynkronmotor kan brukes. 2.4 Giverregistrering Telleretningen justeres via parametere. Når en giver skiftes ut, kan man starte opp igjen via MOVITOOLS. Enkelte parametere kan også endres via operatørpanelet DBG60B. Enheten har en automatisk innstillingsfunksjon for parametere som kan brukes ved giverutskiftning. 2.5 Giverovervåking Opsjonen DIP11B har følgende overvåkings- og korrekturmekanismer til disposisjon. Disse er nødvendige fordi SSI-grensesnittet ikke har noen egen protokollsikring. Hvis giveren støtter dette: Evaluering av en powerfail- eller errorbits (bit 25). Plausibilitetskontroll av er-posisjon som er signalisert fra giveren. Kompensering av dødtider på grunn av giverens lesesykluser (refresh time). Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 7

8 2 Systembeskrivelse Styringsfunksjoner 2.6 Styringsfunksjoner Touch probe-funksjon Touch probe gjør det mulig å registrere den aktuelle posisjonen til absoluttverdigiveren via en binærinngang. Tidsforsinkelsen er minimal, og dermed kan for eksempel posisjonene registreres svært nøyaktig via initiatorsignaler og behandles i programmet. Modulofunksjon Applikasjoner som roterer uavbrutt, for eksempel transportbånd eller dreiebord, kan avbildes i moduloformat (360 Ô 2 16 ). Det oppstår ingen posisjonstap (selv ikke ved girutveksling i, med et høyt antall desimaler). Overvåkingsfunksjonen på giverens visningsområde er deaktiviert, det vil si at det er mulig å posisjonere uavbrutt uten posisjonstap. 8 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

9 Monterings-/installasjonsmerknader Informasjon om kombinasjonen DIP11B med DIO11B 3 3 Monterings-/installasjonsmerknader 3.1 Informasjon om kombinasjonen DIP11B med DIO11B Opsjonskortet DIP11B må befinne seg på innstikkplassen for utvidelse. Alle parametere som er relevante for DIP11B kan stilles inn med DBG60B. Følg koblingsskjemaet MOVIDRIVE MDX61B tillater terminering av åtte binære inngangsklemmer og åtte binære utgangsklemmer på et opsjonskort. Hvis opsjonen DIP11B brukes sammen med opsjonskortet DIO11B eller en feltbussopsjon, må man være oppmerksom på inndelingen av inngangs- og utgangsklemmene i tabellene nedenfor. Klemmeterminering inngangsklemmer (DI10... DI17) Funksjon Lese klemmer med Parameter 61.. aktiv ved Opsjon DIO11B DIP11B DIO11B DIP11B Variabel H483 H520 Bit DIP11B med DIO11B DIP11B med eller uten feltbusskort DIP11B med DIO11B DIP11B med eller uten feltbusskort ja ja ja ja Klemmeterminering utgangsklemmer (DO10... DO17) Funksjon Sette klemmer med Parameter 63.. aktiv ved Variabel Bit DIO11B Opsjon H480 DIP11B DIP11B med DIO11B DIP11B med eller uten feltbusskort DIP11B med DIO11B ja DIP11B med eller uten feltbusskort ja Det er alltid mulig å sette og lese klemmer med variabler uavhengig av hvilken opsjon som brukes i tillegg til DIP11B. Hvis DIP11B brukes sammen med et feltbusskort, er de virtuelle feltbussklemmene kun tilgjengelige i IPOS plus ved å lese prosessutgangsdataene (GETSYS Hxxx PO-DATA). Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 9

10 3 Monterings-/installasjonsmerknader Montering av opsjonskortet DIP11B 3.2 Montering av opsjonskortet DIP11B Opsjonskortet DIP11B kan kun brukes ved MOVIDRIVE MDX61B byggestørrelse 1 til 6, og ikke med byggestørrelse 0. Opsjonen DIP11B må befinne seg på innstikkplassen for utvidelse. Før du begynner Følg merknadene nedenfor før du begynner å montere eller demontere opsjonskortet: Koble omformeren spenningsløs. Koble ut DC 24 V og nettspenningen. Før du berører opsjonskortet må du sikre deg med egnede tiltak (utladingsbånd, sko med ledeevne etc.) mot elektrostatisk utladning. Fjern operatørpanelet og frontdekslet før du monterer opsjonskortet. Monter operatørpanelet og frontdekslet på nytt etter at du har montert opsjonskortet. Opsjonskortet oppbevares i originalforpakningen og tas først ut rett før montering. Opsjonskortet skal bare berøres på platinakanten. Komponentene må ikke berøres. 10 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

11 Monterings-/installasjonsmerknader Montering av opsjonskortet DIP11B 3 Prinsipiell montering og demontering av opsjonskort Fig. 1: Prinsipiell montering av opsjonskort i MOVIDRIVE MDX61B byggestørrelse AXX 1. Løsne monteringsskruene på opsjonskortholderen. Dra opsjonskortholderen jevnt (ikke på skrå) ut av innstikkplassen. 2. Løsne monteringsskruene til de svarte dekselplatene på opsjonskortholderen. Fjern den svarte dekselplaten. 3. Sett opsjonskortet med monteringsskruene korrekt inn i de tilhørende hullene på opsjonskortholderen. 4. Sett opsjonskortholderen med montert opsjonskort med lett trykk inn i innstikkplassen igjen. Fest opsjonskortholderen med monteringsskruene. 5. Demonter opsjonskortet i motsatt rekkefølge. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 11

12 3 Monterings-/installasjonsmerknader Tilkobling og klemmebeskrivelse opsjon DIP11B 3.3 Tilkobling og klemmebeskrivelse opsjon DIP11B Delenummer Opsjon absoluttverdigiverkort type DIP11B: Opsjonen DIP11B er bare mulig i forbindelse med MOVIDRIVE MDX61B byggestørrelse 1 til 6, og ikke med byggestørrelse 0. Opsjonen DIP11B må befinne seg på innstikkplassen for utvidelse. Opsjonen DIP11B må forsynes med DC 24 V. Fronten på DIP11B DIP11B 1 X X61 9 Beskrivelse Klemme Funksjon X60: Tilkobling binærinnganger X60: X60:9 X60:10 X61: Tilkobling binærutganger X61: Tilkobling binærinnganger DI10... DI17 potensialfri via optokobler (R i = 3 kê, I E = 10 ma, skannetid 1 ms, PLS-kompatibel) Signalnivå (i henhold til EN ): "1" = DC+13 V... DC+30 V "0" = DC 3 V... DC+5 V DCOM referanse for binærinnganger Referansepotensial DGND for binærsignaler og 24VIN (X61:9): uten forbindelse X60:9 X60:10 (DCOM-DGND) Æ potensialfrie binærinnganger med forbindelse X60:9-X60:10 (DCOM-DGND) Æ potensialbundne binærinnganger Tilkobling binærutganger DO10... DO17 (responstid 1 ms, PLS-kompatibel) Signalnivå (ekstern spenning må ikke tilkobles!): "1" = DC 24 V "0" = DC 0 V I max = DC 50 ma, kortslutnings- og matefast X61:9 X62: Tilkobling absoluttverdigiver X62:1 X62:3 X62:5 X62:6 X62:8 X62:9 24VIN inngang forsyningsspenning. Absolutt nødvendig for binærutganger og giver (referansepotensial DGND) Data + Takt + DGND Data Takt DC 24 V-utgang X AXX 12 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

13 Monterings-/installasjonsmerknader Tilkobling og klemmebeskrivelse opsjon DIP11B 3 Spenningsforsyning av DIP11B Absoluttverdigiverkortet DIP11B må forsynes med DC 24 V på spenningsinngangen 24VIN (X61:9). For spenningsforsyning med DC 24 V har du følgende to muligheter. Mulighet 1: Total belastning under 400 ma DC 24 V spenningsforsyning over hjelpespenningsutgangen VO24 (X10:8) på basisenheten. Dette er bare tillatt hvis total belastning gjennom alle utgangene på basisenheten og de tilkoblede opsjonene (inkl. giver) er under 400 ma. MDX61B X10 DIP11B V024 8 X60 10 DGND VI24 9 X VIN DGND 10 Fig. 2: Koblingsskjema hjelpespenningsutgang VO AXX Mulighet 2: Total belastning over 400 ma DC 24 V spenningsforsyning via et eksternt 24 V nettapparat. Dette er nødvendig hvis total belastning gjennom alle utgangene på basisenheten og de tilkoblede opsjonene (inkl. giver) er over 400 ma. I følgende figurer finner du to tilkoblingseksempler. MDX61B X10 DIP11B V024 8 X60 10 DGND VI24 DGND 9 10 X VIN - 24V + Fig. 3: Ekstern DC24 V spenningsforsyning (tilkoblingseksempel 1) 55211BXX MDX61B X10 DIP11B V024 8 X60 10 DGND VI24 9 X VIN DGND 10-24V V + Fig. 4: Ekstern DC24 V spenningsforsyning (tilkoblingseksempel 2) 54780AXX Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 13

14 3 Monterings-/installasjonsmerknader Tilkobling absoluttverdigiver 3.4 Tilkobling absoluttverdigiver Generelle installasjonsmerknader Maks. ledningslengde opsjon DIP11B (omformer) absoluttverdigiver: 100 m ved kabelkapasitans 120 nf/km Ledningstverrsnitt: 0, ,5 mm (AWG ) Bruk skjermet kabel med ledere som er tvunnet parvis og med skjermen jordet over en størst mulig kontaktflate i begge ender: ved giveren i kabelmuffen eller i giverens kontakt på omformeren i huset til sub-d-kontakten eller på metallbøylen/strekkavlastningen på undersiden av omformeren Legg giverkabelen tilstrekkelig adskilt fra kraftkabler. Konfeksjonerte kabler/koblingsskjemaer Tilkoblingsskjema absoluttverdigiver på opsjon DIP11B: maks. 100 m Takt + Takt ANO Y-kabel for tilkobling av absoluttverdigiver AV1Y med hurtigkontakt på motorsiden. Ved hjelp av Y-kabelen evalueres følgende giverspor: SSI-spor for absoluttverdigiver AV1Y og på DIP11B X62 sin/cos-spor for absoluttverdigiver AV1Y på DEH11B X15 150±20 ca. 15 Delenumre for prefabrikerte kabler: For fast legging: For trekkjedelegging: AXX 14 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

15 Monterings-/installasjonsmerknader Tilkobling absoluttverdigiver 3 Tilkoblingsskjema Y-kabel: maks. 100 m DIP11B, X62: AV1Y UB T+ T- GND D+ D- 7 WH 8 PK 9 GY 10 BN 14 BK 17 VT 9 WH 3 PK 8 GY 5 BN 1 BK 6 VT UB T+ T- GND D+ D B B A A 12 RD 13 BU 15 YE 16 GN 2 RD 10 BU 1 YE 9 GN B B A A DEH11B, X15: ANO CM- og DS-motorer med integrert resolver: Ytterligere kabel for tilkobling av absoluttverdigiver AV1Y med hurtigkontakttilkobling på DIP11B X62 på motorsiden. Delenumre for prefabrikerte kabler: For fast legging: For trekkjedelegging: AXX Koblingsskjema: AV1Y maks. 100 m DIP11B, X62: Data + Data Takt YE GN PK Takt 8 GY GND 5 BN DC 24 V 9 WH YE 1 Data + GN 6 Data PK 3 Takt + GY 8 Takt BN 5 GND WH 9 DC 24 V ANO Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 15

16 4 Prosjektering Giverutvalg 4 Prosjektering 4.1 Giverutvalg For å oppnå et optimalt kjøreforhold og gode dynamiske egenskaper i systemet, må man være oppmerksom på følgende punkter ved valg av absoluttverdigiver: Posisjonsmålingen må skje uten slipp. Dreiegiverne skal drives formtilpasset via tannremmen. Sørg for å unngå friksjonshjulforbindelser. Posisjonsmålingen må være stiv. Unngå under alle omstendigheter elastisitet og klaring. Posisjonsmålingen må om mulig være høyoppløselig. Jo mer inkrementer giveren teller per enhetsstrekning, desto nøyaktigere kan målposisjonen nås desto stivere kan også reguleringskretsen stilles inn "Refresh Time" (tiden der absoluttverdigiveren kan fastsette en ny er-posisjon) skal om mulig være mindre enn 1 ms. Denne verdien har en avgjørende innflytelse på driftens dynamiske forhold. Er-posisjonen som er gitt av absoluttverdigiveren, skal ikke gjennomsnittsberegnes eller filtreres, ellers vil driftens dynamiske egenskaper i stor grad reduseres. Giverne som kan brukes med opsjonen DIP11B, deles inn i tre kategorier: Multiturndreiegiver, for eksempel T&R CE58, CE 65, Sick ATM60 Laserstrekningsmåler, for eksempel T&R LE200, Sick DME5000 Lineært system for strekningsmåling, for eksempel Leuze BPS37, Stahl WCS2, Stahl WCS3 Multiturndreiegiver Ved formtilpasset kraftoverføring fra motorakselen til last er bruk av multiturndreiegiver ideelt. I dette tilfellet kan absoluttverdigiveren monteres på motorakselen til driften. Installasjonskostnadene er svært lave og strekningsoppløsningen er vanligvis svært høy på grunn av girutvekslingen. Hvis strekningen måles via en montert dreiegiver (strekningsgiver), må man være oppmerksom på tilstrekkelig utveksling mellom giver og tannrem. Forholdet på strekningsoppløsningen mellom motorgiveren og strekningsgiveren må ikke overskride faktor 8. Eksempel Kjøredrift med følgende data: Girmotor: R97DV160L4BMIG11, i = 25,03 Diameter drivhjul: 150 mm Diameter giverhjul: 65 mm Giver T&R CE65MSSI med: 4096 x 4096 inkrementer Beregning av strekningsoppløsning ved montering av giver på motoraksel: Æ i x 4096 / (π x 150 mm) = 217 inkrementer/mm 16 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

17 Prosjektering Giverutvalg 4 Beregning av strekningsoppløsning ved montering av giver på strekning: Æ 4096 / (π x 65 mm) = 20 inkrementer/mm Resultat: Forholdet strekningsoppløsning motor/strekning er 10,9 (større enn 8). Diameteren til giverhjulet må reduseres. Laser strekningsmåler Strekningsmåling med lasersystemer er basert på en kjøretidsmåling med pulserte infrarøde stråler. Det er nødvendig å behandle flere måleverdier i giveren for å fastsette en nøyaktig posisjonsverdi. Dermed oppstår det en dødtid i posisjonsmålingen på opptil 50 ms ved dette systemet. Dødtiden har negativ virkning på driftens dynamikk og posisjoneringsnøyaktighet. Overhold følgende punkter ved bruk og prosjektering av laserstrekningsmålere: Sørg for en svingningsfri oppbygging ved montering av målesystemet, for eksempel ved kjøredrifter for reolsystemer. Monter i slike tilfeller målesystemet nede, ellers vil tårnets pendelbevegelser ha negativ virkning på målingen. Den maksimale akselerasjonen på driften må ikke overskride 0,8 ms 2. Gveregenskapene vil vanligvis resultere i at en posisjoneringsnøyaktighet på ± mm ikke kan underskrides. Den lange dødtiden vil muligens kreve en drastisk reduksjon av hastighetsforstyringen (P915) gjør at forsterkningen av posisjonskontrollen (P910) kun stilles inn på små verdier (0,1... 0,4). Dermed er det ikke mulig å oppnå høye dynamiske egenskaper. Det oppstår en hastighetsavhengig følgefeil som vanskeliggjør overvåkingen av driften (forsinket utkobling i feiltilfeller). Måling med metallinjal Arbeidsmetoden er den samme som ved multiturndreiegiveren. Det dannes ingen gjennomsnittsverdi, og derfor har systemet ingen dødtid ved posisjonsmålingen. Et lineært strekningsmålesystem har følgende fordeler: Ingen dynamikkreduksjon. Hastighetsforstyring (P915) på 100 % mulig, det vil si at det ikke finnes hastighetsavhengige følgefeil. Overvåkingsfunksjonene virker optimalt, et lite følgefeilvindu er mulig. Ulemper ved lineært strekningsmålesystem: Strekningsoppløsning på 0,8 mm. Posisjonseringsnøyaktigheten som kreves, skal ikke ligge under ± 2 mm. Den mekaniske installasjonen i forbindelse med leggingen av metallinjen er svært omfattende. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 17

18 4 Prosjektering Parametrisering av givere 4.2 Parametrisering av givere Ved utførelsen og parametriseringen av giveren som er oppført her, må følgende opplysninger følges. HEIDENHAIN ROQ 424 (AV1Y) SSI-versjonen med V støttes. Typebetegnelsen spesifiserer alle ytterligere betingelser. T&R CE 58, CE 65, CE 100 MSSI, LE 100 SSI, LE 200, LA 66K-SSI, ZE 65 Still inn 24 databiter og programmer signalbitene til logisk 0. I den 25. biten kan det enten være 0 eller en error- eller powerfail. Ytterligere spesialbiter etter posisjonen evalueres ikke. 25-bit versjonen støttes ikke. Utgangskoden må programmeres på "Gray". Utgangsmodusen må være "Direkte". Grensesnittet må være innstilt på "SSI". STEGMANN AG100 MSSI, AG626, ATM60 Kun 24-bit versjonen støttes. SICK DME Grensesnittet må parametriseres på "SSI". 24 databiter + feilbit må stilles inn. Oppløsningen må parametriseres på 0,1 mm. Plausibiliteten må stilles inn på "Normal". Kodingen må stilles inn på "Gray". STAHL WCS2-LS311, WCS3 Typebetegnelsen spesifiserer alle nødvendige betingelser. Ledningslengden til giveren er maksimalt 10 m. VISOLUX EDM 30/120/ /2440 Samtlige modi støttes. Anbefaling: Modus 0 (DIP-bryter 3 og 4 på ON) eller modus 3 (DIP-bryter 3 og 4 på OFF) og måling på trippelreflektor (DIP-bryter 2 på OFF). LEUZE OMS1, OMSE2, BPS37 24 databiter + feilbit må stilles inn. Oppløsningen må parametriseres på 0,1 mm. Kodingen må stilles inn på "Gray". 18 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

19 Idriftsetting Generelle merknader vedrørende idriftsetting I Idriftsetting 5.1 Generelle merknader vedrørende idriftsetting Driften må startes opp med MOVIDRIVE omformer MDX61B som beskrevet i systemhåndboken MOVIDRIVE MDX60B/61B. Det må være mulig å kjøre driften ved bruk av en egnet skal-verdi- og styrekilde. Kontroller at installasjonen av opsjon DIP11B kablingen klemmetermineringen og sikkerhetsutkoblingene er korrekt utført og i samsvar med applikasjonen. Det er ikke nødvendig å aktivere fabrikkinnstillingen. Hvis du henter opp en fabrikkinnstilling, stilles parameterne til MOVIDRIVE MDX61B tilbake til standardinnstilling. Dette berører også klemmetermineringen og må eventuelt endres til ønskede innstillinger. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 19

20 5 I 0 Idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS 5.2 Idriftsetting med PC og MOVITOOLS For å starte opp med PC trenger du programvaren MOVITOOLS versjon 4.20 eller høyere. Generelt Klemmen X13:1 (DIØØ /REGULATORSPERRE) må motta et 0-signal! Start MOVITOOLS. Marker ønsket språk i språkfeltet. På nedtrekksmenyen PC-COM velger du PC-porten (for eksempel COM 1) der omformeren er tilkoblet. Marker opsjonsfeltet Movidrive B i feltet Device type. Marker den baudrate som er innstilt på basisenheten med DIP-bryter S13 i gruppen Baudrate (standardinnstilling Æ 57,6 kbaud). Klikk på [Update] for å vise den tilkoblede omformeren. Fig. 5: Startvindu MOVITOOLS Før du setter DIP11B i drift, starter du først den tilkoblede MOVIDRIVE B AEN 20 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

21 Idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS I 0 5 Start av idriftsetting Trykk på knappen [Shell] under Parameters/Diagnosis i feltet Execute Program. Programmet Shell startes. I Shell velger du menykommandoen [Startup] / [DIP-Startup]. Fig. 6: Åpne DIP-Startup 10709AEN MOVITOOLS åpner oppstartmenyen for absoluttverdigiver-dip (Æ bildet under). Dersom du har spørsmål om idriftsetting, kan du bruke den skjermbaserte hjelpefilen til MOVITOOLS. Klikk på [Next] AEN Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 21

22 5 I 0 Idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS Ny oppstart av DIP11B Fig. 7: Stille inn ønsket oppstart 10710AEN Velg mellom følgende opsjoner og klikk deretter på [Next]: Komplett ny oppstart av opsjonskortet DIP11B, for eksempel etter første installasjon. Gjenoppstart av DIP11B, for eksempel etter at absoluttverdigiveren er skiftet ut (Æ avsnitt Gjenoppstart av DIP11B). I avsnittene under beskrives en komplett ny oppstart av opsjonskortet DIP11B. 22 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

23 Idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS I 0 5 Stille inn taktfrekvens Fig. 8: Stille inn taktfrekvens 11239AEN Her legger du inn taktfrekvensen som DIP11B leser absoluttinformasjonen fra absoluttverdigiveren med. Verdien 100 % tilsvarer ved dette nominalfrekvensen. Nominalfrekvensen refererer til giverprodusentens angivelser ved en ledningslengde på 100 m (Æ kap. Tilkobling giver). Hvis ledningslengden er < 100 m, kan man øke taktfrekvensen. Med den raske lesingen av posisjonsverdiene forbedres de reguleringstekniske egenskapene. Taktfrekvensverdien må ikke være mindre enn den minste givertaktfrekvensen. Klikk på [Next]. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 23

24 5 I 0 Idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS Velge absoluttverdigiver Fig. 9: Velge absoluttverdigiver Velg den tilkoblede absoluttverdigiveren fra listen med mulige givere. Klikk på [Next] AEN 24 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

25 Idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS I 0 5 Velge opsjon inkrementer eller brukerenheter Fig. 10: Velge opsjon inkrementer 10713AEN Marker en av de to opsjonene I would like to use increments eller I would like to use operation units. Klikk på [Next]. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 25

26 5 I 0 Idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS Stille inn arbeidsområdet til giveren Fig. 11: Stille inn forholdet mellom tilkoblede givere og motorgiver 10773AEN For å stille inn forholdet mellom tilkoblede givere og motorgiver, må du kjøre driften noen omdreininger. Klikk på [Next]. Vinduet Parameter åpnes (Æ avsnitt Legge inn IPOS plus -parametere). Hvis du ønsker å kjøre driften manuelt, klikker du på Manual operation. Vinduet Manual operation åpnes (Æ avsnitt Manuell drift). 26 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

27 Idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS I 0 5 Manuell modus Fig. 12: Stille inn referansekjøring i manuell modus 10715AEN Velg skal-hastighet med knappene [F7=Variable speed], [F8=Slow speed] eller [F9=Rapid speed]. Still binærinngangen DI00/regulatorsperre på verdien 1. Velg dreieretning med [F2=CCW] og [F3=CW]. Klikk på [F11=START] og beveg driften noen få omdreininger. Klikk på [F5=Stop] og sett binærinngangen DI00 på 0 igjen. Klikk på [ESC=Close]. Den aktuelle skal-verdien for giver er aktiv. Bekreft neste melding med [OK]. Vinduet Operation range of the encoder kommer frem igjen. Klikk på [Next]. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 27

28 5 I 0 Idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS Legge inn IPOS plus - parametere Fig. 13: Legge inn IPOS plus -parametere 11240AEN Legg inn alle parametere (P910 ff.) som er relevante for IPOS plus -programmeringen. Parameterne vil kun være aktive i driftsmodus...&ipos. Klikk på [Next]. 28 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

29 Idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS I 0 5 Parametrisere referansekjøring Fig. 14: Stille inn parametere for referansekjøring 10760AEN En referansekjøring er nødvendig for en entydig tildeling av absoluttverdigiververdien på et mekanisk referansepunkt. Legg inn de nødvendige parametrene (P900 ff.). Klikk på [Next] for å starte referansekjøringen. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 29

30 5 I 0 Idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS Starte referansekjøring Fig. 15: Starte referansekjøring 10761AEN Hvis du ønsker å utføre referansekjøringen manuelt, klikker du på [Manual operation]. Vinduet Manual operation åpnes (Æ avsnitt Utføre referansekjøring i manuell modus). Klikk på [Next] etter referansekjøringen. Vinduet Identify current absolute position åpnes (Æ avsnitt Identifisere aktuell absoluttposisjon). 30 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

31 Idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS I 0 5 Utføre referansekjøring i manuell modus Fig. 16: Utføre referansekjøring i manuell modus 10762AEN Still binærinngangen DI00/regulatorsperre på verdien 1. Still inn dreieretningen med [F2=CCW] og [F3=CW]. For å starte referansekjøringen klikker du på [F11=START] og deretter på <F=Reference travel>. Klikk på [F5=STOP] når referansekjøringen er avsluttet. Still binærinngangen DI00 på 0 igjen. Klikk på [ESC=Close]. Bekreft neste melding med [OK]. Vinduet Identify current absolute position åpnes. Klikk på [Next]. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 31

32 5 I 0 Idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS Identifisere aktuell absoluttposisjon Fig. 17: Legge inn referanseoffset som inkrementverdi 10763AEN Tallverdien som skal tilsvare den aktuelle posisjonen legger du inn i feltet Reference offset. Klikk på [Next]. 32 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

33 Idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS I 0 5 Lagre DIPparametere Fig. 18: Lagre DIP-parametere 10764AEN Klikk på [Finish] for å overføre data til omformeren. Dermed er første oppstart fullført. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 33

34 5 I 0 Idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS Gjenoppstart av DIP11B Hvis opsjonen DIP11B allerede har blitt startet opp tidligere, åpnes følgende vindu: Fig. 19: Gjenoppstart av DIP11B 10765AEN Marker opsjonen Encoder adjustment with existing DIP startup (for eksempel etter at absoluttverdigiveren er skiftet ut). I avsnittene under beskrives en giverjustering av DIP11B. 34 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

35 Idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS I 0 5 Giverjustering Fig. 20: Giverjustering 10766AEN Marker avhengig av applikasjon en av følgende opsjoner: Absoluttverdigiveren er skiftet ut. Posisjonsoffset stilles inn slik at IPOS plus - programmene fortsatt kan brukes uten å redigeres. Referansekammen er endret. Klikk på [Next]. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 35

36 5 I 0 Idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS Starte referansekjøring Fig. 21: Starte referansekjøring 10767AEN Hvis du ønsker å utføre referansekjøringen manuelt, klikker du på [Manual operation]. Vinduet Manual operation åpnes (Æ avsnitt Utføre referansekjøring i manuell modus). Klikk på [Finish] etter referansekjøringen. Dataene overføres automatisk til omformeren. Dermed er første giverjustering fullført. 36 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

37 Idriftsetting Idriftsetting med PC og MOVITOOLS I 0 5 Utføre referansekjøring i manuell modus Fig. 22: Utføre referansekjøring i manuell modus 10768AEN Still binærinngangen DI00/regulatorsperre på verdien 1. Still inn dreieretningen med [F2=CCW] og [F3=CW]. For å starte referansekjøringen klikker du på [F11=START] og deretter på [F=Reference travel]. Klikk på [F5=STOP] når referansekjøringen er avsluttet. Still binærinngangen DI00 på 0 igjen. Klikk på [ESC=Close]. Bekreft neste melding med [OK]. Vinduet Start reference travel åpnes. Klikk på [Finish]. Dataene overføres til omformeren. Dermed er første giverjustering fullført. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 37

38 5 I 0 Idriftsetting Manuell oppstart 5.3 Manuell oppstart Alternativt kan opsjonen DIP11B startes opp trinnvist som beskrevet under. Velge P950 givertype Velg den absoluttverdigiveren som er tilkoblet på opsjonen DIP11B (X62). Tillatt er for tiden giverne i listen under: VISOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE100 MSSI T&R LE100 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG100 MSSI SICK DME STAHL WCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SICK ATM60 IVO GM401 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SICK DME Andre givere må kontrolleres med hensyn til egnethet og godkjennes av SEW- EURODRIVE. Still inn P35x motordreieretning Kjør driften med lavt turtall i positiv bevegelsesretning. Hvis er-posisjonen teller P003 oppover, kan man la parameteren P350 skifte dreieretning være uforandret (Æ bruk SHELL eller operatørpanel DBG60B til å vise er-posisjonen). P350 må endres hvis er-posisjonen teller nedover. P951 stille inn telleretning for SSI-absoluttverdigiver Kjør driften med lavt turtall i positiv bevegelsesretning. Hvis absoluttverdigiverposisjonen (H509 ACTPOS.ABS) teller oppover, er det ikke nødvendig å endre P951 telleretning. P951 må endres hvis absoluttverdigiverposisjonen teller nedover. 38 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

39 Idriftsetting Manuell oppstart I 0 5 P955 stille inn giverskalering Hvis det ikke finnes noen motorgiver (ingen turtallsregulering), stiller du P955 på 1. Med denne verdien multipliseres posisjonsinformasjonen fra absoluttverdigiveren. Parameteren stilles inn slik at forholdet til strekningsinformasjonen mellom motorgiveren og absoluttverdigiveren er tilnærmet lik 1. Gå frem på denne måten: Still først P955 på verdien 1. Noter deg verdiene til variablene H509 ACTPOS.ABS og H511 ACTPOS.MOT. Beveg driften cirka en motoromdreining. Beregn differansen mellom de noterte og de nye verdiene til variablene: H509 gammel H509 ny = H509 differanse H511 gammel H511 ny = H511 differanse Beregn kvotienten Q av H509 differanse og H511 differanse: Q = H511 differanse / H509 differanse Still P955 giverskalering på den verdien som ligger nærmest den kvotienten Q som er beregnet, fortrinnsvis lavere verdi. P954 stille inn nullpunktoffset Nullpunktoffset brukes til å tilordne en ønsket verdi til en bestemt posisjon. Verdiområdet kan motta positive og negative posisjonsverdier. Maksimal størrelse må ikke overskrides. Begrensningen bestemmes av verdiområdet til telleren ±(2 31 1) og verdiområdet til absoluttverdigiveren. Kjør driften til en kjent posisjon. Les av verdien til variabelen H509 ACT.POS.ABS og legg følgende verdi inn i parameteren P954 nullpunktoffset: P954 = variabel H509 ønsket verdi. Den ønskede verdien er visningsverdien for aktuell posisjon. Stille inn P942 / P943 giverfaktor teller/nevner Hvis det posisjoneres på en ekstern giver (X14) eller en absoluttverdigiver (DIP), brukes disse to parametrene til å tilpasse oppløsningen til motorgiveren (X15). Gå frem på denne måten: Noter deg verdiene til variablene H509 ACTPOS.ABS og H511 ACTPOS.MOT. Kjør driften cirka inkrementer (H511). Beregn differansen mellom de noterte og de nye verdiene til variablene: H509 gammel H509 ny = H509 differanse H511 gammel H511 ny = H511 differanse Differansen må ikke være høyere enn (2 15 1). Ved høyere verdier dividerer du begge differansene med samme tall slik at du får tilsvarende lavere verdier, eller gjenta prosedyren med en kortere kjørestrekning. Legg resultatet H511 differanse inn i P942 giverfaktor teller og H509 differanse inn i P943 giverfaktor nevner. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 39

40 5 I 0 Idriftsetting Manuell oppstart Hvis det ikke er installert noen motorgiver (ingen turtallsregulering ved MOVIDRIVE ), anbefaler vi at du i det minste vurderer forholdet mellom giveroppløsing og motoromdreining. Bruk en verdi på 4096 inkrementer pr. motoromdreining. Gå frem som beskrevet over ved fastsettelse av P943 giverfaktor nevner. For P942 giverfaktor teller legger du inn verdien 4096 x antall utførte motoromdreininger. Nøyaktigheten til giverfaktorene er i dette tilfellet mindre viktig (ingen turtallsregulering). Verdiene brukes kun i forbindelse med en underordnet kontroll av absoluttverdiene i DIP11B. Stille inn P941 kilde er-posisjon Parameteren bestemmer hvilken posisjonsgiver som skal brukes til posisjonskontroll hvis en driftsmodus... & IPOS er stilt inn i P700 driftsmodus. IPOS plus har posisjoneringskommandoer til å styre motoren som er tilkoblet på MOVIDRIVE MDX61B. Still P941 kilde er-posisjon på Absoluttverdigiver DIP. Kretsforsterkningen for posisjonskontroll i IPOS plus, P910 forsterkning X-regulator, er satt på forhånd ved oppstart av turtallskretsen. Forhåndsinnstillinge forutsetter posisjonskontroll på motorgiveren. Differansen på giveroppløsningen eller tidsforholdet på absoluttverdigiveren (for eksempel laserfjerningsinstrument) kan kreve en lavere innstillingsverdi. Still inn halv verdi av beregnet forhåndsinnstilling. Start et IPOS plus -program med en posisjonering mellom to gyldige punkter med moderat hastighet. Reduser eller øk P910 forsterkning X-regulator trinnvis til det optimale kjøre- og posisjoneringsforholdet er oppnådd. Posisjonsverdien som er levert fra absoluttverdigiveren er tilgjengelig i variabelen H509 ACTPOS.ABS. Posisjonsverdien kan behandles med den interne styringen IPOS plus også uten direkte posisjonering. 40 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

41 Enhetsfunksjoner Girevaluering I Enhetsfunksjoner 6.1 Girevaluering Alle tilkoblede givere evalueres alltid avhengig av driftsmodus (P700). Driftsmodi med posisjoneringsdrift (VFC-n-reg. & IPOS, CFC & IPOS, SERVO & IPOS) krever alltid en motorgiver på X15. Er-posisjonene kan evalueres med touchprobe-funksjonen. Givertype Absoluttverdigiver på DIP11B P941: Absoluttverdigiver (DIP) Ekst. Giver på X14 (P941: Ekstern giver) Tilkobling X62 på DIP11B X14 på opsjon DEH/DER11B Motorgiver på X15 (P941: Motorgiver) X15 på opsjon DEH/DER11B Erverdi på variabel H509 ACTPOS.ABS H510 ACTPOS.EXT H511 ACTPOS.MOT Oppløsning Absoluttposisjon etter omregning med: Nullpunktoffset (P954) Posisjonsoffset (P953) Telleretning (P951) Aktuelt giverimpulsantall (med 4x evaluering) Immer 4096 inkrementer/motoromdreining, uavhengig av aktuell giveroppløsning. Touchprobe Flanke på DI02 H503 TP.POS1ABS H506 TP.POS1EXT H507 TP.POS1.MOT Flanke på DI03 H502 TP.POS2ABS H504 TP.POS2EXT H505 TP.POS2MOT Maks. forsinkelsestid 1 ms 100 µs 6.2 Funksjoner som er relevante for absoluttverdigiver Overvåkingsfunksjonene som er oppført under, er uavhengige av DIP11B. Kjennskap til funksjonene er viktig for optimal bruk. Turtallsovervåkingen kontrollerer N-regulatorens innstilte verdi og er-turtallsområdet i M-reguleringsdrift. Fordi motorgiveren alltid brukes for turtallssignalet, kontrolleres DIP11B-giveren ikke eller kun indirekte med turtallsovervåkingen P50_. Turtallsovervåking Følgefeilovervåking Den aktive følgefeilovervåkingen kontrollerer differansen mellom aktuell skal-posisjon og er-posisjon. Maksimalt tillatt tall stilles inn via P923 følgefeilvindu. Følgefeilovervåkingen er kun aktiv når driften befinner seg i tilstanden posisjonering. Oppløsningen er alltid Giverinkrementer (unntak: P941 kilde er-posisjon = motorgiver (X15)), uavhengig av giverimpulsantall (4096 inkr./motoromdreining). Melding akse i posisjon Denne funksjonen arbeider med oppløsningen giverinkrementer til giveren som er innstilt via P941 (unntak: P941 kilde er-posisjon = motorgiver (X15)), uavhengig av giverimpulsantall (4096 inkr./motoromdreining). Hvis det ikke er stilt inn noen posisjoneringsdrift via P700 eller hvis driften er i referansetilstand, leverer funksjonen alltid Akse i posisjon = 0. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 41

42 6 I 0 Enhetsfunksjoner Visningsverdier Referansekjøring Referansekjøringen og parameterne P P903 som er forbundet med denne samt referansekommandoene refererer til motorposisjonen (X15) og dermed til motorgiveren. Meldingen Akse i posisjon refererer til en utført referanse av motorposisjonen. Variabelen H510 ACTPOS.EXT (X14) kan for eksempel stilles målrettet inn via IPOS plus. DIP11B-posisjonen på variabelen H509 ACTPOS.ABS er den bearbeidede posisjonsverdien. Den opprettes med den absoluttverdien som leveres fra giveren og med hensyn til DIP11B-parameterne P952 telleretning og P954 nullpunktoffset. Modulofunksjon Modulofunksjonen aktiveres via Shell-parameterne (P960ff) aktivert (Æ Systemhåndbok MOVIDRIVE MDX60B/61B). Deretter kan posisjoneringsforløpene avbildes direkte i skaleringen 360 Ô Er-posisjonen vises i variabelen H455 ModActPos. Posisjonseringsforløpene kan utløses når målposisjonen (variabel H454 ModTagPos) beskrives i frigitt tilstand. Du finner nærmere informasjon i håndboken MOVIDRIVE posisjonering og sekvensstyring IPOS plus. Systemvariabel H503 TP.POS1ABS H502 TP.POS2ABS H509 ACTPOS.ABS Forklaring Touchprobe posisjon DIP11B-giver Touchprobe posisjon DIP11B-giver Absoluttposisjon etter omregning med nullpunktoffset, posisjonsoffset, telleretning, giverskalering. Systemvariabler som er relevante for absoluttverdigiver Programvareendebryter Funksjonen til programvareendebryteren kontrollerer hvorvidt den aktuelle målposisjonen (H492 TARGETPOSITION) befinner seg i gyldig område. Funksjonen er aktiv når driften har referanse eller parameter P941 kilde er-posisjon = absoluttverdigiver (DIP) er stilt inn og driften befinner seg i posisjoneringstilstand. Hvis det posisjoneres på ekstern giver og det kreves en endebryter, må en referanse utføres. 6.3 Visningsverdier Programmet SHELL og operatørpanelet DBG60B viser posisjonsinformasjonen til motorgiveren i parametergruppe P00_ visningsverdier/prosessverdier. Dette gjelder også for feltbussinformasjonen til PE-data ER-posisjon LOW og HIGH. Systemvariabelen H509 ACTPOS.ABS inneholder den bearbeidede posisjonsverdien til absoluttverdigiveren. Verdien kan vises med SHELL og DBG60B. Overføringen med feltbussen realiseres med innstilling av PI-dataoverføring P873/4/5 på IPOS PI-DATA og skriving av PI-data med kommandoen SetSys i IPOS plus -programmet. Du kan skrive PI-data med kommandoen SetSys hvis en er-posisjon (uansett giver) kan overføres skalert. 42 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

43 Enhetsfunksjoner Diagnosemulighet i Shell I Diagnosemulighet i Shell Du har mulighet til å vise den aktuelle programtilstanden (for eksempel den aktuelle erposisjonen til absoluttverdigiveren). Gå frem på denne måten: I Shell åpner du menypunktet [Display] / [IPOS-Information] AEN Vinduet [IPOS-Status] kommer frem på skjermen. Her får du informasjon om aktuell programtilstand (Æ figuren under) AEN Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 43

44 7 P6.. P60. P600 IPOSplus -parameter Parameterbeskrivelse 7 IPOS plus -parameter 7.1 Parameterbeskrivelse IPOS plus -parametere beskrives under. Fabrikkinnstillinger er understreket. P941 kilde er-posisjon Justeringsområde: Motorgiver (X15) / ekst. giver (X14) / absoluttverdigiver (DIP) Med denne parameteren fastsettes det hvilken giver IPOS plus posisjoneres på. P942 / P943 giverfaktor teller/nevner Justeringsområde: Hvis det posisjoneres på en ekstern giver (X14) eller en absoluttverdigiver (DIP), brukes disse to parametrene til å tilpasse oppløsningen til motorgiveren (X15). Gå frem på denne måten: Noter deg verdiene til variablene H509 DIP-posisjon og H511 aktuell motorposisjon. Kjør driften cirka inkrementer (H511). Beregn differansen mellom de noterte og de nye verdiene til variablene: H509 gammel H509 ny = H509 differanse H511 gammel H511 ny = H511 differanse Differansen må ikke være høyere enn (2 15 1). Ved høyere verdier dividerer du begge differansene med samme tall slik at du får tilsvarende lavere verdier, eller gjenta prosedyren med en kortere kjørestrekning. Legg resultatet H511 differanse inn i P942 giverfaktor teller og H509 differanse inn i P943 giverfaktor nevner. P950 givertype Velg absoluttverdigiveren som er tilkoblet på DIP11B (X62). Tillatt er for tiden giverne i listen under: INGEN GIVER VISOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE100 MSSI T&R LE100 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG100 MSSI SICK DME STAHLWCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SICK ATM60 IVO GM401 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SICK DME Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

45 IPOSplus -parameter Parameterbeskrivelse P6.. P60. P600 7 P951 telleretning Justeringsområde: NORMAL/INVERTERT Fastsett telleretningen til absoluttverdigiveren. Innstillingen må foretas slik at telleretningen på motorgiveren (X15) og absoluttverdigiveren (X62) stemmer overens. P952 taktfrekvens Justeringsområde: % Fastlegger den taktfrekvensen som absoluttverdigiverinformasjonen overføres fra giver til omformer med. Taktfrekvens = 100 % tilsvarer den nominelle frekvensen til giveren, referert til en ledningslengde på 100 m. P954 nullpunktoffset Justeringsområde: (2 31 1) Nullpunktoffset brukes til å tilordne en ønsket verdi til en bestemt posisjon. Verdiområdet kan motta positive og negative posisjonsverdier. Maksimal størrelse må ikke overskrides. Begrensningen bestemmes av verdiområdet til telleren ±(2 31 1) og verdiområdet til absoluttverdigiveren. Kjør driften til en kjent posisjon. Les av verdien til variabelen H509 ACT.POS.ABS og legg følgende verdi inn i P954 nullpunktoffset: P954 = variabel H509 ønsket verdi. Den ønskede verdien er visningsverdien for aktuell posisjon. P955 giverskalering Justeringsområde: x1/x2/x4/x8/x16/x32/x64 Verdien på strekningsoppløsningen på motorgiveren og absoluttverdigiveren tilpasses med denne parameteren. Parameteren stilles inn slik at forholdet til strekningsinformasjonen mellom motorgiveren og den eksterne giveren er tilnærmet lik 1. Still parameteren først på x1. Noter deg verdiene til variablene H510 og H511. Kjør driften cirka 1000 inkrementer (H511). Fastsett differansen mellom de noterte og de aktuelle verdiene og beregn kvotienten. Still parameteren P944 giverskalering ekstern giver på den verdien som ligger nærmest den fastsatte kvotienten. Obs: Giverskaleringen har direkte innflytelse på parameterne P900 referanseoffset, P942 giverfaktor teller og P943 giverfaktor nevner og på parametergruppen P92x IPOSovervåkinger. Dessuten skal alle posisjonene til IPOS plus -programmet tilpasses ved bruk av ekstern giver. Alle oppførte parametere må etterjusteres hver gang giverskaleringen endres. Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 45

46 8 Applikasjonseksempler Reolsystem med utvidet bussposisjonering 8 Applikasjonseksempler 8.1 Reolsystem med utvidet bussposisjonering Applikasjonsmodulen "Utvidet bussposisjonering" egner seg spesielt for applikasjoner der det er behov for mange ulike posisjoner med forskjellige hastigheter og akselerasjonsramper. Ved posisjonering på en ekstern giver, som er nødvendig ved krafttilpasset forbindelse mellom motorakselen og lasten, kan det alternativt brukes en inkrementalgiver eller en absoluttverdigiver. Applikasjonsmodulen "Utvidet bussposisjonering" er spesielt egnet for følgende bransjer og applikasjoner: Transportteknikk Kraner Heisemaskineri Skinnegående kjøretøyer Logistikk Betjeningsenheter for reoler Tverrgående transportvogner Følgende fordeler kjennetegner "Utvidet bussposisjonering": Brukervennlig grensesnitt. Kun parametere som er nødvendige for "Utvidet bussposisjonering" legges inn (utvekslinger, hastigheter, diametre). Styrt parametrisering i stedet for omfattende programmering. Monitormodus gir optimal diagnose. Brukeren trenger ikke å ha erfaring med programmering. Store kjørestrekninger er mulig (2 18 kjørt enhetsdistanse). Det er mulig å velge mellom inkrementalgiver eller absoluttverdigiver som ekstern giver. Ingen langvarig opplæring. Funksjonskjennetegn Applikasjonen "Utvidet bussposisjonering" har følgende funksjonskjennetegn: Utallige målposisjoner kan angis via feltbussen. Store kjørestrekninger er mulig. Den maksimalt mulige kjørestrekningen er avhengig av den innstilte kjøreenheten, for eksempel: Enhetsdistanse Maksimalt mulig kjørestrekning 1/10 mm 26,2144 m mm 262,144 m For posisjoneringskjøring må hastighet og rampe stilles inn via bussen. Programvareendebrytere kan defineres og evalueres. Som ekstern giver kan inkrementalgiver eller absoluttverdigiver vurderes som alternativ. Enkel tilkobling på overordnet styring (PLS). 46 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

47 Applikasjonseksempler Reolsystem med utvidet bussposisjonering 8 Driftsmodi Funksjonene realiseres med tre driftsmodi: Steppmodus Med bit 9 eller 10 i styreordet 2 (PO1) beveges driften medurs eller moturs. Hastigheten og rampene er variabler og angis via felbussen. Referansemodus Med bit 8 i styreordet 2 (PO1) startes en referansekjøring. Med referansekjøring fastsettes referansepunktet (maskinnullpunkt) for de absolutte posisjoneringsoperasjonene. Også dersom en absoluttverdigiver brukes som ekstern giver, kan en referansekjøring utføres. Automatikkmodus Med bit 8 i styreordet 2 (PO1) startes posisjoneringen i automatisk modus. Målposisjonen spesifiseres med prosessutgangsdataordene PO2 og PO3. Syklisk tilbakemelding av er-posisjonen i brukerenheten skjer med prosessinngangsdataordene PI2 og PI3. Skal-hastigheten spesifiseres via prosessutgangsdataordet PO4. Syklisk tilbakemelding av erhastigheten skjer via prosessinngangsdataordet PI4. Akselerasjons- og retardasjonsrampene spesifiseres via prosessutgangsdataordene PO5 og PO6. Syklisk tilbakemelding av aktiv strøm og enhetsutnyttelse skjer via prosessinngangsdataordene PI5 og PI6. Bekreftelse på at målposisjonen er nådd, sendes via den virtuelle binærutgangen Målposisjon nådd. PO PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PI1 PI2 PI3 PI4 PI5 PI6 Fig. 23: Datautveksling via prosessdata PI 54293AEN PO = prosessutgangsdata PI = prosessinngangsdata PO1 = styreord 2 PI1 = statusord PO2 = målposisjon high PI2 = er-posisjon high PO3 = målposisjon low PI3 = er-posisjon low PO4 = skal-hastighet PI4 = er-hastighet PO5 = akselerasjonsrampe PI5 = aktiv strøm PO6 = retardasjonsrampe PI6 = enhetsutnyttelse Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 47

48 9 Feilmeldinger MOVIDRIVE MDX61B med opsjon DIP11B 9 Feilmeldinger 9.1 MOVIDRIVE MDX61B med opsjon DIP11B I kolonnen "Reaksjon" er fabrikkinnstilte feilreaksjoner oppført. Feilkode Betegnelse Reaksjon Mulig årsak Tiltak Opsjonen mangler Bootsynkronisering Watchdogopsjon IPOS- Watchdog DIP-giverproblem Feil på DIP-giver DIP-plausibilitetsfeil Feil IPOS rampeberegning Momentan utkobling Momentan utkobling Momentan utkobling Opsjonskorttypen er ulovlig. Skal-verdikilde, styrekilde eller driftsmodus for dette opsjonskortet er ulovlig. Feil givertype er innstilt for DIP11B. Feil ved bootsynkroniseringen mellom omformer og opsjon. Feil ved kommunikasjon mellom systemprogramvare og opsjonsprogramvare. Watchdog i IPOS-programmet. En applikasjonsmodul er lastet ned i en MOVIDRIVE B uten teknologiversjon. Feil teknologifunksjon er stilt inn når en applikasjonsmodul brukes. Feilvisning Giver melder ingen feil. Nødstopp Nødstopp Momentan utkobling Giver melder en feil, for eksempel powerfail. Forbindelseskabelen giver-dip11b oppfyller ikke kravene (skjermet, parvis revolvert). Taktfrekvens for ledningslengde er for høy. Tillatt maks. hastighet/akselerasjon for giveren er overskredet. Giveren er defekt. Ingen plausibel posisjon kan fastsettes. Feil givertype er innstilt. IPOS plus -kjøreparameter er feil innstilt. Teller-/nevnerfaktor er feil innstilt. Nulljustering er utført. Giveren er defekt. Sett inn riktig opsjonskort. Still inn riktig skal-verdikilde (P100). Still inn riktig styrekilde (P101). Still inn riktig driftsmodus (P700 eller P701). Still inn riktig givertype. Bytt opsjonskortet dersom dette gjentar seg. Kontakt SEW. Kontroller IPOS plus -programmet. Kontroller om enheten er aktivert for teknologiversjonen (P079). Kontroller innstilt teknologifunksjon (P078). Mulig årsak: Giveren er tilsmusset Æ rengjør giveren. Kontroller tilkoblingen til absoluttverdigiveren. Kontroller forbindelseskabelen. Still inn riktig taktfrekvens. Reduser maksimal kjørehastighet eller rampe. Skift ut absoluttverdigiveren. Still inn riktig givertype. Kontroller IPOS plus -kjøreparameter. Kontroller kjørehastigheten. Korriger teller-/nevnerfaktoren. Reset etter nulljustering. Skift ut absoluttverdigiveren. Bare i driftsmodus IPOS plus : Endre IPOS plus -programmet slik at rampetidene og Med sinusformet eller kvadratisk posisjoneringsrampe forsøkes å endre rampetider og sperret. kjørehastighetene kun endres når omformeren er kjørehastigheter ved frigitt omformer. 48 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

49 Tekniske data Elektronikkdata opsjon DIP11B kva i P f n Hz Tekniske data 10.1 Elektronikkdata opsjon DIP11B Beskrivelse Tilkobling binærinnganger X60: Indre motstand Signalnivå (EN 61131) Funksjon X60: Tilkobling binærutganger X61: Funksjon DI10... DI17 potensialfri via optokobler, skannetid 1 ms, PLS-kompatibel (EN 61131) R i À 3 kê, I E À 10 ma "1" = DC+13 V V "0" = DC 3 V V DI10... DI17: Valgmulighet Æ parametermeny P61_ DO10... DO17, PLS-kompatibel (EN 61131), responstid 1 ms I max = DC 50 ma, kortslutnings- og matefast Signalnivå (EN 61131) Funksjon X61: Tilkobling giver X62: SSI-giverinngang Referanseklemmer X60:9 X60:10 "1" = DC+24 V "0" = DC 0 V Obs: Ekstern spenning > DC 30 V skal ikke tilkobles! DO10... DI17: Valgmulighet Æ parametermeny P63_ DCOM: Referansepotensial for binærinnganger (DI10... DI17) DGND: Referansepotensial for binærsignaler og 24VIN uten forbindelse X60:9 X60:10 (DCOM-DGND) potensialfrie binærinnganger med forbindelse X60:9 X60:10 (DCOM-DGND) potensialbundne binærinnganger Spenningsinngang X61:9 24VIN: Forsyningsspenning DC+24 V for binærutganger DO10... DO17 og giver (absolutt nødvendig) Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 49

50 11 Endringsindeks Endringer i forhold til tidligere versjon 11 Endringsindeks 11.1 Endringer i forhold til tidligere versjon Under følger informasjon om endringer som er foretatt i de enkelte kapitlene sammenlignet med utgave 08/2004, delenummer (NO). Generelt Opplysningene i korrekturblad (NO) er overtatt. Monterings-/ installasjonsmerknader Idriftsetting Kapitlet Spenningsforsyning av DIP11B er nytt. Kapitlet Konfeksjonerte kabler/koblingsskjemaer er nytt. Kapitlet Idriftsetting er komplett redigert. Feilmeldinger Kapitlet Feilmeldinger er supplert. 50 Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B

51 Indeks Indeks A Absoluttverdigivere som kan brukes...5 Advarsler...4 Applikasjonseksempler...46 Reolsystem med utvidet bussposisjonering...46 B Bruksområder for DIP11B...5 D DIP11B og behandling i IPOS plus...6 E Endringer i forhold til tidligere versjon...50 Endringsindeks...50 Endringer i forhold til tidligere versjon...50 Enhetsfunksjoner...41 Diagnosemulighet i Shell...43 Funksjoner som er relevante for absoluttverdigiver...41 Girevaluering...41 Visningsverdier...42 F Feilmeldinger...48 G Giverovervåking...7 Giverregistrering...7 Giverutvalg...16 I Idriftsetting Generelle merknader...19 Gjenoppstart av DIP11B...34 Manuell oppstart...38 Med PC og MOVITOOLS...20 Ny oppstart av DIP11B...22 Installasjon...9 Klemmebeskrivelse av DIP11B...12 Kombinasjon DIP11B med DIO11B...9 Montering av DIP11B...10 Spenningsforsyning av DIP11B...13 Tilkobling absoluttverdigiver...14 IPOS plus -parameter...44 Parameterbeskrivelse...44 K Klemmebeskrivelse av DIP11B Kombinasjon DIP11B med DIO11B... 9 M Klemmeterminering inngangsklemmer (DI10...DI17)... 9 Klemmeterminering utgangsklemmer (DO10...DO17)... 9 Manuell oppstart Montering og demontering av opsjonskort P Parametrisering av givere Prosjektering S Giverutvalg Laser strekningsmåler Multiturndreiegiver Måling med metallinjal Parametrisering av givere Sikkerhetsmerknader... 4 Spenningsforsyning av DIP11B Styringsfunksjoner... 8 Systembeskrivelse... 5 T Tekniske data DIP11B Tilkobling absoluttverdigiver Generelle installasjonsmerknader Tilkoblingsskjemaer og konfeksjonerte kabler Håndbok MOVIDRIVE MDX61B Absoluttverdigiverkort DIP11B 51

52 Adresser Adresser Tyskland Hovedadministrasjon Produksjon kompetansesenter Bruchsal Midt-Tyskland Gir / motorer Midt-Tyskland Elektronikk Nord-Tyskland Øst-Tyskland Sør-Tyskland SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Postboksadresse Postfach 3023 D Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 1 D Graben-Neudorf SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße D Garbsen (ved Hannover) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D Meerane (ved Zwickau) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D Kirchheim (ved München) Vest-Tyskland SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D Langenfeld (ved Düsseldorf) Drive Hotline / telefonberedskap 24 timer i døgnet Ytterligere adresser kan innhentes ved servicesentrene i Tyskland. Tlf Faks sew@sew-eurodrive.de Tlf Faks sc-mitte-gm@sew-eurodrive.de Tlf Faks sc-mitte-e@sew-eurodrive.de Tlf Faks sc-nord@sew-eurodrive.de Tlf Faks sc-ost@sew-eurodrive.de Tlf Faks sc-sued@sew-eurodrive.de Tlf Faks sc-west@sew-eurodrive.de SEWHELP Frankrike Produksjon Haguenau SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P F Haguenau Cedex Produksjon Forbach SEW-EUROCOME Zone Industrielle Technopole Forbach Sud B. P F Forbach Cedex Bordeaux Lyon Paris SEW-USOCOME Parc d'activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d'affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F Verneuil I'Etang Ytterligere adresser kan innhentes ved servicesentrene i Tyskland. Tlf Faks sew@usocome.com Tlf Tlf Faks Tlf Faks Tlf Faks Algerie Alger Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach Alger Tlf Faks Argentina Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Centro Industrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37, Garin Tlf Faks sewar@sew-eurodrive.com.ar 52 11/2006

53 Adresser Australia Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 3043 Tlf Faks enquires@sew-eurodrive.com.au Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 Tlf Faks enquires@sew-eurodrive.com.au Townsville SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 12 Leyland Street Garbutt, QLD 4814 Tlf Faks enquires@sew-eurodrive.com.au Belgia Brussel SEW Caron-Vector S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre Tlf Faks info@caron-vector.be Brasil Produksjon Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, 50 Caixa Postal: Guarulhos/SP - Cep.: Ytterligere adresser kan innhentes ved servicesentrene i Brasil. Tlf Faks sew@sew.com.br Bulgaria Sofia BEVER-DRIVE GmbH Bogdanovetz Str.1 BG-1606 Sofia Tlf Faks bever@fastbg.net Canada Toronto Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD Rue Leger LaSalle, Quebec H8N 2V9 Ytterligere adresser kan innhentes ved servicesentrene i Canada. Tlf Faks l.reynolds@sew-eurodrive.ca Tlf Faks b.wake@sew-eurodrive.ca Tlf Faks a.peluso@sew-eurodrive.ca Chile Santiago de Chile SEW-EURODRIVE CHILE LTDA. Las Encinas 1295 Parque Industrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Postboksadresse Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile Tlf Faks ventas@sew-eurodrive.cl Colombia Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá Tlf Faks sewcol@sew-eurodrive.com.co Danmark København SEW-EURODRIVEA/S Geminivej DK-2670 Greve Tlf Faks sew@sew-eurodrive.dk 11/

54 Adresser Elfenbenskysten Abidjan SICA Ste industrielle et commerciale pour l'afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 08 Estland Tallin ALAS-KUUL AS Reti tee 4 EE Peetri küla, Rae vald, Harjumaa Tlf Faks Tlf Faks veiko.soots@alas-kuul.ee Finland Lahti SEW-EURODRIVE OY Vesimäentie 4 FIN Hollola 2 Tlf Faks sew@sew.fi Gabon Libreville Electro-s B.P Libreville Tlf Faks Hellas Aten Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 80136, GR Piraeus Tlf Faks info@boznos.gr Hong Kong Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD. Unit No , 8th Floor Hong Leong Industrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Tlf Faks sew@sewhk.com India Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi Baroda Gujarat Tekniske avdelinger Bangalore SEW-EURODRIVE India Private Limited 308, Prestige Centre Point 7, Edward Road Bangalore Tlf Faks mdoffice@seweurodriveindia.com Tlf Faks salesbang@seweurodriveinindia.com Irland Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin Industrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Tlf Faks info@alperton.ie Island Reykjavik Velaverk ehf Boholti 8 IS Reykjavik Israel Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / Holon Tlf Faks velaverk@velaverk.is Tlf Faks lirazhandasa@barak-online.net Italia Milano SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14 I Solaro (Milano) Tlf Faks sewit@sew-eurodrive.it 54 11/2006

55 Adresser Japan Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no, Iwata Shizuoka Tlf Faks Kamerun Douala Electro-s Rue Drouot Akwa B.P Douala Tlf Faks Kina Produksjon Tianjin Suzhou SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou Industrial Park Jiangsu Province, P. R. China Ytterligere adresser kan innhentes ved servicesentrene i Kina. Tlf Faks gm-tianjin@sew-eurodrive.cn Tlf Faks suzhou@sew.com.cn Korea Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate Unit , Shingil-Dong Ansan Tlf Faks master@sew-korea.co.kr Kroatia Zagreb KOMPEKS d. o. o. PIT Erdödy 4 II HR Zagreb Tlf Faks kompeks@net.hr Latvia Riga SIA Alas-Kuul Katlakalna 11C LV-1073 Riga Libanon Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P Bourj Hammoud, Beirut Litauen Alytus UAB Irseva Naujoji 19 LT Alytus Tlf Faks info@alas-kuul.com Tlf Faks gacar@beirut.com Tlf Faks info@irseva.lt Luxembourg Brussel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre Tlf Faks info@caron-vector.be Malaysia Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya Johor Bahru, Johor West Malaysia Tlf Faks sales@sew-eurodrive.com.my 11/

56 Adresser Marokko Casablanca Afit 5, rue Emir Abdelkader MA Casablanca Tlf Faks Mexico Queretaro SEW-EURODRIVE MEXIKO SA DE CV SEM M93 Tequisquiapan No. 102 Parque Industrail Queretaro C.P Queretaro, Mexico Tlf Faks Nederland Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS Rotterdam Postbus NL-3004 AB Rotterdam Tlf Faks New Zealand Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box Greenmount drive East Tamaki Auckland Tlf Faks sales@sew-eurodrive.co.nz Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Tlf Faks sales@sew-eurodrive.co.nz Norge Moss SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Tlf Faks sew@sew-eurodrive.no Peru Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos, Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima Tlf Faks sewperu@sew-eurodrive.com.pe Polen Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL Lodz Tlf Faks sew@sew-eurodrive.pl Portugal Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P Mealhada Tlf Faks infosew@sew-eurodrive.pt Romania Bucuresti Sialco Trading SRL str. Madrid nr Bucuresti Tlf Faks sialco@sialco.ro Russland St. Petersburg ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box St. Petersburg Russia Tlf Faks sew@sew-eurodrive.ru 56 11/2006

57 Adresser Senegal Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar Serbia og Montenegro Beograd DIPAR d.o.o. Ustanicka 128a PC Košum, IV floor SCG Beograd Tlf Faks Tlf Faks Singapore Singapore SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore Tlf Faks sewsingapore@sew-eurodrive.com Slovakia Bratislava SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rybnicna 40 SK Bratislava Zilina Banská Bystrica SEW-Eurodrive SK s.r.o. ul. Vojtecha Spanyola 33 SK Zilina SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rudlovská cesta 85 SK Banská Bystrica Tlf Faks sew@sew-eurodrive.sk Tlf Faks sew@sew-eurodrive.sk Tlf Faks sew@sew-eurodrive.sk Slovenia Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. UI. XIV. divizije 14 SLO Celje Tlf Faks pakman@siol.net Spania Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302 E Zamudio (Vizcaya) Tlf Faks sew.spain@sew-eurodrive.es Storbritannia Normanton SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR Tlf Faks info@sew-eurodrive.co.uk Sveits Basel Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel Tlf Faks info@imhof-sew.ch Sverige Jönköping SEW-EURODRIVE AB Gnejsvägen 6-8 S Jönköping Box 3100 S Jönköping Tlf Faks info@sew-eurodrive.se 11/

58 Adresser Sør-Afrika Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 2013 P.O.Box Bertsham 2013 Tlf Faks dross@sew.co.za Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box Chempet 7442 Cape Town Tlf Faks Telex dswanepoel@sew.co.za Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 10433, Ashwood 3605 Tlf Faks dtait@sew.co.za Thailand Chonburi SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. 700/456, Moo.7, Donhuaroh Muang Chonburi Tlf Faks sewthailand@sew-eurodrive.com Tsjekkia Praha SEW-EURODRIVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha Lužna 591 CZ Praha 6 - Vokovice Tunesia Tunis T. M.S. Technic Marketing 5, Rue El Houdaibiah 1000 Tunis Tlf Faks sew@sew-eurodrive.cz Tlf Faks tms@tms.com.tn Tyrkia Istanbul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti. Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR Maltepe ISTANBUL Tlf / /15 Faks sew@sew-eurodrive.com.tr Ukraina Dnepropetrovsk SEW-EURODRIVE Str. Rabochaja 23-B, Office Dnepropetrovsk Kiev SEW-EURODRIVE GmbH S. Oleynika str Kiev Tlf Faks sew@sew-eurodrive.ua Tlf Faks kso@sew-eurodrive.ua Ungarn Budapest SEW-EURODRIVE Kft. H-1037 Budapest Kunigunda u. 18 Tlf Faks office@sew-eurodrive.hu 58 11/2006

59 Adresser USA Produksjon Greenville San Francisco Philadelphia/PA Dayton SEW-EURODRIVE INC Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C SEW-EURODRIVE INC San Antonio St. Hayward, California SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 2107 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey SEW-EURODRIVE INC West Main Street Troy, Ohio Dallas SEW-EURODRIVE INC Platinum Way Dallas, Texas Ytterligere adresser kan innhentes ved servicesentrene i USA. Tlf Faks Sales Faks Manuf Faks Ass Telex cslyman@seweurodrive.com Tlf Faks cshayward@seweurodrive.com Tlf Faks csbridgeport@seweurodrive.com Tlf Faks cstroy@seweurodrive.com Tlf Faks csdallas@seweurodrive.com Venezuela Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon Zona Industrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo Tlf Faks sewventas@cantv.net sewfinanzas@cantv.net Østerrike Wien SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-1230 Wien Tlf Faks sew@sew-eurodrive.at 11/

60 Girmotorer \ Industrigir \ Kraftelektronikk \ Automatisering \ Hvordan beverger man verden Ved å samarbeide med mennesker som tenker raskt og riktig. Med en service som er innen rekkekvidde verden over. Med drifter og styringer som automatisk forbedrer prosessene. Med en omfattende "know-how" i vår tids viktigste bransjer. Med kompromissløs kvalitet som med sin høye standard forenkler det daglige arbeidet. SEW-EURODRIVE Driving the world Med en global tilstedeværelse for raske og overbevisende løsninger. Med innovative ideer som allerede i morgen gir løsninger for i overmorgen. Ved å være på Internett med 24 timers tilgang til informasjon og software oppdateringer. SEW-EURODRIVE AS Solgaard skog 71, N-1599 Moss/Norway Tlf Faks sew@sew-eurodrive.no