Drivteknikk \ Automatisering \ Systemløsninger \ Service. Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT. Håndbok. Utgave 05/ / NO

Transkript

1 Drivteknikk \ Automatisering \ Systemløsninger \ Service Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT Utgave 5/ / NO Håndbok

2 SEW-EURODRVE Driving the world

3 nnhold 1 Viktig informasjon Symbolforklaring Bestanddel av produktet Dokumentasjonsmerknad Garanti Produktnavn og varemerke Avfallshåndtering Sikkerhetsmerknader nnledende merknader Generelle sikkerhetsmerknader Generelle sikkerhetsmerknader til bussystemer Transport/lagring Oppstilling/montering driftsettelse/drift nnledning Håndbokens innhold Videreførende litteratur Egenskaper MOVDRVE, MOVTRAC B og EtherCAT Tilgang til all informasjon Syklisk datautveksling via EtherCAT Asyklisk datautveksling via EtherCAT Konfigurasjon av EtherCAT-opsjonskortet Overvåkingsfunksjoner Diagnostikk Feltbussmonitor Montasje- og installasjonsmerknader Montasje av opsjonskortet DFE24B i MOVDRVE MDX61B Før du begynner Prinsipiell fremgangsmåte ved montering og demontering av et opsjonskort Montasje av opsjonskort DFE24B i MOVTRAC B SBus-tilkobling Tilkobling av systembuss Montasje og installasjon av gateway-hus UOH11B Tilkobling og klemmebeskrivelse av opsjon DFE24B Kontaktterminering Avisolere og forlegge busskabel Endemotstand Stille inn stasjonsadresse Driftsindikatorer opsjon DFE24B EtherCAT-LED-er Gateway-LED Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 3

4 nnhold 5 Prosjektering og idriftsettelse XML-filenes gyldighet for DFE24B Prosjektering av EtherCAT-master for MOVDRVE B med XML-fil XML-fil for drift i MOVDRVE B Fremgangsmåte for prosjektering PDO-konfigurasjon for drift i MOVDRVE Prosjektering av EtherCAT-master for MOVTRAC B/gateway med XML-fil XML-filer for drift i MOVTRAC B og gatewayhus UOH11B Fremgangsmåte for prosjektering PDO-konfigurasjon for DFE24B-gateway for MOVTRAC B Auto-setup for gateway-drift nnstilling av omformer MOVDRVE MDX61B nnstilling av frekvensomformer MOVTRAC Driftsegenskaper på EtherCAT Styring av omformer MOVDRVE MDX61B Styreeksempel i TwinCAT med MOVDRVE MDX61B EtherCAT-timeout (MOVDRVE MDX61B) Reaksjon feltbuss-timeout (MOVDRVE MDX61B) Styring av frekvensomformer MOVTRAC B (gateway) Styreeksempel i TwinCAT med MOVTRAC B (gateway) SBus-timeout Feil på enhet Feltbuss-timeout for DFE24B i gateway-drift Parametrisering via EtherCAT SDO-tjenester READ og WRTE Eksempel på lesing av en parameter i TwinCAT via EtherCAT Eksempel på skriving av en parameter i TwinCAT via EtherCAT Parametriseringens returkoder Elementer Feiltype Feilkode Tilleggskode Liste over implementerte feilkoder for SDO-tjenester Motion control via EtherCAT nnføring EtherCAT Hastighetsmodus Posisjonsmodus nnstillinger i MOVDRVE B med MOVTOOLS MotionStudio nnstillinger for hastighetsmodus nnstillinger for posisjonsmodus nnstillinger på EtherCAT-master nnstillinger for hastighetsmodus nnstillinger for posisjonsmodus Eksempel TwinCAT Hastighetsmodus Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

5 nnhold 8 Drift av MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT nnledning Nødvendig maskinvare Nødvendig programvare nstallasjon Konfigurasjon av mailbox-gateway Nettverksinnstillinger på engineering-pc Konfigurasjon av SEW-kommunikasjonsserver Oppbygging av kommunikasjonen Fremgangsmåte Automatisk søk etter tilkoblede enheter (enhetsskanning) Aktivering av online-drift Kjente problemer ved drift av MOVTOOLS MotionStudio Feildiagnostikk Diagnostikkforløp Feilliste Tekniske data Opsjon DFE24B for MOVDRVE MDX61B Opsjon DFE24B for MOVTRAC B og gateway-hus UOH11B ndeks Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 5

6 1 Viktig informasjon Symbolforklaring 1 Viktig informasjon 1.1 Symbolforklaring Du må være oppmerksom på sikkerhetsmerknadene og advarslene i denne håndboken! Elektrisk fare. Kan innebære: Livsfare eller alvorlige personskader. Alvorlig fare. Kan innebære: Livsfare eller alvorlige personskader. Farlig situasjon. Kan innebære: Lette eller mindre alvorlige skader. Skadelig situasjon. Kan innebære: Skader på apparat og omgivelse. Brukertips og nyttig informasjon. 1.2 Bestanddel av produktet Håndboken er en bestanddel av feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT og inneholder viktige merknader om drift og service. 1.3 Dokumentasjonsmerknad Overholdelse av dokumentasjonen er en forutsetning for: feilfri drift at garantikrav skal kunne gjøres gjeldende Les derfor nøye gjennom denne håndboken før du starter installasjon og idriftsettelse av frekvensomformeren med opsjonskortet DFE24B EtherCAT. Denne håndboken forutsetter at brukeren/operatøren har kjennskap til MOVDRVE - og MOVTRAC -dokumentasjonen, spesielt systemmodulene MOVDRVE MDX6B/ 61B og MOVTRAC B. 6 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

7 Viktig informasjon Garanti Garanti Handlinger som ikke er faglig korrekte eller andre handlinger som ikke er i samsvar med denne håndboken, påvirker produktets egenskaper i negativ forstand. Det fører til at samtlige garantikrav mot firmaet SEW-EURODRVE GmbH & Co KG opphører. 1.5 Produktnavn og varemerke Merker og produktnavn som er angitt i denne håndboken er varemerker eller registrerte varemerker for respektive innehaver. 1.6 Avfallshåndtering Følg aktuelle nasjonale bestemmelser: Kasser komponentene, eventuelt også atskilt etter egenskaper og gjeldende landsspesifikke forskrifter, for eksempel som: Elektronikkavfall Kunststoff Stålplater Kobber osv. Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 7

8 2 Sikkerhetsmerknader nnledende merknader 2 Sikkerhetsmerknader nstallering og idriftsettelse av feltbussgrensesnittet DFE24B EtherCAT forutsetter at forskriftene for forebygging av ulykker samt driftsveiledningene MOVDRVE MDX6B/61B og MOVTRAC B følges! 2.1 nnledende merknader Følgende sikkerhetsmerknader refererer til bruk av feltbussgrensesnittet DFE24B EtherCAT. Overhold også sikkerhetsmerknadene i de forskjellige kapitlene i denne håndboken. 2.2 Generelle sikkerhetsmerknader Skadde produkter skal aldri monteres eller settes i drift. Reklamasjon i forbindelse med skader må sendes transportfirmaet omgående Generelle sikkerhetsmerknader til bussystemer Dette kommunikasjonssystemet tillater deg i stor utstrekning å tilpasse omformeren MOVDRVE spesifikt til aktuell applikasjon. Som ved alle bussystemer er det fare for en (gjelder omformeren) usynlig, ekstern endring av parametere og dermed også omformerens reaksjon. Dette kan føre til uventet (ikke ukontrollert) systemreaksjon. 2.3 Transport/lagring Kontroller leveransen umiddelbart etter at du har mottatt den med hensyn til transportskader. Slike skader må meddeles spedisjonsfirmaet omgående. Ved skader må du ikke sette produktet i drift. Hvis nødvendig, brukes egnet og tilmålt transportmiddel. Mulige skader som skyldes feil lagring! Enheten skal lagres i et tørt og støvfritt rom dersom den ikke monteres umiddelbart. 8 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

9 Sikkerhetsmerknader Oppstilling/montering Oppstilling/montering Overhold merknadene i kapittel 4, Monterings- og installasjonsmerknader. 2.5 driftsettelse/drift Overhold merknadene i kapittel 5, Parametrisering og idriftsettelse. Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 9

10 3 nnledning Håndbokens innhold 3 nnledning 3.1 Håndbokens innhold Denne brukerhåndboken beskriver følgende: Montasje av opsjonskort DFE24B EtherCAT i omformer MOVDRVE MDX61B. Bruk av opsjonskort DFE24B EtherCAT i frekvensomformer MOVTRAC B og i gateway-huset UOH11B. driftsettelse av MOVDRVE MDX61B på feltbussystem EtherCAT. driftsettelse av MOVTRAC B på EtherCAT-gateway. Konfigurasjon av EtherCAT-master ved hjelp av XML-filer. Drift av MOVTOOLS MotionStudio via EtherCAT. 3.2 Videreførende litteratur For at du skal kunne koble MOVDRVE til feltbussystemet EtherCAT på en mest mulig enkel og effektiv måte, bør du bestille følgende ekstradokumentasjon omkring temaet feltbuss i tillegg til denne brukerhåndboken til opsjon EtherCAT: Håndbok Feltbussenhetsprofil MOVDRVE Systemhåndbok MOVTRAC B håndboken for feltbussenhetsprofil MOVDRVE og i systemhåndboken for MOVTRAC B for forklares de ulike styringskonseptene og applikasjonsmulighetene ved hjelp av små eksempler ved siden av feltbussparameterene og kodingen av disse. Håndboken Feltbussenhetsprofil MOVDRVE inneholder en liste over alle de parameterene til omformeren som kan leses og skrives via de forskjellige kommunikasjonsgrensesnittene, som for eksempel systembuss, RS485 og også via feltbussgrensesnittet. 3.3 Egenskaper Ved hjelp av opsjonen DFE24B gjør omformeren MOVDRVE MDX61B og frekvensomformeren MOVTRAC B det mulig for deg - takket være det ytelsessterke og universelle feltbussgrensesnittet å koble til overordnede automatiseringssystemer via EtherCAT MOVDRVE, MOVTRAC B og EtherCAT Enhetsegenskapene til omformeren som ligger til grunn for bruk av EtherCAT, den såkalte enhetsprofilen, er feltbussuavhengig og dermed enhetlig. Du som bruker får dermed mulighet til å utvikle drivapplikasjoner helt uavhengig av feltbussen. Det er derfor også veldig lett å skifte til andre bussystemer, for eksempel DeviceNet (opsjon DFD). 1 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

11 nnledning Egenskaper Tilgang til all informasjon MOVDRVE MDX61B gir deg digital tilgang til alle drivparametere og funksjoner via EtherCAT-grensesnittet. Omformeren styres via de raske, sykliske prosessdataene. Ved siden av å fastsette nominelle verdier som for eksempel nominelt turtall, integratortid for akselerasjon/retardasjon osv., får du ved hjelp av denne prosessdatakanalen også mulighet til å aktivere ulike drivfunksjoner som frigivelse, regulatorsperre, normalstopp, hurtigstopp og så videre. Via denne kanalen kan du også lese tilbake faktiske verdier til omformere. Det kan være verdier i forbindelse med er-turtall, strøm, enhetstilstand, feilnummer og også referansemeldinger Syklisk datautveksling via EtherCAT Prosessdatautvekslingen mellom EtherCAT-master og omformerne MOVDRVE B og MOVTRAC B foregår som regel syklisk. Syklustidene fastsettes ved prosjekteringen av EtherCAT-master Asyklisk datautveksling via EtherCAT Etter EtherCAT-spesifikasjonen innføres asykliske READ-/WRTE-tjenester som overføres sammen med telegrammene i løpende, syklisk bussdrift, men uten at ytelsen til prosessdatakommunikasjonen via EtherCAT påvirkes. Lese- og skrivetilgangen til drivparameterene muliggjøres via SDO-tjenester (Service Data Objects), som er implementert etter CoE (CANopen over EtherCAT) eller via VoEtjenester (Vendorspecific over EtherCAT). Denne parameterdatautvekslingen tillater applikasjoner der alle viktige drivparametere er avlagt i det overordnede automatiseringsapparatet, slik at det ikke må foretas en manuell parametrisering på omformeren Konfigurasjon av EtherCAT-opsjonskortet Generelt er EtherCAT-opsjonskortet konstruert slik at samtlige feltbusspesifikke innstillinger foretas ved oppstart av EtherCAT-systemet. Slik kan omformeren i løpet av meget kort tid integreres i EtherCAT-miljøet og deretter aktiveres. EtherCAT Master SEW Drive SEW Drive SEW Drive /O Ethernet Header Frame Header EtherCAT EtherCAT Header Data Drive 1 Drive 2 Drive 3... FCS Fig. 1: EtherCAT med MOVDRVE 61211AXX Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 11

12 3 nnledning Egenskaper Overvåkingsfunksjoner Bruk av feltbussystem krever ekstra overvåkingsfunksjoner for drivteknikken, som for eksempel tidsmessig overvåking av feltbussen (feltbuss-timeout) eller også konsepter for hurtigstopp. Du kan tilpasse overvåkingsfunksjonene til MOVDRVE B/MOVTRAC B spesifikt i henhold til applikasjonen. Du kan for eksempel bestemme hvilken feilreaksjon omformeren skal utløse ved bussfeil. En hurtigstopp er hensiktsmessig ved mange applikasjoner. Du kan også velge å "fryse" de siste skalverdiene, slik at drivenheten kjører med siste, gyldige skalverdi (for eksempel transportbånd). Fordi styreklemmene også fungerer når feltbussen er i drift, kan du omsette feltbussuavhengige hurtigstoppkonsepter på samme måte som før via klemmene til omformeren Diagnostikk Omformeren MOVDRVE B og frekvensomformeren MOVTRAC B gir deg mange forskjellige diagnostikkmuligheter i forbindelse med idriftsettelse og service. Ved hjelp av den integrerte feltbussmonitoren kan du kontrollere for eksempel både de skalverdiene som sendes av den overordnede styringen og er-verdiene Feltbussmonitor Utover dette får du mye ekstrainformasjon om tilstanden til feltbuss-opsjonskortet. Sammen med PC-programvaren MOVTOOLS -MotionStudio gir feltbuss-monitorfunksjonen en komfortabel diagnostikkmulighet. Ved siden av innstillingen av samtlige driftsparametere (inklusive feltbussparameterene), vises også feltbuss- og enhetstilstandsinformasjonen detaljert. 12 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

13 Montasje- og installasjonsmerknader Montasje av opsjonskortet DFE24B i MOVDRVE MDX61B 4 4 Montasje- og installasjonsmerknader dette kapitlet finner du informasjon om montasje og installasjon av opsjonskortet DFE24B i MOVDRVE MDX61B, MOVTRAC B og gatewayhuset UOH11B. 4.1 Montasje av opsjonskortet DFE24B i MOVDRVE MDX61B Kun SEW-EURODRVE skal montere eller demontere opsjonskort på MOVDRVE MDX61B, byggestørrelse. Brukeren kan kun montere eller demontere opsjonskort ved MOVDRVE MDX61B byggestørrelse 1 til 6. Opsjonen DFE24B forsynes med spenning fra MOVDRVE B. En spesiell spenningsforsyning er ikke nødvendig Før du begynner Opsjonskort DFE24B må befinne seg på feltbusskontakten. Følg merknadene nedenfor før du begynner å montere eller demontere opsjonskortet: Koble omformeren spenningsløs. Slå av DC 24 V og nettspenningen. Før du berører opsjonskortet må du sikre deg med egnede tiltak (utladingsbånd, sko med ledeevne osv.) mot elektrostatisk utladning. Før du monterer opsjonskortet, må du ta av operatørpanelet og frontdekslet (Æ Driftsveiledning MOVDRVE MDX6B/61B, kapittel nstallasjon). Etter at du har montert opsjonskortet, må du sette på plass operatørpanelet og frontdekslet igjen (Æ Driftsveiledning MOVDRVE MDX6B/61B, kapittel nstallasjon). Oppbevar opsjonskortet i originalforpakningen og ta det ut først rett før montering. Opsjonskortet skal bare berøres på platinakanten. kke berør komponentene. Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 13

14 4 Montasje- og installasjonsmerknader Montasje av opsjonskortet DFE24B i MOVDRVE MDX61B Prinsipiell fremgangsmåte ved montering og demontering av et opsjonskort Fig. 2: Montasje av opsjonskort i MOVDRVE MDX61B byggestørrelse AXX 1. Løsne de to festeskruene til opsjonskortholderen. Trekk opsjonskortholderen jevnt (ikke på siden!) ut fra innstikksplassen. 2. Løsne de 2 monteringsskruene til den svarte dekselplaten på opsjonskortholderen. Ta ut den svarte dekkplaten. 3. Sett opsjonskortet med de 3 festeskruene nøyaktig inn i boringene på opsjonskortholderen. 4. Sett opsjonskortholderen med montert opsjonskort med middels trykk inn i innstikksplassen igjen. Fest den opsjonskortholderen igjen med de to festeskruene. 5. Demonter opsjonskortet i motsatt rekkefølge. 14 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

15 Montasje- og installasjonsmerknader Montasje av opsjonskort DFE24B i MOVTRAC B Montasje av opsjonskort DFE24B i MOVTRAC B MOVTRAC B krever ikke spesiell firmwarestatus. Kun SEW-EURODRVE skal montere eller demontere opsjonskortene for MOVTRAC B SBus-tilkobling MOVTRAC B S1 S2 DFE 24B RUN [1] [2] X44 ON OFF ERR FSC11B X45 X46 HL AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 + DC 24 V = 24V O GND X X AXX [1] Aktivert avslutningsmotstand, S1 = ON [2] DP-bryter S2 (reservert), S2 = OFF DFE24B er utstyrt med integrert SBus-avslutningsmotstand og må alltid installeres på begynnelsen av SBus-forbindelsen. DFE24B har alltid adresse. X46 X26 X46:1 X26:1 SC11 SBus +, CAN high X46:2 X26:2 SC12 SBus, CAN low X46:3 X26:3 GND, CAN GND X46:7 X26:7 DC 24 V X12 X12:8 DC 24 V-inngang X12:9 GND referansepotensial binærinnganger Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 15

16 4 Montasje- og installasjonsmerknader Montasje av opsjonskort DFE24B i MOVTRAC B For enkel tilkobling kan DFE24B forsynes med 24 V likespenning fra X46.7 på MOVTRAC B til X26.7. Når DFE24B forsynes av MOVTRAC B, må MOVTRAC B selv forsynes med 24 V likespenning på klemme X12.8 og X Tilkobling av systembuss X44 MOVTRAC B S1 S2 ON OFF DFE 24B RUN ERR FSC11B X45 X46 H L AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 MOVTRAC B MOVTRAC B S1 S2 S1 S2 + DC 24 V = - 24V O GND X X X44 FSC11B X45 ON OFF X46 X44 FSC11B X45 ON OFF X46 HL HL Fig. 3: Systembuss-forbindelse 6173AXX DFE24B GND = systembuss referanse SC11 = systembuss high SC12 = systembuss low MOVTRAC B GND = systembuss referanse SC22 = systembuss utgående low SC21 = systembuss utgående high SC12 = systembuss innkommende low SC11 = systembuss innkommende high S12 = systembuss avslutningsmotstand 16 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

17 Montasje- og installasjonsmerknader Montasje av opsjonskort DFE24B i MOVTRAC B 4 Merk: Bruk helst en 2 x 2-trådet revolvert og skjermet kobberkabel (dataoverføringskabel med skjerm av kobberflettverk). Legg skjermen med begge sider på elektronikkskjermklemmen på MOVTRAC B over en stor flate. Ved kabler med to tråder forbinder du skjermendene i tillegg med GND. Kabelen må ha følgende spesifikasjoner: Ledertverrsnitt,25 mm 2 (AWG23)...,75 mm 2 (AWG18) Ledningsmotstand 12 Ê ved 1 MHz Kapasitetsbelegg  4 pf/m ved 1 khz Egnet er f.eks. CAN-Bus- eller DeviceNet-kabel. Tillatt total ledningslengde er avhengig av innstilt SBus-baudrate: 25 kbaud: 16 m 5 kbaud: 8 m 1 kbaud: 4 m På enden av systembus-forbindelsen kobler du til systembus-avslutningsimpedans (S1 = ON). Ved de andre enhetene kobles avslutningsmotstanden ut (S1 = OFF). DFE24B-gateway må alltid være på begynnelsen eller enden av systembussforbindelsen og ha en fast innebygd avslutningsmotstand. Stjerneformet tilkobling er ikke tillatt. Det må ikke forekomme potensialforskyvninger mellom enhetene som forbindes med systembussen. verksett egnede tiltak for å unngå potensialforskyvning, f.eks. ved å forbinde apparatmassene med separat ledning. Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 17

18 4 Montasje- og installasjonsmerknader Montasje og installasjon av gateway-hus UOH11B 4.3 Montasje og installasjon av gateway-hus UOH11B UOH11B DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 SEW Drive X SC11 systembuss +, CAN high SC12 systembuss -, CAN low GND, CAN GND DC+24 V GND 6174ANO X26 X26:1 SC11 systembuss +, CAN high X26:2 SC12 systembuss, CAN low X26:3 GND, CAN GND X26:6 GND, CAN GND X26:7 DC 24 V Gateway-huset har en forsyning fra DC 24 V som er forbundet med X Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

19 Montasje- og installasjonsmerknader Tilkobling og klemmebeskrivelse av opsjon DFE24B Tilkobling og klemmebeskrivelse av opsjon DFE24B Delenummer Opsjon EtherCAT-grensesnitt type DFE24B: Opsjonen EtherCAT-grensesnitt type DFE24B er bare mulig i forbindelse med MOVDRVE MDX61B, og ikke med MDX6B. Opsjonen DFE24B må monteres på feltbusskontakten. Fronten på DFE24B Beskrivelse DP bryter Klemme Funksjon DFE 24B RUN ERR RUN: EtherCAT-drifts-LED (oransje/grønn) ERR: EtherCAT-feil-LED (rød) Viser driftstilstanden til busselektronikken og kommunikasjonen. Viser EtherCAT-feil. 1 AS F1 DP bryter AS F1 Auto-setup for gateway-drift Reservert N EtherCAT LED Link/Activity (grønn) X3 N: nnkommende EtherCAT-forbindelse Viser at EtherCAT-forbindelsen til forutgående enhet finnes / er aktivert. X3 X31 OUT LED Link/Activity (grønn) X31 OUT: Utgående EtherCATforbindelse Viser at EtherCAT-forbindelsen til etterfølgende enhet finnes / er aktivert. 5883AXX Frontvisning i MOVTRAC B og UOH11B Beskrivelse Funksjon H1 LED H1 (rød) Systemfeil (kun for gateway-funksjon) H2 LED H2 (grønn) Reservert X24 X24 X-terminal RS485-grensesnitt for diagnostikk ved hjelp av PC og MOVTOOLS -MotionStudio 58129AXX Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 19

20 4 Montasje- og installasjonsmerknader Kontaktterminering 4.5 Kontaktterminering Bruk prefabrikkerte, skjermede RJ45-stikkforbindere i henhold til EC 1181 utgave 2., kategori 5. [6] [3] [2] [1] A Fig. 4: Kontaktterminering RJ45-hurtigkontakt B 54174AXX A = visning fra forsiden B = visning fra baksiden [1] Pin 1 TX+ Transmit Plus [2] Pin 2 TX Transmit Minus [3] Pin 3 RX+ Receive Plus [6] Pin 6 RX Receive Minus Forbindelse DFE24B EtherCAT Opsjonen DFE24B er utstyrt for en linjeformet busstruktur med to RJ45-stikkere. EtherCAT-masteren kobles til (eventuelt via flere EtherCAT-slaver) X3 N (RJ45) med en skjermet twisted pair-kabel. Flere EtherCAT-enheter kobles da til via X31 OUT (RJ45). henhold til EC 82.3 er 1 m maksimal ledningslengde for 1 MBaud Ethernet (1BaseT), for eksempel mellom to DFE24B. 2 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

21 Montasje- og installasjonsmerknader Avisolere og forlegge busskabel Avisolere og forlegge busskabel Bruk bare skjermede kabler og forbindelseselementer som oppfyller kravene i følge kategori 5, klasse D, i henhold til EC 1181 utgave 2.. En fagmessig skjerming av busskabelen demper de elektriske spredningene som kan forekomme i industriområder. Med følgende forholdsregler oppnår du de beste avskjermingsegenskapene: Trekk festeskruene til plugger, moduler og potensialutligningsledninger til for hånd. Bruk kun kontakter med metallhus eller metallisert hus. Avskjermingen i pluggen må tilkobles over en stor flate. Legg avskjermingen til bussledningen på begge sider. Signal- og buskabelen må ikke forlegges parallelt til effektkabler (motorledninger), men helst i atskilte kabelkanaler. Bruk metalliske, jordede kabelbrisker i industriell omgivelse. Før signalkabelen og tilhørende potensialutligning til hverandre med liten av stand og over den korteste veien. Unngå forlengelse av bussledninger over pluggforbinder. Legg bussledningene langsmed og nær eksisterende godsflater. Ved jordpotensialsvingninger kan det flyte en utligningsstrøm over skjermen som er tilkoblet på begge sider og med jordingspotensial (PE). dette tilfellet må du sørge for en tilstrekkelig potensialutligning iht. de gyldige VDE-bestemmelsene. 4.7 Endemotstand En endemotstand er ikke nødvendig. Hvis en ytterligere enhet ikke er koblet til en EtherCAT-enhet, registreres dette automatisk. 4.8 Stille inn stasjonsadresse EtherCAT-enheter fra SEW-EURODRVE har ingen adresse som kan stilles inn på selve enhetene. De registreres via posisjonen i busstrukturen og får tildelt en adresse fra EtherCAT-master. Disse kan vises med for eksempel operatørpanelet DBG6B (parameter P93). Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 21

22 4 Montasje- og installasjonsmerknader Driftsindikatorer opsjon DFE24B 4.9 Driftsindikatorer opsjon DFE24B EtherCAT-LED-er På opsjonskortet DFE24B EtherCAT befinner det seg to lysdioder som viser aktuell tilstand for DFE24B og EtherCAT-systemet. DFE24B RUN ERR 617AXX LED RUN (grønn/oransje) Lysdioden RUN (grønn/oransje) viser tilstanden til opsjon DFE24B. Status Status Beskrivelse AV NT Opsjon DFE24B har status NT. Blinker grønt PRE-OPERATONAL Opsjon DFE24B har status PRE-OPERATONAL. Lyser én SAFE-OPERATONAL Opsjon DFE24B har status SAFE-OPERATONAL. gang (grønt) Grønn OPERATONAL Opsjon DFE24B har status OPERATONAL. Flimrer grønt NTALSATON eller Opsjon DFE24B kjører for øyeblikket i gang og har ennå BOOTSTRAP ikke nådd status NT. Opsjon DFE24B har status BOOTSTRAP. Firmwaren lastes ned for øyeblikket. Blinker oransje NOT CONNECTED Etter innkobling ble opsjon DFE24B fremdeles ikke anropt av en EtherCAT-master. LED ERR (rød) LED ERR (rød) indikerer feil på EtherCAT. Status Feil Beskrivelse AV ngen feil EtherCAT-kommunikasjonen på opsjon DFE24B har arbeidsstatus. Flimrer Oppstartfeil En oppstartfeil er registrert. Status NT er nådd, men parameter Change i AL-statusregisteret er satt på x1:change/error. Blinker Ugyldig konfigurasjon Generell konfigurasjonsfeil. Lyser én gang Lyser to ganger Lyser tre ganger Lyser fire ganger Uoppfordret statusendring Timeout for anvendelses-watchdog Reservert - Reservert - Slave-anvendelsen har endret EtherCAT-statusen selvstendig. Parameter Change i AL-statusregisteret er satt på x1:change/error. Ved anvendelsen er det foretatt en watchdog-timeout. PÅ PD watchdog timeout Det er foretatt en PD watchdog timeout. 22 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

23 Montasje- og installasjonsmerknader Driftsindikatorer opsjon DFE24B 4 Definisjon av visningsstatuser Visning Definisjon Tidsforløp PÅ Visningen er permanent innkoblet. AV Visningen er permanent utkoblet. Flimrer Visningen skifter mellom PÅ og AV synkront med en frekvens på 1 Hz. 5ms on off 5ms 5894AXX Vises kort én gang Visningen kommer til syne kort én gang, deretter følger en AV-fase. 5ms on off 5895AXX Blinker Visningen skifter mellom PÅ og AV synkront med en frekvens på 2.5 Hz (2 ms innkoblet, 2 ms utkoblet). on off 2ms 2ms 5896AXX Lyser én gang Visningen lyser kort én gang (2 ms), deretter følger en lengre AV-fase (1 ms). on off 2ms 1s 5897AXX Lyser to ganger Visningen kommer til syne kort to ganger etter hverandre, deretter følger en AV-fase. on off 2ms 2ms 2ms 1s 581AXX Lyser tre ganger Visningen kommer til syne kort tre ganger etter hverandre, deretter følger en AV-fase. on off 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s 5811AXX Lyser fire ganger Visningen kommer til syne kort fire ganger etter hverandre, deretter følger en AV-fase. on off 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s 5812AXX Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 23

24 4 Montasje- og installasjonsmerknader Driftsindikatorer opsjon DFE24B LED Link/Activity (grønn) Hver EtherCAT-tilkobling for innkommende EtherCAT-kabler (X3) og videreførende EtherCAT-kabler (X31) har en LED "Link/Activity". De viser om EtherCAT-forbindelsen til foregående enhet (X3) eller til etterfølgende enhet (X31) finnes / er aktivert. X31 OUT N X3 LED"Link/Activity" 61195AXX Gateway-LED Lysdioder for gatewaykommunikasjonsstatus H1 H2 X axx LED H1 Sys-Fault (rød) Kun for gateway-funksjon Status Status Beskrivelse Rød Systemfeil Gateway ikke konfigurert, eller en av drivene er inaktiv AV SBus ok Gateway korrekt konfigurert Blinker Bus scan Bussen kontrolleres av gateway LED H2 (grønn) er i øyeblikket reservert. X-terminal X24 er RS485-grensesnittet for diagnostikk med PC og MOVTOOLS - MotionStudio. 24 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

25 Prosjektering og idriftsettelse XML-filenes gyldighet for DFE24B 5 5 Prosjektering og idriftsettelse dette kapitlet får du informasjon om prosjektering av EtherCAT-master og idriftsettelse av omformeren for feltbussdrift. Du finner oppdatert versjon av XML-filen for DFE24B under Software på hjemmesiden til SEW: XML-filenes gyldighet for DFE24B XML-filen er nødvendig ved bruk av DFE24B som feltbussopsjon i MOVDRVE B og som gateway i MOVTRAC B eller som gatewayhus (UOH11B). Det er ikke tillatt å endre eller supplere innføringene i XML-filen. SEW-EURODRVE kan ikke stå til ansvar for feilfunksjoner på omformeren forårsaket av en modifisert XML-fil! 5.2 Prosjektering av EtherCAT-master for MOVDRVE B med XML-fil XML-fil for drift i MOVDRVE B For å prosjektere EtherCAT-master, finnes det en XML-fil (SEW_DFE24B.XML). Kopier denne filen til en egen mappe i din prosjekteringsprogramvare. Nøyaktig fremgangsmåte finner du i håndbøkene til den respektive prosjekteringsprogramvaren. XML-filene som er standardisert av EtherCAT-Technology Group (ETG) kan leses av alle EtherCAT-mastere. Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 25

26 5 Prosjektering og idriftsettelse Prosjektering av EtherCAT-master for MOVDRVE B med XML-fil Fremgangsmåte for prosjektering Slik går du frem for å prosjektere MOVDRVE B med EtherCAT-feltbussgrensesnitt: 1. nstaller (kopier) XML-filen i samsvar med innstillingene i prosjekteringsprogramvaren. Når installasjonen er korrekt utført, vises enheten ved slavedeltakerne (under SEW EURODRVE Æ Drives) med betegnelsen MOVDRVE+DFE24B. 2. Via menypunktet [nsert] føyer du enheten inn i EtherCAT-strukturen. Adressen tildeles automatisk. For at det skal bli lettere å identifisere enheten, kan du gi den et navn. 3. Velg prosessdatakonfigurasjonen som er nødvendig for applikasjonen (se kapittel 5.2.3). 4. Knytt /O- eller periferidataene til applikasjonsprogrammets inn- og utgangsdata. Når prosjekteringen er utført, kan du starte EtherCAT-kommunikasjonen. LED-ene RUN og ERR viser kommunikasjonsstatusen til opsjon DFE24B (se kapittel 4.9, Driftsvisninger ved opsjon DFE24B). 26 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

27 Prosjektering og idriftsettelse Prosjektering av EtherCAT-master for MOVDRVE B med XML-fil PDO-konfigurasjon for drift i MOVDRVE variant CoE (CANopen over EtherCAT) bruker EtherCAT de prosessdataobjektene (PDO) som er definert i CANopen-stanarden for den sykliske kommunikasjonen mellom master og slave. samsvar med CANopen skiller man mellom prosessdataobjektene Rx (receive) og Tx (transmit). Rx-prosessdataobjekter Rx-prosessdataobjekter (Rx-PDO) mottas av EtherCAT-slave. De overfører prosessutgangsdata (styreverdier, skalverdier, digitale utgangssignaler) fra EtherCAT-master til EtherCAT-slave. Tx-prosessdataobjekter Tx-prosessdataobjekter (Tx-PDO) returneres til EtherCAT-master av EtherCAT-slave. De overfører prosessinngangsdata (er-verdier, status, digital inngangsinformasjon og så videre). driftsmodus DFE24B til MOVDRVE B kan to ulike PDO-typer brukes for de sykliske prosessinngangs- og utgangsdataene. OutputData1 (standard 1 PO) Statisk PDO med 1 sykliske prosessutgangsdataord som er fast tilknyttet standardprosessdataene til MOVDRVE B (Æ Håndbok Feltbuss-enhetsprofil MOVDRVE ). OutputData2 (Configurable PO) Konfigurerbar PDO med opptil 1 sykliske prosessutgangsdataord (16 bit) og opptil 8 sykliske systemvariabler (32 bit) som fritt konfigurerbart kan tilknyttes ulike prosessdata i omformeren. nputdata1 (standard 1 P) Statisk PDO med 1 sykliske prosessinngangsdataord som er fast tilknyttet standardprosessdataene til MOVDRVE B (Æ Håndbok Feltbuss-enhetsprofil MOVDRVE "). nputdata2 (Configurable P) Konfigurerbar PDO med opptil 1 sykliske prosessinngangsdataord (16 bit) og opptil 8 sykliske systemvariabler (32 bit) som fritt konfigurerbart kan tilknyttes ulike prosessdata i omformeren. Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 27

28 5 Prosjektering og idriftsettelse Prosjektering av EtherCAT-master for MOVDRVE B med XML-fil Liste over mulige prosessdataobjekter (PDO) for DFE24B MOVDRVE B ndeks Størrelse Navn Mapping Sync-manager Sync-unit 16hex (5632des) 162hex (6656des) 1Ahex (5632des) 1A2hex (6658des) 2 byte OutputData1 (standard 1 PDO) Fast innhold byte OutputData2 (Configurable PO) byte nputdata1 (standard 1 P) Fast innhold byte nputdata2 (Configurable P) - 3 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 1 PO) SEW Drive EtherCAT cycl. nputdata1 (Standard 1 P) acycl. Mailbox Communication Fig. 5: Anvendelse av prosessdataobjekter OutputData1 og nputdata AXX 28 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

29 Prosjektering og idriftsettelse Prosjektering av EtherCAT-master for MOVDRVE B med XML-fil 5 Statisk PDO for 1 sykliske prosessdataord acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 1 PO) PO 1 PO 2 PO 3 PO 4 PO 5 PO 6 PO 7 PO 8 PO 9 PO 1 MOVDRVE Process Data or POS plus Process Data MOVDRVE POS plus Process Data Fig. 6: Tilordning av standard-prosessutgangsdata for OutputData AXX Prosessutgangsdataene som overføres med OutputData1, er fast tilordnet i henhold til følgende tabell: Prosessutgangsdata PO1... PO3 kan knyttes til ulike prosessdata (skalord, skal-verdier) via prosessdataparametriseringen i omformeren MOVDRVE B (Æ Håndbok Feltbuss-enhetsprofil MOVDRVE ). Prosessutgangsdata PO4... PO1 er kun tilgjengelig innenfor POS plus. Tilordning av fast konfigurerte prosessutgangsdata for PDO OutputData1 ndeks.subindeks Offset i PDO Navn Datatype Størrelse i Byte 3DB8.hex. PO1 UNT (158.des) 3DB9.hex (1581.des) 3DBA.hex (1582.des) 3DBB.hex (1583.des) 3DBC.hex (1584.des) 3DBD.hex (1585.des) 3DBE.hex (1586.des) 3DBF.hex (1587.des) 3DC.hex (1588.des) 3DC1.hex (1589.des) 2. PO2 UNT 4. PO3 UNT 6. PO4 UNT 8. PO5 UNT 1. PO6 UNT 12. PO7 UNT 14. PO8 UNT 16. PO9 UNT 18. PO1 UNT 2 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 29

30 5 Prosjektering og idriftsettelse Prosjektering av EtherCAT-master for MOVDRVE B med XML-fil Tilordning av fast konfigurerte prosessinngangsdata for PDO nputdata1 MOVDRVE Process Data or POS plus Process Data MOVDRVE POS plus Process Data P 1 P 2 P 3 P 4 P 5 P 6 P 7 P 8 P 9 P 1 cycl. nputdata1 (Standard 1 P) acycl. Mailbox Communication Fig. 7: Tilordning av standard-prosessinngangsdata for PDO nputdata AXX Prosessinngangsdataene som overføres med nputdata1, er fast tilordnet i henhold til følgende tabell. Prosessinngangsdata P1... P13 kan knyttes til ulike prosessdata (statusord, er-verdier) via prosessdataparametriseringen i omformeren MOVDRVE B (Æ Håndbok Feltbuss-enhetsprofil MOVDRVE ). Prosessinngangsdata P4... P11 er kun tilgjengelig innenfor POS plus. ndeks.subindeks Offset i PDO Navn Datatype Størrelse i Byte 3E1C.hex. P1 UNT (159.des) 3E1D.hex (1591.des) 3E1E.hex (1592.des) 3E1F.hex (1593.des) 3E2.hex (1594.des) 3E21.hex (1595.des) 3E22.hex (1596.des) 3E23.hex (1597.des) 3E24.hex (1598.des) 3E25.hex (1599.des) 2. P2 UNT 4. P3 UNT 6. P4 UNT 8. P5 UNT 1. P6 UNT 12. P7 UNT 14. P8 UNT 16. P9 UNT 18. P1 UNT 2 Hvis færre enn 1 prosessdataord skal overføres, eller hvis PDO-mapping skal tilpasses, skal de konfigurerbare PDO-ene benyttes i stedet for den statiske PDO-en. 3 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

31 Prosjektering og idriftsettelse Prosjektering av EtherCAT-master for MOVDRVE B med XML-fil 5 Konfigurerbare PDO for opptil 8 POS plus - variabler og 1 prosessdataord Prosessdataene som overføres med OutputData2 og nputdata2 kan konfigureres med prosessdatainformasjon i henhold til følgende tabell. Ved siden av 32-bit-variablene av type DNT kan også standardprosessdataene PO1... PO1 og P1... P1 konfigureres. Slik kan PDO-ene målrettet tilpasses brukstilfellet. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) cycl. nputdata2 acycl. Mailbox (Configurable P) Communication SEW Drive Fig. 8: Bruk av de konfigurerbare PDO OutputData2, nputdata2 6123AXX acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) PO1 1. Variable PO2 6. Variable 7. Variable PO1 8. Variable max. 1 Process Data PO1..1 (UNT) max. 8 POS plus Variables (DNT) Fig. 9: Fritt konfigurerbar PDO-mapping für OutputData AXX max. 1 Process Data P1..1 (UNT) max. 8 POS plus Variables (DNT) 1. Variable P1 2. Variable 7. Variable P1 8. Variable cycl. nputdata2 (Configurable P) acycl. Mailbox Communication Fig. 1: Fritt konfigurerbar PDO-mapping für nputdata AXX Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 31

32 5 Prosjektering og idriftsettelse Prosjektering av EtherCAT-master for MOVDRVE B med XML-fil Tilordning av de konfigurerbare prosessinngangsog utgangsdataene for PDO OutputData2 og nputdata2 Maksimal mengde for de konfigurerbare PDO OutputData2 og nputdata2 er 1 prosessdataord (type UNT) 8 POS plus -variabler (type DNT) ndeks.subindeks 2AF8.hex (11.des) 2CBD.hex (11453.des) 2CBE.hex (11454.des) 2CBF.hex (11455.des) 2CC.hex (11456.des) 2CD1.hex (11473.des) 2CD2.hex (11474des) 2CD3.hex (11475.des) 2CD6.hex (11478.des) 2CD7.hex (11478.des) 2CD8.hex (1148.des) 2CD9.hex (11481.des) 2CDA.hex (11482.des) 2CDB.hex (11483.des) 2CDC.hex (11484.des) 2CE4.hex (11492.des) 2CE7.hex (11495.des) 2CEB.hex (11499.des) 2CEC.hex (115.des) 2CED.hex (1151.des) 2CEE.hex (1152.des) 2CEF.hex (1153des) Navn Datatype Størrelse i Byte Template posvar (...123) ModuloCtrl (H453) ModTagPos (H454) ModActPos (H455) ModCount (H456) Statusord (H473) Scope474 Scope475 (H475) AnaOutPOS2 (H478) AnaOutPOS (H479) OptOutPOS (H48) StdOutPOS (H481) OutputLevel (H482) nputlevel (H483) ControlWord (H484) TargetPos (H492) LagDistance (H495) SetpPosBus (H499) TpPos2_VE (H5) TpPos1_VE (H51) TpPos2_Abs (H52) TpPos1_Abs (H53) DNT 4 4 Read Write Tilgangskjennetegn Template for POS plus -variabler Kontrollord for Modulo-funksjonen Modulo målposisjon Modulo er-posisjon Modulo telleverdi POS statusord Direkte Scope-variabel Direkte Scope-variabel Analogutgang 2 opsjon DO11B Analogutgang opsjon DO11B Valgfrie digitalutganger Standard digitalutganger Status for digitalutganger Status for digitalinnganger POS plus -kontrollord Målposisjon Sakkeavstand Bussposisjon-skalverdi Touch Probe Position 2 virtuelle givere Touch Probe Position 1 virtuelle givere Touch Probe posisjon 2 Touch Probe posisjon 1 32 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

33 Prosjektering og idriftsettelse Prosjektering av EtherCAT-master for MOVDRVE B med XML-fil 5 ndeks.subindeks 2CF.hex (1154.des) 2CF1.hex (1155.des) 2CF2.hex (1156.des) 2CF3.ohex (1157.des) 2CF4.hex (1158.des) 2CF5.hex (1159des) 2CF6.hex (1151.des) 2CF7.hex (11511.des) 3DB8.hex (158.des) 3DB9.hex (1581.des) 3DBA.hex (1582.des) 3DBB.hex (1583.des) 3DBC.hex (1584.des) 3DBD.hex (1585.des) 3DBE.hex (1586.des) 3DBF.hex (1587.des) 3DC.hex (1588.des) 3DC1.hex (1581.des) 3E1C.hex (159.des) 3E1D.hex (1591des) 3E1E.hex (1592.des) 3E1F.hex (1593.des) 3E2.hex (1594.des) 3E21.hex (1595.des) 3E22.hex (1596.des) 3E23.hex (1597.des) 3E24.hex (1598.des) 3E25.hex (1599.des) Navn Datatype Størrelse i Byte TpPos2_Ext (H54) TpPos2_Mot (H55) TpPos1_Ext (H56) TpPos1_Mot (H57) ActPos_Mot16 bit (H58) ActPos_Abs (H59) ActPos_Ext (H51) ActPos_Mot (H511) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO7 PO8 PO9 PO1 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 P9 P1 DNT 4 4 UNT 2 2 Read Write Tilgangskjennetegn Touch Probe posisjon 2 ekstern Touch Probe posisjon 2 motorgiver Touch Probe posisjon 1 ekstern Touch Probe posisjon 1 motor Actual Position Motor 16 bit Actual posisjon absolutt Encoder Er-posisjon ekstern giver X14 Er-posisjon motorgiver Standard prosessutgangsdataord PO1 Standard prosessutgangsdataord PO2 Standard prosessutgangsdataord PO3 Standard prosessutgangsdataord PO4 Standard prosessutgangsdataord PO5 Standard prosessutgangsdataord PO6 Standard prosessutgangsdataord PO7 Standard prosessutgangsdataord PO8 Standard prosessutgangsdataord PO9 Standard prosessutgangsdataord PO1 Standard prosessinngangsdataord P1 Standard prosessinngangsdataord P2 Standard prosessinngangsdataord P3 Standard prosessinngangsdataord P4 Standard prosessinngangsdataord P5 Standard prosessinngangsdataord P6 Standard prosessinngangsdataord P7 Standard prosessinngangsdataord P8 Standard prosessinngangsdataord P9 Standard prosessinngangsdataord P1 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 33

34 5 Prosjektering og idriftsettelse Prosjektering av EtherCAT-master for MOVDRVE B med XML-fil Konfigurasjonsplausibilitet ved prosessdataobjekter: de fritt konfigurerbare prosessdataobjektene OutputData2 og nputdata2 kan ingen sykliske prosessutgangsdata PO tilknyttes dersom OutputData1 eller nputdata1 er prosjektert samtidig. Prosessdataobjekter kan ikke konfigureres flere ganger. Kun standardprosessdataobjektene PO1... PO1, P1... P1 eller POS plus -variabler (indekser ) kan konfigureres som prosessdata. 34 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

35 Prosjektering og idriftsettelse Prosjektering av EtherCAT-master for MOVTRAC B/gateway med XML-fil Prosjektering av EtherCAT-master for MOVTRAC B/gateway med XML-fil dette kapitlet finner du en beskrivelse av prosjekteringen av EtherCAT-master med MOVTRAC B og DFE24B-gateway / UOH11B XML-filer for drift i MOVTRAC B og gatewayhus UOH11B For å prosjektere EtherCAT-master, finnes det en XML-fil (SEW_DFE24B.XML). Kopier denne filen til en egen mappe i din prosjekteringsprogramvare. Nøyaktig fremgangsmåte finner du i håndbøkene til den respektive prosjekteringsprogramvaren. XML-filene som er standardisert av EtherCAT-Technology Group (ETG) kan leses av alle EtherCAT-mastere Fremgangsmåte for prosjektering Slik går du frem for å prosjektere MOVTRAC /gateway med EtherCAT-grensesnittet: 1. nstaller (kopier) XML-filen i samsvar med innstillingene i prosjekteringsprogramvaren. Når installasjonen er korrekt utført, vises enheten ved slavedeltakerne (under SEW EURODRVE Æ Drives) med betegnelsen DFE24B-gateway. 2. Via menypunktet [nsert] føyer du enheten inn i EtherCAT-strukturen. Adressen tildeles automatisk. For at det skal bli lettere å identifisere enheten, kan du gi den et navn. 3. Knytt /O- eller periferidataene til applikasjonsprogrammets inn- og utgangsdata. Når prosjekteringen er utført, kan du starte EtherCAT-kommunikasjonen. LED-ene RUN og ERR viser kommunikasjonsstatusen til opsjon DFE24B (se kapittel 4.9, Driftsvisninger ved opsjon DFE24B). Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 35

36 EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE 5 Prosjektering og idriftsettelse Prosjektering av EtherCAT-master for MOVTRAC B/gateway med XML-fil PDO-konfigurasjon for DFE24B-gateway for MOVTRAC B driftsmodus DFE24B-gateway for MOVTRAC B brukes henholdsvis én PDO for de sykliske prosessinngangs- og utgangsdataene. OutputData1 (standard 24 PO) Statisk PDO med 24 sykliske prosessutgangsdataord som er fast tilknyttet prosessdataene til de maks. 8 sekundære MOVTRAC B-drivenhetene. nputdata1 (standard 24 P) Statisk PDO med 24 sykliske prosessinngangsdataord som er fast tilknyttet prosessdataene til de maks. 8 sekundære MOVTRAC B-drivenhetene. Liste over mulige PDO-er for DFE24B-gateway: ndeks Størrelse Navn Mapping Sync-manager Sync-unit 161hex (5633des) 1A1hex (5633des) 48 byte OutputData1 (standard 24 PO) Fast innhold 48 byte nputdata1 (standard 24 P) Fast innhold 2 3 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. nputdata1 (Standard 24 P) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: MOVTRAC B X31 OUT X3 N Fig. 11: Datautveksling (PDO OutputData1, nputdata1) med EtherCAT-master 61242AXX 36 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

37 Prosjektering og idriftsettelse Prosjektering av EtherCAT-master for MOVTRAC B/gateway med XML-fil 5 Tilordning av fast konfigurerte prosessutgangsdata for (PDO 1) acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 1 PO) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO22 PO23 PO24 Drive 1 PO1...PO3 Drive 2 PO1...PO3 Drive 8 PO1...PO3 Fig. 12: Tilordning av standard-prosessutgangsdata for OutputData AXX Prosessutgangsdataene som overføres med OutputData1, er fast tilordnet i henhold til følgende tabell: Prosessutgangsdata PO1... PO3 kan knyttes til ulike prosessdata (skalord, skalverdier) via prosessdataparametriseringen i omformeren MOVTRAC B (Æ Driftsveiledning MOVTRAC B). ndeks.subindeks Offset i PDO Navn Tilordning Datatype Størrelse i Byte 3DB8.hex. PO1 Drive 1 PO1 (158.des) 3DB9.hex (1581.des) 3DBA.hex (1582.des) 3DBB.hex (1583.des) 3DBC.hex (1584.des) 3DBD.hex (1585.des) 3DBE.hex (1586.des) 3DBF.hex (1587.des) 3DC.hex (1588.des) 3DC1.hex (1589.des) 3DC2.hex (1581.des) 3DC3.hex (15811.des) 3DC4.hex (15812.des) 3DC5.hex (15813.des) 3DC6.hex (15814.des) 2. PO2 Drive 1 PO2 4. PO3 Drive 1 PO3 6. PO4 Drive 2 PO1 8. PO5 Drive 2 PO2 1. PO6 Drive 2 PO3 12. PO7 Drive 3 PO1 14. PO8 Drive 3 PO2 16. PO9 Drive 3 PO3 18. PO1 Drive 4 PO1. PO11 Drive 4 PO2 2. PO12 Drive 4 PO3 4. PO13 Drive 5 PO1 6. PO14 Drive 5 PO2 8. PO15 Drive 5 PO3 UNT 2 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 37

38 5 Prosjektering og idriftsettelse Prosjektering av EtherCAT-master for MOVTRAC B/gateway med XML-fil ndeks.subindeks Offset i PDO Navn Tilordning Datatype Størrelse i Byte 3DC7.hex (15815.des) 3DC8.hex (15816.des) 3DC9.hex (15817.des) 3DCA.hex (15818.des) 3DCB.hex (15819.des) 3DCC.hex (1582.des) 3DCD.hex (15821.des) 3DCE.hex (15822.des) 3DCF.hex (15823.des) 1. PO16 Drive 6 PO1 12. PO17 Drive 6 PO2 14. PO18 Drive 6 PO3 16. PO19 Drive 7 PO1 18. PO2 Drive 7 PO2 18. PO21 Drive 7 PO3 18. PO22 Drive 8 PO1 18. PO23 Drive 8 PO2 18. PO24 Drive 8 PO3 UNT 2 38 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

39 Prosjektering og idriftsettelse Prosjektering av EtherCAT-master for MOVTRAC B/gateway med XML-fil 5 Tilordning av fast konfigurerte prosessinngangsdata (PDO 1) Drive 1 P1...P3 Drive 2 P1...P3 Drive 8 P1...P3 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P22 P23 P24 cycl. nputdata1 (Standard 1 P) acycl. Mailbox Communication Fig. 13: Tilordning av standard-prosessinngangsdata for nputdata1 6124AXX Prosessinngangsdataene som overføres med nputdata1, er fast tilordnet i henhold til følgende tabell. Prosessinngangsdata P1... P13 kan knyttes til ulike prosessdata (statusord, er-verdier) via prosessdataparametriseringen i omformeren MOVTRAC B (Æ Håndbok Feltbuss-enhetsprofil MOVTRAC B). ndeks.subindeks Offset i PDO Navn Tilordning Datatype Størrelse i Byte 3E1C.hex. P1 Drive 1 P1 (159.des) 3E1D.hex (1591.des) 3E1E.hex (1592.des) 3E1F.hex (1593.des) 3E2.hex (1594.des) 3E21.hex (1595.des) 3E22.hex (1596.des) 3E23.hex (1597.des) 3E24.hex (1598.des) 3E25.hex (1599.des) 3E26.hex (1591.des) 3E27.hex (15911.des) 3E28.hex (15912.des) 3E29.hex (15913.des) 3E2A.hex (15914.des) 2. P2 Drive 1 P2 4. P3 Drive 1 P3 6. P4 Drive 2 P1 8. P5 Drive 2 P2 1. P6 Drive 2 P3 12. P7 Drive 3 P1 14. P8 Drive 3 P2 16. P9 Drive 3 P3 18. P1 Drive 4 P1 2. P11 Drive 4 P2 22. P12 Drive 4 P3 24. P13 Drive 5 P1 26. P14 Drive 5 P2 28. P15 Drive 5 P3 UNT 2 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 39

40 5 Prosjektering og idriftsettelse Prosjektering av EtherCAT-master for MOVTRAC B/gateway med XML-fil ndeks.subindeks Offset i PDO Navn Tilordning Datatype Størrelse i Byte 3E2B.hex (15915.des) 3E2C.hex (15916.des) 3E2D.hex (15917.des) 3E2E.hex (15918.des) 3E2F.hex (15919.des) 3E3.hex (1592.des) 3E31.hex (15921.des) 3E32.hex (15922.des) 3E33.hex (15923.des) 3. P16 Drive 6 P1 UNT P17 Drive 6 P2 34. P18 Drive 6 P3 36. P19 Drive 7 P1 38. P2 Drive 7 P2 4. P21 Drive 7 P3 42. P22 Drive 8 P1 44. P23 Drive 8 P2 46. P24 Drive 8 P3 4 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

41 Prosjektering og idriftsettelse Prosjektering av EtherCAT-master for MOVTRAC B/gateway med XML-fil Auto-setup for gateway-drift Med Auto-Setup-funksjonen er en oppstart av DFE24B som gateway mulig uten PC. Den aktiveres med DP-bryteren Auto-Setup (se kapittel 4.4 på side 19). Når DP-bryteren Auto-Setup (AS) slås på, utføres funksjonen én gang. Deretter må DP-bryteren Auto-Setup holdes slått på. Funksjonen kan utføres på nytt ved å slå bryteren av og på igjen. første trinn søker DFE24B etter omformere på den sekundære SBus og indikerer dette ved at LED H1 (systemfeil) blinker kort. På omformerne må det da være stilt inn ulike SBus-adresser (P881). Vi anbefaler å tildele adresser i stigende rekkefølge fra adresse 1 i samsvar med plasseringen av omformerne i koblingsskapet. For hver funnet omformer utvides prosessbildet på feltbussiden med 3 ord. Dersom ingen omformer finnes, blir LED H1 værende tent. Det tast maks. hensyn til i omformere. Etter søket utveksler DFE24B syklisk 3 prosessdataord med hver av de tilkoblede omformerne. Feltbussen henter prosessutgangsdataene, deler dem inn i blokker på 3 og sender dem. Omformerne leser prosessinngangsdataene, setter dem sammen og overfører dem til feltbuss-master. SBus-kommunikasjonens syklustid er 2 ms per deltaker. Ved en applikasjon med 8 omformere på SBus ligger dermed syklustiden for oppdatering av prosessdata på 8 x 2 ms = 16 ms. Utfør Auto-Setup på nytt hvis du endrer tilordningen av prosessdata på omformerne som er tilkoblet DFE24B, da DFE24B lagrer disse verdiene én gang under Auto-Setup. Samtidig må tilordningen av prosessdata for de tilkoblede omformerne ikke lenger endres dynamisk etter Auto-Setup. Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 41

42 5 Prosjektering og idriftsettelse nnstilling av omformer MOVDRVE MDX61B 5.4 nnstilling av omformer MOVDRVE MDX61B For en enkel feltbussdrift er følgende innstillinger nødvendig: 11638AXX For å styre omformeren MOVDRVE B via EtherCAT må denne først kobles om til styrekilde (P11) og skalverdikilde (P1) = FELTBUSS. Med FELTBUSS-innstillingen parametriseres omformeren på å bruke skalverdi fra EtherCAT. Omformeren MOVDRVE B reagerer deretter på prosessutgangsdataene som sendes av den overordnede automatiseringsenheten. Omformeren MOVDRVE B kan parametriseres umiddelbart og uten ytterligere innstillinger via EtherCAT når EtherCAT-opsjonskortet er installert. På den måten kan samtlige parametere stilles inn av den overordnede automatiseringsenheten etter innkoblingen. 42 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

43 Prosjektering og idriftsettelse nnstilling av frekvensomformer MOVTRAC 5 Aktiveringen av styre- og skalverdikilden FELTBUSS signaliseres til den overordnede styringen med følgende bit i statusordet: Feltbussmodus aktiv. Av sikkerhetstekniske grunner må omformeren MOVDRVE B i tillegg også frigis på klemmesiden for å styre via feltbussystemet. Du må derfor koble og programmere klemmene på en slik måte at omformeren frigis via inngangsklemmene. Den enkleste måten å frigi omformeren på klemmesiden på, er for eksempel å koble inngangsklemmen DØØ (funksjon /REGULATORSPERRE) til et +24 V-signal og programmere inngangsklemmene DØ1... DØ7 til NGEN FUNKSJON. Fremgangsmåten for komplett idriftsettelse av omformeren MOVDRVE B med EtherCAT-tilknytning er beskrevet i kapitlene 6 og nnstilling av frekvensomformer MOVTRAC 11639AXX Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 43

44 5 Prosjektering og idriftsettelse nnstilling av frekvensomformer MOVTRAC For å styre omformeren MOVTRAC B via EtherCAT må denne først kobles om til styrekilde (P11) og skalverdikilde (P1) = SBus. Med SBus-innstillingen parametriseres omformeren MOVTRAC B på å bruke skalverdi fra gateway. Frekvensomformeren MOVTRAC B reagerer deretter på prosessutgangsdataene som sendes av den overordnede automatiseringsenheten. For at frekvensomformeren MOVTRAC B skal stoppe ved feil på SBus-kommunikasjonen, er det nødvendig å stille inn SBus1 timeout-tid (P883) forskjellig fra ms. Vi anbefaler en verdi i området ms. Aktiveringen av styre- og skalverdikilden SBus signaliseres til den overordnede styringen med følgende bit i statusordet: SBus-modus aktiv. Av sikkerhetstekniske grunner må frekvensomformeren i tillegg også frigis på klemmesiden for å styre via feltbussystemet. Du må derfor koble og programmere klemmene på en slik måte at omformeren frigis via inngangsklemmene. Den enkleste måten å frigi frekvensomformeren på klemmesiden på, er f.eks. å koble inngangsklemmen DØ1 (funksjon HØYRE/STOPP) til et +24 V-signal og programmere de øvrige inngangsklemmene på NGEN FUNKSJON. Parametriser parameter P881 SBus-adresse i stigende rekkefølge på verdiene SBus-adresse brukes av DFE24B-gateway og skal derfor ikke benyttes. Parametriser P883 SBus-Timeout på verdiene ms. 44 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

45 Driftsegenskaper på EtherCAT Styring av omformer MOVDRVE MDX61B 6 6 Driftsegenskaper på EtherCAT Dette kapitlet beskriver de generelle egenskapene til omformeren på EtherCAT ved styring via de fast konfigurerte PDO-ene for feltbusskommunikasjon (Motion-Controlanvendelser Æ Kapittel 7). 6.1 Styring av omformer MOVDRVE MDX61B Omformeren MOVDRVE B styres via de fast konfigurerte PDO-ene som har en lengde på 1 /O-ord. Ved bruk av en EtherCAT-master avbildes prosessdataordene direkte i prosessbildet og kan slik anropes direkte fra styreprogrammet. EtherCAT Master SEW Drive SEW Drive SEW Drive /O Ethernet Header Frame Header EtherCAT EtherCAT Header Data Drive 1 Drive 2 Drive 3... FCS Fig. 14: EtherCAT med SEW-drivenheter 61375AXX Du finner mer informasjon om styringen via prosessdatakanalen, spesielt om kodingen av styre- og statusordet, i håndboken om feltbussens enhetsprofil. Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 45

46 6 Driftsegenskaper på EtherCAT Styring av omformer MOVDRVE MDX61B Styreeksempel i TwinCAT med MOVDRVE MDX61B Når filen SEW_DFE24B.xml er kopiert inn i TwinCAT-undermappen \O\EtherCAT, kan du i offline mode sette inn en MOVDRVE B via Append box i EtherCAT-strukturen (Æ følgende bilde) AXX online mode (det vil si forbundet med EtherCAT-linjen) kan du med symbolet Find devices gjennomsøke EtherCAT-linjen for å finne tilkoblede MOVDRVE (Æ følgende bilde) AXX For en enkel feltbussfunksjonalitet trenger det ikke nødvendigvis å opprettes NC-akser for hver enhet som blir funnet. 46 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

47 Driftsegenskaper på EtherCAT Styring av omformer MOVDRVE MDX61B 6 For den enkleste formen for prosessdataoverføring er kun de to PDO-ene nputdata1 og OutputData1 nødvendig. Ved å fjerne merkingen ved begge PDO-ene (nput og Output) (Æ følgende bilde) kan du deaktivere de konfigurerbare PDO-ene AXX Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 47

48 6 Driftsegenskaper på EtherCAT Styring av omformer MOVDRVE MDX61B Du kan nå knytte opptil 1 prosessdataord med PLS-programmet, eller, som vist i bildet under, skrive dem for manuell testing AXX Merk først prosessutgangsdataene PO1. vinduet som følger, velger du fanearket Online. Klikk på knappen Write. Vinduet Set Value Dialog anropes. Oppgi her dataene i feltet Dec eller Hex. Gå frem på samme måte med prosessutgangsdataene PO2. Tilordningen og skaleringen av de 1 prosessinngangs- og utgangsdataordene stilles inn i MOVDRVE B i parametergruppe 87_ eller defineres via et POS plus -program eller en applikasjonsmodul. Du finner nærmere informasjon i systemhåndboken MOVDRVE MDX6B/61B og i håndboken Feltbuss-enhetsprofil EtherCAT-timeout (MOVDRVE MDX61B) Hvis dataoverføringen via EtherCAT har feil eller blir avbrutt, kjører den reaksjonsovervåkingstiden i MOVDRVE MDX61B som er stilt inn i master (standardverdi 1 ms). Lysdioden ERR i DFE24B signaliserer at det ikke mottas noen nye nyttedata. Samtidig utfører MOVDRVE MDX61B den feilreaksjonen som er valgt med P831 reaksjon feltbuss-timeout. P819 feltbuss-timeout viser den reaksjonsovervåkningstiden som master har stilt inn ved start av EtherCAT. Denne timeouttiden kan bare endres med master. Endringer med operatørpanelet eller MOVTOOLS indikeres riktignok, men de trer ikke i kraft og overskrives igjen ved neste start Reaksjon feltbuss-timeout (MOVDRVE MDX61B) Med P831 Reaksjon feltbuss-timeout parametriseres den feilreaksjonen som utløses via feltbuss-timeout-overvåkningen. nnstillingen som er parametrisert her, skal passe til prosjekteringen av mastersystemet. 48 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

49 EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE Driftsegenskaper på EtherCAT Styring av frekvensomformer MOVTRAC B (gateway) Styring av frekvensomformer MOVTRAC B (gateway) Frekvensomformeren som er koblet til gatewayen, styres via prosessdatakanalen, som har en lengde på 3 /O-ord pr. omformer. Ved bruk av en EtherCAT-master avbildes prosessdataordene direkte i prosessbildet og kan slik anropes direkte fra styreprogrammet. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. nputdata1 (Standard 24 P) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: MOVTRAC B X31 OUT X3 N Fig. 15: Avbildning av EtherCAT-data i PLS-adresseområdet PO = prosessutgangsdata / P = prosessinngangsdata 61242AXX De 24 prosessinngangs- og -utgangsdataordene i PDO videreføres på følgende måte fra gatewayen og til de opptil 8 omformerne som er koblet til via SBus: Ord 1, 2 og 3 til de omformerne som har den minste SBus-adressen (f..eks. 1) Ord 4, 5 og 6 til de omformerne som har den nest største SBus-adressen (f..eks. 2)... Hvis det er koblet til færre enn 8 frekvensomformere til gatewayen, har de øverste ordene i PDO ingen betydning de videreføres ikke til noen enhet. Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 49

50 6 Driftsegenskaper på EtherCAT Styring av frekvensomformer MOVTRAC B (gateway) Styreeksempel i TwinCAT med MOVTRAC B (gateway) Når filen SEW_DFE24B.xml er kopiert inn i TwinCAT-undermappen \O\EtherCAT, kan du i offline mode sette inn en DFE24B-gateway via Append box i EtherCAT-strukturen (Æ følgende bilde) AXX online mode (det vil si forbundet med EtherCAT-linjen) kan du med symbolet Find devices gjennomsøke EtherCAT-linjen for å finne tilkoblede DFE24B-gatewayer (Æ følgende bilde) AXX Det er ikke hensiktsmessig å opprette en NC-akse for DFE24B-gatewayer som blir funnet. Det måtte ha blitt opprettet en akse for hver MOVTRAC B som var tilkoblet DFE24B-gatewayen. For en enkel feltbussfunksjonalitet trenger det ikke nødvendigvis å opprettes NC-akser for hver enhet som blir funnet. 5 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

51 Driftsegenskaper på EtherCAT Styring av frekvensomformer MOVTRAC B (gateway) 6 De første 3 prosessdataordene skiftes ut med den første MOVTRAC B som er koblet til DFE24B-gatewayen. De kan knyttes til PLS-programmet eller skrives for manuell testing (Æ følgende bilde) AXX Merk først prosessutgangsdataene PO1. vinduet som følger, velger du fanearket Online. Klikk på knappen Write. Vinduet Set Value Dialog anropes. Oppgi her dataene i feltet Dec eller Hex. Gå frem på samme måte med prosessutgangsdataene PO2. Tilordningen og skaleringen av de 3 prosessinngangs- og utgangsdataordene stilles inn i MOVTRAC B i parametergruppe 87_ eller defineres via et POS plus -program. Du finner nærmere informasjon i systemhåndboken MOVTRAC B og i håndboken MOVTRAC kommunikasjon SBus-timeout Hvis en eller flere omformere på SBus ikke lenger kan adresseres av DFE24B, viser gateway feilkoden F111 systemfeil i statusord 1 for den tilhørende omformeren. Lysdioden H1 (systemfeil) lyser. Feilen vises også via diagnostikkgrensesnittet X24. For at omformeren skal stoppe, må SBus-timeouttid (P883) for MOVTRAC B-systemfeil stilles inn forskjellig fra. Timeout-reaksjonen stilles inn via parameter P Feil på enhet Gatewayene registrerer en rekke feil under selvtesten og sperres etterpå. Du finner de nøyaktige feilreaksjonene og tiltak for å utbedre feilen i feillisten. En feil under selvtesten fører til at feilen F111 systemfeil vises for feltbussens prosessinngangsdata ved statusord 1 for alle omformere. Lysdioden H1 (systemfeil) på DFE24B blinker deretter regelmessig. Den nøyaktige feilkoden vises i statusen for gatewayen med MOVTOOLS MotionStudio på diagnostikkgrensesnitt X24. Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 51

52 6 Driftsegenskaper på EtherCAT Parametrisering via EtherCAT Feltbuss-timeout for DFE24B i gateway-drift Ved hjelp av parameter P831 Reaksjon feltbuss-timeout kan du stille inn gateway-egenskapene ved en timeout i EtherCAT-kommunikasjonen. P831 reaksjon feltbuss-timeout ngen reaksjon PA_DATA = Beskrivelse Omformerne på sekundær SBus arbeider videre med siste nominelle verdi. Ved brudd på EtherCAT-kommunikasjonen kan disse drivenhetene ikke styres. Når det registreres en EtherCAT-timeout, aktiveres det en hurtigstopp på alle drivenheter som har en prosessdatakonfigurasjon med kontrollord 1 eller kontrollord 2.. Gateway setter da kontrollordets bit... 2 på verdien. Drivenhetene stanses med hurtigstopp-rampen. 6.3 Parametrisering via EtherCAT Ved EtherCAT opprettes tilgangen til drivparameterene via tjenestene READ og WRTE, som er vanlige SDO-tjenester i CoE (CANopen over EtherCAT). Parametrisering av omformerne via EtherCAT-parameterkanalen kan bare brukes ved MOVDRVE MDX61B og parameterene til DFE24B-gatewayen. EtherCAT-parameterkanalen SDO har pr. dato ingen mulighet for datatilgang til parametere for omformere som er installert under gatewayene på SBus. Via tjenestene VoE (Vendor specific over EtherCAT) kan MOVTOOLS MotionStudio også få tilgang til de MOVTRAC B som er koblet til via SBus på gatewayen (Æ Kapittel 8) SDO-tjenester READ og WRTE Avhengig av EtherCAT-master eller prosjekteringsomgivelser, er brukergrensesnittet fremstilt på ulik måte. For utførelse av SDO-kommandoen er følgende parametere likevel alltid en forutsetning. SDO-READ Slave-adresse (16 bit) ndeks (16 bit) Subindeks (8 bit) Data Datalengde SDO-WRTE Slave-adresse (16 bit) ndeks (16 bit) Subindeks (8 bit) Data Datalengde Beskrivelse EtherCAT-adressen til omformeren som det skal leses fra. Adressen i Object Dictionary som det skal leses fra. Struktur for lagring av mottatte data og dataenes lengde. Beskrivelse EtherCAT-adressen til omformeren som data skal skrives til. Adressen i Object Dictionary som det skal skrives på. Struktur som dataene som skal skrives, er lagret i. Ved SDO-tjenestene READ og WRTE er eventuelt ytterligere flags og parametere nødvendig: For å aktivere funksjonen For å vise under-behandling-meldinger eller feilmeldinger For timeout-overvåking For visning av feil ved utførelsen 52 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

53 Driftsegenskaper på EtherCAT Parametrisering via EtherCAT Eksempel på lesing av en parameter i TwinCAT via EtherCAT Funksjonen SDO-READ brukes for lesing av en parameter. For dette kreves indeksen til parameteren som skal leses. Du kan hente opp parameterindeksen i programmet SHELL eller i parametertreet ved hjelp av tastekombinasjonen [STRG + F1]. For implementering i TwinCAT kreves funksjonsmodulen FB_EcCoESdoRead. Du finner funksjonsmodulen i biblioteket TcEtherCAT.lib. Du kan integrere funksjonsmodulen i to trinn. 1. Oppretting av instans for funksjonsmodul FB_EcCoESdoRead 2. nngangene til funksjonsmodulen er tilordnet på følgende måte: snetd: Angivelse av Net-D for EtherCAT-master. nslaveaddr: EtherCAT-adresse for SEW-enheten som dataene skal leses fra. nndex: Angivelse av indeksen for parameteren som skal leses. nsubndex: Angivelse av subindeksen for parameteren som skal leses. pdstbuf: Peker til det dataområdet som de leste parameterene skal lagres på. cbbuflen: Maksimal minnestørrelse i Byte for parametere som skal leses. bexecute: En positiv flanke starter leseprosessen. Timeout: Angivelse av funksjonsmodulens timeout-tid. Utgangs-flaggene bbusy og berror signaliserer tjenestestatusen. nerrd viser feilnummeret hvis flag berror er satt. Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 53

54 6 Driftsegenskaper på EtherCAT Parametrisering via EtherCAT TwinCAT ser integrasjonen av funksjonsmodulen slik ut: 11647AXX SEW-parametere har alltid en datalengde på 4 Byte (1 DWord). Du finner skaleringen og en nøyaktig beskrivelse i håndboken Feltbuss-enhetsprofil. eksemplet over ble mellomkretsspenningen lest (indeks 8325, subindeks ). For eksempel mottas tallet 639, som i henhold til feltbuss-enhetsprofilen tilsvarer en spenning på 639 V. 54 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

55 Driftsegenskaper på EtherCAT Parametrisering via EtherCAT Eksempel på skriving av en parameter i TwinCAT via EtherCAT Funksjonen SDO-WRTE brukes for skriving av en parameter. For dette kreves indeksen til parameteren som skal skrives. Du kan hente opp parameterindeksen i programmet SHELL eller i parametertreet ved hjelp av tastekombinasjonen [STRG + F1]. For implementering i TwinCAT kreves funksjonsmodulen FB_EcCoESdoWrite. Du finner funksjonsmodulen i biblioteket TcEtherCAT.lib. Du kan integrere funksjonsmodulen i to trinn. 1. Oppretting av instans for funksjonsmodul FB_EcCoESdoWrite 2. nngangene til funksjonsmodulen er tilordnet på følgende måte: snetd: Angivelse av Net-D for EtherCAT-master. nslaveaddr: EtherCAT-adresse for SEW-enheten som dataene skal skrives fra. nndex: Angivelse av indeksen for parameteren som skal skrives. nsubndex: Angivelse av subindeksen for parameteren som skal skrives. pdstbuf: Peker på det dataområdet som dataene som skal skrives, befinner seg på. cbbuflen: Antall data som skal sendes, angitt i Byte. bexecute: En positiv flanke starter skriveprosessen. Timeout: Angivelse av funksjonsmodulens timeout-tid. Utgangs-flaggene bbusy og berror signaliserer tjenestestatusen. nerrd viser feilnummeret hvis flag berror er satt. TwinCAT ser integrasjonen av funksjonsmodulen slik ut: 11648AXX Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 55

56 6 Driftsegenskaper på EtherCAT Parametriseringens returkoder SEW-parametere har alltid en datalengde på 4 Byte (1 DWord). Du finner skaleringen og en nøyaktig beskrivelse i håndboken Feltbuss-enhetsprofil. eksemplet over er den interne skalverdien n11 (indeks 8489, subindeks ) stilt inn på et turtall på 1 min 1. henhold til feltbuss-enhetsprofilen må ønsket turtall multipliseres med faktor Parametriseringens returkoder Elementer Ved feilaktig parametrisering returnerer omformeren ulike returkoder til den parametriserende masteren. Disse gir da detaljert informasjon om årsaken til feilen. Generelt er disse returkodene bygget opp strukturert i følgende elementer: Feiltype Feilkode Tilleggskode Feiltype Med elementet feiltype (1 Byte) blir feiltypen nærmere klassifisert. Class (hex) Betegnelse Forklaring 1 vfd-state Statusfeil av det virtuelle feltapparatet 2 application-reference Feil i brukerprogrammet 3 definition Definisjonsfeil 4 resource Ressursfeil 5 service Feil ved tjenesteutførelse 6 access Tilgangsfeil 7 ov Feil i objektfortegnelsen 8 other Andre feil Feilkode Elementet feilkode (1 Byte) muliggjør en mer nøyaktig identifisering av feilens årsak innenfor feiltypen. For Error Class 8 (feiltype) = Annen feil er nå Error Code = (annen feilkode) definert. Den detaljerte forklaringen foregår i dette tilfellet i Additional Code (tilleggskode). 56 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

57 Driftsegenskaper på EtherCAT Parametriseringens returkoder Tilleggskode Tilleggskoden (2 Byte) inneholder en detaljert feilbeskrivelse Liste over implementerte feilkoder for SDO-tjenester Feilkode Feiltype Feilkode Tilleggskode Betegnelse Beskrivelse x NO_ERROR ngen feil. x TOGGLE_BT_NOT_CHANGED Feil i togglebit ved segmentert overføring. x SDO_PROTOCOL_TMEOUT Timeout ved tjenesteutførelse. x COMMAND_SPECFER_UNKNOWN Ukjent SDO-tjeneste. x OUT_OF_MEMORY Minneoverflyt ved SDO-tjenesteutførelse. x UNSUPPORTED_ACCESS kke tillatt tilgang til en indeks. x WRTE_ONLY_ENTRY ndeks kan bare skrives, ikke leses. x READ_ONLY_ENTRY ndeks kan bare leses, ikke skrives. Parametersperre aktiv. x OBJECT_NOT_EXSTNG Objektet finnes ikke, feil indeks. Opsjonskort for denne indeksen finnes ikke. x OBJECT_CANT_BE_PDOMAPPED ndeksen kan ikke plottes i en PDO. x MAPPED_OBJECTS_EXCEED_PDO Antall plottede objekter er for stort for PDO. x PARAM_S_NCOMPATBLE nkompatibelt filformat for indeksen. x NTERNAL_DEVCE_NCOMPATBLTY Apparatintern feil. x HARDWARE ERROR Apparatintern feil. x PARAM_LENGTH_ERROR Filformat for indeks har feil størrelse. x PARAM_LENGTH_TOO_LONG Filformat for indeks for stor. x PARAM_LENGTH_TOO_SHORT Filformat for indeks for liten. x SUBNDEX_NOT_EXSTNG Subindeks ikke implementert. x VALUE_EXCEEDED Verdi ugyldig. x VALUE_TOO_GREAT For høy verdi. x VALUE_TOO_SMALL For lav verdi. x MAX_VALUE_S_LESS_THAN_MN_VALUE Verdiens øverste grense er mindre enn nederste grense. x8 8 GENERAL_ERROR Generell feil. x DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED Tilgangsfeil til data. x DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ BECAUSE_OF_LOCAL_CONTROL x DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ N_THS_STATE Tilgangsfeil til data på grunn av lokal styring. Tilgangsfeil til data på grunn av apparattilstand. x NO_OBJECT_DCTONARY_S_PRESENT Det finnes ingen object dictionary. Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 57

58 7 Motion control via EtherCAT nnføring EtherCAT 7 Motion control via EtherCAT dette kapitlet får du informasjon om EtherCAT-funksjonene som muliggjør en taktsynkron drift av MOVDRVE B på en EtherCAT-master, som er nødvendig for motion control-applikasjoner. 7.1 nnføring EtherCAT Dette kapitlet beskriver funksjoner og termer som brukes for taktsynkron drift av SEW-omformere på EtherCAT. Du får detaljert, videreførende teknisk informasjon om EtherCAT fra EtherCAT-brukerorganisasjonen, se for eksempel og fra produsentene av EtherCAT-mastersystemer. Med utgangspunkt i kaskadereguleringen som er vanlig innen drivteknikk, følger her en beskrivelse av de grunnleggende mekanismene for motion control-applikasjoner. [1] [2] [3] [4] x ref v ref x act v act t ref M V [5] X [5] X [6] x ref Skalverdi for posisjon [1] Posisjonsregulator x act Er-verdi for posisjon [2] Turtallsregulator v ref Turtalls-skalverdi [3] Omformerens sluttrinn v act Turtalls-er-verdi [4] Drevet maskin (last) t ref Dreiemoment-skalverdi [5] Giver (V = turtall, X = posisjon) [6] Valgfri strekningsgiver 61477AXX Man tar utgangspunkt i en skalverdi for posisjonen (x ref ). Sammen med skalverdien for posisjonen (x act ), beregner posisjonsregulatoren [1] en skalverdi for turtallet (v ref ). På bakgrunn av skal- og er-verdier for turtallet, beregner turtallsregulatoren [2] skalverdien for dreiemomentet (t ref ), som forårsaker et dreiemoment i motoren som tilføres strøm fra omformersluttrinnet [3]. Avhengig av kontramomentet på grunn av den drevne maskinen [4] får man et turtall (måling ved hjelp av giver [5]) på motoren. Avhengig av motorturtall får man en posisjonsendring som registreres på motoren via en posisjonsgiver [5]. Avhengig av anvendelse kan nå reguleringskretsene for dreiemoment, turtall eller posisjon i omformeren eller i den overordnede styringen kobles til. MOVDRVE B kan overta samtlige reguleringskretser inklusive posisjonsreguleringen. På denne måten kan en posisjoneringskjøring kun utføres ved å overføre en skal-posisjon til omformeren (for eksempel applikasjonsmodul Bussposisjonering). Den aktuelle posisjonen sendes til styringen. Når posisjoneringsoppgaven er avsluttet, sendes også en "ferdigmelding". 58 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

59 Motion control via EtherCAT nnføring EtherCAT 7 motion control-applikasjoner administreres posisjoneringskjøringen med målposisjon og kjøreparametere som for eksempel hastighet og rampetider i motion controller det vil si som regel i den overordnede styringen. På bakgrunn av beregnet sporkurve overføres deretter i meget korte tidsintervaller en skal-hastighet (Æ Kapittel 7.1.1) eller en skal-posisjon (Æ Kapittel 7.1.2) til omformeren. Omformeren stiller derettter inn denne skal-hastigheten eller skal-posisjonen og melder fra om aktuell posisjon. Motion controller vet selv når posisjoneringsoppgaven er avsluttet. Fordi den overordnede styringen overfører skalverdiene syklisk, beregnes også akselerasjons og retardasjonsrampene i denne styringen. denne forbindelse brukes ingen rampefunksjon som er integrert i drivenheten. Taktsynkronitet For hver reguleringssyklus leser styringen inn er-verdien for posisjon og beregner aktuelt turtall (dx/dt) på bakgrunn av posisjonsdifferanse (dx) og tidsdifferanse (dt) for det siste reguleringsintervallet, samt eventuelt flere størrelser som akselerasjon, rykk og så videre. Regulerings-tidsintervallene for styring, bussoverføring og omformerens og eventuelt eksterne giveres interne behandlingssyklus må i denne forbindelse være synkronisert. Eksempel Følgende eksempel viser hvordan aliasing-effekten oppstår hvis styring, buss, omformer eller giver ikke fungerer synkront (Æ bilde under). Styringens regulerings-tidsintervall: 5 ms Busstakt: 5 ms, synkront med styringen Behandlingstid i omformeren: 5 ms, ikke synkront [A] dts [B] [C] Fig. 16: Aliasing-effekt dtg dx dx dx dx dx 6148AXX [A] Styringsintervall dt S [C] Tidsintervall omformer eller giver dt G [B] Bussyklus dx Posisjonsdifferanse (tilbakelagt strekning) dette eksemplet er omformer eller giver og styring ikke synkronisert. Kvarts-oscillatorene i begge enheter, som ikke er idelle, gjør at tidsintervallene driver sakte forbi hverandre. Dette kan føre til diskontinuitet i den overførte posisjonsverdien. Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 59

60 7 Motion control via EtherCAT nnføring EtherCAT styreintervallene 1 til 3 registreres bare en ubetydelig unøyaktig hastighet (v = dx/dt S À dx/dt G ). fjerde styreintervall oppstår en betydelig feil ved fastsettelse av hastigheten (v = 2dx/dtS). En unøyaktig hastighetsverdi av denne størrelsen kan føre til sterke reaksjoner i reguleringsalgoritmene i styringen og kan til og med utløse feilmeldinger. Ovennevnte problematikk, som er et resultat av diskret skanning i ulike systemer, vil vanligvis bare føre til feil i motion control-anvendelser dersom syklustiden til styringen er liten eller er i samme størrelsesorden som den interne behandlingssyklusen for omformer og eksterne givere. EtherCAT er generelt konstruert slik at buss- og styresyklus er synkrone. Med funksjonen Distributed Clock er det også mulig å synkronisere det interne behandlingsintervallet til omformeren. MOVDRVE B synkroniseres tidsintervallene og dataoverføringen via dual port RAM til opsjon DFE24B. 6 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

61 Motion control via EtherCAT nnføring EtherCAT Hastighetsmodus [1] [2] [3] [4] X ref v ref t ref X act v act M V [5] X [5] X [6] [A] [C] Fig. 17: Hastighetsmodus kaskade med feltbussgrensesnitt [B] 61478AXX [A] Styring [B] Feltbussgrensesnitt [C] Omformer x ref Skalverdi for posisjon [1] Posisjonsregulator x act Er-verdi for posisjon [2] Turtallsregulator v ref Turtalls-skalverdi [3] Omformerens sluttrinn v act Turtalls-er-verdi [4] Dreven maskin t ref Dreiemoment-skalverdi [5] Giver (V = turtall, X = posisjon) [6] Valgfri strekningsgiver hastighetsmodus overfører styringen en turtalls- (eller hastighets-) skalverdi til omformeren, og posisjons-er-verdien leses av omformeren eller en separat giver. hastighetsmodus er omformeren et enkelt turtallsreguleringselement. Reguleringstidsintervallene for styring, bussoverføring og omformerens og giverens interne behandlingssyklus må i denne forbindelse være synkronisert. Referanse av posisjonen, overvåking av tillatte kjøreområder eller endebrytere samt lastavhengige rampeinnstillinger og følgefeilovervåking foregår i den overordnede styringen og er ikke blant oppgavene til MOVDRVE B. For å unngå uønskede, raske akselerasjoner ved større reguleringsintervaller (>1 ms), overtas turtalls-skalverdien ikke direkte av MOVDRVE B, men lineært interpolert. Det vil si at - ved en skalverdisyklus på 5 ms fra styringen i MOVDRVE B den ønskede turtallsendringen ikke stilles inn hvert 5. ms i ett stort trinn, men henholdsvis i 5 små trinn med en varighet på 1 ms. Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 61

62 7 Motion control via EtherCAT nnføring EtherCAT Posisjonsmodus [1] [2] [3] [4] X ref v ref t ref X act v act M V [5] X [5] X [6] [A] [C] [B] Fig. 18: Posisjonsmodus kaskade med bussgrensesnitt 61479AXX [A] Styring [B] Feltbussgrensesnitt [C] Omformer x ref Skalverdi for posisjon [1] Posisjonsregulator x act Er-verdi for posisjon [2] Turtallsregulator v ref Turtalls-skalverdi [3] Omformerens sluttrinn v act Turtalls-er-verdi [4] Drevet maskin t ref Dreiemoment-skalverdi [5] Giver (V = turtall, X = posisjon) [6] Valgfri strekningsgiver posisjonsmodus overfører styringen en posisjons-skalverdi til omformeren, og posisjons-er-verdien leses av omformeren eller en separat giver. posisjonsmodus følger omformeren posisjons-skalverdien, som endrer seg kontinuerlig, og oppretter selv på bakgrunn av posisjons-er-verdien (fra [5] eller [6]) nødvendig turtalls-skalverdi for turtallsregulatoren [2]. Regulerings-tidsintervallene for styring, bussoverføring og omformerens og giverens interne behandlingssykluser må i denne forbindelse være synkronisert. Etter referanse av posisjonen i styringen på posisjonen i omformeren, kan overvåkingen foretas av pålitelige kjøreområder eller endebrytere i omformeren. Det må da kontrolleres at innstillingen av en lastavhengig rampeinnstilling samt følgefeilovervåking i omformeren er hensiktsmessig. For å unngå uønskede, raske akselerasjoner ved større reguleringsintervaller (>1 ms), overtas posisjons-skalverdien ikke direkte av MOVDRVE B, men lineært interpolert. Det vil si at - ved en skalverdisyklus på 5 ms fra styringen i MOVDRVE B den ønskede posisjonsendringen ikke stilles inn hvert 5. ms i ett stort trinn, men henholdsvis i 5 små trinn med en varighet på 1 ms. 62 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

63 Motion control via EtherCAT nnstillinger i MOVDRVE B med MOVTOOLS MotionStudio nnstillinger i MOVDRVE B med MOVTOOLS MotionStudio nnstillinger for hastighetsmodus For å styre en MOVDRVE B i motion control med taktsynkron turtallsinnstilling, må følgende parameterinnstillinger foretas i MOVTOOLS MotionStudio (Æ bildet under): P1 skalverdikilde = feltbuss P11 styrekilde = feltbuss P7 driftsmodus = SERVO + POS eller CFC + POS P87 skalverdibeskrivelse PO1 = kontrollord 1 P873 er-verdibeskrivelse P1 = statusord AXX Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 63

64 7 Motion control via EtherCAT nnstillinger i MOVDRVE B med MOVTOOLS MotionStudio Til slutt må du aktivere controller-synkroniseringen på EtherCAT-nettverket. Foreta i den forbindelse følgende parameterinnstillinger (Æ bildet under): 61451AXX P887 synkronisering ekst. styring = PÅ P888 synkroniseringstid SBus [ms] = 1 nnstilt synkroniseringstid må tilsvare nøyaktig bussyklusen. P916 rampeform = hastighetsinterpolasjon P97 DPRAM synkronisering = JA P971 synkroniseringsfase = P971 kan faseposisjonen optimeres ved aliasing-effekt. Still som standard inn en faseposisjon på ms. 64 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

65 Motion control via EtherCAT nnstillinger i MOVDRVE B med MOVTOOLS MotionStudio nnstillinger for posisjonsmodus For å styre en MOVDRVE B i motion control med taktsynkron posisjonsinnstilling, må følgende parameterinnstillinger foretas i MOVTOOLS MotionStudio (Æ bildet under): 61452AXX P1 skalverdikilde = feltbuss P11 styrekilde = feltbuss P7 driftsmodus = SERVO + POS eller CFC + POS P87x prosessdatabeskrivelse Avhengig av styring og applikasjon kan styre- og statusordet brukes. Styre- og statusord kan stilles inn med parameterene P87... P876 eller overføres i POS plus - variabler og her betjenes slik at det passer med funksjonene til statusmaskinene til motion controller. Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 65

66 7 Motion control via EtherCAT nnstillinger i MOVDRVE B med MOVTOOLS MotionStudio Til slutt må du aktivere controller-synkroniseringen på EtherCAT-nettverket. Foreta i den forbindelse følgende parameterinnstillinger (Æ bildet under): 61453AXX P887 synkronisering ekst. styring = PÅ P888 synkroniseringstid SBus [ms] = 1 nnstilt synkroniseringstid må tilsvare nøyaktig bussyklusen. P916 rampeform = posisjonsinterpolasjon 16 bit P97 DPRAM synkronisering = JA P971 synkroniseringsfase = P971 kan faseposisjonen optimeres ved aliasing-effekt. Still som standard inn en faseposisjon på ms. 66 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

67 Motion control via EtherCAT nnstillinger på EtherCAT-master nnstillinger på EtherCAT-master For å synkronisere tidsintervallet må du aktivere funksjonen Distributed Clock. Bussyklusen må tilsvare nøyaktig den synkronisasjonstiden som er innstilt i parameter P888. Du må også aktivere watchdog for timeout-overvåkingen kun for syncmanager x1 (output data). De fast tilordnede PDO-ene (nputdata1 og OutputData1) må være deaktivert nnstillinger for hastighetsmodus Turtalls-skalverdien skrives direkte til systemvariablen H499 via den konfigurerbare PDO2 og er skalert på følgende måte: 1 digit Ô,2 o/min, det vil si en verdi på 5 Ô 1 o/min Størrelsene som brukes i styringen må være skalert tilsvarende før de overføres til omformeren. Kontrollordet via PDO1 overføres sammen med turtalls-skalverdien i PDO2. Posisjonen som overføres til styringen, leses via den konfigurerbare PDO2 direkte fra systemvariabel H511. Posisjonen er skalert på følgende måte: 496 digits tilsvarer nøyaktig én omdreining Posisjonen som er lest inn må deretter skaleres etter de størrelsense som er brukt i styringen. Kontrollordet via P1 overføres sammen med posisjons-er-verdien i PDO2. Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 67

68 7 Motion control via EtherCAT nnstillinger på EtherCAT-master nnstillinger for posisjonsmodus Posisjons-skalverdien skrives direkte til systemvariablen H499 via den konfigurerbare PDO2 og er skalert på følgende måte: 1 motoromdreining Ô 2 16 Størrelsene som brukes i styringen må være skalert tilsvarende før de overføres til omformeren. Kontrollordet kan overføres på følgende måte: via PO1 sammen med posisjons-skalverdien i PDO2 eller, hvis en optimering av statusmaskinen må foretas, direkte på en systemvariabel i POS plus. En applikasjonsspesifikk tilpassing av statusmaskinen foretas da som POS plus -program eller som PLS-program i motion controller. Posisjonen som overføres til styringen, leses via den konfigurerbare PDO2 direkte fra systemvariabel H58. Posisjonen er skalert på følgende måte: 1 motoromdreining Ô 216 Posisjonen som er lest inn må deretter skaleres etter de størrelsense som er brukt i styringen. Statusordet kan enten overføres via P1 sammen med posisjons-skalverdien i PDO2, eller, ved en applikasjonsspesifikk tilpassing av statusmaskinen, i POS plus leses direkte fra en systemvariabel i POS plus. 68 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

69 Motion control via EtherCAT Eksempel TwinCAT Eksempel TwinCAT Parametrisere taktsynkron drift Foreta de innstillingene som er vist i bildene under AXX For taktsynkron drift velger du DC for synchronization på fanearket DC (Distributed Clock). Påse at syklustiden i feltet Cycle time tilsvarer nøyaktig den synkronisasjonstiden som er stilt inn i P AXX Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 69

70 7 Motion control via EtherCAT Eksempel TwinCAT Aktiver timeout-overvåkingen for syncmanager x1. Merk i denne forbindelse i vinduet Edit Sync Manager opsjonen Watchdog Trigger (Æ bildet under) AXX Parametrisere NC-akse Deretter parametriseres NC-aksen (Æ bildet under) AXX Velg på fanearket Settings i feltet Axis Type opsjonen Standard. feltet Unit velger du systemenhet (f.eks. ). Still inn maksimal hastighet og følgefeilovervåking på fanearket Global. Still inn rampetider på fanearket Dynamics. nnstillingene som er foretatt må passe til mekanikken og respektive innstillinger på omformeren. 7 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

71 Motion control via EtherCAT Eksempel TwinCAT 7 Parametrisere giver Som giver (under Axis x_enc) defineres CANopen DS42. Den parametriseres på følgende måte (Æ bildet under). Skaleringsfaktoren går frem av følgende formel: 36 /(496 inc/omdreining) =, /inc 61461AXX Hastighetsmodus hastighetsmodus velges som drivenhet (under Axis x_drive) Drive connected to KLXXX... På fanearket Analog oppgis følgende verdier (Æ bildet under): 61463AXX Skal-turtallet (Reference Velocity) = maks. motorturtall 6 oppgis med omregningsfaktor at Output Ratio [ ] = (maks. motorturtall 5) / Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 71

72 7 Motion control via EtherCAT Eksempel TwinCAT PDO-tilordningen deaktiveres PDO1, og i PDO2 defineres skal-turtall og kontrollord eller er-posisjon (H511) og statusord (Æ bildene under) AXX 61465AXX 72 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

73 Motion control via EtherCAT Eksempel TwinCAT 7 Deretter knyttes drivenhetens skal-turtall og er-posisjon til NC-aksen, og kontroll- og statusord 1 styres med PLS-task i samsvar med beskrivelsen i feltbuss-enhetsprofilen (Æ bildet under) AXX Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 73

74 EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE 8 Drift av MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT nnledning 8 Drift av MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT Dette kapitlet beskriver drift av MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT. 8.1 nnledning EtherCAT stiller asykliske parametertjenester til rådighet for brukeren i tillegg til de sykliske prosessdataene. Denne asykliske datautvekslingen foregår via mailbox-gatewayen til EtherCAT-master (Æ bildet under). Via mailbox-gatewayen i EtherCAT-master integreres parametreringstjenestene fra MOVTOOLS MotionStudio i EtherCAT-telegrammene. Tilbakemeldingene fra drivenhetene overføres via samme kanaler fra DFE24B til mailbox-gatewayen og deretter videre til MOVTOOLS MotionStudio. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. nputdata1 (Standard 24 P) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: MOVTRAC B X31 OUT X3 N 61242AXX På EtherCAT-master aktiveres VoE (Vendor specific over EtherCAT), og EtherCATmailboxen opprettes. Deretter kan det med VoE bygges opp en forbindelse til drivenheten, og MOVTOOLS -MotionStudio kan brukes online. 74 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

75 Drift av MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT Nødvendig maskinvare Nødvendig maskinvare Hvis EtherCAT-styringen har et operativsystem som er egnet for MOVTOOLS Motion- Studio, er ingen ytterligere maskinvare nødvendig. Hvis et egnet operativsystem ikke finnes, eller hvis MOVTOOLS MotionStudio skal kjøres fra en annen PC, trenger EtherCAT-master et ytterligere Ethernet-grensesnitt som er koblet til PC-en via LAN og der MOVTOOLS MotionStudio er installert (Æ bildet under). Engineering LAN Ethernet TCP/P TCP/P Windows MMS MBX Ether CAT EtherCAT 61475AXX 8.3 Nødvendig programvare MOVTOOLS -MotionStudio, versjon 5.4 eller høyere 8.4 nstallasjon nstaller MOVTOOLS -MotionStudio. Hvis MOVDRVE B tas i bruk, må du også installere MOVTOOLS -pakken. Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 75

76 8 Drift av MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT Konfigurasjon av mailbox-gateway 8.5 Konfigurasjon av mailbox-gateway Aktiver VoE/EoE-supporten på EtherCAT-styringen. Fastsett P-adressen til EtherCAT-mailbox-gatewayen. Som regel tildeles Padressen av programmet TwinCAT og bør ikke endres. programmet TwinCAT fra firmaet Beckhoff ser nevnte innstillinger slik ut: Fig. 19: Stille inn P-adresse for EtherCAT-mailbox-gateway 11649AXX 8.6 Nettverksinnstillinger på engineering-pc Hvis MOVTOOLS MotionStudio kjører på EtherCAT-master, trenger du ikke å foreta flere nettverksinnstillinger. Hvis EtherCAT-master er koblet til et Ethernet-nettverk, får PC-er i samme undernett med MOVTOOLS MotionStudio tilgang til SEW-drivenheter på EtherCAT (Æ Kapittel 8.2). denne sammenheng ledes telegrammene fra engineering-pc-en via Ethernet-grensesnittet til EtherCAT-master og frem til mailbox-gatewayen (såkalt routing). 76 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

77 Drift av MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT Nettverksinnstillinger på engineering-pc 8 Generelt finnes det to routing-varianter: 1. variant: Tilgang til mailbox-gateway ved å fastsette standard-gateway på engineering-pc. Ved denne varianten oppgis P-adressen til EtherCAT-master som standard-gateway. Velg [Start] / [Settings] / [Network and DFÜ connections]. Vinduet Network and DFÜ connections åpner seg. Klikke med høyre museknapp på en LAN-forbindelse, og velg Properties fra kontekstmenyen. Vinduet Properties of LAN connection åpner seg. Merk kontrollfeltet nternet protocol (TCP/P) i vinduet. Klikk på knappen Properties. Vinduet properties of nternet protocol (TCP/P) åpner seg. Merk kontrollfeltet Use the following P-address, og oppgi følgende (Æ bildet under): Use the following P address P address Subnet mask Standard gateway AXX 2. variant: Tilgang ved definisjon av statisk rute. Ved denne varianten integreres en oppføring i routingtabellen til engineering-pc-en, som leder engineering-dataene via EtherCAT-master til mailbox-gatewayen. Kommandoen for oppretting av en statisk rute lyder slik i DOS-boksen: route p add [Target] MASK [Netmask] [Gateway] [Target]: Tilsvarer P-adressen til EtherCAT-mailbox-gatewayen [Netmask]: Stilles vanligvis inn på (host routing) [Gateway]: Tilsvarer P-adressen til EtherCAT-master i TCP/P-nettverket 61941AXX Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 77

78 8 Drift av MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT Konfigurasjon av SEW-kommunikasjonsserver 8.7 Konfigurasjon av SEW-kommunikasjonsserver For å kunne kjøre MOVTOOLS MotionStudio via EtherCAT, må du først konfigurere SEW-kommunikasjonsserveren Oppbygging av kommunikasjonen MOVTOOLS -MotionStudio muliggjør kommunikasjon med elektroniske produkter fra SEW-EURODRVE GmbH & Co KG ved hjelp av flere forskjellige kommunikasjonsmåter, også flere samtidig. Ved start av MOVTOOLS MotionStudio startes i tillegg SEW-kommunikasjonsserver, og denne vises i Windows-statuslinjen som nytt symbol Fremgangsmåte Konfigurasjonen av kommunikasjonen består av 4 trinn: 1. Åpne innstillingene til SEW-kommunikasjonsserveren ved å klikke på symbolet for kommunikasjonstilkobling i symbollisten (Æ bildet under) eller via menyen Network communication connections AXX 2. Konfigurer et Ethernet-grensesnitt. Velg for dette opsjonen Ethernet i feltet [1]. Under Protocol merker du av Activate EtherCAT [2]. Klikk deretter på knappen Setup EtherCAT [3]. [1] [2] [3] 61936AXX 78 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

79 Drift av MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT Konfigurasjon av SEW-kommunikasjonsserver 8 3. Vinduet Setup Ethercat åpner seg. Klikk på knappen + [1] og føy slik P-adressen til mailbox-gatewayen til EtherCAT-master. [1] 61937AXX Under grunninnstillinger må du være oppmerksom på angitt enhets-skanneområde (felt Skanneområde fra/til). Som standard skannes EtherCAT-adressene 11 til 11. Ved større EtherCAT-nettverk må du tilpasse enhets-skanneområdet tilsvarende. 4. Hent opp menypunktet Online mode i menyen [Settings] / [Options]. Kontroller at opsjonen Do not perform automatically [1] er merket av i feltet Cyclic availability test. [1] 61938AXX Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 79

80 8 Drift av MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT Automatisk søk etter tilkoblede enheter (enhetsskanning) 8.8 Automatisk søk etter tilkoblede enheter (enhetsskanning) Når du trykker på funksjonstast <F5> eller symbolet Online-Scan, gjennomsøkes automatisk alle konfigurerte kommunikasjonskanaler, og de adresserbare enhetene vises i enhetsstrukturen AXX 8 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

81 Drift av MOVTOOLS -MotionStudio via EtherCAT Aktivering av online-drift Aktivering av online-drift Utfør en enhetsskanning (se kapittel 8.7). Marker den ønskede enheten med musen og koble MOVTOOLS MotionStudio over i online-modus ved å klikke på symbolet Online mode (Æ bildet under) AXX Marker nå den ønskede enheten og aktiver Plugn-menyen med høyre musetast. 8.1 Kjente problemer ved drift av MOVTOOLS MotionStudio Dersom det oppstår problemer under konfigurasjonen, må du kontrollere følgende punkter: Er EtherCAT-protokollen aktivert i kommunikasjonsinnstillingene til MOVTOOLS MotionStudio? Er korrekt P-adresse for mailbox-gateway stilt inn i EtherCAT-master? Er det mulig å anrope EtherCAT-mailbox-gatewayen via kommandoen ping? Er innstillingen av enhets-skanneområdet tilstrekkelig? Er den sykliske online-tilgjengelighetstesten i MOVTOOLS MotionStudio koblet ut? Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 81

82 9 Feildiagnostikk Diagnostikkforløp 9 Feildiagnostikk 9.1 Diagnostikkforløp Diagnostikkforløpet under viser hvordan du går frem for å foreta en feilanalyse av følgende problemer: Omformeren fungerer ikke på EtherCAT Omformeren kan ikke styres med EtherCAT-master. Nærmere informasjon, og da spesielt med hensyn til parametrisering av omformeren for ulike feltbussapplikasjoner, får du i håndboken Feltbussenhetsprofil og parameterfortegnelse MOVDRVE. Trinn 1: Kontroller at omformeren er koblet korrekt til EtherCAT Er busstikkeren koblet til master/omformer? NE Æ [A] JA Ç Hvordan reagerer LED Link/activity på opsjon DFE24B? AV Æ [A] PÅ Ç Er omformeren (fysisk) korrekt tilkoblet EtherCAT? Kontroller at EtherCAT-tilkoblingen på X3 N er korrekt (innkommende EtherCATforbindelse) NE Æ [A] / X31 OUT (utgående EtherCAT-forbindelse). JA Ç Fortsett med trinn 2: Hvordan reagerer LED RUN? [A] Kontroller buskabelleggingen! Trinn 2: Hvordan reagerer LED RUN? Av Har masteren koblet slaven til status NT? JA Æ NE Æ [A] [B] Blinker oransje Busstart i master ennå ikke foretatt. Æ [C] Blinker grønt Slave er i status PRE-OPERATONAL. Æ [C] Lyser grønt én gang Slave er i status SAFE-OPERATONAL. Æ [C] Lyser grønt Slave er i status OPERATONAL. Æ [C] [A] Foreta busstart i master. [B] Opsjon DFE24B defekt. [C] Fortsett med trinn 3: Hvordan reagerer LED ERR? 82 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

83 Feildiagnostikk Diagnostikkforløp 9 Trinn 3: Hvordan reagerer LED ERR? Av Eksempel 1: LED RUN lyser grønt (slave er i status OPERATONAL). Ç EtherCAT-kommunikasjonen på opsjon DFE24B har arbeidsstatus. Eksempel 2: LED RUN blinker grønt (slave er i status PRE-OPERATONAL). LED RUN lyser grønt én gang (slave er i status SAFE-OPERATONAL). Ç Foreta busstart i master og sett slave i status OPERATONAL. Ç Start prosessdatakommunikasjon. Flimrer Forutsetning: LED RUN blinker grønt (slave er i status PRE-OPERATONAL) LED RUN lyser grønt én gang (slave er i status SAFE-OPERATONAL). Ç En oppstartfeil er registrert. Start opsjon DFE24B. Ç Hvis LED ERR fortsetter å flimre, er opsjon DFE24B defekt. Blinker rødt to ganger Eksempel 1: LED RUN lyser grønt (slave er i status OPERATONAL). Ç Feltbuss-timeout, koble til prosessutgangsdata. Eksempel 2: LED RUN blinker grønt (slave er i status PRE-OPERATONAL) LED RUN lyser grønt én gang (slave er i status SAFE-OPERATONAL) Ç Watchdog timeout Æ Foreta busstart i master og sett slave i status OPERAT- ONAL. Ç Start prosessdatakommunikasjon. Lyser rødt én gang Forutsetning: LED RUN blinker grønt (slave er i status PRE-OPERATONAL) LED RUN lyser grønt én gang (slave er i status SAFE-OPERATONAL). Ç Det har oppstått en uoppfordret statusendring. Utbedre konfigurasjonsfeilen og utfør deretter en busstart i master. Ç Sett slave i status OPERATONAL. Ç Start prosessdatakommunikasjonen. Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 83

84 9 Feildiagnostikk Diagnostikkforløp Blinker Forutsetning: LED RUN blinker grønt (slave er i status PRE-OPERATONAL) LED RUN lyser grønt én gang (slave er i status SAFE-OPERATONAL). Ç Det har oppstått en ugyldig konfigurasjon. Utbedre konfigurasjonsfeilen og utfør deretter en busstart i master. Ç Sett slave i status OPERATONAL. Ç Start prosessdatakommunikasjonen. 84 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

85 Feildiagnostikk Feilliste Feilliste Følgende feilliste gjelder for opsjon DFE24B i gateway-drift. Ved bruk av opsjon DFE24B i MOVDRVE B finner du tilhørende feilkoder i driftsveiledningen MOVDRVE MDX6B/61B. Feilkode Betegnelse Reaksjon Årsak Tiltak 17 Stack Overflow Stopp SBus-kommunikasjonen 18 Stack Underflow Stopp SBus-kommunikasjonen 19 NM Stopp SBus-kommunikasjonen 2 Undefined Opcode Stopp SBus-kommunikasjonen 21 Protection Fault Stopp SBus-kommunikasjonen 22 llegal Word Operand Access 23 llegal nstruction Access Stopp SBus-kommunikasjonen Stopp SBus-kommunikasjonen 25 Eeprom Stopp SBus-kommunikasjonen 28 Feltbuss-timeout Default: PO-data = Feilreaksjon kan stilles inn via P Watchdog-feil Stopp SBus-kommunikasjonen 45 Feil "initialisering" 111 Systemfeil Device Timeout Stopp SBus-kommunikasjonen ngen Omformerelektronikken ødelagt, eventuelt på grunn av elektromagnetisk påkjenning. Feil ved tilgang til EEPROM ngen kommunikasjon mellom master og slave i forbindelse med prosjektert responsovervåking. Feil i programforløpet til systemprogramvaren. Feil etter selvtest i Reset, Vær oppmerksom på den røde lysdioden som viser systemfeil (H1) på DFx. Hvis denne LED-en lyser rødt eller blinker, kan en eller flere deltakere på SBus ikke anropes i løpet av timeouttiden. Hvis den røde lysdioden som viser systemfeil (H1) blinker, befinner DFx seg selv i en feiltilstand. Feilen F111 signaliseres da bare til styringen via feltbuss. Kontroller jordforbindelser og skjerming og utbedre eventuelle svakheter. Ta kontakt med SEW hvis problemet gjentar seg. Hent opp fabrikkinnstillingen, velg reset og sett DFE-parameterene på nytt. Kontakt SEW hvis problemet gjentar seg. Kontroller kommunikasjonsrutinen til masteren. Forleng feltbuss timeout-tiden (reaksjonsovervåkning) i masterprosjekteringen eller deaktiver overvåkningen. Kontakt SEW. Utfør en reset. Kontakt SEW hvis problemet gjentar seg. Kontroller spenningsforsyningen og SBus-kablingen, kontroller SBusavslutningsmotstandene. Slå DFx av og deretter på igjen. Hvis feilen fortsatt foreligger, må du sjekke feilen via diagnostikkgrensesnittet og utføre de tiltak som er beskrevet i denne tabellen. Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 85

86 1 kva i P f n Hz Tekniske data Opsjon DFE24B for MOVDRVE MDX61B 1 Tekniske data 1.1 Opsjon DFE24B for MOVDRVE MDX61B Opsjon DFE24B (MOVDRVE MDX61B) Delenummer Effektforbruk P = 3 W Standarder EC 61158, EC Baudrate 1 MBaud fulldupleks Koblingsteknikk 2 RJ45 (8x8 modularjack) Endemotstand kke integrert fordi endemotstanden aktiveres automatisk. OS Layer Ethernet Stasjonsadresse nnstilling via EtherCAT-master (Æ visning med P93) Navn på XML-fil SEW_DFE24B.xml Vendor D x59 (CANopenVendor D) EtherCAT-tjenester CoE (CANopen over EtherCAT) VoE (Simple MOVLNK-Protocol over EtherCAT) Firmware-status eller høyere (Æ visning med P76) MOVDRVE B Hjelpemidler for idriftsettelse PC-program MOVTOOLS MotionStudio, versjon 5.4 eller høyere Operatørpanel DBG6B 86 Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

87 Tekniske data Opsjon DFE24B for MOVTRAC B og gateway-hus UOH11B kva i P f n Hz Opsjon DFE24B for MOVTRAC B og gateway-hus UOH11B DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 224 N EtherCAT X31 OUT X Fig. 2: Dimensjoner for gateway-hus UOH11B 59796AXX Opsjon DFE24B (MOVTRAC B gateway) Ekstern spenningsforsyning U = DC 24 V ( 15 %, +2 %) max = DC 2 ma P max = 3,4 W Standarder EC 61158, EC Baudrate 1 MBaud fulldupleks Koblingsteknikk 2 RJ45 (8x8 modularjack) Endemotstand kke integrert fordi endemotstanden aktiveres automatisk. OS Layer Ethernet Stasjonsadresse nnstilling via EtherCAT-master (Æ visning med P93) Navn på XML-fil SEW_DFE24B.xml Vendor D x59 (CANopenVendor D) EtherCAT-tjenester CoE (CANopen over EtherCAT) VoE (Simple MOVLNK-Protocol over EtherCAT) Firmware-status Det kreves ingen spesiell firmwarestatus. MOVTRAC B Hjelpemidler for idriftsettelse PC-program MOVTOOLS MotionStudio, versjon 5.4 eller høyere Operatørpanel FBG6B Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 87

88 11 ndeks 11 ndeks A Auto-setup for gateway-drift...41 B Baudrate...17 Busskabel Forlegging...21 Skjerming...21 D Datautveksling via EtherCAT...11 Delenummer...86 DFE24B Driftsvisninger...22 Klemmebeskrivelse...19 Tilkobling...19 Diagnostikk...12 DP - bryter...19 Driftsegenskaper på EtherCAT...45 Driftsvisninger DFE24B...22 E Endemotstand...21, 86, 87 Enhetsskanning...8 EtherCAT Datautveksling...11 Driftsegenskaper...45 Funksjoner...58 Konfigurasjon av opsjonskortet...11 Lysdioder (LED)...22 Parametrisering...52 Timeout...48 F Feildiagnostikk...82 Feilkode...56 Feiltype...56 Feltbussmonitor...12 Funksjoner EtherCAT...58 G Garanti...7 H Hastighetsmodus...61 nnstilling Frekvensomformer MOVTRAC B Omformer MOVDRVE MDX61B nnstillinger i MOVDRVE med MOVTOOLS MotionStudio K Klemmebeskrivelse Opsjon DFE24B Koblingsteknikk... 86, 87 Konfigurasjon av EtherCAT-opsjonskortet Konfigurasjon av mailbox-gateway Kontaktterminering RJ45-hurtigkontakt... 2 L Lagring... 8 LED-er, EtherCAT M Mailbox-gateway Konfigurasjon Merknader Dokumentasjon... 6 Montasje/installasjon Sikkerhet... 8 Viktig informasjon... 6 Montasje Gateway-hus UOH11B Montering og demontering av opsjonskort.. 14 Opsjonskort DFE24B i MOVDRVE MDX61B Opsjonskort DFE24B i MOVTRAC B Motion control via EtherCAT Eksempel TwinCAT Hastighetsmodus nnledning nnstillinger i MOVDRVE med MOVTOOLS MotionStudio nnstillinger på EtherCAT-master Posisjonsmodus Taktsynkronitet MOVDRVE MDX61B nnstilling av omformeren Styring MOVTOOLS -MotionStudio Drift via EtherCAT MOVTRAC B nnstilling av frekvensomformeren Styring Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT

89 ndeks 11 O Online-drift, aktivering...81 Opsjonskort Montering og demontering...14 Overvåkingsfunksjoner...12 P Parametrisering Returkoder...56 Via EtherCAT...52 Parametriseringens returkoder...56 Posisjonsmodus...62 Prosessdataobjekter (PDO)- konfigurasjon For syklisk EtherCAT-drift ved MOVDRVE MDX61B...27 Prosjektering EtherCAT-master for MOVDRVE B med XML-fil...25 EtherCAT-master for MOVTRAC eller gateway med XML-fil...35 Fremgangsmåte... 26, 35 S SBus Timeout...51 SBus-tilkobling av DFE24B på MOVTRAC B..15 SDO-tjenester READ og WRTE...52 SEW-kommunikasjonsserver...78 Sikkerhetsmerknader...8 Bussystemer...8 driftsettelse/drift...9 Oppstilling/montering...9 Transport/lagring...8 Stasjonsadresse... 86, 87 nnstillinger...21 Styreeksempel...46 Styring MOVDRVE MDX61B...45 MOVTRAC B...49 Symbolforklaring...6 Systembusstilkobling...16 T Taktsynkronitet Tekniske data Opsjon DFE24B for gateway-hus UOH11B Opsjon DFE24B for MOVDRVE MDX61B Option DFE24B für MOVTRAC B Tilkobling Opsjon DFE24B Tilleggskode Timeout EtherCAT SBus Transport... 8 TwinCAT X XML-fil...86, 87 For drift i gateway-hus UOH11B For drift i MOVTRAC B For EtherCAT Gyldighet for DFE24B Håndbok Feltbussgrensesnitt DFE24B EtherCAT 89

90 Adresser Adresser Tyskland Hovedadministrasjon Produksjon Salg Servicekompetansesenter Bruchsal Midt-Tyskland Nord-Tyskland Øst-Tyskland Sør-Tyskland Vest-Tyskland SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Postboksadresse Postfach 323 D Bruchsal SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 1 D Graben-Neudorf SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße 4-42 D-3823 Garbsen (ved Hannover) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D-8393 Meerane (ved Zwickau) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D Kirchheim (ved München) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D-4764 Langenfeld (ved Düsseldorf) Elektronikk SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Drive Service Hotline / telefonberedskap 24 timer i døgnet Ytterligere adresser kan innhentes ved servicesentrene i Tyskland. Tel Fax sew@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-mitte@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-nord@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-ost@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-sued@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-west@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-elektronik@sew-eurodrive.de SEWHELP Frankrike Produksjon Salg Service Haguenau SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P F-6756 Haguenau Cedex Produksjon Forbach SEW-EUROCOME Zone ndustrielle Technopôle Forbach Sud B. P F-5764 Forbach Cedex Montasje Salg Service Bordeaux Lyon Paris SEW-USOCOME Parc d'activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F-3367 Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d'affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-6912 Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-7739 Verneuil 'Etang Ytterligere adresser kan innhentes ved servicesentrene i Tyskland. Tel Fax sew@usocome.com Tel Tel Fax Tel Fax Tel Fax Algerie Salg Alger Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach 162 Alger Tel Fax reducom_sew@yahoo.fr Argentina Montasje Salg Service Buenos Aires SEW EURODRVE ARGENTNA S.A. Centro ndustrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37, Garin Tel Fax sewar@sew-eurodrive.com.ar 9 11/27

91 Adresser Australia Montasje Salg Service Melbourne SEW-EURODRVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 343 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Sydney SEW-EURODRVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Townsville SEW-EURODRVE PTY. LTD. 12 Leyland Street Garbutt, QLD 4814 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Belgia Montasje Salg Service Brussel SEW Caron-Vector S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Servicekompetansesenter ndustrigir SEW Caron-Vector S.A. Rue de Parc ndustriel, 31 BE-69 Marche-en-Famenne Tel Fax service-wallonie@sew-eurodrive.be Brasil Produksjon Salg Service Sao Paulo SEW-EURODRVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, 5 Caixa Postal: Guarulhos/SP - Cep.: Ytterligere adresser kan innhentes ved servicesentrene i Brasil. Tel Fax sew@sew.com.br Bulgaria Salg Sofia BEVER-DRVE GmbH Bogdanovetz Str.1 BG-166 Sofia Tel Fax bever@fastbg.net Canada Montasje Salg Service Toronto Vancouver SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD. 21 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 Montreal SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD Rue Leger LaSalle, Quebec H8N 2V9 Ytterligere adresser kan innhentes ved servicesentrene i Canada. Tel Fax marketing@sew-eurodrive.ca Tel Fax marketing@sew-eurodrive.ca Tel Fax marketing@sew-eurodrive.ca Chile Montasje Salg Service Santiago de Chile SEW-EURODRVE CHLE LTDA. Las Encinas 1295 Parque ndustrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Postboksadresse Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile Tel Fax ventas@sew-eurodrive.cl Colombia Montasje Salg Service Bogotá SEW-EURODRVE COLOMBA LTDA. Calle 22 No Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá Tel Fax sewcol@sew-eurodrive.com.co Danmark Montasje Salg Service København SEW-EURODRVEA/S Geminivej 28-3 DK-267 Greve Tel Fax sew@sew-eurodrive.dk 11/27 91

92 Adresser Egypt Salg Service Kairo Copam Egypt for Engineering & Agencies 33 E Hegaz ST, Heliopolis, Cairo Tel Fax copam@datum.com.eg Elfenbenskysten Salg Abidjan SCA Ste industrielle et commerciale pour l'afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 8 Estland Salg Tallin ALAS-KUUL AS Reti tee 4 EE-7531 Peetri küla, Rae vald, Harjumaa Tel Fax Tel Fax veiko.soots@alas-kuul.ee Finland Montasje Salg Service Lahti SEW-EURODRVE OY Vesimäentie 4 FN-1586 Hollola 2 Tel Fax sew@sew.fi Produksjon Montasje Service Karkkila SEW ndustrial Gears OY Valurinkatu 6 FN-36 Karkkila Tel Fax sew@sew.fi Gabon Salg Libreville Electro-Services B.P Libreville Tel Fax Hellas Salg Service Aten Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 8136, GR Piraeus Tel Fax info@boznos.gr Hong Kong Montasje Salg Service Hong Kong SEW-EURODRVE LTD. Unit No , 8th Floor Hong Leong ndustrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Tel Fax contact@sew-eurodrive.hk Hviterussland Salg Minsk SEW-EURODRVE BY RybalkoStr. 26 BY-2233 Minsk Tel.+375 (17) Fax +375 (17) sales@sew.by ndia Montasje Salg Service Baroda SEW-EURODRVE ndia Pvt. Ltd. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi Baroda Gujarat Tel Fax mdoffice@seweurodriveindia.com rland Salg Service Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin ndustrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Tel Fax info@alperton.ie srael Salg Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / Holon Tel Fax office@liraz-handasa.co.il 92 11/27

93 Adresser talia Montasje Salg Service Milano SEW-EURODRVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14-22 Solaro (Milano) Tel Fax sewit@sew-eurodrive.it Japan Montasje Salg Service wata SEW-EURODRVE JAPAN CO., LTD 25-1, Shimoman-no, wata Shizuoka Tel Fax sewjapan@sew-eurodrive.co.jp Kamerun Salg Douala Electro-Services Rue Drouot Akwa B.P. 224 Douala Tel Fax Kina Produksjon Montasje Salg Service Montasje Salg Service Tianjin Suzhou Guangzhou Shenyang SEW-EURODRVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 3457 SEW-EURODRVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou ndustrial Park Jiangsu Province, SEW-EURODRVE (Guangzhou) Co., Ltd. No. 9, JunDa Road East Section of GETDD Guangzhou 5153 SEW-EURODRVE (Shenyang) Co., Ltd. 1A-2, 6th Road Shenyang Economic Technological Development Area Shenyang, Ytterligere adresser kan innhentes ved servicesentrene i Kina. Tel Fax info@sew-eurodrive.cn Tel Fax suzhou@sew-eurodrive.cn Tel Fax guangzhou@sew-eurodrive.cn Tel Fax shenyang@sew-eurodrive.cn Korea Montasje Salg Service Ansan-City SEW-EURODRVE KOREA CO., LTD. B 61-4, Banweol ndustrial Estate 148-4, Shingil-Dong Ansan Tel Fax master@sew-korea.co.kr Busan SEW-EURODRVE KOREA Co., Ltd. No , Songjeong - dong Gangseo-ku Busan Tel Fax master@sew-korea.co.kr Kroatia Salg Service Zagreb KOMPEKS d. o. o. PT Erdödy 4 HR 1 Zagreb Tel Fax kompeks@net.hr Latvia Salg Riga SA Alas-Kuul Katlakalna 11C LV-173 Riga Libanon Salg Beirut Gabriel Acar & Fils sarl B. P Bourj Hammoud, Beirut Tel Fax info@alas-kuul.com Tel Fax gacar@beirut.com 11/27 93

94 Adresser Litauen Salg Alytus UAB rseva Naujoji 19 LT Alytus Tel Fax Luxembourg Montasje Salg Service Brussel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Malaysia Montasje Salg Service Johore SEW-EURODRVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 81 Johor Bahru, Johor West Malaysia Tel Fax sales@sew-eurodrive.com.my Marokko Salg Casablanca Afit 5, rue Emir Abdelkader MA 23 Casablanca Tel Fax ali.alami@premium.net.ma Mexico Montasje Salg Service Queretaro SEW-EURODRVE MEXKO SA DE CV SEM M93 Tequisquiapan No. 12 Parque ndustrial Queretaro C.P Queretaro, Mexico Tel Fax scmexico@seweurodrive.com.mx Nederland Montasje Salg Service Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. ndustrieweg 175 NL-344 AS Rotterdam Postbus 185 NL-34 AB Rotterdam Tel Fax info@vector.nu New Zealand Montasje Salg Service Auckland SEW-EURODRVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box Greenmount drive East Tamaki Auckland Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Christchurch SEW-EURODRVE NEW ZEALAND LTD. 1 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Norge Montasje Salg Service Moss SEW-EURODRVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Tel Fax sew@sew-eurodrive.no Peru Montasje Salg Service Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos, Urbanizacion ndustrial Vulcano, ATE, Lima Tel Fax sewperu@sew-eurodrive.com.pe Polen Montasje Salg Service ŁódÑ SEW-EURODRVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL ŁódÑ Tel Fax sew@sew-eurodrive.pl 24-timers service Tel ( SEW SEW) serwis@sew-eurodrive.pl 94 11/27

95 Adresser Portugal Montasje Salg Service Coimbra SEW-EURODRVE, LDA. Apartado 15 P Mealhada Tel Fax infosew@sew-eurodrive.pt Romania Salg Service Bucureşti Sialco Trading SRL str. Madrid nr Bucuresti Tel Fax sialco@sialco.ro Russland Montasje Salg Service St. Petersburg ZAO SEW-EURODRVE P.O. Box St. Petersburg Russia Tel Fax sew@sew-eurodrive.ru Senegal Salg Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar Serbia Salg Beograd DPAR d.o.o. Ustanicka 128a PC Košum, V floor SCG-11 Beograd Tel Fax senemeca@sentoo.sn Tel / Fax dipar@yubc.net Singapore Montasje Salg Service Singapore SEW-EURODRVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong ndustrial Estate Singapore Tel Fax sewsingapore@sew-eurodrive.com Slovakia Salg Bratislava SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rybničná 4 SK Bratislava Žilina Banská Bystrica SEW-Eurodrive SK s.r.o. ul. Vojtecha Spanyola 33 SK-1 1 Žilina SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rudlovská cesta 85 SK Banská Bystrica Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Slovenia Salg Service Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. U. XV. divizije 14 SLO - 3 Celje Tel Fax pakman@siol.net Spania Montasje Salg Service Bilbao SEW-EURODRVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 32 E-4817 Zamudio (Vizcaya) Tel Fax sew.spain@sew-eurodrive.es Storbritannia Montasje Salg Service Normanton SEW-EURODRVE Ltd. Beckbridge ndustrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR Tel Fax info@sew-eurodrive.co.uk 11/27 95

96 Adresser Sveits Montasje Salg Service Basel Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 1 CH-4142 Münchenstein bei Basel Tel Fax info@imhof-sew.ch Sverige Montasje Salg Service Jönköping SEW-EURODRVE AB Gnejsvägen 6-8 S-5533 Jönköping Box 31 S-553 Jönköping Tel Fax info@sew-eurodrive.se Sør-Afrika Montasje Salg Service Johannesburg SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED Eurodrive House Cnr. Adcock ngram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 213 P.O.Box 94 Bertsham 213 Tel Fax dross@sew.co.za Capetown SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box Chempet 7442 Cape Town Tel Fax Telex dswanepoel@sew.co.za Durban SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 1433, Ashwood 365 Tel Fax dtait@sew.co.za Thailand Montasje Salg Service Chonburi SEW-EURODRVE (Thailand) Ltd. 7/456, Moo.7, Donhuaroh Muang Chonburi 2 Tel Fax sewthailand@sew-eurodrive.com Tsjekkia Salg Praha SEW-EURODRVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha Lužná 591 CZ-16 Praha 6 - Vokovice Tunesia Salg Tunis T. M.S. Technic Marketing Service 5, Rue El Houdaibiah 1 Tunis Tel Fax sew@sew-eurodrive.cz Tel Fax tms@tms.com.tn Tyrkia Montasje Salg Service stanbul SEW-EURODRVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti. Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR Maltepe STANBUL Tel / / 15 Fax sew@sew-eurodrive.com.tr Ukraina Salg Service Dnepropetrovsk SEW-EURODRVE Str. Rabochaja 23-B, Office Dnepropetrovsk Tel Fax sew@sew-eurodrive.ua Ungarn Salg Service Budapest SEW-EURODRVE Kft. H-137 Budapest Kunigunda u. 18 Tel Fax office@sew-eurodrive.hu 96 11/27

97 Adresser USA Produksjon Montasje Salg Service Montasje Salg Service Greenville San Francisco Philadelphia/PA Dayton SEW-EURODRVE NC Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C SEW-EURODRVE NC San Antonio St. Hayward, California SEW-EURODRVE NC. Pureland nd. Complex 217 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey 814 SEW-EURODRVE NC. 21 West Main Street Troy, Ohio Dallas SEW-EURODRVE NC. 395 Platinum Way Dallas, Texas Ytterligere adresser kan innhentes ved servicesentrene i USA. Tel Fax Sales Fax Manuf Fax Ass Telex cslyman@seweurodrive.com Tel Fax cshayward@seweurodrive.com Tel Fax csbridgeport@seweurodrive.com Tel Fax cstroy@seweurodrive.com Tel Fax csdallas@seweurodrive.com Venezuela Montasje Salg Service Valencia SEW-EURODRVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon Zona ndustrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo Tel Fax ventas@sew-eurodrive.com.ve sewfinanzas@cantv.net Østerrike Montasje Salg Service Wien SEW-EURODRVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-123 Wien Tel Fax sew@sew-eurodrive.at 11/27 97

98

99 SEW-EURODRVE Driving the world

100 Drivteknikk \ Automatisering \ Systemløsninger \ Service Hvordan beveger man verden Ved å samarbeide med mennesker som tenker raskt og riktig. Med en service som er innen rekkekvidde verden over. Med drifter og styringer som automatisk forbedrer prosessene. Med en omfattende "know-how" i vår tids viktigste bransjer. Med kompromissløs kvalitet som med sin høye standard forenkler det daglige arbeidet. SEW-EURODRVE Driving the world Med en global tilstedeværelse for raske og overbevisende løsninger. Med innovative ideer som allerede i morgen gir løsninger for i overmorgen. Ved å være på nternett med 24 timers tilgang til informasjon og software oppdateringer. SEW-EURODRVE AS Solgaard skog 71, N-1599 Moss/Norway Tlf Faks sew@sew-eurodrive.no