HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG

Størrelse: px
Begynne med side:

Download "HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG"

Transkript

1 Eksamensdato Fag Dato: \\hjem.hist.no\pgis\mine dokumenter\backup\fag\reguleringsteknikk\2014\eksamen\lx2014des_korrigert.wpd HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG AVD. FOR INGENIØR OG NÆRINGSMIDDELFAG INSTITUTT FOR ELEKTROTEKNIKK 15. desember 2014 LØSNINGSFORSLAG Versjon 1 (NB! Ikke helt kvalitetssikra ennå) TELE2001-A Reguleringsteknikk Sign: Pål Gisvold Løsningsforslag basert på læreboka til Bjørvik og Hveem Oppgave 1 (100%) Fartsregulering (Cruisecontrol) Figur 1. Forenkla blokkskjema for fartsregulering. Fartsregulatoren bestemmer gasspedalpådraget. Regulatoren er en digital regulator med samplingstid lik 0,2 sekunder. Når regulatoren brukes som PID-regulator er den på sum-form. Figur 2. Forenkla blokkskjema for motor mm, bilens masse mm og fartsmåler. Dette gjelder ved manuell styring av farten. Sjåføren trykker på gasspedalen. Bilens toppfart er 180 km/t og i normaliserte verdier er km/t lik 0 % til 100 %. Nominelle verdier for gasspådraget er satt til 0-1 eller 0 % til 100 %. Krav til reguleringssløyfa 1 Null stasjonært avvik 2 Innsvingningsforløp av typen minimum forstyrrelse 3 Raskest mulig reguleringssløyfe Side 133

2 Løsningsforslag eksamen i Reguleringsteknikk des A (6%) Eksperimentell modellering av bilens masse og luftmotstand. Sprangresponsen er vist i figur 3. Vi ser at responsen i figur 3 tilhører en første ordens prosess uten tidsforsinkelse. Overføringsfunksjonen har derfor følgende form: Stasjonær endring i utsignalet (virkelig fart) er 40 % - 30 % = 10 % og endringen i innsignalet (netto kraft) er 25 % - 16 % = 9 %. Dette gir: K = Äut/ÄInn = 10/9 = 1,1 Spranget i innsignalet kommer når t = 20,0 sek og endringen i utsignalet kommer nøyaktig samtidig. Vi har dermed ingen tidsforsinkelse. Tidskonstanten er den tida utgangen bruker på å nå 63% av stasjonær endring. Dvs tida det tar å nå 10*0,63 6,3 opp i forhold til startverdien for utsignalet på 30. Utsignalet når verdien ,3 = 36,3 [%] når t 40,0 sek. Det betyr at tidskonstanten, T = 40,0-20,0 = 20 sek. Overføringsfunksjonen for bilens masse og luftmotstand: B B (8 %) Eksperimentell modellering av motor, gir, hjul mm. Tar utgangspunkt i sprangresponsene i figur 4 og 5 for å finne overføringsfunksjonen h M. Fra figur 5 ser det ut som det er en første ordens prosess med tidsforsinkelse. Ser vi på figur 5 som viser et utsnitt så ser vi tydelig at det er en skarp knekk der tidsforsinkelsen slutter og første orden prosessen starter. Det tyder på at det ikke er en andre ordens prosess. Overføringsfunksjonen har derfor følgende form: Stasjonær endring i utsignalet (kraft fra hjul mot vei) er 22 % - 14 % = 8 % og endringen i innsignalet (gasspedalpådrag ) er 22 % - 14 % = 8 %. Dette gir: K M = Äut/ÄInn = 8/8 = 1 Spranget i innsignalet kommer når t = 20,0 sek og endringen i utsignalet starter først når t = 20,5 sek. Vi har dermed en tidsforsinkelse ô = 20,5-20,0 = 0,5 [sek]. Tidskonstanten er den tida utgangen bruker på å nå 63% av stasjonær endring. Dvs tida det tar å nå 8*0,63 5,04 opp i forhold til startverdien for utsignalet på 14. Utsignalet når verdien ,04 = 19,04 [%] når t 24,5 sek. Det betyr at tidskonstanten, T = 24,5-20,5 = 4 sek. Overføringsfunksjonen for motor, gir, hjul osv: Side 134

3 Løsningsforslag eksamen i Reguleringsteknikk des C (8 %) Eksperimentell modellering av fartsmåler Tar utgangspunkt i frekvensresponsen til fartsmåleren som vist i figur 6 for å finne h F. Vi ser at amplitudekurva er flat ved lave frekvenser med amplitude på ca 1 db og går nedover med 20dB/dekade ved høge frekvenser. Fasekurva starter ved null grader ved lave frekvenser og ser ut til å flate ut på 90 ved høge frekvenser. Dermed er nivåmåleren en første ordens prosess uten tidsforsinkelse og har denne overføringsfunksjonen: Ved å legge en asymptote med stigning lik 0 db/dekade til kurva for amplitudeforholdet ved lave frekvenser og en asymptote med stigning lik 20 db/dekade ved høge frekvenser finnes knekkfrekvensen ù k = 5 rad/sek. Knekkpunktet ser rett ut fordi kurva går ca 3 db under knekkpunktet. I tillegg ser det ut til at faseforskyvinga er omtrent 45 ved knekkfrekvensen. Det stemmer også med en første ordens prosess. Forsterkinga ved lave frekvenser gir stasjonær forsterking K. Av Bodediagrammet ser den ut til å være ca 1 db. Dette gir K = 1,1. I oppgaveteksten står det at fartsmåleren måler 10 % for mye. Det betyr at når den virkelige hastigheten er 50 km/t så måler fartsmåleren 55 km/t. Dette gir en stasjonær forsterking på 55/50 = 1,1. Dermed blir K = 1,1. Det er det samme som ble funnet ut fra bodediagrammet. Side 135

4 Løsningsforslag eksamen i Reguleringsteknikk des Tidskonstanten er det inverse av knekkfrekvensen: T = 1/ù k = 1/5 rad/sek = 0,2 sek. Overføringsfunksjonen for nivåmålereren blir dermed: D (10 %) Sprangresponsen fra gasspedalpådrag til målt fart. En rask skisse av sprangresponsen fra gasspedalpådrag til målt fart når spranget i gasspedalpådraget er 40 % i normalisert verdi tar utgangspunkt i overføringsfunksjonene i oppgavene A, B og C. Når vi skal skissere sprangresponsen er det greiest å ta utgangspunkt i en andre ordens prosess med tidsforsinkelse. Den korteste tidskonstanten slås sammen med tidsforsinkelsen. Når innsignalet er et sprang på 40 % så blir stasjonær endring i utsignalet: Sprangresponsen kan nå skisseres ve å tegne opp en første orden prosess med stasjonær verdi på 48,4 % og tidskonstant på 20 sek. Denne starter opp ô + T kortest = 0,7 + 4 = 4,7 sek etter spranget på inngangen. Tida det tar for sprangresponsen å nå 0,63 av stasjonærverdien blir ô + T kortest + T lengst = 0, = 24,7 sek. Deretter tegnes en bue fra det tidspunktet hvor tidsforsinkelsen slutter over på den første ordens prosessen: Figuren er vist på neste side. Side 136

5 Løsningsforslag eksamen i Reguleringsteknikk des E (28 %) Frekvensanalyse Ea (6 %) Vi bruker åpen sløyfefunksjon uten regulator, men med tidsforsinkelsen i regulatoren når vi finner fram til overføringsfunksjonen som brukes som utgangspunkt for opptegning av frekvensresponsen i et bodediagram når regulatoren skal justeres inn basert på frekvensanalyse. Eb (15 %) Dimensjonering: Vi skal ha en PID-regulator på sumform. Kravet til innsvingningsforløp er minimum forstyrrelse. I følge læreboka kan vi oppnå dette med o stabilitetsmarginer på minst 45 og minst 12dB. Ved dimensjoneringen tar vi utgangspunkt i fasemarginen. <h 0= = 165. Bodediagrammet er allerede tegna ut i figur 7 i oppgaveteksten. Men uten fasekorrigering for regulatoren. I diagrammet nedenfor er vist hvilken korreksjon som må gjøres for fasen. For amplitudekurven trengs ingen korreksjon. Side 137

6 Løsningsforslag eksamen i Reguleringsteknikk des Finner fasevinkelen som gir ønska kryssfrekvens ut fra det skissen til frekvensresponsen for åpen sløyfe uten regulator, men hvor vi har inkludert tidsforsinkelsen i regulatoren. Vi ser at 165 har vi ved 0,4 rad/sek. Dette gir en ønska kryssfrekvens: ù øc = 0,4 rad/sek. Amplitudeforholdet ved denne frekvensen leses av til 22 db. Regulatorparametrene kan nå raskt beregnes: T = 2,8/ù = 2,8/0,4 = 7,0sek og T = 1/ù = 1/0,4 = 2,5 sek, K = h (jù ) 2dB = ( 22dB) 2dB = 20dB = 10 = 10,0 I øc D øc * 20/20 P o øc Ec (7 %) Etterjustering vurderes ut fra Bodediagrammet til åpen sløyfe med den valgte regulatoren for å se om vi har oppnådd den fasemarginen og forsterkingsmarginen vi vil ha dvs ÄK 12dB og Äö 45. For det første ser vi at kryssfrekvensen er ca 0,1 i stedet for 0,4 som var ønska kryssfrekvens. Dette tyder på at regulatoren er stilt inn på en helt annen måte dvs helt andre valg av regulatorparametre. I første omgang bør vi likevel sørge for at vi har tilstrekkelig forsterkningsmargin og fasemargin. Vi ser at forsterkningsmarginen er på hele 32 db. Problemet er fasemarginen som bare er ca. 35 grader. Vi ser at vi kan oppnå en fasemargin på 45 grader hvis vi senker forsterkningen med ca 4 db. -4/20-4dB = 10 = 0,63 Dvs. Forsterkningen må reduseres med en faktor på 0,63. Alternativt må regulatoren stilles inn med de parametrene vi valgte i foregående punkt. Side 138

7 Løsningsforslag eksamen i Reguleringsteknikk des Når vi reduserer forsterkinga med 3 db så vil også kryssfrekvensen flytte seg til litt lavere frekvens. I dette tilfelle til ca 0,07 rad/sek. F (40 %) Endring i fart ved kjøring i motbakke med P- og PID-regulering. Fa (5 %) Når bilen kjører med konstant hastighet på en flat vei med manuell fartsregulering og sjåføren ser at fartsmåleren viser 70 km/t så kan den virkelige farten bestemmes ut fra fartsmålerens stasjonære forsterking. Stasjonært har vi at y = K F * x. Snur vi på dette finner vi virkelig fart, x, når vi kjenner målt fart,y: x = y/k F = 70/1,1 = 63,6 [km/t]. I normalisert verdi blir dette: Fb (5 %) Gasspedalpådrag (i normalisert verdi) som kreves for å holde denne farten kan regnes ut når vi kjenner stasjonær forsterking for motor mm og for bil mm. Ved Side 139

8 Løsningsforslag eksamen i Reguleringsteknikk des manuell drift har vi åpen sløyfe og x = u * K M * K B. Vi kjenner alt unntatt u. Ved å snu på dette finner vi: u = x/(k * K ) = 35,3 %/(1 * 1,1) = 32,1 % M B Fc (3 %) Ved innkopling av fartsregulatoren holder bilen en målt fart på 70 km/t samtidig setter referansen også lik 70 km/t. Dermed blir reguleringsavviket e lik null. For at gasspådraget til motoren ikke skal endres må det nominelle pådraget settes lik pådraget vi hadde ved manuell kjøring rett før innkopling av fartsregulatoren. Dvs u = 32,1 %. 0 Fd (12 %) Bilen kjører inn i en lang motbakke med en stigning som tilsvarer F motbakke = 25 % i normalisert verdi. Referansen og det nominelle pådraget endrer seg ikke så lenge fartsregulatoren er innkopla. Vi kan derfor finne ut hvor mye den stasjonære målte farten synker med ved å se på overføringsfunksjonen fra F motbakke til y og så finne virkningen av motbakken på y. Fordi vi skal bruke sluttverditeoremet og der inngår det å la s gå mot null kan vi her forenkle oppsettet når vi kjenner stasjonær forsterking til hver blokk. Når vi har første ordens blokker på standard form er konstanten i telleren lik stasjonær forsterking. (Alternativt kan stasjonær forsterking finnes ved å la s gå mot null i overføringsfunskjonen til hver enkelt blokk.) Vi har en digital regulator og må dermed ta hensyn til tidsforsinkelsen som alltid oppstår i en digital regulator. Som tommelfingerregel kan denne settes til 1,5 ganger samplingstida h. ô reg 1,5 0,2 = 1,5 =0,3 [sek]. Forsterkinga i regulatoren er oppgitt til å være K p=5. Hurtigmetode hvor vi bare ser på de stasjonære forsterkingene med en gang: Endring i stasjonær fart fra flata og over i motbakken blir da: I km/h tilsvarer dette: Fartsmåleren viser nå oppe i motbakken: y + Äy = (70-7,74) km/t = 62,26 km/t Side 140

9 Løsningsforslag eksamen i Reguleringsteknikk des Fe (5 %) Den virkelige farten bilen holder er lavere enn 62,26 km/t fordi fartsmåleren viser for mye. Den virkelige farten, x, er nå: x = y/k F = 62,26/1,1 = 56,6 [km/t]. Den virkelige farten målt med politiets lasermåler vil dermed bli 56,6 km/t og dette er lavere enn 62 km/t som politiet hadde satt som grense for bøtelegging. Bilføreren blir ikke bøtelagt. Ff (5 %) Med PID-regulator sørger I-delen i regulatoren for at det ikke blir noe stasjonært avvik. Dermed blir den målte farten, y, lik referansen, r. Den målte farten blir dermed 70 km/t. Fg (5 %) Når den målte farten er 70 km/t så blir den virkelige farten lik: x = y/k F = 70/1,1 = 63,64 [km/t]. Politiets lasermåler registrerer den virkelige farten og ser at den er over 62 km/t. Bilføreren vil dermed bli bøtelagt. Sidesprang: Det å sette opp en matematisk modell for en bil er ganske komplisert. Særlig fordi det er mange ulineære sammenhenger. Luftmotstanden øker f eks med kvadratet av farten. En linearisert modell vil derfor bare være riktig i området rundt et arbeidspunkt. Fordi det i virkeligheten er så mange og store ulineære sammenhenger er det vanlig at fartsregulatoren (cruise-controlleren) først kan aktiveres når farten er over ca 35 km/t. Sidesprang slutt. Side 141

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Eksamensdato Fag Dato: 17.11.10 C:\Per\Fag\Regtek\Eksamen\Eksamen10\LX2011jan.wpd HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG AVD. FOR INGENIØR OG NÆRINGSMIDDELFAG INSTITUTT FOR ELEKTROTEKNIKK 7. januar 2011 LØSNINGSFORSLAG

Detaljer

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi C:\Per\Fag\Regtek\Eksamen\Eksamen12\LX2012desEDT212Tv6.wpd HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Eksamensdato Fag 17. desember 2012 LØSNINGSFORSLAG (Ikke kvalitetssikra!) EDT212T Reguleringsteknikk

Detaljer

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Målform: Bokmål Eksamensdato: 15.desember 2014 Varighet/eksamenstid: 0900-1400 Emnekode: Emnenavn: TELE2001-A Reguleringsteknikk Klasse: 2EL 2FE Studiepoeng:

Detaljer

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Målform: Bokmål Eksamensdato: 7. januar 2011 Varighet/eksamenstid: 0900-1300 Emnekode: Emnenavn: Klasse: EDT212T Reguleringsteknikk grunnkurs 2EL Studiepoeng:

Detaljer

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi C:\Per\Fag\Regtek\Eksamen\Eksamen11\LX2011DesEDT212T.wpd HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Eksamensdato Fag 20.desember 2011 LØSNINGSFORSLAG EDT212T Reguleringsteknikk grunnkurs Dato: 11.11.12

Detaljer

ù [rad/sek] h O [db] o o o o o o o o o o o

ù [rad/sek] h O [db] o o o o o o o o o o o D:\Per\Fag\Regtek\Oppgavebok\4 Løsning på øving\reglov6_2014.wpd Fag TELE2001 Reguleringsteknikk HIST,EDT Juni -14 PHv Løsningsforslag oppgavene 24 og 25 (Øving 6) Oppgave 24 Innjustering i frekvensplanet.

Detaljer

Løsningsforslag oppgavene (Øving 5)

Løsningsforslag oppgavene (Øving 5) D:\Per\Fag\Regtek\Oppgavebok\4 Løsning på øving\reglov5_2014.wpd Fag TELE2001 Reguleringsteknikk HIST,EDT Juni -14 PHv Løsningsforslag oppgavene 21-23 (Øving 5) OPPGAVE 21 a) FREKVENSRESPONS I BODEDIAGRAM

Detaljer

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Eksamensdato: 17. Desember 2012 Varighet/eksamenstid: 0900-1300 Emnekode: Emnenavn: Klasse: EDT212T Reguleringsteknikk grunnkurs 2EL Studiepoeng: 7.5 Faglærer:

Detaljer

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Eksamensdato: 20. Desember 2011 Varighet/eksamenstid: 0900-1300 Emnekode: Emnenavn: Klasse: EDT212T Reguleringsteknikk grunnkurs 2EL Studiepoeng: 7.5 Faglærer:

Detaljer

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Eksamensdato: 16. Desember 2013 Varighet/eksamenstid: 0900-1400 Emnekode: Emnenavn: TELE2001-A Reguleringsteknikk Klasse: 2EL 2FE Studiepoeng: 10 Faglærer:

Detaljer

Dette er et utdrag fra kapittel 6 i boka: Reguleringsteknikk, skrevet av. Per Hveem og Kåre Bjørvik

Dette er et utdrag fra kapittel 6 i boka: Reguleringsteknikk, skrevet av. Per Hveem og Kåre Bjørvik Dette er et utdrag fra kapittel 6 i boka: Reguleringsteknikk, skrevet av Per Hveem og Kåre Bjørvik Kapittelnummering og eksempelnummering stemmer ikke overens med det står i boka. 1 5.1 Fra overføringsfunksjon

Detaljer

Del 1. Standard overføringsfunksjoner (25%)

Del 1. Standard overføringsfunksjoner (25%) Eksamensdato: 8. desember 2015 HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Fakultet for teknologi Fag: Faglærer: Løsningsforslag versjon 2 TELE2001 Reguleringsteknikk Fredrik Dessen Del 1. Standard overføringsfunksjoner

Detaljer

NTNU Fakultet for teknologi

NTNU Fakultet for teknologi NTNU Fakultet for teknologi Eksamensdato: 7. juni 2016 Fag: Faglærer: Løsningsforslag, versjon 6 TELE2001 Reguleringsteknikk Fredrik Dessen Del 1. Enkle overføringsfunksjoner (25%) I disse oppgavene skal

Detaljer

Del 1. Standard overføringsfunksjoner (25%)

Del 1. Standard overføringsfunksjoner (25%) Eksamensdato: 8. desember 2015 HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Fakultet for teknologi Fag: Faglærer: Løsningsforslag versjon 5 TELE2001 Reguleringsteknikk Fredrik Dessen Del 1. Standard overføringsfunksjoner

Detaljer

Eksamensoppgave i TELE2001 Reguleringsteknikk

Eksamensoppgave i TELE2001 Reguleringsteknikk Fakultet for teknologi Eksamensoppgave i TELE2001 Reguleringsteknikk Faglig kontakt under eksamen: Fredrik Dessen Tlf.: 48159443 Eksamensdato: 7. juni 2016 Eksamenstid (fra-til): 09:00 til 14:00 Hjelpemiddelkode/Tillatte

Detaljer

10.1 Oppgaver til kapittel 1

10.1 Oppgaver til kapittel 1 10 Oppgaver 10.1 Oppgaver til kapittel 1................................................ 252 10.2 Oppgaver til kapittel 2................................................ 257 10.3 Oppgaver til kapittel

Detaljer

Inst. for elektrofag og fornybar energi

Inst. for elektrofag og fornybar energi Inst. for elektrofag og fornybar energi Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Løsningsforslag, Tank 4 øving 1 Utarbeidet av Erlend Melbye 2015-09-07 Revidert sist Fredrik Dessen 2015-09-07 1 Oppstart av Tank

Detaljer

Frekvensanalyse av likestrømsmotor med diskret regulator og antialiasing filter

Frekvensanalyse av likestrømsmotor med diskret regulator og antialiasing filter C:\Per\Fag\Styresys\SANNOV\13LØSØV2.wpd Fag SO507E Styresystemer HIST-AFT Feb 2012 PHv Løsning heimeøving 2 Sanntid Revidert sist: 8/2-13 NB! Matlab har vært under endring de siste årene. Mer og mer baserer

Detaljer

Øving 6, løsningsforslag

Øving 6, løsningsforslag Inst. for teknisk kybernetikk Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Øving 6, løsningsforslag Revidert sist Fredrik Dessen 2017-11-08 I løsningsforslaget til øving 2, oppgave 2.3 finner vi overføringsfunksjonene

Detaljer

Del 1. Totank minimum forstyrrelse

Del 1. Totank minimum forstyrrelse Inst. for teknisk kybernetikk Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Ekstra øving 6 Revidert sist Fredrik Dessen 2017-11-08 Del 1. Totank minimum forstyrrelse Denne første delen tar for seg nøyaktig samme prosess

Detaljer

Program for elektro- og datateknikk

Program for elektro- og datateknikk D:\Per\Fag\Regtek\Oppgavebok\2a Tank 4 øvinger\04_tank4_1_2014_v3.wpd Program for elektro- og datateknikk Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Tank 4 øving 1. Utarbeidet: PHv Revidert sist: PHv, aug 2014 Målsetting:

Detaljer

Løsningsforslag oppgavene (Øving 3)

Løsningsforslag oppgavene (Øving 3) D:\Per\Fag\Regtek\Oppgavebok\4 Løsning på øving\reglov3_2014.wpd Fag TELE2001 Reguleringsteknikk HIST,EDT Okt 14 PHv,DA,PG Løsningsforslag oppgavene 10-15 (Øving 3) Bare oppgave 10, 13, 14 og 15 er en

Detaljer

Del 1. Skisse av reguleringsteknisk system

Del 1. Skisse av reguleringsteknisk system Inst. for teknisk kybernetikk Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Øving 1, løsningsforslag v2 Revidert sist Fredrik Dessen 2017-09-07 Del 1. Skisse av reguleringsteknisk system Den såkalte cruisekontrollen

Detaljer

Program for elektro- og datateknikk

Program for elektro- og datateknikk Program for elektro- og datateknikk Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Tank 4 øving 1. Utarbeidet: PHv Revidert sist Fredrik Dessen 2015-08-25 Målsetting: I denne oppgaven skal du bli kjent med Simuleringsprogrammet

Detaljer

NTNU Fakultet for teknologi

NTNU Fakultet for teknologi NTNU Fakultet for teknologi Eksamensdato: 9. juni 2017 Fag: Faglærer: TELE2001 Reguleringsteknikk Fredrik Dessen Løsningsforslag, versjon 2 2017-06-19 Prosessen du skal jobbe med er skissert i vedlegg

Detaljer

Inst. for elektrofag og fornybar energi

Inst. for elektrofag og fornybar energi Inst. for elektrofag og fornybar energi Utarbeidet: PHv Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Revidert sist Fredrik Dessen Tank 4 øving 2 2015-09-21 I denne oppgaven skal du bli mer kjent med simuleringsprogrammet

Detaljer

Eksamensoppgave i TELE2001 Reguleringsteknikk

Eksamensoppgave i TELE2001 Reguleringsteknikk Institutt for teknisk kybernetikk Løsningsforslag Eksamensoppgave i TELE2001 Reguleringsteknikk Faglig kontakt under eksamen: Fredrik Dessen Tlf.: 48159443 Eksamensdato: 13. desember 2017 Eksamenstid (fra-til):

Detaljer

Del 1. Linearisering av dynamisk modell

Del 1. Linearisering av dynamisk modell Inst. for teknisk kybernetikk Fag TELE200 Reguleringsteknikk Øving 2, løsningsforslag Revidert sist Fredrik Dessen 207-09-4 Del. Linearisering av dynamisk modell Vi skal fortsette med cruisekontrollen

Detaljer

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Kybernetikk DATO: 01.13 OPPG. NR.: R134 TEMPERATURREGULERING

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Kybernetikk DATO: 01.13 OPPG. NR.: R134 TEMPERATURREGULERING KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Kybernetikk DATO: 01.13 OPPG. NR.: R134 TEMPERATURREGULERING Denne øvelsen inneholder følgende momenter: a) En prosess, styring av luft - temperatur, skal undersøkes, og en

Detaljer

EDT211T-A Reguleringsteknikk PC øving 5: Løsningsforslag

EDT211T-A Reguleringsteknikk PC øving 5: Løsningsforslag EDT2T-A Reguleringsteknikk PC øving 5: Løsningsforslag Til simuleringene trengs en del parametre som areal i tanken, ventilkonstanter osv. Det er som oftest en stor fordel å forhåndsdefinere disse i Matlab,

Detaljer

Spørretime / Oppsummering

Spørretime / Oppsummering MAS107 Reguleringsteknikk Spørretime / Oppsummering AUD F 29. mai kl. 10:00 12:00 Generell bakgrunnsmateriale Gjennomgang av eksamen 2006 MAS107 Reguleringsteknikk, 2007: Side 1 G. Hovland Presentasjon

Detaljer

Løsningsforslag til eksamen i TELE 2008A Styresystemer og reguleringsteknikk 26/ s.1 av 16

Løsningsforslag til eksamen i TELE 2008A Styresystemer og reguleringsteknikk 26/ s.1 av 16 Løsningsforslag til eksamen i TELE 008A Styresystemer og reguleringsteknikk 6/5-04 s. av 6 Løsningsforslag eksamen i TELE008A Styresystemer og reguleringsteknikk 6. mai 04. v/0.06.04 NB! Litt bedre kvalitetssikra!

Detaljer

Løsningsforslag til eksamen i EDT211T Styresystemer og reguleringsteknikk 27/ s.1 av 12

Løsningsforslag til eksamen i EDT211T Styresystemer og reguleringsteknikk 27/ s.1 av 12 Løsningsforslag til eksamen i EDT2T Styresystemer og reguleringsteknikk 27/5-203 s. av 2 Løsningsforslag eksamen i EDT2T Styresystemer og reguleringsteknikk 27. mai 203. v/4.06.203 B! Ikke skikkelig kvalitetssikra!

Detaljer

Inst. for elektrofag og fornybar energi

Inst. for elektrofag og fornybar energi Inst. for elektrofag og fornybar energi Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Simulink øving 3 Utarbeidet: PHv Revidert sist Fredrik Dessen 2015-09-11 Hensikten med denne oppgaven er at du skal bli bedre kjent

Detaljer

Oppgave 1.1. Den første er en klassiker. Studer figur A4.1 i vedlegg 1. Finn overføringsfunksjonen ved hjelp av manuelle, grafiske metoder.

Oppgave 1.1. Den første er en klassiker. Studer figur A4.1 i vedlegg 1. Finn overføringsfunksjonen ved hjelp av manuelle, grafiske metoder. Inst. for teknisk kybernetikk TELE2001 Reguleringsteknikk Øving 4 Revidert sist Fredrik Dessen 2017-10-12 Del 1. En klassiker, og en litt mer utfordrende Du skal her finne overføringsfunksjonen representert

Detaljer

Del 1. En klassiker, og en litt mer utfordrende

Del 1. En klassiker, og en litt mer utfordrende Inst. for teknisk kybernetikk TELE2001 Reguleringsteknikk Øving 4, løsningsforslag Revidert sist Fredrik Dessen 2017-10-12 Del 1. En klassiker, og en litt mer utfordrende Du skal her finne overføringsfunksjonen

Detaljer

NB! Vedlegg 2 skal benyttes i forbindelse med oppgave 3a), og vedlegges besvarelsen.

NB! Vedlegg 2 skal benyttes i forbindelse med oppgave 3a), og vedlegges besvarelsen. SLUTTPRØVE EMNE: EE407 Kybernetikk videregående LÆRER Kjell Erik Wolden KLASSE(R): IA, EL DATO: 0..0 PRØVETID, fra - til (kl.): 9.00.00 Oppgavesettet består av følgende: Antall sider (inkl. vedlegg): 0

Detaljer

nyq Inst. for elektrofag og fornybar energi Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Simulink øving 4 Oppstart av Matlab. c:\temp.

nyq Inst. for elektrofag og fornybar energi Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Simulink øving 4 Oppstart av Matlab. c:\temp. nyq Inst. for elektrofag og fornybar energi Utarbeidet: PHv Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Simulink øving 4 Revidert sist Fredrik Dessen 2015-10-04 Hensikten med denne oppgava er at du skal bli bedre

Detaljer

Løsningsforslag øving 6

Løsningsforslag øving 6 TTK5 Reguleringsteknikk, Vår Løsningsforslag øving Oppgave Vi setter inntil videre at τ = e τs. a) Finn først h s) gitt ved h s) = T i s T s) + T i s) ) ) ) ) + ζ s ω + s ω Vi starter med amplitudeforløpet.

Detaljer

Del 1. ACC adaptiv cruisekontroll

Del 1. ACC adaptiv cruisekontroll Inst. for teknisk kybernetikk Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Ekstra øving 4, løsningsforslag Revidert sist Fredrik Dessen 2017-10-18 Del 1. ACC adaptiv cruisekontroll Cruisekontroll har eksistert lenge.

Detaljer

Høgskoleni østfold EKSAMEN. Emnekode: Emne: ITD30005 Industriell IT. Dato: Eksamenstid: kl til kl. 1300

Høgskoleni østfold EKSAMEN. Emnekode: Emne: ITD30005 Industriell IT. Dato: Eksamenstid: kl til kl. 1300 Høgskoleni østfold EKSAMEN Emnekode: Emne: ITD30005 Industriell IT Dato: 15.12.2014 Eksamenstid: kl. 0900 til kl. 1300 Hjelpemidler: Faglærer: Tre A4-ark (seks sider) med egne notater. Robert Roppestad

Detaljer

Kapittel 5. Frekvensrespons. Beregningavfrekvensresponsfrasignaler. Figur 25 viser sammenhørende inngangssignal og utgangssignal for et system.

Kapittel 5. Frekvensrespons. Beregningavfrekvensresponsfrasignaler. Figur 25 viser sammenhørende inngangssignal og utgangssignal for et system. Kapittel 5 Frekvensrespons Oppgave5.1 Beregningavfrekvensresponsfrasignaler Figur 25 viser sammenhørende inngangssignal og utgangssignal for et system. Figur 25: Oppgave 5.1: Inngangssignalet u og utgangssignalet

Detaljer

Simuleringsnotat. Prosjekt i emnet «Styresystemer og reguleringsteknikk» Gruppe 6. av Stian Venseth og Kim Joar Øverås

Simuleringsnotat. Prosjekt i emnet «Styresystemer og reguleringsteknikk» Gruppe 6. av Stian Venseth og Kim Joar Øverås av Stian Venseth og Kim Joar Øverås Prosjekt i emnet «Styresystemer og reguleringsteknikk» Gruppe 6 Sammendrag I dette arbeidsnotatet vil det bli komme frem hvordan vi har jobbet med modellering og simulering

Detaljer

Løsningsforslag Dataøving 2

Løsningsforslag Dataøving 2 TTK45 Reguleringsteknikk, Vår 6 Løsningsforslag Dataøving Oppgave a) Modellen er gitt ved: Setter de deriverte lik : ẋ = a x c x x () ẋ = a x + c x x x (a c x ) = () x ( a + c x ) = Det gir oss likevektspunktene

Detaljer

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi STYRESYSTEMER OG REGULERINGSTEKNIKK

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi STYRESYSTEMER OG REGULERINGSTEKNIKK HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Eksamensdato: 26. mai 2014 Varighet/eksamenstid: 09.00-15.00 Emnekode: Emnenavn: Klasse(r): TELE2008A STYRESYSTEMER OG REGULERINGSTEKNIKK 2EA Studiepoeng:

Detaljer

Finn Haugen. Oppgaver i reguleringsteknikk 1. Nevn 5 variable som du vet eller antar kan være gjenstand for regulering i industrianlegg.

Finn Haugen. Oppgaver i reguleringsteknikk 1. Nevn 5 variable som du vet eller antar kan være gjenstand for regulering i industrianlegg. Finn Haugen. Oppgaver i reguleringsteknikk 1 Oppgave 0.1 Hvilke variable skal reguleres? Nevn 5 variable som du vet eller antar kan være gjenstand for regulering i industrianlegg. Oppgave 0.2 Blokkdiagram

Detaljer

Løsningsforslag til sluttprøven i emne IA3112 Automatiseringsteknikk

Løsningsforslag til sluttprøven i emne IA3112 Automatiseringsteknikk Høgskolen i Telemark. Emneansvarlig: Finn Aakre Haugen (finn.haugen@hit.no). Løsningsforslag til sluttprøven i emne IA3 Automatiseringsteknikk Sluttprøvens dato: 5. desember 04. Varighet 5 timer. Vekt

Detaljer

Løsning til eksamen i IA3112 Automatiseringsteknikk

Løsning til eksamen i IA3112 Automatiseringsteknikk Høgskolen i Telemark/Finn Haugen (finn.haugen@hit.no). Løsning til eksamen i IA32 Automatiseringsteknikk Eksamensdato: 8. desember 203. Varighet 5 timer. Vekt i sluttkarakteren: 00%. Hjelpemidler: Ingen

Detaljer

Øving 1 ITD Industriell IT

Øving 1 ITD Industriell IT Utlevert : uke 37 Innlevert : uke 39 (senest torsdag 29. sept) Avdeling for Informasjonsteknologi Høgskolen i Østfold Øving 1 ITD 30005 Industriell IT Øvingen skal utføres individuelt. Det forutsettes

Detaljer

Oppgave 1 Finner den z-transformerte for følgende pulstog:

Oppgave 1 Finner den z-transformerte for følgende pulstog: C:\Per\Fag\Styresys\SANNOV\10LØSØV3.wpd Fag SO507E Styresystemer HIST-AFT Feb 2010 PHv Løsning heimeøving 3 Sanntid Utleveres: Uke 7 Oppgave 1 Finner den z-transformerte for følgende pulstog: a) b) c)

Detaljer

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Eksamensdato: 27. mai 2013 Varighet/eksamenstid: 09.00-15.00 Emnekode: Emnenavn: Klasse(r): EDT211T STYRESYSTEMER OG REGULERINGSTEKNIKK 2EA Studiepoeng:

Detaljer

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi STYRESYSTEMER OG REGULERINGSTEKNIKK

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi STYRESYSTEMER OG REGULERINGSTEKNIKK HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Eksamensdato: 19. mai 2011 Varighet/eksamenstid: 09.00-14.00 Emnekode: Emnenavn: Klasse(r): EDT211T STYRESYSTEMER OG REGULERINGSTEKNIKK 2EA Studiepoeng:

Detaljer

Løsning til eksamen i IA3112 Automatiseringsteknikk ved Høgskolen i Sørøst- Norge

Løsning til eksamen i IA3112 Automatiseringsteknikk ved Høgskolen i Sørøst- Norge Løsning til eksamen i IA3112 Automatiseringsteknikk ved Høgskolen i Sørøst- Norge Eksamensdato: 30.11 2016. Varighet 5 timer. Vekt i sluttkarakteren: 100%. Emneansvarlig: Finn Aakre Haugen (finn.haugen@hit.no).

Detaljer

Del 1: Leksjon Det anbefales å kjøre igjennom denne før dere begynner med oppgaven.

Del 1: Leksjon Det anbefales å kjøre igjennom denne før dere begynner med oppgaven. SO526E Multivariable Reguleringssystemer Øving 5 HiST-AFT aug 29 Pål Gisvold Innlevering: se framdriftsplan Tema: Matlab Identification Toolbox Del 1: Leksjon Det anbefales å kjøre igjennom denne før dere

Detaljer

48 Praktisk reguleringsteknikk

48 Praktisk reguleringsteknikk 48 Praktisk reguleringsteknikk Figur 2.18: Simulering av nivåreguleringssystemet for flistanken. Regulatoren er en PI-regulator. (Resten av frontpanelet for simulatoren er som vist i figur 2.14.) Kompenseringsegenskaper:

Detaljer

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Dynamiske systemer DATO: OPPG.NR.: DS4E. FREKVENS OG SPRANGRESPONSANALYSE Med ELVIS

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Dynamiske systemer DATO: OPPG.NR.: DS4E. FREKVENS OG SPRANGRESPONSANALYSE Med ELVIS KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Dynamiske systemer DATO: 09.12 OPPG.NR.: DS4E FREKVENS OG SPRANGRESPONSANALYSE Med ELVIS BESVARELSE: Protokollen skal besvare alle spørsmål. Diagrammene skal ha definerte akser

Detaljer

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Dynamiske systemer DATO: OPPG.NR.: DS4 FREKVENS OG SPRANGRESPONSANALYSE

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Dynamiske systemer DATO: OPPG.NR.: DS4 FREKVENS OG SPRANGRESPONSANALYSE KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Dynamiske systemer DATO: 08.14 OPPG.NR.: DS4 FREKVENS OG SPRANGRESPONSANALYSE BESVARELSE: Protokollen skal besvare alle spørsmål. Diagrammene skal ha definerte akser og forklarende

Detaljer

Eksperimentell innstilling av PID-regulator

Eksperimentell innstilling av PID-regulator Kapittel 4 Eksperimentell innstilling av PID-regulator 4.1 Innledning Dette kapitlet beskriver noen tradisjonelle metoder for eksperimentell innstilling av regulatorparametre i P-, PI- og PID-regulatorer,

Detaljer

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Målform: Eksamensdato: 5. mai 01 Varighet/eksamenstid: 09.00-14.00 Emnekode: Emnenavn: Klasse(r): EDT11T STYRESYSTEMER OG REGULERINGSTEKNIKK EA Studiepoeng:

Detaljer

Løsningsforslag til eksamen i TELE2001-A Reguleringsteknikk

Løsningsforslag til eksamen i TELE2001-A Reguleringsteknikk Løsningsforslag til esamen i TELE1-A Reguleringsteni 3.6.15 Ogave 1 a) Reguleringsventil: Vi ser av resonsen i figur at dette er en første-ordens rosess med tidsforsinelse. s Ke Da har vi: hv s Vi må finne

Detaljer

SIMULERINGSNOTAT. Prosjekt i emnet «Styresystemer og reguleringsteknikk» Gruppe 01. Laget av Torbjørn Morken Øyvind Eklo

SIMULERINGSNOTAT. Prosjekt i emnet «Styresystemer og reguleringsteknikk» Gruppe 01. Laget av Torbjørn Morken Øyvind Eklo SIMULERINGSNOTAT Prosjekt i emnet «Styresystemer og reguleringsteknikk» Gruppe 01 Laget av Torbjørn Morken Øyvind Eklo Høgskolen i Sør-Trøndelag 2015 Sammendrag Simulering av nivåregulering av tank ved

Detaljer

Utledning av Skogestads PID-regler

Utledning av Skogestads PID-regler Utledning av Skogestads PID-regler + +?!?!! (This version: August 0, 1998) 1 Approksimasjon av dynamikk (Skogestads halveringsregel) Vi ønsker å approksimere høyre ordens dynamikk som dødtid. Merk at rene

Detaljer

Løsningsforslag øving 8

Løsningsforslag øving 8 K405 Reguleringsteknikk, Vår 206 Oppgave Løsningsforslag øving 8 a Vi begynner med å finne M 2 s fra figur 2 i oppgaveteksten. M 2 s ω r 2 ω h m sh a sh R2 sr 2 ω K v ω 2 h m sh a sh R2 sr 2 h m sh a sh

Detaljer

Motor - generatoroppgave II

Motor - generatoroppgave II KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Kybernetikk DATO: 01.17 OPPG.NR.: R113 Motor - generatoroppgave II Et reguleringssyste består av en svitsjstyrt (PWM) otor-generatorenhet og en ikrokontroller (MCU) so åler

Detaljer

Forelesning nr.14 INF 1410

Forelesning nr.14 INF 1410 Forelesning nr.14 INF 1410 Frekvensrespons 1 Oversikt dagens temaer Generell frekvensrespons Resonans Kvalitetsfaktor Dempning Frekvensrespons Oppførselen For I Like til elektriske kretser i frekvensdomenet

Detaljer

Løsning til eksamen i IA3112 Automatiseringsteknikk

Løsning til eksamen i IA3112 Automatiseringsteknikk Løsning til eksamen i IA3112 Automatiseringsteknikk Eksamensdato: 03.12 2018. Varighet 5 timer. Emneansvarlig: Finn Aakre Haugen (finn.haugen@usn.no). Løsning til oppgave 1 (35%) a (5%) Massebalanse: ρ*a*dh/dt

Detaljer

TTK 4140 Reguleringsteknikk m/elektriske kretser Dataøving 2

TTK 4140 Reguleringsteknikk m/elektriske kretser Dataøving 2 NTNU Norges teknisknaturvitenskapelige universitet Institutt for teknisk kybernetikk vårsemesteret 2004 TTK 4140 Reguleringsteknikk m/elektriske kretser Dataøving 2 Fiskelabben G-116/G-118 Uke 16: Onsdag

Detaljer

EKSAMENSFORSIDE Skriftlig eksamen med tilsyn

EKSAMENSFORSIDE Skriftlig eksamen med tilsyn BOKMÅL EKSAMENSFORSIDE Skriftlig eksamen med tilsyn Emnekode: IA311 Dato: Porsgrunn Ansv. faglærer: Finn Aakre Haugen Campus: Porsgrunn Antall oppgaver: 15 Tillatte hjelpemidler: Emnenavn: Automatiseringsteknikk

Detaljer

EKSAMEN Emnekode: ITD30005

EKSAMEN Emnekode: ITD30005 Ind.IT Løsning 5.des 2018 EKSAMEN Emnekode: ITD30005 Dato: 5.12.2018 Emnenavn: Industriell IT Eksamenstid: 4 timer Robert Roppestad Løsningsforslag. Ind.IT Løsning 5.des 2018 ~ 1 ~ Oppgave 1. (7%) Overvåking:

Detaljer

Løsning til eksamen i EE4107 Kybernetikk- videregående

Løsning til eksamen i EE4107 Kybernetikk- videregående Høgskolen i elemark. Finn Haugen(finn.haugen@hit.no). Løsning til eksamen i EE4107 Kybernetikk- videregående Eksamensdato: 11.6 2009. Varighet 3 timer. Vekt i sluttkarakteren: 70%. Hjelpemidler: Ingen

Detaljer

Reguleringsstrukturer

Reguleringsstrukturer Kapittel 11 Reguleringsstrukturer Dette kapitlet beskriver diverse reguleringsstrukturer for industrielle anvendelser. I strukturene inngår én eller flere PID-reguleringssløyfer. 11.1 Kaskaderegulering

Detaljer

AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING EKSAMENSOPPGAVE

AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING EKSAMENSOPPGAVE AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING EKSAMENSOPPGAVE Emne: Gruppe(r): Eksamensoppgaven består av: Kybernetikk I E Antall sider (inkl. forsiden): 7 Emnekode: SO 8E Dato: 7. juni Antall oppgaver: Faglig veileder:

Detaljer

EMAR2101 Reguleringssystemer 1: Øving 3

EMAR2101 Reguleringssystemer 1: Øving 3 Høgskolen i Buskerud Finn Haugen (finn.haugen@hibu.no) 6.10 2008 EMAR2101 Reguleringssystemer 1: Øving 3 Oppgave 1 I underkapittel 1.1 i læreboken er det listet opp syv forskjellige formål for reguleringsteknikken,

Detaljer

EKSAMENSFORSIDE Skriftlig eksamen med tilsyn

EKSAMENSFORSIDE Skriftlig eksamen med tilsyn BOKMÅL EKSAMENSFORSIDE Skriftlig eksamen med tilsyn Emnekode: EK3114 Dato: Porsgrunn Ansv. faglærer: Finn Aakre Haugen Campus: Porsgrunn Antall oppgaver: 13 Tillatte hjelpemidler: Emnenavn: Automatisering

Detaljer

Emnenavn: Industriell IT. Eksamenstid: 4 timer. Faglærer: Robert Roppestad

Emnenavn: Industriell IT. Eksamenstid: 4 timer. Faglærer: Robert Roppestad Høgskolen i østfold EKSAMEN Emnekode: ITD30005 Dato: 9.12.2016 Hjelpemidler: Tre (3) A4-ark (seks sider) med egne notater. Hlø-kalkulator som kan lånes under eksamen. Emnenavn: Industriell IT Eksamenstid:

Detaljer

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi HØGSKOLEN I SØR-TRØNELG vdeling for teknologi Kandidatnr: Eksamensdato: Varighet/eksamenstid: Emnekode: Emnenavn: Fredag 7.juni 23 5 klokketimer TLM3- / LM5M- Matematikk Klasse(r): EL FEN Studiepoeng:

Detaljer

Emnekode: Faglig veileder: Veslemøy Tyssø Bjørn Ena~bretsen. Gruppe(r): I Dato: Alle skrevne og trykte hjelpemidler, skrivesaker og kalkulator

Emnekode: Faglig veileder: Veslemøy Tyssø Bjørn Ena~bretsen. Gruppe(r): I Dato: Alle skrevne og trykte hjelpemidler, skrivesaker og kalkulator G høgskolen i oslo Emne: Kybemetikk Emnekode: to 358E Faglig veileder: Veslemøy Tyssø Bjørn Enabretsen. Gruppe(r): Dato: Eksamenstid: ST - 2E i 7. juni 2005 ' Eksamensoppgaven består av: forsiden): 7 5

Detaljer

Foroverkopling. Kapittel Innledning

Foroverkopling. Kapittel Innledning Kapittel 10 Foroverkopling 10.1 Innledning Vi vet fra tidligere kapitler at tilbakekoplet regulering vil kunne bringe prosessutgangen tilstrekkelig nær referansen. I de fleste tilfeller er dette en tilstrekkelig

Detaljer

Slik skal du tune dine PID-regulatorer

Slik skal du tune dine PID-regulatorer Slik skal du tune dine PID-regulatorer Ivar J. Halvorsen SINTEF, Reguleringsteknikk PROST temadag Tirsdag 22. januar 2002 Granfos Konferansesenter, Oslo 1 Innhold Hva er regulering og tuning Enkle regler

Detaljer

Systemidentifikasjon Oppgaver

Systemidentifikasjon Oppgaver Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics Systemidentifikasjon Oppgaver HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.03.16 Faculty of Technology, Postboks

Detaljer

c;'1 høgskolen i oslo

c;'1 høgskolen i oslo I c;'1 høgskolen i oslo lemne: I I Gruppe(r) Kvbem~ti!

Detaljer

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Dynamiske systemer DATO: 09.13 OPPG.NR.: DS3 MOTOR GENERATOROPPGAVE I

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Dynamiske systemer DATO: 09.13 OPPG.NR.: DS3 MOTOR GENERATOROPPGAVE I KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Dynamiske systemer DATO: 09.13 OPPG.NR.: DS3 MOTOR GENERATOROPPGAVE I Et reguleringssystem består av en svitsjstyrt (PWM) motor-generatorenhet og en mikrokontroller (MCU) som

Detaljer

Systemidentifikasjon Oppgaver

Systemidentifikasjon Oppgaver University College of Southeast Norway Systemidentifikasjon Oppgaver HANS-PETTER HALVORSEN http://home.hit.no/~hansha Innholdsfortegnelse 1 Innledning... 3 2 Minste kvadraters metode... 4 3 Validering...

Detaljer

EMAR2101 Reguleringssystemer 1: Løsning til øving 3

EMAR2101 Reguleringssystemer 1: Løsning til øving 3 Høgskolen i Buskerud Finn Haugen (finn.haugen@hibu.no) 6.10 2008 EMAR2101 Reguleringssystemer 1: Løsning til øving 3 Løsning til oppgave 1 Eksempler på anvendelser: Produktkvalitet: Regulering av slipekraft

Detaljer

Test av USB IO-enhet. Regulering og HMI.

Test av USB IO-enhet. Regulering og HMI. Høgskolen i Østfold Avdeling for informasjonsteknologi Lab Industriell IT Fag ITD 30005 Industriell IT Laboppgave 3. Gruppe-oppgave Test av USB IO-enhet. Regulering og HMI. Skal gjennomføres i løpet av

Detaljer

Contents. Oppgavesamling tilbakekobling og stabilitet. 01 Innledende oppgave om ABC tilbakekobling. 02 Innledende oppgave om Nyquist diagram

Contents. Oppgavesamling tilbakekobling og stabilitet. 01 Innledende oppgave om ABC tilbakekobling. 02 Innledende oppgave om Nyquist diagram Contents Oppgavesamling tilbakekobling og stabilitet... Innledende oppgave om ABC tilbakekobling... Innledende oppgave om Nyquist diagram... 3 Bodeplott og stabilitet (H94 5)... 4 Bodediagram og stabilitet

Detaljer

FY0001 Brukerkurs i fysikk

FY0001 Brukerkurs i fysikk NTNU Institutt for Fysikk Løsningsforslag til øving FY0001 Brukerkurs i fysikk Oppgave 1 a Det er fire krefter som virker på lokomotivet. Først har vi tyngdekraften, som virker nedover, og som er på F

Detaljer

UNIVERSITETET I OSLO.

UNIVERSITETET I OSLO. UNIVERSITETET I OSLO. Det matematisk - naturvitenskapelige fakultet. Eksamen i : Eksamens dag : Tid for eksamen : Oppgavesettet er på 6 sider Vedlegg : Tillatte hjelpemidler : FYS1210-Elektronikk med prosjektoppgaver

Detaljer

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Målform: Eksamensdato: 17.12.2014 Varighet/eksamenstid: Emnekode: Emnenavn: Klasse(r): 3 timer TELE1001A 14H Ingeniørfaglig yrkesutøving og arbeidsmetoder

Detaljer

AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING EKSAMENSOPPGAVE

AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING EKSAMENSOPPGAVE AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING ESAMENSOPPGAVE Emne: Gruppe(r): Eksamensoppgav en består av: ybernetikk I 2E Antall sider (inkl. forsiden): 5 Emnekode: SO 38E Dato: 5. juni 2004 Antall oppgaver: 6 Faglig

Detaljer

Løsning til eksamen i EK3114 Automatisering og vannkraftregulering ved Høgskolen i Sørøst-Norge

Løsning til eksamen i EK3114 Automatisering og vannkraftregulering ved Høgskolen i Sørøst-Norge Løsning til eksamen i EK3114 Automatisering og vannkraftregulering ved Høgskolen i Sørøst-Norge Eksamensdato: 24.11 2017. Varighet 5 timer. Emneansvarlig: Finn Aakre Haugen (finn.haugen@usn.no). Løsning

Detaljer

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Målform: Bokmål Eksamensdato: 6.mai 215 Varighet/eksamenstid: 5 timer Emnekode: TELE 23 Emnenavn: Signalbehandling Klasse(r): 2EI 2EE Studiepoeng: 1 Faglærer(e):

Detaljer

SAMMENDRAG (MARKUS) Regulatorparametre: Kp= 8 Ti= 13 KpFF= 0.19 TdFF= 5.14

SAMMENDRAG (MARKUS) Regulatorparametre: Kp= 8 Ti= 13 KpFF= 0.19 TdFF= 5.14 Avdeling for teknologi Program for elektrofag og fornybar energi 7004 Trondheim SIMULERINGSNOTAT Prosjekt i faget Styresystemer Sindre Åberg Mokkelbost, Markus Gundersen, Anders Nilsen, Even Wanvik og

Detaljer

AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING EKSAMENSOPPGAVE

AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING EKSAMENSOPPGAVE AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING ESAMENSOPPGAVE Emne: Gruppe(r): Eksamensoppgaven består av: ybernetikk I 2E Antall sider (inkl. forsiden): Emnekode: SO 318E Dato: Antall oppgaver: 6 Faglig veileder: Veslemøy

Detaljer

Diskret regulator med antialiasing filter

Diskret regulator med antialiasing filter C:\Per\Fag\Styresys\Oppgavebok\K8055LV_10\SANNHØV1-7_12.wpd Fag SO507E Styresystemer Heimeøving 1 Sanntid HIST-AFT jan 2006 PHv Innlevering: Se ukeplan Oppgave 1 Diskret regulator med antialiasing filter

Detaljer

FIE Signalprosessering i instrumentering

FIE Signalprosessering i instrumentering FIE 8 - Signalprosessering i instrumentering Øvelse #4: Z-transform, poler og nullpunkt Av Knut Ingvald Dietel Universitetet i Bergen Fysisk institutt 5 februar Innhold FIE 8 - Signalprosessering i instrumentering

Detaljer

EKSAMENSOPPGAVE. Høgskolen i Telemark. EMNE: IA3112 Automatiseringsteknikk. EMNEANSVARLIG: Finn Haugen (tlf ). EKSAMENSTID: 5 timer

EKSAMENSOPPGAVE. Høgskolen i Telemark. EMNE: IA3112 Automatiseringsteknikk. EMNEANSVARLIG: Finn Haugen (tlf ). EKSAMENSTID: 5 timer Høgskolen i Telemark Avdeling for teknologiske fag EKSAMENSOPPGAVE EMNE: IA311 Automatiseringsteknikk. EMNEANSVARLIG: Finn Haugen (tlf. 9701915). KLASSE(R): DATO: 18.1.013 EKSAMENSTID: 5 timer Eksamensoppgaven

Detaljer

Program for elektro- og datateknikk

Program for elektro- og datateknikk D:\Per\Fag\Regtek\Oppgavebok\2b Simulinkøvinger\06_SIMULI1_2014a_v2.wpd Program for elektro- og datateknikk Utarbeidet: PHv Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Revidert sist: PHv, Sept 2014 Simulink øving

Detaljer

Løpekatt med last. Ekstra øving 3, løsningsforslag. Inst. for teknisk kybernetikk Fag TELE2001 Reguleringsteknikk

Løpekatt med last. Ekstra øving 3, løsningsforslag. Inst. for teknisk kybernetikk Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Inst. for teknisk kybernetikk Fag TELE200 Reguleringsteknikk Ekstra øving 3, løsningsforslag Revidert sist Fredrik Dessen 207-0-05 Løpekatt med last Figuren nedenfor viser en prinsippskisse for en løpekatt

Detaljer

1. Åpen sløyfefunksjon når den langsomme digitale regulatoren er en P-regulator.

1. Åpen sløyfefunksjon når den langsomme digitale regulatoren er en P-regulator. D:\Per\Fag\Styresys\SANNOV\11LØSØV5.wd Fag SO507E Styresystemer Løsning heimeøving 5 Sanntid HIST-AFT Mars2011 PHv Utleveres: Ogave 1 A) Analogisering og frevensanalyse. 1. Åen sløyfefunsjon når den langsomme

Detaljer