SIMULERINGSNOTAT. Prosjekt i emnet «Styresystemer og reguleringsteknikk» Gruppe 01. Laget av Torbjørn Morken Øyvind Eklo

Transkript

1 SIMULERINGSNOTAT Prosjekt i emnet «Styresystemer og reguleringsteknikk» Gruppe 01 Laget av Torbjørn Morken Øyvind Eklo Høgskolen i Sør-Trøndelag 2015

2 Sammendrag Simulering av nivåregulering av tank ved hjelp av enten PI-regulator eller PI-regulator med P/PDforoverkobling. Vi har gjort følgende i dette delprosjektet: Opptak av sprangresponser av systemet og målinger på tankrigg. Laget individuelle modeller av hver komponent i systemet i Simulink Simulert det totale systemet og funnet frem til regulator parametere for alle reguleringsmetoder som skal brukes i prosjektet. Utfordringer i forhold til at vi ikke kjente data på flere av komponentene i systemet. Vanskelig å isolere de enkelte komponentene, slik at vi fikk gjort individuelle målinger. Størst utfordring var det å lage modell av reguleringsventilen, da denne endrer karakteristikk etter hvor stort det differensielle trykket over den er, noe som var ukjent. Vi fikk best resultat ved å benytte PI-regulator som hovedregulator, og PD-regulator som foroverkobling. Vi kom frem til følgende innstillinger for regulatorene: PI-regulator: P: 5.5 I: sekunder PD-regulator: P: 0.75 D: 0.25 sekunder Innsvingningsforløp med PI-reg, og PD-foroverkobling Tid i sekunder

3 Innholdsfortegnelse Forord... 1 Bakgrunn... 1 Gruppedeltakere Innledning Utstyr, programvare, definisjoner og forkortelser Utstyr Programvare Definisjoner Forkortelser Problemstilling Prosessbeskrivelse Flytskjema Bilder av systemet Sprangresponser og modellering Første ordens overføringsfunksjon for hele systemet Dynamikken til tanken Dynamikken til reguleringsventilen, LV Dynamikken til Nivåmåleren, LT Dynamikken til Strømningsmåleren, FT Dynamikk for utløpet / Utløpsventiler Simulering av regulering Serieregulering Ziegler-Nichols metode Innsvingningsforløp Etterjustering Foroverkobling Foroverkobling med P-regulator Foroverkobling med PD-regulator Foroverkobling med D-regulator Konklusjon... 22

4 Figur liste Figur 1 Flytskjema av prosessen... 5 Figur 2 Sprang på tankriggen... 8 Figur 3 Sprangrespons til riggen... 8 Figur 4 Fylling av tank 0-100%... 8 Figur 5 Modell av tank... 9 Figur 6 Sprang tankmodell... 9 Figur 7 Plott innløpsfunksjon Figur 8 Modell av reguleringsventil Figur 9 Sprang på modell reguleringsventil Figur 10 Modell av nivåmåleren Figur 11 Sprang på modell av nivåmåleren Figur 12 Modell av strømningsmåleren Figur 13 Sprang på modell av strømningsmåleren Figur 14 Modell av utløpsfunksjonen Figur 15 Tømming av tank med en ventil åpen Figur 16 Tømming av tank med tre ventiler Figur 17 Modell av serieregulering Figur 18 Ståendesvingninger på i systemet Figur 19 Innsvingning P-reg Figur 20 Innsvingningsforløp PI-reg fra 2 til 3 ventiler Figur 21 Innsvingningsforløp PI-reg fra 1 til 3 ventiler Figur 22 Plott pådrag og måltverdi Figur 23 Plott etterjustert PI-regulator Figur 24 Forenklet skisse av en foroverkobling Figur 25 Foroverkoblingen i simulink-modellen markert med grønt Figur 26 Plott innsvingningsforløp foroverkobling P-reg Figur 27 Plott innsvingningsforløp med for høy forsterkning Figur 28 Plott innsvingningsforløp foroverkobling PD-reg Figur 29 Plott innsvingningsforløp med for høy Td Figur 30 Innsvingningsforløp foroverkobling D-reg Figur 31 Plott innsvingningsforløp beste resultat... 22

5 Forord (Skrevet av ØE) Denne delen av prosjektet har gitt oss en bra utfordring, og har vært både lærerik og til tider frustrerende. Det har vært mye prøving og feiling for å få modellene litt nærmer dynamikken til den virkelige riggen. Vi fant fort ut at en matematisk tilnærming ga best resultat for oss. Unøyaktigheter i avlesning av bilder fra oscilloscope og ukjente data på store deler av utstyret på riggen gjorde at vi måtte gjøre tilnærminger til flere av modellene. Modellering er et fag i seg selv, og vi kunne sikkert brukt mange timer på å perfeksjonere modellene vi har kommet frem til. Likevel mener vi våre modeller av systemet gjenspeiler virkelig system på en god nok måte. Vi vil takke Kåre Bjørvik, Per Hveem, Dag Aune og Pål Gisvold, som alle har undervist oss i simulering ved hjelp av Simulink. Bakgrunn (Skrevet av ØE) I prosjektet i emnet «styresystemer og reguleringsteknikk», i 4. semester for studenter ved studieretning «Ingeniør i elektro- og datateknikk» med spesialisering innen automatiseringsteknikk, har det vært vanlig å levere et arbeidsnotat. I arbeidsnotatet skal det beskrives hvordan studentene har kommet frem til modeller for tankriggen som benyttes under prosjektet. Modellen skal være mest mulig virkelighetsnær, slik at den kan benyttes til å simulere regulering av systemet. Det skal benyttes flere forskjellige metoder for å regulere systemet, både serieregulering og foroverkobling. Modellen må lages etter målinger på riggen og opptak av responser av systemet. Verdier for regulatorparametere skal testes ut på riggen som en del av «Entank» biten av prosjektet. Side 1 av 22

6 Gruppedeltakere Prosjektgruppen består av følgende medlemmer Eyvind E. Bjørsland Allmenn Anders Aabakken Elektriker Magnus K. Bergsbakk Fagbrev sveiser Øyvind Eklo Automatiker Torbjørn Morken Prosesstekniker Veileder Pål Gisvold er veileder for prosjektgruppen Han jobber som Høgskolelektor ved avdeling for teknologi ved HiST, ved program for elektro- og datateknikk. Mail: Side 2 av 22

7 1.0 Innledning 1.1 Utstyr, programvare, definisjoner og forkortelser (Skrevet av ØE) Utstyr Utstyr vi har brukt spesielt til arbeidet med simuleringen: Agilent Technologies Oscilloscope m/usb tilkobling Programvare Programvare vi har brukt spesielt til arbeidet med simuleringen: MATLAB med Simulink Definisjoner Sprang Momentant endring i enten referansen eller forstyrrelsen til systemet. PID-regulator P-regulator: Sørger for å endre pådraget proporsjonalt med avviket. PI-regulator: I-delen (integratordelen) har i oppgave å gjøre det stasjonære avviket lik null. PD-Regulator: D-delen (derivatdelen) har i oppgave å redusere det dynamiske avviket. Den gir ingen bidrag til stasjonært avvik ma Signal der 4 ma representerer 0% og 20 ma representerer 100%. 1-5 V Signal der 1 V representerer 0% og 5 V representerer 100%. ΔP Differensial trykk over reguleringsventilen. Avvik Forskjellen mellom referansen og målt verdi. Minimum areal Innsvingningsforløp med 4-6 halvperioder. Minimum amplitude Innsvingningsforløp med halvperioder. Minimum forstyrrelse Innsvingningsforløp med 1-2 halvperioder Forkortelser HiST Høgskolen i Sør-Trøndelag PC Personal computer PLS Programmerbar logisk styring HMI Human-Machine-Interface PID Proporsjonal-, Integral- og Derivat-regulator AD Analog til digital DA Digital til analog ma V Milliampere Volt Kp Proporsjonal forsterkning Ti Integrasjonstid Td Derivasjonstid Side 3 av 22

8 1.2 Problemstilling (Skrevet av ØE) Gruppen skal utarbeide en modell av systemet som skal reguleres i prosjektet. Denne modellen skal simuleres slik at vi kommer frem til forslag til parametere for regulatoren som benyttes på selve riggen. Modellen bør derfor være en god tilnærming til virkeligheten for at dette skal fungere. Reguleringsmetodene som kan benyttes er følgende: Serieregulering: P-Regulator med nominelt pådrag. PI-Regulator (uten nom. pådrag). Foroverkobling: P-regulator med P-regulator foroverkobling PI-regulator med P-regulator foroverkobling. P-regulator med D-regulator foroverkobling. PI-regulator med D-regulator foroverkobling. P-regulator med PD-regulator foroverkobling. PI-regulator med PD-regulator foroverkobling. Kravene til reguleringen er: Intet stasjonært avvik. Innsvingningsforløp av typen «minimum areal». Kjappest mulig innsvingning til ±2% av måleområdet når referansen er 60%. For å klare kravet om intet stasjonært avvik må hovedregulatoren være av typen PI. Side 4 av 22

9 1.3 Prosessbeskrivelse Flytskjema (Laget av AA) Figur 1 Flytskjema av prosessen Side 5 av 22

10 1.3.2 Bilder av systemet (Tatt av EB) Bilde 1 PLS-rigg Side 6 av 22

11 Bilde 2 Tankrigg Bilde 3 Tankrigg bakside Side 7 av 22

12 2.0 Sprangresponser og modellering (Utført av TM og ØE, Skrevet av ØE) Første ordens overføringsfunksjon for hele systemet Ved stasjonært nivå på 60%, med 3 utløpsventiler åpne, gir vi et sprang på 10% i pådraget. Vi får da en tilnærmet «første ordens prosess med tidsforsinkelse» (FOPTD). Denne har følgende grunnform for overføringsfunksjonen: K e τs Ts+1. I bildet har vi markert hvor prosessverdien når 63% av maks og hvor skillet mellom tidsforsinkelsen, τ, og tidskonstanten, T, er. Figur 2 Sprang på Figur tankriggen 3 Sprangrespons til riggen Δu = endring i pådraget = 0.1 Δx = endring i prosessverdi = Δx = K = Δx = 18 τ = 2 sekunder T = 40 sekunder Δu 18 e 2s 40s + 1 Vi antar at de meste av tidskonstanten ligger i selve tanken, da ventilen og nivåmåleren er ganske kjappe. Det meste av tidsforsinkelsen ligger i ventilen og rørsystemet. 2.1 Dynamikken til tanken Tanken har følgende mål: Høyde: 0.61 m, innvendig radius: m. Ligning for tanken blir: Ax = q inn q ut, hvor A = π r 2 = π = m m 2. Vi ganger med 1, hentet fra FOPTD 40s modellen for hele systemet, slik at overføringsfunksjonen blir 1 0.4s Vi deler på 1000 for å gjøre om fra liter/min til kubikk/min. Fylling av tanken fra 0 til 100% tar ca. 17 sekunder med maks pådrag. Figur 4 Fylling av tank 0-100% Side 8 av 22

13 2.1.1 Simulink modell Sprangrespons Figur 5 Modell av tank Målt nivå i tanken (Blå kurve), Sprang i pådrag til ventilen, 4-20mA (Rød kurve) Tid i sekunder Figur 6 Sprang tankmodell 2.2 Dynamikken til reguleringsventilen, LV1 Vi har ikke fått utlevert datablad på reguleringsventilen, og har heller ikke funnet datablad på leverandørens hjemmeside. Vi har gjort målinger som kan gi oss en ide om hvordan dynamikken til reguleringsventilen er. Vi vet heller ikke hvor stort differensialtrykket er over ventilen, da dette endrer seg med hvor mye åpning vi har. Vi har derfor måtte tilnærme disse verdiene rundt arbeidspunktet, 60%. Det er rimelig å anta an den monterte ventilen har en første ordens karakteristikk i utløpet. Side 9 av 22

14 2.2.1 Ventilkonstanten og differensialtrykket Følgende målinger ble utført på riggen ved 60% stasjonært nivå. Antall åpne ventiler i utløp Flow stasjonært, q ut Pådrag, u 1 ventil 168 l/h = 2.8 l/min 47/250 % = ma 2 ventiler 315 l/h = 5.25 l/min 71/250 % = ma 3 ventiler 410 l/h = 6.83 l/min 84/250 % = ma utstrømming, qut, i liter/min % stasjonært nivå, pådrag ved 1, 2 og 3 utløpsventiler Vi ser at karakteristikken er tilnærmet lineær i området mellom 7.008mA og 9.376mA. Vi antar derfor at reguleringsventilen har lineær karakteristikk pådrag,u, i milliampere Figur 7 Plott innløpsfunksjon Ligningen for beregning av ventilkonstanten blir da: q ut = q inn = q ved stasjonære forhold og l = pådrag i ma 4mA (4-20mA signal) q = C v l ΔP ρ C v ΔP ρ = q ut l For hver av de 3 forskjellige utløpene får vi da: 1 ventil åpen: C v ΔP ρ 2 ventiler åpne: C v ΔP ρ 3 ventiler åpne: C v ΔP ρ 2.8 l/min = = ma 5.25 l/min = = ma 6.83 l/min = = ma Siden vi ikke vet karakteristikken til ventilen, og heller ikke får sett på øvre del av pådraget, må vi bare gjøre en kvalifisert gjetning for C v. Vi har heller ingen måte å måle ΔP på, slik at vi får gjort målinger med ΔP = 1 bar og samtidig flow igjennom ventilen. I modellen benytter vi en «look-up table» for å endre denne funksjonen etter hvor stort pådraget er. Side 10 av 22

15 Metning Reguleringsventilen har et stort ukjent område over de stasjonære målingene for utløpsventilene. Vi har derfor gjort måling hvor vi har åpnet reguleringsventilen 100%. Vi har deretter justert det manuelle utløpet til vi har fått stasjonære forhold, for så å lese av utløpsverdien fra flowmeteret. Vi har da fått følgende utstrømning: 1100 liter h = liter/min I vår modell vil vi ved fult pådrag få følgende q inn = (20 4 ma) = liter/min Den tilnærmingen til linearitet i ventilen ser ut til å passe ganske godt Simulink modell Sprangrespons Figur 8 Modell av reguleringsventil Rød kurve: Sprang i pådraget, 4mA mA Blå kurve: Utløp, liter/min Tid i sekunder Figur 9 Sprang på modell reguleringsventil Side 11 av 22

16 2.3 Dynamikken til Nivåmåleren, LT1 Nivåmåleren er en trykkføler som er plassert i bunnen av tanken. Føleren kan justeres for «zero» og «span» på riggen. Justering ble gjort før alle opptak av responser av systemet. Span: 8.90 Zero: 1.35 Vi antar at selve måleren har hurtig dynamikk, og kan tilnærmes til en første ordens prosess. Vi har modellert måleren slik at den konverterer nivået fra 0-100% om til 4-20 ma Simulink modell Figur 10 Modell av nivåmåleren Sprangrespons Rød kurve: Sprang i måltverdi fra 20% til 50%, Blå kurve: måltverdi i ma til i sekunder Figur 11 Sprang på modell av nivåmåleren Side 12 av 22

17 2.4 Dynamikken til Strømningsmåleren, FT1 Strømningsmåleren er av merket «magic flow». Den har en kontrollenhet som viser strømningen på et display, i liter/time. Merkeskiltet på måleren er montert slik at vi ikke kan lese det av. Vi har målt at ved full tank, og alle utløpsventiler åpne, samt manuelle ventiler i utløpet åpne, får vi ca 1100 liter/time (ca 18 liter/min) som strømning. Dette gir ut ma ma Dette gir: = ma 18 liter/min liter/min Maksimal strømning i måleren blir da: 20 ma liter h = 25 liter/min Vi antar at selve måleren har hurtig dynamikk, og kan tilnærmes til en første ordens prosess. Vi har modellert måleren slik at den konverterer strømningen fra 0-25 liter/min om til 4-20 ma Simulink modell Sprangrespons Figur 12 Modell av strømningsmåleren Rød kurve: Sprang i flow fra 2.5 til 6.8 l/min Blå kurve: Målt flow i ma Tid i sekunder Figur 13 Sprang på modell av strømningsmåleren Side 13 av 22

18 2.5 Dynamikk for utløpet / Utløpsventiler I utløpet på riggen har vi 3 magnetventiler, i tillegg går det an å åpne manuelle ventiler som står i parallell med magnetventilene. Fra kapittel har vi målingene vi har gjort med 3, 2 og 1 ventil åpen. Vi har regnet ut en ventilkonstant for hver av de tre valgene i utløpet. C v = Strømningen ut av tanken er avhengig av ρgh hvor ρ og g er konstante. Ligningen for utløpet blir da: q ut = C v h q ut u 4 ma Vi har også lagt inn en tidsforsinkelse i modellen, for å ta høyde for rørsystemet, på 0.2 sekunder Simulink modell Her er modellen som er basert på utregningene fra 2.5. Modellen er laget slik at vi kan styre et sprang i utløpet ved hjelp av «step» funksjonen. Figur 14 Modell av utløpsfunksjonen Side 14 av 22

19 2.5.2 Sprangrespons: Tømming med tre ventiler Arbeidspunktet er ved 60%, tilsvarende 2.4V. Sprangresponsen over er fra tømming av tanken med en ventil åpen. Det er dratt en tangent i arbeidspunktet slik at vi kan finne stigningstallet i arbeidspunktet. Figur 15 Tømming av tank med en ventil åpen. Nivåendringen går fra 5V til 1V, altså en endring på 4V, og det tar omtrent 125 sek før tanken er tom. y x = 4V 125 sek = V s Sprangrespons: Tømming med en ventil I sprangresponsen over blir tanken tømt med tre ventiler åpne, og det går tydelig mye raskere. y x = 4V 45 sek = V s Hvis vi ganger det første stigningstallet med 3: V s 3 = V s Figur 16 Tømming av tank med tre ventiler. Vi ser at forholdet mellom stigningstallene er tilnærmet lineært. Legg merke til «spiken» i figur 14 og 15. Dette er forstyrrelser fra magnetventilene som slår inn. Side 15 av 22

20 3.0 Simulering av regulering 3.1 Serieregulering (Skrevet og utført av ØE) Figur 17 Modell av serieregulering Ved bruk av serieregulering, regulerer vi på avviket mellom referansen og den målte verdien Ziegler-Nichols metode For å komme frem til passende regulatorparametere har vi benyttet Ziegler-Nichols metode. Der har vi koblet vekk integrator delen av regulatoren, og skrudd opp Kp til vi har fått stående svingninger. Denne verdien for Kp blir den kritiske verdien, Kk. I vårt tilfelle var Kk = 20. Vi måler så periodetiden, som blir den kritiske periodetiden. Tk = 4.9 sekunder. Ziegler Nicholls - Stående svingninger PI-regulator: K p = 0.45 K k = 9.0 T i = 0.85 T k = sek P-regulator: K p = 0.5 K k = 10 Tid i sekunder Figur 18 Ståendesvingninger på i systemet Side 16 av 22

21 3.1.2 Innsvingningsforløp Vi benytter parameterne vi regnet ut i 3.1.1, og får følgende innsvingningsforløp: Serieregulering, med P-reg. Sprang i utløp fra 2 åpne ventiler til 3 åpne. Tid i sekunder Figur 19 Innsvingning P-reg Vi klarer ikke å fjerne det stasjonære avviket med kun P-regulator. Serieregulering, med PI-reg. Sprang i utløp fra 2 åpne ventiler til 3 åpne. Tid i sekunder Figur 20 Innsvingningsforløp PI-reg fra 2 til 3 ventiler Side 17 av 22

22 Serieregulering med PI-reg. Sprang i utløpet fra 1 ventil til 3 ventiler Tid i sekunder Figur 21 Innsvingningsforløp PI-reg fra 1 til 3 ventiler Etterjustering Vi ser av grafene i at vi har et innsvingningsforløp som er mer likt «minimum amplitude», hvor vi har rundt 10 svingninger før det blir stasjonært. Vi ønsker «minimum areal», hvor vi kun har ca. 4-6 svingninger. For å få til dette må vi etterjustere. Ser på faseforskyvningen mellom den målte verdien og pådraget fra regulatoren. Blå kurve: Målt verdi,y. Rød kurve: Pådrag, u Pådraget og den målte verdien ligger ca. 180 forskjøvet i forhold til hverandre. Dette tyder på at vi har P-svingninger, som vi må etterjustere for. [Kilde: Reguleringsteknikk Grunnkurs: Bjørvik og Hveem, s. 55] Tid i sekunder Figur 22 Plott pådrag og måltverdi Blå kurve: Ziegler-Nichols Rød kurve: Etterjustert Vi forsøker å senke P-forsterkningen. Da vil vi få en langsommere og roligere prosess. Vi ender opp med en P- forsterkning på 5.5, med I-tid på som vi fikk fra Tid i sekunder Figur 23 Plott etterjustert PI-regulator Side 18 av 22

23 3.2 Foroverkobling (Skrevet og utført av TM) I tillegg til en serieregulering av tanken, skulle vi dimensjonere en foroverkobling i reguleringssløyfen. En foroverkobling er enkelt forklart en ekstra regulator som leser direkte på forstyrrelsen, og kompenserer ved endringer. Figur 24 Forenklet skisse av en foroverkobling Styrken til en foroverkobling er at man får kompensert for forstyrrelsen før den rekker å påvirke systemet i stor grad. I vårt tilfelle vil det si at foroverkoblingen registrerer økt flow ut av tanken hvis vi lukker to ventiler, og den vil kompensere ved å bidra til økt pådrag. Dette er mye raskere enn at vi skal få et avvik som registreres av nivåmåleren. Figur 25 Foroverkoblingen i simulink-modellen markert med grønt Illustrasjonen viser hvordan vi har modellert foroverkoblingen i simulink. Side 19 av 22

24 3.2.1 Foroverkobling med P-regulator I simuleringene har vi justert inn foroverkoblingsregulatoren uavhengig av serieregulatoren, da den ikke inngår i sløyfefunksjonen. Vi startet med en lav forsterkning og økte med 0.25 for hvert forsøk. [Kilde: Reguleringsteknikk Grunnkurs: Bjørvik og Hveem] 70 Innsvingningsforløp med foroverkobling - P-regulator Figur 26 Plott innsvingningsforløp foroverkobling P-reg Illustrasjonen over viser innsvingningsforløpet etter utløpet har økt. Det viser seg at det dynamiske avviket omtrent kan halveres ved hjelp av foroverkobling. Ut fra simuleringen ser det ut som en forsterkning med en Kp på 0.75 gir det beste innsvingningsforløpet. Går vi mye over 0.75 vil vi få stor oversving. Illustrasjonen under viser hva som skjer når Kp blir for høy. Kp er her lik 3 og vi får et tydelig oversving. 80 Foroverkobling med for høy forserkning Figur 27 Plott innsvingningsforløp med for høy forsterkning Side 20 av 22

25 3.2.2 Foroverkobling med PD-regulator Derivatoren i en regulator kompenserer ved å se på stigningstallet avviket som oppstår. Med utgangspunkt i forsøkene med P-regulator, har forsøkt å minske det dynamiske avviket ved hjelp av et D-ledd i foroverkoblingsregulatoren. 62 Innsvingningsforløp med foroverkobling - PD-regulator Figur 28 Plott innsvingningsforløp foroverkobling PD-reg Illustrasjonen over viser innsvingningen med samme sprang som for P-regulator. Av simuleringene ser vi at det dynamiske avviket minsker noe med PD-regulator i forhold til P-regulator. Oversvinget blir også redusert. Den beste innstillingen vi kom frem til ble Kp = 0.75 og Td = Hvis Td blir for høy vil den gi svingninger og metning godt illustrert av lilla strek i figuren over og blå i figuren under. 65 Foroverkobling med for høy Td Figur 29 Plott innsvingningsforløp med for høy Td Side 21 av 22

26 3.2.3 Foroverkobling med D-regulator Ved bruk av ren D-regulator setter vi P forsterkningen lik 1. Innsvingningsforløp med foroverkobling -D-regulator Vi ser at det dynamiske avviket blir lite, men innsvingningsforløpet blir lengre enn ved å bruke PDforoverkobling. Tid i sekunder Figur 30 Innsvingningsforløp foroverkobling D-reg 4.0 Konklusjon Vi fikk best resultat ved å bruke PI-regulator som hovedregulator, og PD-regulator til foroverkoblingen. Vi brukte følgende innstillinger: PI-reg: P: 5.5 I-tid: sekunder PD-foroverkobling: P: 0.75 D-tid: 0.25 Vi fikk da følgende innsvingningsforløp: Innsvingningsforløp med PI-reg, og PD-foroverkobling Dette ga det minste dynamiske avviket og den korteste innsvingningstiden. Vi har også rundt 4 halvperioder i innsvingningene, slik vi skal ha i «minimum areal». Tid i sekunder Figur 31 Plott innsvingningsforløp beste resultat Vi vil prøve ut disse regulatorinnstillingene som en del av «entank» delprosjektet, på selve riggen. Resultatet av hvordan innstillingene fungerte i praksis vil bli publisert i rapporten for «entank». Side 22 av 22