Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A

Transkript

1 Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A Utgave 11/2002 Håndbok / NO

2

3 1 Omformerens oppbygging Front Installasjon og drift uten PC Installasjonsmerknader Innstilling av omformerparameter (MOVITRAC 07) Autosetup Innstilling av UFO-DIP-bryter Installasjon og drift med PC Installasjonsmerknader Innstilling av omformerparametere (MOVITRAC 07) Programvare for oppstart Innstilling av UFO-DIP-bryter CANopen-grensesnitt Konfigurasjon av CANopen-grensesnittet SYNC-objekt Emergency-objekt Guarding og heartbeat Parametertilgang via SDO Feilreaksjoner Feltbusstimeout Sbus-timeout Enhetsfeil LED COMM-LED GUARD-LED STATE-LED BUS-F-LED SYS-F-LED USER-LED DIP-bryter CANopen-adresse Overføringshastighet ved CANopen-bussen Antall prosessdata som skal overføres via CANopen-bussen Autosetup DIP-bryter F Betjene grensesnittet Objektliste Parameterliste Feilliste Tekniske data Målskisse Indeks Idriftsetting av feltbussgrensesnittet UFO11A: uten PC: kapittel 2 med PC: kapittel 3 Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A 3

4 1 Omformerens oppbygging 1 Omformerens oppbygging 1.1 Front 05790AXX Figur 1: Plassering av lysdioder, kontakter og DIP-brytere X1 X2 X3 S1 S2 COMM GUARD STATE BUS-F SYS-F USER CANopen og spenningsforsyning Sbus Diagnosegrensesnitt DIP-bryter DIP-bryter Kommunikasjon på CANopen-grensesnittet Statusvisning for timeout på CANopen-bussen CANopen-driftsstatus på UFO11 Bussfeil på CANopen-grensesnittet Systemfeil Ekspertmodus 4 Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A

5 Installasjon og drift uten PC 2 2 Installasjon og drift uten PC 2.1 Installasjonsmerknader Montering Enheten kan monteres direkte på en koblingsskapvegg med skinnefestet (DIN) som allerede er montert, eller med de fire hullene bak på huset. Det finnes ingen restriksjoner når det gjelder plassering i forhold til de tilkoblede enhetene (f.eks. MOVITRAC 07). Vær oppmerksom på den maksimale ledningslengden og at porten installeres på slutten eller begynnelsen av systembussen (Sbus). Det anbefales å ta hensyn til dette ved plasseringen. Terminering Figur 2: Terminering 05789AXX Forsyningsspenning X1:5: V+ X1:1: GND CANopen X1:4: CAN_H X1:3: CAN_GND X1:2: CAN_L Sbus X2:3: SC12 X2:2: SC11 X2:1: 0V5-I Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A 5

6 2 Installasjon og drift uten PC Tilkobling systembuss Figur 3: Systembussforbindelse 05791AXX UFO11A V+ = Forsyningsspenning CAN_H = CAN-bus high CAN_GND = CAN-bus referanse CAN_L = CAN-bus low 0V5-I = Systembus referanse SC11 = Systembus high SC12 = Systembus low MOVITRAC 07 GND = Systembus referanse SC22 = Systembus utgang low SC21 = Systembus utgang high SC12 = Systembus inngang low SC11 = Systembus inngang high S12 = Systembus avslutningsmotstand Merk! Bruk en totråds revolvert og skjermet kobberkabel (dataoverføringskabel med skjerm i kobberflettverk). Koble skjermen i begge ender på elektronikkskjermklemmen til MOVITRAC 07 eller UFO11A og sørg for en stor kontaktflate mellom skjermen og klemmen. Koble også skjermendene på GND/0V5-I. Kabelen må oppfylle følgende spesifikasjon (CAN-bus- eller DeviceNet-kabel er egnet): Ledningstverrsnitt 0,75 mm 2 (AWG18) Ledningsmotstand 120 Ω ved 1 MHz Kapasitans 40 pf/m (12 pf/ft) ved 1 khz Den totale ledningslengden som er tillatt avhenger av den innstilte Sbus-overføringshastigheten: 125 kbaud: 320 m (1056 ft) 250 kbaud: 160 m (528 ft) 500 kbaud: 80 m (264 ft) 1000 kbaud: 40 m (132 ft) 6 Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A

7 Installasjon og drift uten PC 2 Koble inn systembussavslutningsmotstanden (S12 = ON) ved slutten av systembussforbindelsen. Ved de andre enhetene kobles avslutningsmotstanden ut (S12 = OFF). Porten UFO11A må alltid være på begynnelsen eller slutten av systembussforbindelsen og ha en fast montert avslutningsmotstand. Mellom enhetene som forbindes med Sbus, får ingen potensialforskyvninger forekomme. Unngå potensialforskyvning med egnede tiltak, for eksempel ved å forbinde enhetens gods med en separat ledning. En stjerneformet tilkobling er ikke tillatt. Skjerming og legging av busskabel CANopen-grensesnittet støtter RS-485 overføringsteknikken og forutsetter ledningstypen A som er spesifisert som fysisk medium for CANopen etter EN Denne ledningen må være en skjermet, parvis revolvert totrådsledning. Erfaringsmessig har også kabler som for eksempel Unitronic BUS CAN 2 2 0,22 fra Lapp vist seg å være pålitelige under vanskelige forhold. CAN-signalene bæres via et ledningspar. Det andre ledningsparet brukes for CAN-ground og en eventuelt medført forsyningsspenning: gul CAN-high / grønn CAN-low / brun CAN-GND. Dette har den fordelen at den nødvendige utligningsstrømmen til bussdriveren ikke må føres via skjermen. Man unngår dermed at EMC-spredninger påvirker elektronikken. En fagmessig skjerming av busskabelen demper de elektriske spredningene som kan forekomme i industriområder. Med følgende tiltak oppnås best mulig skjermingsegenskaper: Stram monteringsskruene til kontaktene, modulene og potensialutligningsledningene håndfast. Bruk utelukkende kontakter med metallhus eller metallisert hus. Maksimer kontaktflaten mellom skjermen og koblingshuset. Bussledningen skjermes i begge ender. Legg ikke signal- og busskabelen parallelt med effektkablene (motorledninger), men i atskilte kabelkanaler. Bruk jordede metallkabelbroer i industrielle omgivelser. Legg signalkabelen og tilhørende potensialutligning i liten avstand til hverandre og korteste vei. Unngå skjøting av bussledninger med hurtigkontakter. Legg busskabelen langsmed og nær eksisterende godsflater. Ved jordpotensialsvingninger kan utligningsstrøm flyte via skjermen som er tilkoblet i begge ender og forbundet med jordpotensialet (PE). Sørg i slike tilfeller for tilstrekkelig potensialutligning i henhold til gjeldende VDE-bestemmelser. Bussavslutning En bussavslutning eksisterer ikke på UFO-elektronikken. Dersom UFO-modulen brukes som første eller siste enhet på CANopen-ledningen, må bussavslutningen være ekstern. Legg da også på den medfølgende 120 Ω-motstanden mellom CAN-high og CAN-low (klemme X1:2 og X1:4). Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A 7

8 2 Installasjon og drift uten PC 2.2 Innstilling av omformerparameter (MOVITRAC 07) Koble til spenningsforsyningen for UFO og alle tilkoblede omformere. Still inn en individuell Sbus-adresse (P813) på omformerne. Anbefaling: Adresseangivelse fra adresse 1 i stigende rekkefølge etter tilordning av omformerne i koblingsskapet. Adresse 0 brukes av UFO og skal derfor ikke tildeles. Still skalverdikilden (P100) på Sbus (verdi 10 ved MOVITRAC 07). Still styrekilden (P101) på Sbus (verdi 3 ved MOVITRAC 07). Still inn klemmetermineringen av binærinngangene (P60 ). Binærinnganger som ikke er nødvendige skal termineres med "ingen funksjon". Av sikkerhetsmessige årsaker er en frigivelse av omformeren nødvendig på klemmesiden. Følg i den forbindelse dokumentasjonen til de respektive enhetene! For MOVITRAC 07 kan parameter P60- settes på verdien 0. Dette tilsvarer termineringen: DI01 medurs/stopp (tilkoblet 24V, frigivelse av dreieretning medurs) DI02 moturs/stopp (ingen funksjon) DI03 f.skal.omk.(ikke tilkoblet) DI04 n11/n21(ikke tilkoblet) DI05 n12/n22(ikke tilkoblet) Sett Sbus-timeouttiden (P815) på en verdi ulik 0 for eksempel 1 s for å koble inn overvåkningen. Endre eventuelt standardverdiene til prosessdatatermineringene (P870 P875). Dette trinnet utføres før Autosetup (se kapittel Autosetup). 2.3 Autosetup Funksjonen Autosetup tillater idriftsetting av feltbusstilkoblingen UFO uten PC. Den aktiveres via DIP-bryteren AS. Innkoblingen av DIP-bryteren Autosetup aktiverer utførelsen av funksjonen én gang. Funksjonen utføres på nytt ved en ut- og innkobling. I første trinn søker UFO etter omformere på Sbus som ligger på et lavere nivå og viser dette ved at lysdioden SYS-F blinker en kort stund. Omformerne må da være innstilt på ulike Sbusadresser (P813). Vi anbefaler adressene fra adresse 1 i stigende rekkefølge etter tilordning av omformerne i koblingsskapet. For hver omformer som blir funnet utvides prosessillustrasjonen på feltbussiden med 3 ord. Blir ingen omformer funnet, vil lysdioden SYS-F fortsatt være på. Det blir tatt maksimalt hensyn til 8 omformere. Etter søkingen utveksler UFO 3 prosessdataord syklisk med hver tilkoblet omformer. Prosessutgangsdata hentes fra feltbussen, deles inn i blokker på 3 og overføres. Prosessinngangsdata leses av omformerne, settes sammen og overføres til feltbussmasteren. 8 Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A

9 Installasjon og drift uten PC 2 Autosetup må bare utføres én gang. Den registrerte konfigurasjonen lagres strømbruddsikkert. OBS! Gjennomfør Autosetup på nytt dersom du skal endre prosessdataplasseringen på omformeren som er tilkoblet UFO, da UFO lagrer disse verdiene én gang ved Autosetup. Samtidig får prosessdataplasseringen på den tilkoblede omformeren ikke endres mer dynamisk etter Autosetup, for eksempel via et IPOSprogram. En feilreaksjon ved feltbusstimeout kan bli resultatet dersom dette saksforholdet ignoreres. 2.4 Innstilling av UFO-DIP-bryter Still inn en individuell CANopen-adresse for prosjektering via DIP-bryteren på UFO (kapittel "DIP-bryter"). Adresse 0 er ikke tillatt i CANopen. Still inn DIP-bryterne for antall prosessdata (kapittel "DIP-bryter"). Her gjelder: Antall prosessdata = antall tilkoblede omformere ganger 3. Still inn DIP-bryterne for overføringshastigheten til CANopen-bussen (kap. "DIPbryter"). En endring av DIP-bryterne aktiveres først etter en ut- og innkobling av UFO. Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A 9

10 3 Installasjon og drift med PC 3 Installasjon og drift med PC 3.1 Installasjonsmerknader Montering Enheten kan monteres direkte på en koblingsskapvegg med skinnefestet (DIN) som allerede er montert, eller med de fire hullene bak på huset. Det finnes ingen restriksjoner når det gjelder plassering i forhold til de tilkoblede enhetene (f.eks. MOVITRAC 07). Vær oppmerksom på den maksimale ledningslengden og at porten installeres på slutten eller begynnelsen av systembussen (Sbus). Det anbefales å ta hensyn til dette ved plasseringen. Terminering Figur 4: Terminering 05789AXX Forsyningsspenning X1:5: 24 V DC X1:1: 0 V DC CANopen X1:4: CAN H X1:3: CAN GND X1:2: CAN L Sbus X2:3: SC12 X2:2: SC11 X2:1: 0V5-I 10 Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A

11 Installasjon og drift med PC 3 Tilkobling systembuss Figur 5: Systembussforbindelse 05095ANO UFO11A V+ = Forsyningsspenning CAN_H = CAN-bus high CAN_GND = CAN-bus referanse CAN_L = CAN-bus low 0V5-I = Systembus referanse SC11 = Systembus high SC12 = Systembus low MOVITRAC 07 GND = Systembus referanse SC22 = Systembus utgang low SC21 = Systembus utgang high SC12 = Systembus inngang low SC11 = Systembus inngang high S12 = Systembus avslutningsmotstand Merk! Bruk en totråds revolvert og skjermet kobberkabel (dataoverføringskabel med skjerm i kobberflettverk). Koble skjermen i begge ender på elektronikkskjermklemmen til MOVITRAC 07 eller UFO11A og sørg for en stor kontaktflate mellom skjermen og klemmen. Koble også skjermendene på GND/0V5-I. Kabelen må oppfylle følgende spesifikasjon (CAN-bus- eller DeviceNet-kabel er egnet): Ledningstverrsnitt 0,75 mm 2 (AWG18) Ledningsmotstand 120 Ω ved 1 MHz Kapasitans 40 pf/m (12 pf/ft) ved 1 khz Den totale ledningslengden som er tillatt avhenger av innstilt Sbus-overføringshastighet: 125 kbaud: 320 m (1056 ft) 250 kbaud: 160 m (528 ft) 500 kbaud: 80 m (264 ft) 1000 kbaud: 40 m (132 ft) Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A 11

12 3 Installasjon og drift med PC Koble inn systembussavslutningsmotstanden (S12 = ON) ved slutten av systembussforbindelsen. Ved de andre enhetene kobles avslutningsmotstanden ut (S12 = OFF). Porten UFO11A må alltid være på begynnelsen eller slutten av systembussforbindelsen og ha en fast montert avslutningsmotstand. Mellom enhetene som forbindes med Sbus, får ingen potensialforskyvninger forekomme. Unngå potensialforskyvning med egnede tiltak, for eksempel ved å forbinde enhetens gods med en separat ledning. En stjerneformet tilkobling er ikke tillatt. Skjerming og legging av busskabel CANopen-grensesnittet støtter RS-485 overføringsteknikken og forutsetter ledningstypen A som er spesifisert som fysisk medium for CANopen etter EN Denne ledningen må være en skjermet, parvis revolvert totrådsledning. Erfaringsmessig har også kabler som for eksempel Unitronic BUS CAN 2 2 0,22 fra Lapp vist seg å være pålitelige under vanskelige forhold. CAN-signalene bæres via et ledningspar. Det andre ledningsparet brukes for CAN-ground og en eventuelt medført forsyningsspenning: gul CAN-high / grønn CAN-low / brun CAN-GND. Dette har den fordelen at den nødvendige utligningsstrømmen til bussdriveren ikke må føres via skjermen. Man unngår dermed at EMC-spredninger påvirker elektronikken. En fagmessig skjerming av busskabelen demper de elektriske spredningene som kan forekomme i industriområder. Med følgende tiltak oppnås best mulig skjermingsegenskaper: Stram monteringsskruene til kontaktene, modulene og potensialutligningsledningene håndfast. Bruk utelukkende kontakter med metallhus eller metallisert hus. Maksimer kontaktflaten mellom skjermen og koblingshuset. Bussledningen skjermes i begge ender. Legg ikke signal- og busskabelen parallelt med effektkablene (motorledninger), men i atskilte kabelkanaler. Bruk jordede metallkabelbroer i industrielle omgivelser. Legg signalkabelen og tilhørende potensialutligning i liten avstand til hverandre og korteste vei. Unngå skjøting av bussledninger med hurtigkontakter. Legg busskabelen langsmed og nær eksisterende godsflater. Ved jordpotensialsvingninger kan utligningsstrøm flyte via skjermen som er tilkoblet i begge ender og forbundet med jordpotensialet (PE). Sørg i slike tilfeller for tilstrekkelig potensialutligning i henhold til gjeldende VDE-bestemmelser. Bussavslutning En bussavslutning eksisterer ikke på UFO-elektronikken. Dersom UFO-modulen brukes som første eller siste enhet på CANopen-ledningen, må bussavslutningen være ekstern. Legg da også på den medfølgende 120 Ω-motstanden mellom CAN-high og CAN-low (klemme X1:2 og X1:4). 12 Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A

13 Installasjon og drift med PC 3 UWS21A UFO har en 4-polet telefonbøssing på forsiden. Alternativet UWS21A delenummer oppretter forbindelsen til et COM-grensesnitt på PCen din. Forbind da ønsket COM på PCen med UWS21A via medfølgende serielle kabel. UWS21A forbindes med UFO via medfølgende telefonkabel. Figur 6: Tilkobling UWS 05901AXX 3.2 Innstilling av omformerparametere (MOVITRAC 07) Koble til spenningsforsyningen for UFO og alle tilkoblede omformere. Still inn en individuell Sbus-adresse (P813) på omformerne. Anbefaling: Adresseangivelse fra adresse 1 i stigende rekkefølge etter tilordning av omformerne i koblingsskapet. Adresse 0 brukes av UFO og skal derfor ikke tildeles! Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A 13

14 3 Installasjon og drift med PC 3.3 Programvare for oppstart Installer programvarepakken MOVITOOLS på PCen din. Start programvaren. Velg COM som UFO er tilkoblet og trykk på knappen "Aktualisere". UFO må vises på adressen 0 og tilkoblede omformere på følgende adresser. Dersom ingen oppføring vises i vinduet, kontroller COM-grensesnittet og forbindelsen via UWS21. Vises bare UFO i vinduet, kontroller kabelplasseringen til Sbus og avslutningsmotstandene. Velg UFO og start oppstart-programvaren for feltbussporten. Velg menykommandoen "Rekonfigurasjon feltbussknutepunkt " Velg prosjektadresse og -navn. -> Fortsett Trykk på knappen "Update". Nå må alle omformerne som er tilkoblet på UFO komme fram. Du kan tilpasse konfigurasjonen med knappene "Legg til", "Endre" og "Slett". -> Fortsett Trykk på knappen "Autokonfigurasjon". Nå ser du prosessillustrasjonen for UFO på styringen. Under vises prosessdatabredden. Denne verdien er viktig for prosjekteringen av feltbussmasteren. -> Fortsett Lagre prosjektdata og trykk på download-knappen. Dersom download ikke fungerer, står antagelig DIP-bryteren på AUTOSETUP. Autosetup må være utkoblet ved PCprosjektering. Data som utveksles mellom feltbussmasteren og UFO kan vises på prosessdatamonitoren. Frigivelse på klemmesiden er nødvendig for styringen av omformerne via feltbussen. Du har allerede tilkoblet klemmene DI01 og DI02 (MOVITRAC 07). For å kontrollere klemmetermineringen velger du den første omformeren med adresse 1 i vinduet "Tilkoblede enheter. Gjenta foregående trinn for alle omformerne som vises i vinduet "Tilkoblede enheter". 3.4 Innstilling av UFO-DIP-bryter Still inn en individuell CANopen-adresse for prosjektering via DIP-bryteren på UFO (kapittel "DIP-bryter"). Adresse 0 er ikke tillatt i CANopen. Still inn DIP-bryterne for antall prosessdata (kapittel "DIP-bryter"). Her gjelder: Antall prosessdata = antall tilkoblede omformere ganger 3. Still inn DIP-bryterne for overføringshastigheten til CANopen-bussen (kap. "DIPbryter"). En endring av DIP-bryterne aktiveres først etter en ut- og innkobling av UFO. 14 Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A

15 CANopen-grensesnitt 4 4 CANopen-grensesnitt 4.1 Konfigurasjon av CANopen-grensesnittet Generell karakteristikk av CANopen-grensesnittet til UFO: 0 til 8 RX-PDOer 0 til 8 TX-PDOer Ulike transmisjonsmodi for PDOene Lengden på PDOene kan konfigureres dynamisk 1 SDO Emergency-message COB-IDene for SYNC, emergency og PDOene kan konfigureres dynamisk. Heartbeatproducer & consumer Guarding-protokoll Enhetsstatuser og NMT-tjenester UFO støtter den såkalte "Minimum capability device, det vil si at statusene "preoperational", "operational" og "prepared" støttes. I statusen "pre-operational kan device kun kommunisere via SDOer (se også kap. "CANopen-grensesnitt"/"Parametertilgang via SDOer"). PDOer og SDOer kan utveksles i status "operational", verken SDOer eller PDOer kan utveksles i status "stopped". CANopen-opsjonskortet er alltid automatisk i statusen "pre-operational" etter innkobling. Figur 7: Statusdiagram for CANopen-devices 05772AXX Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A 15

16 4 CANopen-grensesnitt Statusene kan til enhver tid veksles ved hjelp av såkalte NMT-tjenester. Mulige kommandoer er i den forbindelse: (6) Node_start indication (7) Node_stop indication (8) Enter_pre-operational_state indication (10) Reset_node indication: Med denne kommandoen nullstilles hele omformeren og UFO aktiverer standardinnstillingene i objektlisten. (11) Reset_communication: Denne kommandoen utløser en nullstilling av kommunikasjonsparameterne i objektlisten. (12) Initialisering er avsluttet går automatisk til "pre-operational CAN-meldingene er bygd opp som følger: NMT-tjeneste COB-ID Byte 1 Byte 2 Node_start 0x0000 0x01 Node-ID Node_stop 0x0000 0x02 Node-ID Enter_pre-operational_state 0x0000 0x80 Node-ID Reset_node 0x0000 0x81 Node-ID Reset_communication 0x0000 0x82 Node-ID Node-ID tilsvarer da adressen som er innstilt på DIP-bryterne (kap. "DIP-bryter"). Dessuten er verdien "0" tillatt for knutepunkt-id, i dette tilfellet aktiveres alle CANopendevices. Slave bekrefter ikke NMT-tjenester. Prosessdatautveksling Opp til 8 omformere kan tilkobles porten. Da maksimalt 3 prosessord (prosessutgangsdata, kort PO) sendes til hver omformer fra UFO og 3 prosessinngangsord (kort PI) sendes til UFO fra hver omformer, finnes i UFO en 24 ord prosessdatabuffer (48 byte) for PO og en 24 ord buffer for PI. Bufferen for PO ligger på indeks (subindeks 0), og bufferen for PI på indeks (subindeks 0). PO-bufferen kan beskrives av styringen med RX-PDOer. Da hver PDO kan overføre maksimalt 4 ord i CANopen profil, brukes minst 6 RX-PDOer til å overføre 24 prosessdata fra styringen til UFO. I CANopen DS301 V4.02 er maksimalt 4 default RX-PDOer definert. For å unngå konflikter med COB-IDene på CANopen-bussen, er det mulig å tilstyre COB-IDene til PDOene dynamisk ut fra styringen. 16 Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A

17 CANopen-grensesnitt 4 Dessuten kan det i bestemte tilfeller være ønskelig å overføre de 24 prosessdataene konsistent til hverandre eller delvis til hverandre. En konsistent overføring kan realiseres med en SYNC-melding og konfigurasjon av respektive RX-PDOer på transmisjonsmodusen "SYNC". Det er mulig å sende prosessdata hendelsesstyrt, det vil si kun når de har endret seg. Dette gjøres for å redusere busslasten og ikke måtte overføre 24 PD syklisk. For å kunne overføre POene for hver tilkoblet omformer i en egen RX-PDO, finnes opp til 8 RX-PDOer i UFOen. Lengden på en RX-PDO kan tilpasses når for eksempel kun 1 PO (styreord) sendes til omformeren istedenfor 3 POer. Analog til mulighetene for RX-PDOene som beskrevet over, kan naturligvis også TX- PDOene konfigureres. Konfigurasjon av COB-ID UFO definerer COB-IDene i statusen initiering avhengig av stillingen på DIP-bryterne (kapittel "DIP-bryter"). Aktiveres da mer enn 4 PDOer via DIP-bryterne, bruker UFO også default-cob-idene til CANopen slaveadressen 64 + (egen slaveadresse). Dersom det på CANopen-bussen kun er tilkoblet slave med adresser < 65, kan det ikke forekomme busskonflikter selv om 8 RX- og 8 TX-PDOer brukes. Dersom slaveadresser > 64 finnes i systemet, må en individuell kontroll gjennomføres for å se om COB-IDene må endres av CANopen-masteren. COB-IDene skal endres i enhetsstatusen pre-operational (kapittel "CANopen-grensesnitt"). Det er også mulig i statusen operational, men CAN-controller skilles kortvarig fra bussen og dermed kan man miste prosessdata i statusen operational. COB-IDene for TX-PDO1..8 kan endres via objekt 1800(hex) 1807(hex), subindeks 1. COB-IDene for RX-PDO1..8 kan endres via objekt 1400(hex) -1407(hex), subindeks 1. Dette eret 32-bits ord. Den prinsipielle oppbyggingen forklares i tabellen "Struktur på oppføringen PDO COB-ID" og "Beskrivelse av oppføringen PDO COB-ID". Identifikatorområdet kan kun endres når bit 31 er satt samtidig (COB-ID er ugyldig). Nye verdier i identifikatorområdet godkjennes kun når det gjelder en 11-bits ID (det vil si bit 29 får aldri settes) og når ID ikke allerede er tildelt for en annen PDO eller emergency-objektet (kapittel "CANopen-grensesnitt"/"Emergency-objekt"). Ved TX-PDO må bit 30 (RTR er ikke tillatt) alltid være 0, ved RX-PDOer alltid være satt. Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A 17

18 4 CANopen-grensesnitt Struktur på oppføringen PDO COB-ID UNSIGNED32 MSB LSB Biter bits ID 0/1 0/ bits identifier 29-bits ID 0/1 0/ bits identifier Beskrivelse av oppføringen PDO COB-ID Biter Verdi Forklaring 31 (MSB 0 PDO eksisterer/er gyldig 1 PDO eksisterer ikke/er ikke gyldig 30 0 RTR er tillatt ved denne PDO 1 RTR er ikke tillatt ved denne PDO bits ID (CAN 2.0A) 1 29-bits ID (CAN 2.0B) Når bit 29 = 0 X Når bit 29 = 1: bit fra 29-bits COB-ID (LSB) X Bit fra COB-ID 18 Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A

19 CANopen-grensesnitt 4 Endring av PDOlengde Figur 8: Standardinndeling av UFO-prosessdatabuffer 05773AXX I statusen initiering spesifiserer UFO avbildingen og lengden på alle TX- og RX-PDOene som 3 prosessdata. Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A 19

20 4 CANopen-grensesnitt Antall prosessdata i PDOene skal endres i enhetsstatusen pre-operational (kapittel "CANopen-grensesnitt"). Det er også mulig i statusen operational, men CAN-controller skilles kortvarig fra bussen, det vil si at man kan miste prosessdata i statusen operational. Figur 8 viser den klassiske inndelingen av prosessdatabufferen i UFO etter en Autosetup (kapittel "Installasjon og drift uten PC"/"Autosetup"). Hvor mange prosessdata som overføres i en PDO og hvor mange som overføres via Sbus til den aktuelle omformeren er helt uavhengig av hverandre. Med Autosetup beregnes alltid 3 PO og 3 PI på Sbussiden for hver omformer som er tilkoblet. Med UFx-konfiguratoren kan også andre konfigurasjoner stilles inn (kapittel "Bruk av grensesnitt"). Vanligvis arbeider 90 % av alle applikasjonene tilfredsstillende med denne konfigurasjonen. Figur 9 viser hvordan et styreord og hastigheten overføres i en RX-PDO ved bruk av PDO1. I en annen RX-PDO overføres rampen for omformeren med Sbus-adresse 2. På denne måten kan busslasten reduseres når rampen skal overføres med lavere frekvens enn styreordet og hastigheten. Figur 9: 2 PDOer for 1 MOVITRAC AXX 20 Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A

21 CANopen-grensesnitt 4 Figur 10 viser en konfigurasjon der kun to eller ett prosessdataelement skal overføres via Sbus istedenfor tre. For en konsistent og logisk tilordning av PDOene er RX-PDO1 konfigurert med 2 prosessdataelementer og RX-PDO2 med ett prosessdataelement. Figur 10: Konsistent tilordning av PDOene til de enkelte omformerne 05775AXX Hvor mange prosessdata som overføres med de enkelte PDOene defineres for RX- PDO med objekt 1600(hex) (hex), subindeks 0 og for TX-PDO med objekt 1A00(hex)... 1A07(hex), subindeks 0. Mulige verdier finnes i området tilsvarer en PDO som ikke overfører prosessdata, 4 tilsvarer en PDO som overfører 4 prosessdata (8 byte). Viktige rammebetingelser er at summen av alle prosessdata som overføres i RX-PDOene ikke får være større enn 24 og summen av alle prosessdata som overføres i TX-PDOene ikke får være større enn 24. Avbildingen beregnes og defineres automatisk på nytt av UFO. UFO antar alltid at RX-PDO avbildes etter hverandre i PO-bufferen og TX-PDO etter hverandre i PI-bufferen. Transmisjonsmodus Det er mulig å velge fra ulike overføringsmodi (transmisjons modi) for hver TX-PDO og for hver RX-PDO: TX-PDO Transmisjonsmodi for TX-PDO kan endres via objekt 1800(hex) (hex), subindeks 2. Dette er en 8-bits verdi. Hendelsesstyrt og synkron (verdi 0): Den aktuelle TX-PDO sendes alltid etter den neste SYNC-impulsen når ett prosessdataelement har endret seg. Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A 21

22 4 CANopen-grensesnitt Syklisk og synkron (verdi ): Etter hver SYNC-impuls (avhengig av verdi) sendes TX-PDO uavhengig av om innholdet i TX-PDOene har endret seg eller ikke. Etter å ha forlatt statusen initiering har hver PDO transmisjonsmodus = 1. Produsentspesifikk (verdi 254): For denne modusen må også den korresponderende RX-PDO være stilt inn på overføringsmodus 254. TX-PDO sendes alltid når den korresponderende RX-PDO mottas. Overtakelsen av prosessdata er i dette tilfellet helt asynkron, altså ikke relatert til SYNC-impulsen. Eksempel: RX-PDO2 og TX- PDO2 har overføringsmodus 254. Straks etter at en gyldig RX-PDO2 (gyldig betyr at lengden ikke er for kort) er mottatt, sendes en TX-PDO2. Hendelsesstyrt og asynkron (verdi 255): Hver gang en verdi til TX-PDO endrer seg, sendes denne av UFO. Advarsel: Når hastighet, strøm, posisjon eller lignende størrelser som endrer seg raskt sendes via TX-PDO, fører dette til en svært høy busslast. Inhibit-time kan brukes for å begrense busslasten deterministisk for slike TX-PDOer. Transmisjonsmodi er reservert og får ikke velges. Du finner informasjon om SYNC-impuls i kapitlet "CANopen-grensesnitt"/"SYNCobjekt". Standardinnstillingen er 1 (synkron ved hver SYNC-impuls). RX-PDO Transmisjonsmodi for RX-PDO kan endres via objekt 1400(hex) (hex), subindeks 2. Dette er en 8-bits verdi. Synkron (verdi ): Dataene til RX-PDO til PO-bufferen overføres til UFO når neste (det har ingen betydning om verdien er 0 eller 240) SYNC-impuls mottas. Med denne overføringsmetoden kan flere PDOer sendes fra masteren til UFO og da samtidig ved bruk av en SYNC-impuls overføres konsistent til hverandre til PObufferen til UFO. Produsentspesifikk (verdi 254): For denne modusen må også den korresponderende RX-PDO være stilt inn på overføringsmodus 254. Hver gang den korresponderende RX-PDO mottas, sendes TX-PDO. Overtakelsen av prosessdata er i dette tilfellet helt asynkron, altså ikke relatert til SYNC-impulsen. Eksempel: RX-PDO2 og TX- PDO2 har overføringsmodus 254. Straks etter at en gyldig RX-PDO2 (gyldig betyr at lengden ikke er for kort) er mottatt, sendes en TX-PDO2. Hendelsesstyrt og asynkron (verdi 255): Hver gang en RX-PDO ankommer, blir den alltid akseptert og videresendt. Transmisjonsmodi er reservert og får ikke velges. Du finner informasjon om SYNC-impuls i kapitlet "CANopen-grensesnitt"/"SYNCobjekt". Standardinnstillingen er 1 (synkron ved hver SYNC-impuls). 22 Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A

23 CANopen-grensesnitt 4 Inhibit-time Ved inhibit-time er en sperretid for TX-PDOer. Sperretiden for en TX-PDO begynner etter at objektet er sendt og objektet får ikke sendes en gang til på CANopen-bussen før sperretiden er utløpt. Sperretiden angis i 0,0001 s, det vil si tilsvarer 1 s. Den maksimale sperretiden er 6,5535 s. UFO behandler sperretidene med en oppløsning på 1,0 ms, det vil si verdien 15 (tilsvarer en sperretid på 1,5 ms) behandles som 2 ms. Inhibit-time kan kun endres når den tilsvarende PDOen er markert "ugyldig" (indeks 1800(hex) (hex), subindeks 1, bit 31 = 1, se "Konfigurasjon av COB-ID). 4.2 SYNC-objekt SYNC-objektet overfører prosessdata til flere PDOer til UFO-prosessdatabufferen eller sender dem konsistent til hverandre og på et definert tidspunkt. PDOene som skal synkroniseres med SYNC-objektet, må alle behandles i transmisjonsmodus Står transmisjonsmodusen til en TX-PDO på 4, sendes denne TX-PDO fra UFO etter hver 4. SYNC-impuls. Annerledes ved RX-PDO: Disse overtar PDO-dataene ved hver SYNC-impuls. Endre COB-ID til SYNC-objektet Struktur på oppføringen SYNC COB-ID UFO fastsetter COB-ID til SYNC-objektet på 0080 hex i statusen initiering. COB-ID skal endres i enhetsstatusen pre-operational (kapittel "CANopen-grensesnitt"). Det er også mulig i statusen operational, men CAN-controller skilles kortvarig fra bussen og dermed kan man miste prosessdata i statusen operational. Da UFO bare er SYNC-consumer og arbeider kun med 11-bits COB-IDer, må bit 30 og bit 29 alltid være 0. Oppbyggingen av COB-ID og betydningen av de enkelte bitene beskrives i tabellen "Struktur på oppføringen SYNC COB-ID" og "Beskrivelse av oppføringen SYNC COB-ID". COB-ID aktiveres som unsigned long via indeks 1005hex, subindeks 0. UNSIGNED32 MSB LSB Biter bits ID X 0/ bits identifier 29-bits ID X 0/ bits identifier Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A 23

24 4 CANopen-grensesnitt Beskrivelse av oppføringen SYNC COB-ID Biter Verdi Forklaring 31 (MSB) X Uten påvirkning 30 0 Enheten genererer ingen SYNC-melding 1 Enheten genererer SYNC-melding bits ID (CAN 2.0A) 1 29-bits ID (CAN 2.0B) Når bit 29 = 0 X Når bit 29 = 1: bitene fra 29-bits SYNC-COB-ID (LSB) X Bitene fra SYNC-COB-ID 4.3 Emergency-objekt Emergency-objektet sendes alltid én gang fra UFO når en feil registreres eller én gang til når denne feilen ikke foreligger mer. UFO sender i forbindelse med følgende feiltilfeller et EMCY-objekt: En omformer setter feilbit i statusordet sitt. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 10hex FFhex Error register 0 Statusord1 til (objekt 1000hex) omformeren, low Statusord1 til omformeren, high 0 Sbus-adr. til omformeren UFO setter feilbit i statusordet sitt. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0 FFhex Error register 0 Statusord1 til (objekt 1000hex) UFO, low Statusord1 til UFO, high 0 Sbus-adr. til omformeren Omformeren går kun i 24V hjelpedrift, spenningen for dreiefeltet mangler. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte hex Error register (objekt 1000hex) Sbus-adr. til omformeren CAN-controller har mistet meldinger fra CANopen-bussen fordi mottakskøen er overkjørt. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 10hex 81hex Error register (objekt 1000hex) 24 Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A

25 CANopen-grensesnitt 4 CAN-controller er i statusen "error-passive-state" (se kap. "LED"/"BUS-F LED"). Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 20hex 81hex Error register (objekt 1000hex) CAN-controller var i statusen "bus off" (se kap. "LED"/"BUS-F LED"). Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 40hex 81hex Error register (objekt 1000hex) Protokollen lifeguarding er aktivert, men ikke betjent i løpet av timeouttiden. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 30hex 81hex Error register (objekt 1000hex) COB-ID til emergencyobjektet Struktur på identifikatoroppføringen EMCY UNSIGNED32 MSB LSB Biter bits ID 0/ bits identifier 29-bits ID 0/ bits identifier Beskrivelse av oppføringen EMCY COB-ID Biter Verdi Forklaring 31 (MSB 0 EMCY eksisterer/er gyldig 1 EMCY eksisterer ikke/er ikke gyldig 30 0 Reservert (alltid 0) bits ID (CAN 2.0A) 1 29-bits ID (CAN 2.0B) Når bit 29 = 0 X Når bit 29 = 1: bitene fra 29-bits COB-ID (LSB) X Bitene fra COB-ID Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A 25

26 4 CANopen-grensesnitt UFO fastsetter COB-ID til EMCY-objektet på 0080hex + slaveadresse i status initiering. COB-ID skal endres i enhetsstatusen pre-operational (kapittel "CANopen-grensesnitt"). Det er også mulig i status operational, men CAN-controller skilles kortvarig fra bussen og dermed kan man miste prosessdata i status operational. Da UFO kun arbeider med 11-bits COB-ID, må bit 29 alltid være 0. Oppbyggingen av COB-ID og betydningen av de enkelte bitene beskrives i tabellen "Struktur på identifikatoroppføringen EMCY" og "Beskrivelse av oppføringen EMCY COB-ID". Dersom ikke noe EMCY-objekt skal sendes fra UFO, kan EMCY-objektet deaktiveres med bit 31 lik 1. COB-ID aktiveres som unsigned long via indeks 1014hex, subindeks 0. Inhibit-time til EMCY-objektet Sperretiden til emergencyobjektet på CANopen-bussen angis som unsigned 16 (2 byte) via indeks 1015hex, subindeks 0. Når UFO forlater statusen initiering, er denne verdien 0, det vil si at det ikke finnes noen sperretid. Sperretiden er definert som mangedoblet fra 0,0001 s, det vil si verdien 3000 tilsvarer en sperretid på 300 ms. 4.4 Guarding og heartbeat Lifetime UFO støtter to typer timeoutovervåkning (nodeguarding). For det første kan nettverksmasteren kontrollere om de enkelte knutepunktene fortsatt er driftsklare. For å gjøre dette må et nodeguarding-objekt med satt RTR-bit sendes til knutepunktet (eksempel for knutepunkt-id "3"): Hvis knutepunktet er driftsklart, svarer det med et tilsvarende nodeguarding-objekt som returnerer den aktuelle driftsstatusen og en toggle-bit: Toggle-bit veksler med hver melding mellom 0 og 1. Nettverksmasteren kan ved hjelp av svar slå fast om CANopen-deltakerne fortsatt befinner seg i originalstatus eller om statusen er endret på grunn av en feil. UFO fastsetter COB-ID for nodeguarding på 0700hex + CANopen-adresse i statusen initiering. Ved den andre typen lifeguarding kontrollerer CANopen-slaveenhetene NMT-masteren. Det er da mulig å stille inn en timeouttid for dette på tusendels sekunder med indeksene 0x100C ("guard time") og 0x100D ("life time factor"). Denne timeouttiden beregnes av produktet til life time factor guard time. Timeouttider under 5 ms avvises. Den andre typen nodeguarding er kun aktiv når en timeouttid er stilt inn på ulik 0 (det vil si life time factor 0 og guard time 0). Dersom ingen "node event" utløses fra masteren i løpet av timeouttiden, settes alle prosessdataordene på null i UFO. 26 Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A

27 CANopen-grensesnitt 4 I driftsveiledningen finner du informasjon om hvordan omformerne, som er tilkoblet via Sbus eller UFO, reagerer på skalverdier og styreord på verdien null. Dessuten legges et EMERGENCY-objekt på CAN-bussen. Aktiveringen av nodeguarding signaliseres ved at GUARD-LED lyser konstant. Ved hjelp av diagnosegrensesnittet og MOVITOOLS kan timeouttiden som er stilt inn av styringen leses av med P819. Den får ikke endres via MOVITOOLS, men kun av styringen via CANopen-objektene 0x100C og 0x100D: Fra og med første "node events" fra masteren er nodeguarding aktiv i alle driftsstatuser. Heartbeat UFO er en heartbeatproducer. Tidsintervallet der heartbeat produseres kan stilles inn med indeks 1017hex, subindeks 0 via en unsigned 16-verdi. Denne verdien tilsvarer heartbeat i ms, det vil si 3000 betyr at en heartbeat sendes hvert 3. sekund. Standarden etter at statusen initiering er avsluttet er 0, det vil si heartbeat er deaktivert. Når guardingprotokollen er aktiv, er en samtidig bruk av heartbeatprotokollen ikke tillatt. UFO kan samtidig overvåke en annen heartbeatproducer. En unsigned 32 verdi i indeks 1016hex, subindeks 1 setter knutepunktet som skal overvåkes og overvåkningstiden. ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x600+Node ID=0x603 ID for SDO 0x423 0x16 0x10 0x01 Tid i ms 0x01 0x7F Expedited upload Index low Index high Subindex Overvåkningstiden må motta en større verdi enn tidsintervallet som er stilt inn på det overvåkede knutepunktet for heartbeat. Når heartbeatprotokollen er aktiv, er en samtidig bruk av lifetime-mekanismen ikke tillatt. 0x00 Tid low Tid high Knutepunkt Reservert Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A 27

28 4 CANopen-grensesnitt 4.5 Parametertilgang via SDO SDO og tjenester SDO (Service Data Objects) brukes til parametrisering og avlesing av konfigurasjonen. Disse kan overføre store datamengder, men er relativt langsomme. For å kunne sende SDOene fra eller til UFO, kan følgende tjenester brukes på SDOene: Multiplexed download domain (skrivetilgang) Initiate domain download protokoll Expedited transfer Normal transfer (datablokklengde > 4 byte) Multiplexed Upload Domain (lesetilgang) Initiate domain upload protokoll Expedited transfer Normal transfer (datablokklengde > 4 byte) Abort domain transfer (for eventuelle protokollfeil) Eksempel: lesetilgang "Device type" Normal transfer er kun implementert for å laste opp objektene 0x1008-0x100A, alle andre overføres ved opplasting med expedited transfer da de har en lengde på maksimalt 4 byte. Svartiden på en download eller upload er ikke spesifisert og avhenger av systemlasten, altså busslasten og antall inngående PDOer. Parametere og tilhørende indekser og subindekser finner du i kapitlet "Objektliste" samt i MOVIDRIVE feltbussenhetsprofil. Eksemplet viser en lesetilgang på oppføringen "Device type" i enheten med CANopenadresse = 3, som er stilt inn på DIP-bryterne: ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x600+Node ID=0x603 0x40 0x00 0x10 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 ID for SDO Expedited upload Index low Index high Sub-index Verdi uten relevans For lesetilgangen må styringen sende en "initiate multiplexed upload domain"-protokoll. Denne protokollen forutsetter at CAN-meldinger alltid har en lengde på 8 byte. Som svar sender opsjonskortet da: ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x580+Node ID=0x583 0x43 1 0x00 0x10 0x00 0x2D 0x01 0x00 0x00 ID for SDO Expedited Index Index Subindex Svar, Svar Svar Svar, Upload low high low high 1. Denne verdien gjelder for den trykte meldingen. Ved andre indekser kan denne verdien endre seg avhengig av datatype, se CANopen DS Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A

29 CANopen-grensesnitt 4 Eksempel: skrivetilgang Et tilsvarende eksempel er skrivetilgangen på indeks 0x100C, subindeks 0x00 (guard time). Denne oppføringen settes på verdien ms (0x2710) Styringen sender først et "expedited download"-krav: 1. Denne verdien gjelder for den trykte meldingen. Ved andre indekser kan denne verdien endre seg avhengig av datatype, se CANopen DS301. Ved vellykket utførelse (CANopen-opsjonskortet kontrollerer indeks, subindeks, skriveautorisasjon, datatype og eventuelt om den sendte verdien er tillatt) svarer CANopenopsjonskortet: 1. Denne verdien gjelder for den trykte meldingen. Ved andre indekser kan denne verdien endre seg avhengig av datatype, se CANopen DS301. Feil tjenesteutførelse I forbindelse med en feil sendes en abortmelding fra DFO11A. Abortmeldingen inneholder en feilkode som beskriver årsaken til feilen. ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x580+Node 0x80 0x00 0x10 0x00 ID=0x583 ID for SDO SDO abort Index low Index high Tilgang til SEWenhetsparametere ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x600+Node ID=0x603 0x2B 1 0x0C 0x10 0x00 0x10 0x27 0x00 0x00 ID for SDO Expedited Index Index Subindex Verdi, Verdi, Fyllbyte Fyllbyte Download low high low high ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x580+Node ID=0x583 0x60 1 0x00 0x10 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 ID for SDO Expedited Index Index Subindex Verdi uten relevans download low high Subindex Add. code low Add. code high Error code Error class SEW-spesifikke feilkoder beskrives i kapitlet [Parametrisering av omformer]/ [Returkoder ved parametrisering] i feltbussenhetsprofil MOVIDRIVE. Alle andre feilkoder er oppført i CANopen communication profile DS301, kapittel UFO-parameterne er tilgjengelige ved bruk av en parametertilgang (fra indeks 206Chex) med subindeks 0. Ved bruk av en parametertilgang (fra indeks 206Chex) med subindeks 0 får man tilgang til parameterne til omformeren som er tilkoblet via Sbus. Subindeksen er ved dette lik Sbus-adressen til den tilkoblede omformeren. Eksempel: For å lese programvareversjonen til UFO må man ha tilgang til indeks 8300, subindeks 0. For å lese programvareversjonen til den øverste MOVITRAC 07 på figur 8 må man ha tilgang til indeks 8300, subindeks 2. Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A 29

30 5 Feilreaksjoner 5 Feilreaksjoner 5.1 Feltbusstimeout Når timeoutovervåkningen for CANopen-feltbussen stilles inn og aktiveres, fører utkoblingen av feltbussmasteren eller et ledningsbrudd på feltbusskablingen ved UFO til en feltbusstimeout. De tilkoblede omformerne skifter til en sikker tilstand ved å sende nuller på prosessutgangsdataene. Det tilsvarer for eksempel en hurtigstopp på styreordet 1. Feilen feltbusstimeout nullstilles automatisk, det vil si omformerne mottar de aktuelle prosessutgangsdata fra styringen straks etter at feltbusskommunikasjonen starter igjen. Denne feilreaksjonen kan deaktiveres via P831 på UFO. 5.2 Sbus-timeout Når en eller flere omformere på Sbus ikke aktiveres mer av UFO, viser UFO feilkoden "91 systemfeil" på statusordet 1 til den respektive omformeren. Lysdioden SYS-F begynner å lyse og feilen vises også via diagnosegrensesnittet. For å stanse omformeren er det nødvendig å stille Sbus timeouttiden P815 på omformeren ulik null. Feilen nullstilles automatisk ved UFO, det vil si aktuelle prosessdata skiftes straks ut etter at kommunikasjonen er startet. 5.3 Enhetsfeil UFO feltbussgrensesnittene registrerer en rekke maskinvaredefekter og låser seg deretter. De nøyaktige feilreaksjonene og elimineringstiltakene finner du i feillisten. En maskinvaredefekt fører til at prosessinngangsdataene til feltbussen viser feilen 91 på statusordet 1 ved alle omformerne. Lysdioden SYS-F blinker regelmessig på UFO. Den nøyaktige feilkoden vises på statusen til UFO ved bruk av diagnosegrensesnittet til MOVITOOLS. 30 Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A

31 LED 6 6 LED CANopen-grensesnittet UFO har 6 lysdioder (LED) for diagnose: LED "COMM" (grønn) for visning av kommunikasjonen til modulen LED "LIFE" (grønn/rød) for visning av feltbusstimeout LED "STATE" (grønn) for visning av modulstatusen til UFO LED "BUS-F" (rød) for visning av bussfeil LED "SYS-F" (rød) for visning av systemfeil og driftsstatuser ved UFO. LED "USER" (grønn) for brukerspesifikk diagnose i ekspertmodus. 6.1 COMM-LED COMM-LED blinker kort når UFO har sendt en melding eller når en melding som er adressert til UFO, mottas av UFO. 6.2 GUARD-LED GUARD-LED viser statusen på CANopen-lifetime-overvåkningen. LED Av På Blinker grønt (1 s takt) Forklaring CANopen-timeout-overvåkningen for UFO er ikke aktivert (objekt 0x100C = 0 og/eller objekt 0x100D=0). Dette er standardinnstillingen etter innkoblingen. CANopen-timeout-overvåkningen for UFO er aktivert (objekt 0x100C0 og objekt 0x100D0). Ingen lifetime-request er mottatt mer av CANopen-masteren. UFO er i status "feltbusstimeout". 6.3 STATE-LED STATE-LED viser den aktuelle NMT-statusen på UFO. UFO støtter minimal-bootup, det vil si statusene "pre-operational", "operational" og "stopped" eksisterer. Status LED Forklaring Pre-operational Blinker (1 s takt) Enheten kan kun (med SDOer) parametriseres, prosessdata (PDOer) blir ignorert. Denne tilstanden overtas etter innkobling. Operational På PDO, SDO og NMT-tjenester behandles. Stopped Av Enhetene ignorerer alle SDOer og PDOer. Kun meldinger til NMT behandles. Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A 31

32 6 LED 6.4 BUS-F-LED BUS-F-LED viser den fysiske statusen på bussknutepunktet. Status LED Forklaring Error-active-state Av Antall bussfeil befinner seg i det normale området. Error-passive-state Blinker rødt (1 s takt) Antall fysiske bussfeil er for høyt. Ingen error-meldinger skrives aktivt på bussen lenger. BusOff-state Rød Antall fysiske bussfeil er til for tross for omkoblingen til errorpassiv-state økt ytterligere. Busstilgangen er utkoblet. Denne feilen kan kun nullstilles med en power-on-reset. 6.5 SYS-F-LED AV BLINKER 1 x kort med lang pause BLINKER regelmessig PÅ Normal driftsstatus. UFO befinner seg i datautveksling med de tilkoblede omformerne. Forutsetning: LED "STATE" er på. Autosetup er valgt via DIP bryteren og konfigureringen av UFO pågår. Dersom denne tilstanden varer mer enn 1 minutt, kobler du Autosetup av og på igjen. Bytt modul dersom Autosetup gjentatte ganger ikke avsluttes. UFO befinner seg i feiltilstand. Dersom du har startet UFO med DIP-bryteren Autosetup, skal UFO kobles av og på igjen. Dersom lysdioden er på, starter du Autosetup ved ut- og innkobling av DIP-bryteren én gang til. Dersom UFO er startet med MOVITOOLS, viser statusvinduet en feilmelding. Les da tilsvarende feilbeskrivelse. UFO utveksler ingen data med de tilkoblede omformerne. De er ikke konfigurert eller de tilkoblede omformerne svarer ikke. Gjenta konfigurasjonen av UFO. Dersom du har startet UFO med Autosetup, kobles DIP-bryteren Autosetup av og på igjen. Dersom lysdioden fortsatt lyser etter Autosetup, kontroller kabelplasseringen og avslutningsmotstandene til Sbus samt spenningsforsyningen til omformerne. Dersom UFO er startet med MOVITOOLS, velger du knappen "Aktualisere i manageren. Alle omformerne skal nå vises i vinduet "Tilkoblede enheter". Dersom dette ikke er tilfelle, kontroller kabelplasseringen og avslutningsmotstandene til Sbus samt spenningsforsyningen til omformerne. Gjenta om nødvendig konfigurasjonen av UFO med MOVITOOLS. 6.6 USER-LED Normal driftsstatus: Av. Lysdioden "USER er reservert for ekspertmodusen. 32 Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A

33 DIP-bryter 7 7 DIP-bryter 05776AXX Figur 11: DIP-bryter (fabrikkinnstilling) Fabrikkinnstillingen som vises på figur 11 betyr følgende konfigurasjon: Overføringshastighet 500 kbaud Slave ID PD (tilsvarer 4 standard PDOer) AutoSetup av 7.1 CANopen-adresse Eksempel CANopen-adressen (Node-ID) stilles inn med DIP-bryterne ID0... ID5. Dersom en DIPbryter er på "on", har den verdien 1, er den på "off", har den verdien 0. Følgende formel gjelder: CANopen adresse = ID0 + ID1 * 2 + ID2 * 4 + ID3*8 + ID4 * 16 + ID5 * 32 For adresse 27 må ID 5 på off, ID4 på on, ID3 på on, ID2 på off, ID1 på on, ID0 på on Viktig! CANopen-adressen 0 er ikke tillatt. Dersom ID0... ID5 er på "off", tilsvarer dette en ugyldig CANopen-konfigurasjon og UFO kan ikke kommunisere via CANopen. Dette signaliseres med at lysdiodene STATE og GUARD blinker samtidig etter innkobling av UFO. Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A 33

34 7 DIP-bryter 7.2 Overføringshastighet ved CANopen-bussen Overføringshastigheten fastsettes via DIP-bryterne DR0 og DR1. DR0 DR1 125 kbaud Off Off 250 kbaud On Off 500 kbaud Off On 1 Mbaud On On 7.3 Antall prosessdata som skal overføres via CANopen-bussen Med PD0... PD4 fastsettes hvor mange PDOer UFO stiller til rådighet etter at man har forlatt statusen initiering. Denne PDO-konfigurasjonen kan overskrives av CANopenmasteren. Tabellen under viser PDO-lengdene (i ord, det vil si 2 byte/ord) avhengig av stillingen på DIP-bryteren. PDO står ved dette for RX- og TX-PDO. "IA" betyr ikke aktiv, det vil si COB-ID til denne PDOen fortsatt er tilgjengelig for det øvrige CANopen-systemet. Dersom en DIP-bryter er på "on", har den verdien 1, er den på "off", har den verdien 0. Følgende formel gjelder: Antall PD = PD0 + PD1 * 2 + PD2 * 4 + PD3 * 8 + PD4 * 16 Er antallet PDer > 24, vil 24 antas for antall PDer. Antall PD PDO1 PDO2 PDO3 PDO4 PDO5 PDO6 PDO7 PDO8 0 IA IA IA IA IA IA IA IA 1 1 IA IA IA IA IA IA IA 2 2 IA IA IA IA IA IA IA 3 3 IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA IA Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A

35 DIP-bryter 7 Tabellen under viser COB-ID som er i bruk av aktive PDOer. CANopen-adressen må legges til COB-ID i tabellen. RXPDO1 RXPDO2 RXPDO3 RXPDO4 RXPDO5 RXPDO6 RXPDO7 RXPDO8 COB-ID 200hex 300hex 400hex 500hex 240hex 340hex 440hex 540hex TXPDO1 TXPDO2 TXPDO3 TXPDO4 TXPDO5 TXPDO6 TXPDO7 TXPDO8 COB-ID 180hex 280hex 380hex 480hex 1C0hex 2C0hex 3C0hex 4C0hex OBS! Når RXPDO eller TXPDO brukes, får det i CANopen-nettverket ikke finnes noen deltaker som har knutepunktnummer lik knutepunktnummeret til UFO Autosetup DIP-bryteren AS aktiverer Autosetup (kap. "Installasjon og drift uten PC"/"Autosetup") når den kobles fra 0 til DIP-bryter F1 DIP-bryteren F1 har for tiden ingen funksjon tilkoblet. Håndbok Feltbussgrensesnitt CANopen UFO11A 35