48 Praktisk reguleringsteknikk
|
|
- Alexander Bakken
- 8 år siden
- Visninger:
Transkript
1 48 Praktisk reguleringsteknikk Figur 2.18: Simulering av nivåreguleringssystemet for flistanken. Regulatoren er en PI-regulator. (Resten av frontpanelet for simulatoren er som vist i figur 2.14.) Kompenseringsegenskaper: Det statiske reguleringsavviket blir null etter spranget i forstyrrelsen (til tross for at u 0 har feil verdi pga. spranget). [Slutt på eksempel 10] PID-regulator Vi kan være fornøyde med PI-regulatoren, siden den gir null statisk reguleringsavvik. Men i noen tilfeller er det fordelaktig med hurtigere regulering enn hva PI-regulatoren gir. Dette kan oppnås ved å inkludere et
2 Praktisk reguleringsteknikk 49 ledd i pådragsberegningen som er proporsjonalt med den deriverte eller endringsraten av avviket e. I PID-regulatoren (proporsjonal + integral + derivat) beregnes da pådraget ihht. (2.12) slik: u e z Z } { K t p de u = u 0 + K p e + edτ + K p T d (2.31) {z} T i 0 u p {z } {z } u i u d u d betegnes derivatleddet. K p er proporsjonalforsterkningen. T i [sek] eller [min] er integraltiden. T d [sek] eller [min] er derivattiden (engelsk: derivative time). I noen kommersielle regulatorer benyttes derivatforsterkningen K d for K p T d. PID-regulatoren virker slik: Anta at reguleringsavviket er økende. Da er avvikets deriverte positiv, og derivatleddet vil bidra positivt til pådraget. Dette kan gi hurtigere regulering. Alle kommersielle regulatorer implementerer en PID-regulator. Men ingen implementerer (2.31)! Den er nemlig en ideell PID-regulator der D-leddet må modifiseres for at den skal virke i praksis.vi kommer inn på dette nedenfor. Eksempel 11 PID-regulering av flisnivå i flistank Figur 2.19 viser simulerte forløp av pådrag, referanse, nivå (prosessutgang) og utstrømning (forstyrrelse) for nivåreguleringssystemet for flistanken med PID-regulator (inkl. lavpassfilter i D-leddet). Regulatorparametrene er K p =1, 86, T i =9, 0 min og T d =2, 25 min (verdiene er funnet vha. Ziegler-Nichols lukket-sløyfe-metode, jf. underkap. 4). Forholdene for simuleringen ellers stort sett som i eksempel 9. Simuleringen viser følgende: Følgeenskaper: Nivået svinger seg inn til den nye referanseverdien uten statisk reguleringsavvik, som for PI-regulatoren, jf. eksempel 10. Innsvingningen skjer litt raskere enn med PI-regulatoren. Kompenseringsegenskaper: Det statiske reguleringsavviket blir null etter spranget i forstyrrelsen, som for PI-regulatoren, og innsvingningen skjer litt raskere enn med PI-regulatoren. La oss se hvordan de enkelte pådragsleddene i PID-regulatoren virker. Figur 2.20 viser diverse tidsresponser etter et sprang i utstrømningen w ut
3 50 Praktisk reguleringsteknikk Figur 2.19: Simulering av nivåreguleringssystemet for flistanken. Regulatoren er en PID-regulator. (Simulatorens frontpanel er ellers som i figur 2.14.) (forstyrrelsen). Regulatorparametrene er som angitt ovenfor. Vi ser at D-leddet u d reagerer brått og at dens verdi går mot null stasjonært (den deriverte av et avvik som er konstant, er null). I-leddet u i reagerer relativt tregt, men endrer verdi så lenge avviket, som er differansen mellom h r og h er forskjellig fra null. I-leddet går mot en (ny) konstant verdi etter spranget i w ut. P-leddet u p reagerer raskere enn I-leddet, men tregere enn D-leddet, og dens verdi går mot null, hvilket skyldes at K p e går mot null når e går mot null, hvilket skjer takket være I-leddet. [Slutt på eksempel 11]
4 Praktisk reguleringsteknikk 51 Figur 2.20: Tidsresponser i bl.a. pådragsleddene og i nivået etter et sprang i utstrømningen w ut (forstyrrelsen) Målestøy og lavpassfilter i D-leddet Det er en ulempe ved PID-regulatoren: Den kan gi uakseptabelt urolig pådrag ved høyfrekvent støy i prosessmålingen, og det er alltid slik målestøy i større eller mindre grad. Støyen kan stamme fra elektroniske støykilder eller fra selve måleprinsippet, som ved ultralydbasert nivåmåling av en overflate med bølger. Det urolige pådraget skyldes D-leddet, som deriverer ikke bare referansen og prosessmålingen, men også støy i prosessmålingen. Vi kan se problemet slik: Anta at støyen w inngår i det fysiske målesignalet y m slik: y m = y + w, dery er det støyfrie eller ideelle målesignalet. Se figur Anta at y r y m er det fysiske avvikssignalet
5 52 Praktisk reguleringsteknikk v y r Reg. u Prosess y Målestøy w y m y (målt) Måleelement Figur 2.21: Målestøy i reguleringssløyfen som skal inngå i D-leddet. Da er u d = K p T d d(y r y m ) = K p T d d [y r (y + w)] = K p T d d(y r y) {z } de +K p T d dw (2.32) Støyens deriverte dw/ vil altså inngå i pådraget. Hvis støyen er høyfrekvent, vil dens deriverte kunne få meget store verdier, og pådraget vil kunne bli (svært) urolig. Det kan vi se ved å anta at w er sinusformet: w(t) =W sin(ωt) (2.33) Den deriverte av w er dw = {z} ωw sin(ωt) (2.34) A w Hvis frekvensen ω er stor, blir den derivertes amplitude A w = ωw stor, og leddet K p T d dw/ i D-leddet kan da bli stort. En god del forbedring mht. målestøyens virkning på pådraget kan oppnås ved å lavpassfiltrere reguleringsavviket før det deriveres, og dette er en standard løsning. Hvis vi bruker betegnelsen e f om det filtrerte avviket, kan vi skrive den modifiserte PID-regulatoren slik: u = u 0 + K p e {z} Z K t p + T i 0 u p {z } u i de f edτ + K p T d (2.35) {z } u d Filteret kan være et 1. ordens lavpassfilter. Det er hensiktsmessig å representere filteret med sin Laplace-transferfunksjon. Sammenhengen mellom e f og e kan da skrives e f (s) = 1 e(s) (2.36) T f s +1
6 Praktisk reguleringsteknikk 53 der T f er filterets tidskonstant, som vanligvis gis verdi slik: T f = at d (2.37) der T d er derivattiden og a er en konstant som oftest velges mellom 0,05 og 0,2. I utgangspunktet kan vi sette a =0, 1. Figur 2.22 viser simuleringer av et reguleringssystem (ikke flistanken denne gang). Både referansen y r, prosessmålingen y m og pådraget u er vist. Figur 2.22: Simulering av reguleringssystem med PID-regulator og målest øy for 3 forskjellige situasjoner, se teksten. Regulatoren er en PID-regulator der K p og T i har konstante verdier i simuleringen. Referansen er konstant. Det er simulert med random (tilfeldig) målestøy w uniformt fordelt mellom ±0, 2%. Simuleringen viser tre situasjoner: Fra t = 120 til 140 sek: Intet D-ledd, dvs. PI-regulator (T d er satt lik null i PID-regulatoren). Simuleringen viser naturlig nok noe støy i pådraget. Støyen forplanter seg til pådraget via særlig P-leddet, men også litt via I-leddet. Fra t = 140 til 160 sek: Ordinær PID-regulator med lavpassfilter med a-verdi lik 0,1. Støyens utslag i pådraget er større enn ved PI-regulator pga. støyens forsterkning gjennom D-leddet. Dette demonstrerer at PID-regulatoren gir mer støyfylt pådrag enn PI-regulatoren.
7 54 Praktisk reguleringsteknikk Fra t = 160 til 180 sek: PID-regulator med (tilnærmet) ideelt D-ledd, dvs. at lavpassfilteret i D-leddet er (tilnærmet) fjernet. Støyens utslag i pådraget er nå meget stort. Dette demonstrerer at lavpassfilteret i D-leddet er viktig for dempning av målestøyens utslag i pådraget. Ovenfor var målestøyen et random signal med null middelverdi. Hvis middelverdien, m w, er forskjellig fra null, oppstår et stasjonært reguleringsavvik forskjellig fra null, siden m w vil arte seg som et tillegg til referansen, og PID-regulatoren vil sørge for at prosessutgangen y vil følge denne falske referansen. Hvordan få P og PI og PD fra PID? Kommersielle regulatorer implementerer en PID-regulatorfunksjon. De andre regulatorfunksjonene kan fås fra PID-regulatoren (2.35) slik: P-regulator fås ved å sette T i så stor som mulig (jeg pleier å sette ) og T d =0. I noen kommersielle regulatorer kan du angi tallet 0 7 i parameterfeltet for T i som en kode for at integralleddet er fjernet. PI-regulator fås ved å sette T d =0. PD-regulator (lite brukt, riktignok) fås ved å fjerne I-leddet, jf. punktet for P-regulator ovenfor. Blokkdiagram for PID-regulatoren Figur 2.23 viser et blokkdiagram for PID-regulatoren gitt ved (2.35). Transferfunksjon for PID-regulatoren I noen sammenhenger trengs en transferfunksjonsmodell av PID-regulatoren (2.35). Det er tilfelle ved frekvensresponsanalyse av en reguleringssløyfe (frekvensresponsen finnes gjerne på basis av transferfunksjonsmodellen for systemet), ved analytisk beregning av tidsresponser vha. Laplaceregning og ved simulering når det er tilstrekkelig 7 litt merkelig
KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Kybernetikk DATO: 01.13 OPPG. NR.: R134 TEMPERATURREGULERING
KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Kybernetikk DATO: 01.13 OPPG. NR.: R134 TEMPERATURREGULERING Denne øvelsen inneholder følgende momenter: a) En prosess, styring av luft - temperatur, skal undersøkes, og en
DetaljerHøgskolen i Østfold Avdeling for informasjonsteknologi. Fag ITD 30005 Industriell IT. Laboppgave 2. Del 1. Temperatur-regulering
Høgskolen i Østfold Avdeling for informasjonsteknologi Fag ITD 30005 Industriell IT Laboppgave 2. Del 1. Temperatur-regulering Frist for innlevering: Tirsdag 20.okt 2015 Remmen 01.10.2015 00 Sept 10 Temperaturregulering
DetaljerEMAR2101 Reguleringssystemer 1: Øving 3
Høgskolen i Buskerud Finn Haugen (finn.haugen@hibu.no) 6.10 2008 EMAR2101 Reguleringssystemer 1: Øving 3 Oppgave 1 I underkapittel 1.1 i læreboken er det listet opp syv forskjellige formål for reguleringsteknikken,
DetaljerForoverkopling. Kapittel Innledning
Kapittel 10 Foroverkopling 10.1 Innledning Vi vet fra tidligere kapitler at tilbakekoplet regulering vil kunne bringe prosessutgangen tilstrekkelig nær referansen. I de fleste tilfeller er dette en tilstrekkelig
DetaljerSpørretime / Oppsummering
MAS107 Reguleringsteknikk Spørretime / Oppsummering AUD F 29. mai kl. 10:00 12:00 Generell bakgrunnsmateriale Gjennomgang av eksamen 2006 MAS107 Reguleringsteknikk, 2007: Side 1 G. Hovland Presentasjon
DetaljerRegulatoren. Gjennomgang av regulatorens parameter og konfigurasjon
Regulatoren Fagstoff ODD STÅLE VIKENE Gjennomgang av regulatorens parameter og konfigurasjon Listen [1] Regulatoren sammenligner er-verdi (PV) og skalverdi (SV), og behandler avviket vha P-,I- og D-ledd.
DetaljerEksperimentell innstilling av PID-regulator
Kapittel 4 Eksperimentell innstilling av PID-regulator 4.1 Innledning Dette kapitlet beskriver noen tradisjonelle metoder for eksperimentell innstilling av regulatorparametre i P-, PI- og PID-regulatorer,
DetaljerSIMULERINGSNOTAT. Prosjekt i emnet «Styresystemer og reguleringsteknikk» Gruppe 01. Laget av Torbjørn Morken Øyvind Eklo
SIMULERINGSNOTAT Prosjekt i emnet «Styresystemer og reguleringsteknikk» Gruppe 01 Laget av Torbjørn Morken Øyvind Eklo Høgskolen i Sør-Trøndelag 2015 Sammendrag Simulering av nivåregulering av tank ved
Detaljer1 Tidsdiskret PID-regulering
Finn Haugen (finn@techteach.no), TechTeach (techteach.no) 16.2.02 1 Tidsdiskret PID-regulering 1.1 Innledning Dette notatet gir en kortfattet beskrivelse av analyse av tidsdiskrete PID-reguleringssystemer.
DetaljerFinn Haugen. Oppgaver i reguleringsteknikk 1. Nevn 5 variable som du vet eller antar kan være gjenstand for regulering i industrianlegg.
Finn Haugen. Oppgaver i reguleringsteknikk 1 Oppgave 0.1 Hvilke variable skal reguleres? Nevn 5 variable som du vet eller antar kan være gjenstand for regulering i industrianlegg. Oppgave 0.2 Blokkdiagram
DetaljerUtledning av Skogestads PID-regler
Utledning av Skogestads PID-regler + +?!?!! (This version: August 0, 1998) 1 Approksimasjon av dynamikk (Skogestads halveringsregel) Vi ønsker å approksimere høyre ordens dynamikk som dødtid. Merk at rene
DetaljerKYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Dynamiske systemer DATO: 09.13 OPPG.NR.: DS3 MOTOR GENERATOROPPGAVE I
KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Dynamiske systemer DATO: 09.13 OPPG.NR.: DS3 MOTOR GENERATOROPPGAVE I Et reguleringssystem består av en svitsjstyrt (PWM) motor-generatorenhet og en mikrokontroller (MCU) som
DetaljerSlik skal du tune dine PID-regulatorer
Slik skal du tune dine PID-regulatorer Ivar J. Halvorsen SINTEF, Reguleringsteknikk PROST temadag Tirsdag 22. januar 2002 Granfos Konferansesenter, Oslo 1 Innhold Hva er regulering og tuning Enkle regler
DetaljerReguleringsstrukturer
Kapittel 11 Reguleringsstrukturer Dette kapitlet beskriver diverse reguleringsstrukturer for industrielle anvendelser. I strukturene inngår én eller flere PID-reguleringssløyfer. 11.1 Kaskaderegulering
Detaljer,QQOHGQLQJ 3-1/ )DJ 67( 6W\ULQJ DY URPIDUW \ / VQLQJVIRUVODJ WLO YLQJ
3-1/ )DJ 67( 6W\ULQJ DY URPIDUW \ / VQLQJVIRUVODJ WLO YLQJ,QQOHGQLQJ Der det er angitt referanser, er det underforstått at dette er til sider, figurer, ligninger, tabeller etc., i læreboken, dersom andre
DetaljerLøsningsforslag til sluttprøven i emne IA3112 Automatiseringsteknikk
Høgskolen i Telemark. Emneansvarlig: Finn Aakre Haugen (finn.haugen@hit.no). Løsningsforslag til sluttprøven i emne IA3 Automatiseringsteknikk Sluttprøvens dato: 5. desember 04. Varighet 5 timer. Vekt
DetaljerReguleringsteknikk. Finn Aakre Haugen. 16. juni 2014
Reguleringsteknikk Finn Aakre Haugen 16. juni 2014 1 2 F. Haugen: Reguleringsteknikk Innhold 1 Innledning til reguleringsteknikk 15 1.1 Grunnleggende begreper..................... 15 1.2 Hvaerreguleringgodtfor?...
DetaljerEksperimentell innstilling av PID-regulator
Kapittel 4 Eksperimentell innstilling av PID-regulator 4.1 Innledning Dette kapitlet beskriver noen tradisjonelle metoder for eksperimentell innstilling av regulatorparametre i P-, PI- og PID-regulatorer,
DetaljerAVDELING FOR INGENIØRUTDANNING EKSAMENSOPPGAVE
AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING ESAMENSOPPGAVE Emne: Gruppe(r): Eksamensoppgaven består av: ybernetikk I 2E Antall sider (inkl. forsiden): Emnekode: SO 318E Dato: Antall oppgaver: 6 Faglig veileder: Veslemøy
DetaljerLøsning til sluttprøve i IA3112 Automatiseringsteknikk ved Høgskolen i Telemark
Løsning til sluttprøve i IA3 Automatiseringsteknikk ved Høgskolen i Telemark Sluttprøvens dato:. 05. Varighet 5 timer. Vekt i sluttkarakteren: 00%. Emneansvarlig: Finn Aakre Haugen (finn.haugen@hit.no).
DetaljerLøsning til eksamen i IA3112 Automatiseringsteknikk ved Høgskolen i Sørøst- Norge
Løsning til eksamen i IA3112 Automatiseringsteknikk ved Høgskolen i Sørøst- Norge Eksamensdato: 30.11 2016. Varighet 5 timer. Vekt i sluttkarakteren: 100%. Emneansvarlig: Finn Aakre Haugen (finn.haugen@hit.no).
DetaljerReguleringsteknikken kan ha stor (ofte avgjørende) betydning for blant annet følgende forhold:
Kapittel 1 Innledning 1.1 Reguleringsteknikkens betydning Reguleringsteknikk er metoder og teknikker for automatisk styring en fysisk prosess slik at verdien av en gitt prosessvariabel er tilstrekkelig
DetaljerTTK 4140 Reguleringsteknikk m/elektriske kretser Dataøving 2
NTNU Norges teknisknaturvitenskapelige universitet Institutt for teknisk kybernetikk vårsemesteret 2004 TTK 4140 Reguleringsteknikk m/elektriske kretser Dataøving 2 Fiskelabben G-116/G-118 Uke 16: Onsdag
DetaljerLøsning til sluttprøve i EK3114 Automatisering og vannkraftregulering ved Høgskolen i Telemark
Løsning til sluttprøve i EK34 Automatisering og vannkraftregulering ved Høgskolen i Telemark Sluttprøvens dato:. 05. Varighet 5 timer. Vekt i sluttkarakteren: 00%. Emneansvarlig: Finn Aakre Haugen (finn.haugen@hit.no).
DetaljerSammenlikningav simuleringsverktøyfor reguleringsteknikk
Presentasjon ved NFA-dagene 28.-29.4 2010 Sammenlikningav simuleringsverktøyfor reguleringsteknikk Av Finn Haugen (finn.haugen@hit.no) Høgskolen i Telemark Innhold: Eksempler på min egen bruk av simuleringsverktøy
DetaljerEKSAMENSFORSIDE Skriftlig eksamen med tilsyn
Emnekode: IA311 Dato: Porsgrunn Ansv. faglærer: Finn Aakre Haugen Campus: Porsgrunn Antall oppgaver: 1 Tillatte hjelpemidler: EKSAMENSFORSIDE Skriftlig eksamen med tilsyn Emnenavn: Automatiseringsteknikk
DetaljerArtikkelserien Reguleringsteknikk
Finn Haugen (finn@techteach.no) 18. november, 2008 Artikkelserien Reguleringsteknikk Dette er artikkel nr. 7 i artikkelserien Reguleringsteknikk: Artikkel 1: Reguleringsteknikkens betydning og grunnprinsipp.
DetaljerNB! Vedlegg 2 skal benyttes i forbindelse med oppgave 3a), og vedlegges besvarelsen.
SLUTTPRØVE EMNE: EE407 Kybernetikk videregående LÆRER Kjell Erik Wolden KLASSE(R): IA, EL DATO: 0..0 PRØVETID, fra - til (kl.): 9.00.00 Oppgavesettet består av følgende: Antall sider (inkl. vedlegg): 0
DetaljerHØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi
C:\Per\Fag\Regtek\Eksamen\Eksamen11\LX2011DesEDT212T.wpd HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Eksamensdato Fag 20.desember 2011 LØSNINGSFORSLAG EDT212T Reguleringsteknikk grunnkurs Dato: 11.11.12
DetaljerEksamensoppgave i TELE2001 Reguleringsteknikk
Fakultet for teknologi Eksamensoppgave i TELE2001 Reguleringsteknikk Faglig kontakt under eksamen: Fredrik Dessen Tlf.: 48159443 Eksamensdato: 7. juni 2016 Eksamenstid (fra-til): 09:00 til 14:00 Hjelpemiddelkode/Tillatte
DetaljerFormelliste til boken Reguleringsteknikk
Formelliste til boken Reguleringsteknikk Finn Haugen 14. februar 013 Nedenfor er de mest aktuelle formlene i boken. Formlene står i samme rekkefølge som i boken. IEA-indeksen (Integral of Absolute value
DetaljerKapittel 6 Stabilitetsanalyse Oppgave 6.1 Stabilitetsegenskap for transferfunksjoner
Figur 30: Oppgave 5.2: Frekvensresponsen fra T i til T for regulert system Kapittel 6 Stabilitetsanalyse Oppgave 6. Stabilitetsegenskap for transferfunksjoner Bestem stabilitetsegenskapen for følgende
DetaljerForord. Theo A. Olsen Safin Menmi Daniel M. Coll. Fredrikstad, Norge, juni 2012. HiØ H12E01
Forord Som avslutning for bachelorstudiet ved Høgskolen i Østfold, gjennomføres det en avsluttende prosjektoppgave. Oppgaven vil gå over en periode på to måneder, hvor det avsluttes med et foredrag og
DetaljerStabilitetsanalyse. Kapittel Innledning
Kapittel 6 Stabilitetsanalyse 6.1 Innledning I noen sammenhenger er det ønskelig å undersøke om, eller betingelsene for at, et system er stabilt eller ustabilt. Spesielt innen reguleringsteknikken er stabilitetsanalyse
DetaljerNTNU Fakultet for teknologi
NTNU Fakultet for teknologi Eksamensdato: 7. juni 2016 Fag: Faglærer: Løsningsforslag, versjon 6 TELE2001 Reguleringsteknikk Fredrik Dessen Del 1. Enkle overføringsfunksjoner (25%) I disse oppgavene skal
DetaljerLøsning til eksamen i EK3114 Automatisering og vannkraftregulering ved Høgskolen i Sørøst-Norge
Løsning til eksamen i EK3114 Automatisering og vannkraftregulering ved Høgskolen i Sørøst-Norge Eksamensdato: 24.11 2017. Varighet 5 timer. Emneansvarlig: Finn Aakre Haugen (finn.haugen@usn.no). Løsning
DetaljerMAT 1001, Høsten 2009 Oblig 2, Løsningsforslag
MAT 1001, Høsten 009 Oblig, sforslag a) En harmonisk svingning er gitt som en sum av tre delsvingninger H(x) = cos ( π x) + cos (π (x 1)) + cos (π (x )) Skriv H(x) på formen A cos (ω(x x 0 )). siden H(x)
DetaljerINF1411 Obligatorisk oppgave nr. 4
INF1411 Obligatorisk oppgave nr. 4 Fyll inn navn på alle som leverer sammen, 2 per gruppe (1 eller 3 i unntakstilfeller): 1 2 3 Informasjon og orientering I denne oppgaven skal du lære litt om responsen
DetaljerLøsningsforslag AA6526 Matematikk 3MX Privatister 3. mai 2005. eksamensoppgaver.org
Løsningsforslag AA6526 Matematikk 3MX Privatister 3. mai 2005 eksamensoppgaver.org eksamensoppgaver.org 2 Om løsningsforslaget Løsningsforslaget for matematikk eksamen i 3MX er gratis, og det er lastet
DetaljerHØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG
Eksamensdato Fag Dato: 11.12.14 \\hjem.hist.no\pgis\mine dokumenter\backup\fag\reguleringsteknikk\2014\eksamen\lx2014des_korrigert.wpd HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG AVD. FOR INGENIØR OG NÆRINGSMIDDELFAG INSTITUTT
DetaljerLøsning til eksamen i IA3112 Automatiseringsteknikk ved Høgskolen i Sørøst- Norge
Løsning til eksamen i IA32 Automatiseringsteknikk ved Høgskolen i Sørøst- Norge Eksamensdato: 24. 207. Varighet 5 timer. Emneansvarlig: Finn Aakre Haugen (finn.haugen@usn.no). Løsning til oppgave a (5%).
DetaljerHØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi
C:\Per\Fag\Regtek\Eksamen\Eksamen12\LX2012desEDT212Tv6.wpd HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Eksamensdato Fag 17. desember 2012 LØSNINGSFORSLAG (Ikke kvalitetssikra!) EDT212T Reguleringsteknikk
DetaljerLøsning til eksamen i IA3112 Automatiseringsteknikk
Løsning til eksamen i IA3112 Automatiseringsteknikk Eksamensdato: 03.12 2018. Varighet 5 timer. Emneansvarlig: Finn Aakre Haugen (finn.haugen@usn.no). Løsning til oppgave 1 (35%) a (5%) Massebalanse: ρ*a*dh/dt
DetaljerLøsningsforslag til sluttprøven i emne EK3114 Automatisering og vannkraftregulering
Høgskolen i Telemark. Emneansvarlig: Finn Aakre Haugen (finn.haugen@hit.no). Løsningsforslag til sluttprøven i emne EK34 Automatisering og vannkraftregulering Sluttprøvens dato: 5. desember 04. Varighet
DetaljerSLUTTPRØVE. EMNEANSVARLIG: Finn Aakre Haugen. Tlf Epost: Antall sider: 14 (medregnet denne forsiden)
Høgskolen i Telemark Avdeling for teknologiske fag SLUTTPRØVE EMNE: IA311 Automatiseringsteknikk. EMNEANSVARLIG: Finn Aakre Haugen. Tlf. 9701915. Epost: finn.haugen@hit.no. KLASSE(R): Sluttprøven består
DetaljerHøgskoleni østfold EKSAMEN. Emnekode: Emne: ITD30005 Industriell IT. Dato: Eksamenstid: kl til kl. 1300
Høgskoleni østfold EKSAMEN Emnekode: Emne: ITD30005 Industriell IT Dato: 15.12.2014 Eksamenstid: kl. 0900 til kl. 1300 Hjelpemidler: Faglærer: Tre A4-ark (seks sider) med egne notater. Robert Roppestad
DetaljerModellbasert regulering: Foroverkopling
36 Generelt Dette er artikkel nr. 5 i artikkelserien Reguleringsteknikk som publiseres i AMNYTT. Artiklene er/blir som følger: Artikkel 1: Reguleringsteknikkens betydning og grunnprinsipp. (Publisert i
DetaljerHØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG
Eksamensdato Fag Dato: 17.11.10 C:\Per\Fag\Regtek\Eksamen\Eksamen10\LX2011jan.wpd HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG AVD. FOR INGENIØR OG NÆRINGSMIDDELFAG INSTITUTT FOR ELEKTROTEKNIKK 7. januar 2011 LØSNINGSFORSLAG
DetaljerEDT211T-A Reguleringsteknikk PC øving 5: Løsningsforslag
EDT2T-A Reguleringsteknikk PC øving 5: Løsningsforslag Til simuleringene trengs en del parametre som areal i tanken, ventilkonstanter osv. Det er som oftest en stor fordel å forhåndsdefinere disse i Matlab,
DetaljerKONTINUASJONSEKSAMEN Tirsdag 07.05.2002 STE 6159 Styring av romfartøy Løsningsforslag
+ *6.2/(1, 1$59,. Institutt for data-, elektro-, og romteknologi Sivilingeniørstudiet RT KONTINUASJONSEKSAMEN Tirsdag 7.5.22 STE 6159 Styring av romfartøy Løsningsforslag 2SSJDYH (%) D) Kvaternioner benyttes
DetaljerEMAR2101 Reguleringssystemer 1: Løsning til øving 3
Høgskolen i Buskerud Finn Haugen (finn.haugen@hibu.no) 6.10 2008 EMAR2101 Reguleringssystemer 1: Løsning til øving 3 Løsning til oppgave 1 Eksempler på anvendelser: Produktkvalitet: Regulering av slipekraft
DetaljerLineær analyse i SIMULINK
Lineær analyse i SIMULINK Av Finn Haugen (finn@techteach.no) TechTeach (http://techteach.no) 20.12 2002 1 2 Lineær analyse i SIMULINK Innhold 1 Innledning 7 2 Kommandobasert linearisering av modeller 9
DetaljerTilstandsestimering Oppgaver
Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics Tilstandsestimering Oppgaver HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.01.27 Faculty of Technology, Postboks 203,
DetaljerEKSAMENSFORSIDE Skriftlig eksamen med tilsyn
BOKMÅL EKSAMENSFORSIDE Skriftlig eksamen med tilsyn Emnekode: IA311 Dato: Porsgrunn Ansv. faglærer: Finn Aakre Haugen (9701915). Emnenavn: Automatiseringsteknikk Tid fra / til: 03. desember 018. Kl. 09:00-14:00
DetaljerEKSAMENSFORSIDE Skriftlig eksamen med tilsyn
BOKMÅL EKSAMENSFORSIDE Skriftlig eksamen med tilsyn Emnekode: IA311 Dato: Porsgrunn Ansv. faglærer: Finn Aakre Haugen Campus: Porsgrunn Antall oppgaver: 15 Tillatte hjelpemidler: Emnenavn: Automatiseringsteknikk
DetaljerFjæra i a) kobles sammen med massen m = 100 [kg] og et dempeledd med dempningskoeffisient b til en harmonisk oscillator.
Oppgave 1 a) Ei ideell fjær har fjærkonstant k = 2.60 10 3 [N/m]. Finn hvilken kraft en må bruke for å trykke sammen denne fjæra 0.15 [m]. Fjæra i a) kobles sammen med massen m = 100 [kg] og et dempeledd
DetaljerAU3: Espen Seljemo Torry Eriksen Vidar Wensel Magnus Bendiksen
AU3: Espen Seljemo Torry Eriksen Vidar Wensel Magnus Bendiksen 1.0 Problemstilling... 3 2.0 Fuzzy logikk... 3 2.1 Historie... 3 2.2 Fuzzy regulering... 3 2.3 Når kan man ta i bruk Fuzzy regulering?...
Detaljerù [rad/sek] h O [db] o o o o o o o o o o o
D:\Per\Fag\Regtek\Oppgavebok\4 Løsning på øving\reglov6_2014.wpd Fag TELE2001 Reguleringsteknikk HIST,EDT Juni -14 PHv Løsningsforslag oppgavene 24 og 25 (Øving 6) Oppgave 24 Innjustering i frekvensplanet.
DetaljerRapport TFE4100. Lab 5 Likeretter. Eirik Strand Herman Sundklak. Gruppe 107
Rapport TFE4100 Lab 5 Likeretter Eirik Strand Herman Sundklak Gruppe 107 Lab utført: 08.november 2012 Rapport generert: 30. november 2012 Likeretter Sammendrag Denne rapporten er et sammendrag av laboratorieøvingen
DetaljerEKSAMENSOPPGAVE. Høgskolen i Telemark. EMNE: IA3112 Automatiseringsteknikk. EMNEANSVARLIG: Finn Haugen (tlf ). EKSAMENSTID: 5 timer
Høgskolen i Telemark Avdeling for teknologiske fag EKSAMENSOPPGAVE EMNE: IA311 Automatiseringsteknikk. EMNEANSVARLIG: Finn Haugen (tlf. 9701915). KLASSE(R): DATO: 18.1.013 EKSAMENSTID: 5 timer Eksamensoppgaven
DetaljerEKSAMENSOPPGAVE. Høgskolen i Telemark. EMNE: EK3112 Automatiseringsteknikk for elkraft. EMNEANSVARLIG: Finn Haugen (tlf ).
Høgskolen i Telemark Avdeling for teknologiske fag EKSAMENSOPPGAVE EMNE: EK311 Automatiseringsteknikk for elkraft. EMNEANSVARLIG: Finn Haugen (tlf. 9701915). KLASSE(R): DATO: 18.1.013 EKSAMENSTID: 5 timer
DetaljerLøsning til eksamen i IA3112 Automatiseringsteknikk
Høgskolen i Telemark/Finn Haugen (finn.haugen@hit.no). Løsning til eksamen i IA32 Automatiseringsteknikk Eksamensdato: 8. desember 203. Varighet 5 timer. Vekt i sluttkarakteren: 00%. Hjelpemidler: Ingen
Detaljer1.2 Programvare for analyse og design av reguleringsystemer. Fagmiljøerpåweb
Innhold I Oppgaver 9 1 Innledning 11 1.1 Reguleringsteknikkensbetydning... 11 1.2 Programvare for analyse og design av reguleringsystemer. Fagmiljøerpåweb... 11 1.3 Littreguleringstekniskhistorie... 12
DetaljerInst. for elektrofag og fornybar energi
Inst. for elektrofag og fornybar energi Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Simulink øving 3 Utarbeidet: PHv Revidert sist Fredrik Dessen 2015-09-11 Hensikten med denne oppgaven er at du skal bli bedre kjent
DetaljerFaktor. Eksamen høst 2005 SØK 1001- Innføring i matematikk for økonomer Besvarelse nr 1: -en eksamensavis utgitt av Pareto
Faktor -en eksamensavis utgitt av Pareto Eksamen høst 005 SØK 00- Innføring i matematikk for økonomer Besvarelse nr : OBS!! Dette er en eksamensbevarelse, og ikke en fasit. Besvarelsene er uten endringer
DetaljerDel 1. Standard overføringsfunksjoner (25%)
Eksamensdato: 8. desember 2015 HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Fakultet for teknologi Fag: Faglærer: Løsningsforslag versjon 2 TELE2001 Reguleringsteknikk Fredrik Dessen Del 1. Standard overføringsfunksjoner
DetaljerLøsningsforslag øving 8
K405 Reguleringsteknikk, Vår 206 Oppgave Løsningsforslag øving 8 a Vi begynner med å finne M 2 s fra figur 2 i oppgaveteksten. M 2 s ω r 2 ω h m sh a sh R2 sr 2 ω K v ω 2 h m sh a sh R2 sr 2 h m sh a sh
DetaljerDel 1. Totank minimum forstyrrelse
Inst. for teknisk kybernetikk Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Ekstra øving 6 Revidert sist Fredrik Dessen 2017-11-08 Del 1. Totank minimum forstyrrelse Denne første delen tar for seg nøyaktig samme prosess
DetaljerHØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi
HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Eksamensdato: 20. Desember 2011 Varighet/eksamenstid: 0900-1300 Emnekode: Emnenavn: Klasse: EDT212T Reguleringsteknikk grunnkurs 2EL Studiepoeng: 7.5 Faglærer:
DetaljerEKSAMEN Emnekode: ITD30005
Ind.IT Løsning 5.des 2018 EKSAMEN Emnekode: ITD30005 Dato: 5.12.2018 Emnenavn: Industriell IT Eksamenstid: 4 timer Robert Roppestad Løsningsforslag. Ind.IT Løsning 5.des 2018 ~ 1 ~ Oppgave 1. (7%) Overvåking:
DetaljerNTNU Fakultet for teknologi
NTNU Fakultet for teknologi Eksamensdato: 9. juni 2017 Fag: Faglærer: TELE2001 Reguleringsteknikk Fredrik Dessen Løsningsforslag, versjon 2 2017-06-19 Prosessen du skal jobbe med er skissert i vedlegg
DetaljerOrmen Lange tie-in på Sleipner R
Ormen Lange tie-in på Sleipner R Studieretning: Elektro Hovedprosjekt utført ved Høgskolen Stord/Haugesund - Avd. Haugesund - ingeniørfag Av: Audun H. Johanson Kandidatnr. 07 Geir Helge Isdal 39 Tore Hamre
DetaljerKollektivassignment i EMMA og VISUM
Kollektivassignment i EMMA og VISUM Odd I. Larsen Høgskolen i Molde Stockholm 15.12.2010 Algoritmene VISUM Random Departure Time (RDT) (Hasselström, 1981) EMMA Optimal Strategy (OS) (Spiess & Florian,
DetaljerSimulering i MATLAB og SIMULINK
Simulering i MATLAB og SIMULINK Av Finn Haugen (finn@techteach.no) TechTeach (http://techteach.no) 13. november 2004 1 2 TechTeach Innhold 1 Simulering av differensiallikningsmodeller 7 1.1 Innledning...
DetaljerFIE Signalprosessering i instrumentering
FIE 8 - Signalprosessering i instrumentering Øvelse #4: Z-transform, poler og nullpunkt Av Knut Ingvald Dietel Universitetet i Bergen Fysisk institutt 5 februar Innhold FIE 8 - Signalprosessering i instrumentering
DetaljerEKSAMENSFORSIDE Skriftlig eksamen med tilsyn
BOKMÅL EKSAMENSFORSIDE Skriftlig eksamen med tilsyn Emnekode: EK3114 Dato: Porsgrunn Ansv. faglærer: Finn Aakre Haugen Campus: Porsgrunn Antall oppgaver: 13 Tillatte hjelpemidler: Emnenavn: Automatisering
DetaljerDel 1. Standard overføringsfunksjoner (25%)
Eksamensdato: 8. desember 2015 HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Fakultet for teknologi Fag: Faglærer: Løsningsforslag versjon 5 TELE2001 Reguleringsteknikk Fredrik Dessen Del 1. Standard overføringsfunksjoner
Detaljer6DPSOLQJ DY NRQWLQXHUOLJH VLJQDOHU
TE6146 ignalbehandling 6DPOLQJ DY NRQWLQXHUOLJH VLJQDOHU,QWURGXNVMRQ Mest vanlige måte å oppnå diskrete signaler på er ved sampling av kontinuerlige signaler Under gitte forutsetninger kan kontinuerlige
DetaljerDette er et utdrag fra kapittel 6 i boka: Reguleringsteknikk, skrevet av. Per Hveem og Kåre Bjørvik
Dette er et utdrag fra kapittel 6 i boka: Reguleringsteknikk, skrevet av Per Hveem og Kåre Bjørvik Kapittelnummering og eksempelnummering stemmer ikke overens med det står i boka. 1 5.1 Fra overføringsfunksjon
DetaljerPID-REGULERING OG JUSTERINGSTEKNIKKER
TEMPERATUR AN-CNTL-13 PID-REGULERING OG JUSTERINGSTEKNIKKER Versjon 1 D. Mitchell Carr 23. april 1986 Norsk oversettelse H. Slettvoll 31. januar 2012 Riktig justering av regulatorer er ikke bare avgjørende
DetaljerEKSAMENSFORSIDE Skriftlig eksamen med tilsyn
BOKMÅL EKSAMENSFORSIDE Skriftlig eksamen med tilsyn Emnekode: EK3114 Dato: Porsgrunn Ansv. faglærer: Finn Aakre Haugen Campus: Porsgrunn Emnenavn: Automatisering og vannkraftregulering Tid fra / til: 4.
DetaljerKapittel 5. Frekvensrespons. Beregningavfrekvensresponsfrasignaler. Figur 25 viser sammenhørende inngangssignal og utgangssignal for et system.
Kapittel 5 Frekvensrespons Oppgave5.1 Beregningavfrekvensresponsfrasignaler Figur 25 viser sammenhørende inngangssignal og utgangssignal for et system. Figur 25: Oppgave 5.1: Inngangssignalet u og utgangssignalet
DetaljerBygge et hus. Steg 1: Vegger. Sjekkliste. Introduksjon
Bygge et hus Erfaren Learn To Mod Introduksjon Du må ha et hus så du kan bo i stil! La oss kode en modd som bygger et hus med vegger og tak, flere etasjer, vinduer, dører og trapp mellom hver etasje. Steg
DetaljerFakultet for teknologi, Grimstad HØGSKOLEN I AGDER
Hovedprosjekt for: Ingeniørutdanningen Fakultet for teknologi, Grimstad HØGSKOLEN I AGDER Tittel: Konsept for hastighetsregulering av anker-kjetting Mas 304 Gruppe 2 Oppdragsgiver: Aker Kværner Pusnes
DetaljerReguleringsteknikken kan ha stor (ofte avgjørende) betydning for blant annet følgende forhold:
Kapittel 1 Innledning 1.1 Reguleringsteknikkens betydning Reguleringsteknikk er metoder og teknikker for automatisk styring en fysisk prosess slik at verdien av en gitt prosessvariabel er tilstrekkelig
DetaljerUNIVERSITETET I OSLO
UNIVERSITETET I OSLO Det matematisk-naturvitenskapelige fakultet Eksamen i Eksamensdag: 11. juni 27 Tid for eksamen: 14.3 17.3 Oppgavesettet er på 5 sider. Vedlegg: INF 347 / INF 447 Digital Signalbehandling
DetaljerSammendrag kapittel 9 - Geometri
Sammendrag kapittel 9 - Geometri Absolutt vinkelmål (radianer) Det absolutte vinkelmålet til en vinkel v, er folholdet mellom buelengden b, og radien r. Buelengde v = b r Med v i radianer! b = r v Omregning
DetaljerStyresystemer og reguleringsteknikk Simuleringsnotat
Styresystemer og reguleringsteknikk Simuleringsnotat Gaute Nybø, Basir Sedighi, Runar Indahl, Thomas Hestnes, Torkil Mollan og Sjur Tennøy Hovedprosjekt for TELE2008-A Styresystemer og reguleringsteknikk
DetaljerEKSAMENSOPPGAVE. Eksamen i: FYS- 1002 Elektromagnetisme Fredag 31. august 2012 Kl 09:00 13:00 adm. Bygget, rom B154
side 1 av 6 sider FAKULTET FOR NATURVITENSKAP OG TEKNOLOGI EKSAMENSOPPGAVE Eksamen i: FYS- 1002 Elektromagnetisme Dato: Tid: Sted: Fredag 31. august 2012 Kl 09:00 13:00 adm. Bygget, rom B154 Tillatte hjelpemidler:
DetaljerLøsningsforslag Dataøving 2
TTK45 Reguleringsteknikk, Vår 6 Løsningsforslag Dataøving Oppgave a) Modellen er gitt ved: Setter de deriverte lik : ẋ = a x c x x () ẋ = a x + c x x x (a c x ) = () x ( a + c x ) = Det gir oss likevektspunktene
DetaljerLøsningsforslag øving 4
TTK405 Reguleringsteknikk, Vår 206 Oppgave Løsningsforslag øving 4 Når k 50, m 0, f 20, blir tilstandsromformen (fra innsetting i likning (3.8) i boka) Og (si A) blir: (si A) [ ] [ ] 0 0 ẋ x + u 5 2 0.
DetaljerEn periode er fra et punkt på en kurve og til der hvor kurven begynner å gjenta seg selv.
6.1 BEGREPER L SNSKRVE 1 6.1 BEGREPER L SNSKRVE il sinuskurven i figur 6.1.1 er det noen definisjoner som blir brukt i vekselstrømmen. Figur 6.1.1 (V) mid t (s) min Halvperiode Periode PERODE (s) En periode
DetaljerHØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi
HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Målform: Bokmål Eksamensdato: 15.desember 2014 Varighet/eksamenstid: 0900-1400 Emnekode: Emnenavn: TELE2001-A Reguleringsteknikk Klasse: 2EL 2FE Studiepoeng:
Detaljer(12) Oversettelse av europeisk patentskrift
(12) Oversettelse av europeisk patentskrift (11) NO/EP 2277086 B1 (19) NO NORGE (1) Int Cl. G0B 9/03 (06.01) G0B 11/42 (06.01) Patentstyret (21) Oversettelse publisert 13.04.29 (80) Dato for Den Europeiske
Detaljer12 Vekst. Areal under grafer
MATEMATIKK: 2 Vekst. Areal under grafer 2 Vekst. Areal under grafer 2. Stigningstall og gjennomsnittlig vekst I kapitlene 8 og 0 viste vi hvordan vi kunne regne ut stigningen til en rett linje eller lineær
DetaljerNORGES TEKNISK-NATURVITENSKAPELIGE UNIVERSITET INSTITUTT FOR ELEKTRONIKK OG TELEKOMMUNIKASJON
Side 1 av 7 NORGES TEKNISK-NATURVITENSKAPELIGE UNIVERSITET INSTITUTT FOR ELEKTRONIKK OG TELEKOMMUNIKASJON Faglig kontakt under eksamen: Navn: Helge E. Engan Tlf.: 94420 EKSAMEN I EMNE TFE4130 BØLGEFORPLANTNING
DetaljerLØSNINGSFORSLAG TIL EKSAMEN STE 6251 Styring av romfartøy
HØGSKOLEN I NARVIK Institutt for data-, elektro-, og romteknologi MSc-studiet Studieretning for romteknologi LØSNINGSFORSLAG TIL EKSAMEN STE 6251 Styring av romfartøy Tid: Fredag 21.10.2005, kl: 09:00-12:00
DetaljerUniversitetet i Bergen Fysisk institutt
FIE 216 - våren 1999 Laboratoriekurs i instrumentering og prosessregulering Universitetet i Bergen Universitetet i Bergen Fysisk institutt FIE216 - oppgave 2 Turtallsregulering av DC-motor Gruppe 1 Jørn
DetaljerHvordan søke i Internettbutikken
Hvordan søke i Internettbutikken Søkefunksjonen i vår Internettbutikk har av flere brukere blitt oppfattet som tungvint. Vi har tatt til oss kritikken, og har jobbet med en del forbedringer. Vi håper at
DetaljerFredrikstadgruppen av NRRL, Postboks 208, 1601 Fredrikstad Kurs for radioamatører ved LA6PB
Oppgaver fra Radioamatørens ABC, kapittel 3.9 Senderteknikk: 1. En oscillator består av endel komponenter. Hvilke er de tre viktigste? A: Motstand, kondensator og spole B: Kondensator, spole og transistor/radiorør
Detaljer