TwidoSuite kommunikasjon

Transkript

1 TwidoSuite kommunikasjon TwidoSuite kursunderlag: Kommunikasjon via Modbus seriell, Ethernet, Remote link, ASCII, CanOpen og AS-i. Macroer for kommunikasjon

2 Modbus 2

3 Modbus port Bruk programmeringsporten eller drag & drop en modbus modul eller et modbus serie adapter Dobbelklikk på modbus porten Velg protokoll og adresse fra listen. Godkjenn 3

4 Lag Modbus nettverk Drag & drop et generic modbus element (eller en annen slave) Dobbelklikk på elementet for å konfigurere (navn & adresse) Trekk forbindelsen fra rundingen under modbus elementet og koble til modbus porten på Twido. Dobbelklikk på den svarte boblen for å konfigurere nettverket 4

5 Lag Modbus nettverk 5

6 Twido som Modbus Slave For å komme til konfigurering av nettverkparametere (baudrate,.) må man konfigurere en Master og trekke en kabel mellom Master og slave. Nettverksparameterene må være identiske med Master Det kreves ingen programmering. Master leser og skriver til Twido (%MW & %M) og dataene kan brukes i Twido programmet 6

7 Twido som Modbus Master Bruk EXCHx (x=1 -> programmeringsport, x=2 -> ekstra port) %MSGx Funksjonsblokker brukes for å sjekke nettverket Hvis det oppdages feil (f.eks. slaven svarer ikke) settes %MSGx.E & %MSGx.D til 1 og mer detaljer kan finnes i %SW63 (programmeringsport) & %SW64 (ekstra port) Kobling: på programmeringsporten må pinnene 5 og 7 kobles sammen for at porten skal skifte fra programmeringsprotokoll til valgt protokoll Et alternativ til bruk av EXCHx funksjonen er Macroer som beskrives lenger bak i presentasjonen. 7

8 Programeksempel i Ladder 8

9 Programeksempel i IL Les 4 ord fra %MW0 (slave memory mapping): LD 1 [%MW0 := 16#0106 ] (*reserved*) [%MW1 := 16#0300 ] (*reserved*) [%MW2 := 16#0203 ] (*Slave address: 2 ; function code 3: read N words*) [%MW3 := 16#0000 ] (*Address of the first word to read: %MW0*) [%MW4 := 16#0004 ] (*Number of words to read: 4*) LD 1 AND %MSG1.D (*Check communication availability*) [EXCH1 %MW0:11] (*Communication*) LD %MSG1.E (*check if there are errors*) ST %Q0.0 (*Turn on if there is an error*) END Leste data legges inn i %MW7~%MW10 9

10 Modbus TCP/IP (Ethernet) 10

11 Alt.1: Twidoport Gateway 499TWD01100 Twido kan bare være slave Konfigurer Twidoport i describe screen (IP adresse, ) Twidoport kan bare bruke adresse 1. Twido kommunikasjonsport må være slave nr

12 Alt. 2: Ethernet i CPU (TWDLCDE40DRF & TWDLCAE40DRF) Konfigurer porten Hver IP adresse er assosiert med en index. Bruk EXCH3 funksjonen Identisk med modbus seriell programmering Bruk index i stedet for modbus adresse 12

13 Remote link 13

14 Remote link 1 master (adresse 0), inntil 7 slaver (adresse 1 til 7) Bare på RS485 porter 2 kommunikasjonsmodus: Remote IO : ingen programmering i slavene Bare lokal I/O kan adresseres vha. %In.0.x & %Qn.0.x n=slave nummer og x = kanal nummer Peer controller (eller utvidelse) Slave kan ha sitt eget program Maksimum 4 inngangsord %INW og 4 utgangsord %QNW fra og til hver slave 14

15 Peer controller 15

16 Master konfigurering 1 Port setting Legg til slaver (velg Remote IO eller Extension fra katalogen) & konfigurer adressene Tegn og konfigurer nettverket 16

17 Master konfigurering 2 Tegn og konfigurer nettverket 17

18 Slave konfigurering Port setting 18

19 ASCII 19

20 Konfigurer ASCII 1 Drag & drop et ASCII element, for eks. en skriver. Dobbelklikk for å velge navn Dobbelklikk på Twido porten for å konfigurere (Protocol Type = ASCII) 20

21 Konfigurer ASCII 2 Tegn nettverket og dobbelklikk på label for å konfigurere Klikk på advanced for mer detaljer 21

22 Programeksempel i Ladder Mottakstabellen starter på %MW4. Kommandoer: 0= send, 1= send/motta, 2= motta %MW0 LSB blir oppdatert med antall ord som er mottatt. 22

23 Programeksempel i IL LD 1 (*Control table*) [%MW0 := 16#0104 ] (*MSB:kommando, LSB : antall byte som sendes*) [%MW1 := 16#0000 ] (*reservert*) (*transmission table*) [%MW2 := 16#0D0B ] (*MSB: byte 1, LSB: Byte 2*) [%MW3 := 16#4A4B ] (*MSB: byte 3, LSB: Byte 4 *) LD 1 AND %MSG1.D (*Kommunikasjon klar?*) [EXCH1 %MW0:8] (*Send*) LD %MSG1.E (*Test for feil*) ST %Q0.0 (*Feilmelding*) END Mottakstabellen starter på %MW4. Kommandoer: 0= send, 1= send/motta, 2= motta %MW0 LSB blir oppdatert med antall ord som er mottatt. 23

24 CanOpen 24

25 Konfigurer CanOpen Drag & drop TWDNCO1M CanOpen master modul Høyreklikk på CanOpen element for å evt. importere EDS fil Drag & drop slavene 25

26 Konfigurer CanOpen Høyreklikk på slavene og velg Configuration for å konfigurere Tegn nettverket, dobbelklikk på nettverket for å konfigurere 26

27 Konfigurer CanOpen Høyreklikk på slavene og velg CanOpen Configuration for å velge PDO Dobbelklikk på porten for å koble/linke PDO til master 27

28 Variabler & symboler Bruk adresser %IWC1.x.y & %QWC1.x.y i programet Man kan definere symboler i hardware konfigurering ved å klikke på CanOpen modulen NB! Master modul adresse (mellom 1 & 7) 28

29 SDO & explicit exchange Informasjon om kommunikasjonen lagres i %SW8n: %SW8n:X3 = 1 hvis det er en aktiv explicit exchange %SW8n:X1 = 1 ved kommunikasjonsfeil n= master port adresse (modul adresse) Explicit exchange kan gjøres vha CAN_CMD funksjonen: CAN_MODn %MWx:l n= master port adresse x= første ord i komunikasjonstabellen l= lengde på komunikasjonstabellen 29

30 30

31 Programeksempel i IL For å skrive: SDO_Slave:1_index:24576_sub-index:1_lengde:4 LD 1 [%MW0 := 16#0004] [%MW1 := 16#0001] (* SDO write to address node 1*) [%MW2 := 16#6000] (*Access to index number 24576*) [%MW3 := 16#0104] (* Access to sub-index number 1 * ) (* and length value 4 *) [%MW4 := 16#1234] (* Data 1 value*) [%MW5 := 16#1234] (* Data 2 value*) ---- LD %SW81:X3 (* If there is no CAN_CMD instruction *) (* in progress, then continue *) [CAN_CMD1 %MW0:6] (* Start SDO command*) 31

32 ASI 32

33 Konfigurering Drag & Drop ASI Master modul TWD NOI 10M3 Dobbelklikk på master for å konfigurere nettverket 33

34 Konfigurering Legg til slaver (manuelt eller fra katalogen) 34

35 Programmering Programmering gjøres ved bruk av adresser og/eller symboler laget i forrige trinn 35

36 Kommunikasjon MACRO 36

37 Hva er en macro? Det finnes to type macroer: Comm macroer Drive macroer Comm macroer for modbus & modbus TCP/IP nettverk for å forenkle programmering av les/skriv funksjoner Drive macroer for CanOpen mot Basic_ATV elementer. For enkel kontroll av drive vha explicit exchange 37

38 Hvordan brukes en macro? I Program Configure - Configure the data, velg Advanced objects. Velg Macros Comm eller Macros Drive Kryss av i Conf kolonnen for macroer som skal brukes Velg nettverk og adresse til slaven det skal kommuniseres med Velg funksjonene som skal brukes ved å krysse av for symboler og velg adresser (pass på at adressene ikke overlapper) Klikk Apply for å godkjenne Symboler & adresser kan sjekkes i define symbols vinduet Velg Help with Drive (Comm) macros for mer informasjon om funksjonene i macroene 38

39 Konfigurer Macro 39

40 Bruk Macro i programmet Skriv inn data i macro parameterene Bruk macro kommandoen Hvis nødvendig leses data fra macro parameterene. 40

41 Eksempel : les 4 ord fra en slave fra %MW3 med instance 2 av comm macro C_RDNW 41

42 Eksempel : les 4 ord fra en slave fra %MW3 med instance 2 av comm macro C_RDNW 42

43 Vis koden som ligger bak en macro I ladder editor, høyreklikk på macro blokk & velg see equivalent code 43