(12) Oversettelse av europeisk patentskrift

Transkript

1 (12) Oversettelse av europeisk patentskrift (11) NO/EP B1 (19) NO NORGE (51) Int Cl. G01V 1/38 ( ) Patentstyret (21) Oversettelse publisert (80) Dato for Den Europeiske Patentmyndighets publisering av det meddelte patentet (86) Europeisk søknadsnr (86) Europeisk innleveringsdag (87) Den europeiske søknadens Publiseringsdato (30) Prioritet , US, P (84) Utpekte stater AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK SM TR (73) Innehaver ION Geophysical Corporation, 2105 CityWest Boulevard, Houston, TX 77042, USA (72) Oppfinner SEALE, Daniel B., 5207 Camp Street, New OrleansLouisiana 70115, USA GRANT, John Edward, 5 Sultcoats Gardens, Livingston EH 549 JD, GB- Storbritannia CESPEDES M., David A., 5121 Tartan Drive, MetairieLouisiana 70003, USA (74) Fullmektig Protector Intellectual Property Consultants AS, Oscarsgate 20, 0352 OSLO, Norge (54) Benevnelse Fremgangsmåte og system til streamerstyring (56) Anførte publikasjoner WO-A1-98/28636 WO-A1-2005/ WO-A2-02/ GB-A US-A

2 Fremgangsmåte og system til streamerstyring Beskrivelse BAKGRUNN [0001] Oppfinnelsen angår generelt offshore marin seismisk prospektering, nærmere bestemt systemer og fremgangsmåter til å styre spredningen av tauede seismiske streamere. [0002] Ved leting etter hydrokarbonforekomster under havbunnen, tauer et undersøkelsesfartøy 10, som vist i fig. 1, én eller flere seismiske kilder (ikke vist) og én eller flere streamerkabler S 1-S 4 instrumentert med hydrofoner og andre sensorer. I flerstreamersystemer taues streamerne under vann bak undersøkelsesfartøyet i generelt parallell orden. Haleenden i hver streamer er fortøyd til en halebøye 11 som markerer posisjonen. Den seismiske kilden sender periodisk ut en seismisk bølge som forplanter seg ned i havbunnen og reflekteres fra geologiske formasjoner. De reflekterte seismiske bølgene mottas av hydrofonene i streamerne. Hydrofondata samles og behandles senere for å fremstille et kart over jordskorpen i undersøkelsesområdet. [0003] Kvaliteten av undersøkelsen avhenger blant annet av kunnskap om den presise posisjonen til hver hydrofon. Posisjonssensorer, slik som kurssensorer og akustiske avstandsmålere 12, plassert langs lengden av streamerne brukes til å bestemme streamernes former og deres innbyrdes separasjoner. De akustiske avstandsmålerne er typisk akustiske sendere og mottakere som arbeider på et område av kanaler som de sender og mottar signaler til og fra hverandre over for å frembringe nøyaktige avstandsmålinger 14 mellom sine plasseringer på streamerne. De mange avstandsmålingene bare noen få vises i fig. 1 og streamerkursdata fra de mange kurssensorene brukes til å beregne en nettverksløsning som definerer formen til de enkelte streamerne og deres relative posisjoner. Når ett punkt på streamerfeltet (streamer array) knyttes til en geodetisk referanse, for eksempel frembrakt av en GPSmottaker, kan den absolutte posisjonen av hver hydrofon bestemmes. [0004] Posisjoneringsinnretninger, slik som dybdeholdende høyderor (birds) og sidestyringsinnretninger 16 plassert ved noder langs lengden av streamerne, brukes til å regulere dybden til streamerne og deres separasjoner fra hverandre. Posisjoneringsinnretningene kan utstyres med akustiske avstandsmålere for å måle avstanden til andre posisjoneringsinnretninger med tilsvarende utstyr og med dedikerte akustiske avstandsmålere. Presis posisjonering av streamerne er viktig under online

3 2 undersøkelsespasseringer for å frembringe et kart med høy kvalitet. Kryssende strømmer får imidlertid streamerne til å avvike fra rette linjer parallelt med det tauende fartøyets kurs. I stedet kan streamerne forløpe rett ut i en vinkel fra sine tauepunkt eller anta en buet form med haleender som avviker fra de rette linjene. Denne avdriften av streamerne er ofte uønsket i online undersøkelsespasseringer. Presis posisjonering er også viktig under vendinger mellom online undersøkelsesløp for å redusere vendingstiden uten å vase streamerne sammen. [0005] I konvensjonelle streamerposisjoneringssystemer brukes én av streamerne, ytterste babord streamer S 1 i dette eksempelet, som referansestreamer. En skipsfast regulator (shipboard controller) 18 samler posisjonssensordata og beregner nettverksløsningen som representerer formen til streamerne og deres separasjoner fra hverandre. Fra nettverksløsningen og de tilsiktede separasjonene mellom de tilsvarende styringsinnretningsnodene på streamerne referert direkte eller indirekte til punkt på referansestreameren, utleder den skipsfaste regulatoren styringskommandoer for hver sidestyringsinnretning. Styringskommandoene sendes til styringsinnretningene for å justere deres reguleringsplan eller finner, for å drive streamerne sideveis, som vist med piler 20, for å opprettholde de tilsiktede separasjonene. [0006] I dagens systemer styrer en menneskelig operatør referansestreameren ved å sende sidestyringskommandoer til sideposisjonskontrollerne for å kjøre referansestreameren for å justere avdrift. De andre streamerne styres så automatisk mot de valgte separasjonene som refereres direkte eller indirekte fra referansestreameren. Men den manuelle posisjoneringen av referansestreameren er tidkrevende, og kan ved vendinger også være hektisk. OPPSUMMERING [0007] Denne og andre mangler imøtekommes med en fremgangsmåte med trekk fra oppfinnelsen til å posisjonere én eller flere streamere bak et undersøkelsesfartøy. Fremgangsmåten omfatter: å taue en første faktisk streamer utstyrt med sidestyringsinnretninger ved atskilte lokasjoner langs lengden av streameren; å definere en imaginær streamer med en form og posisjon bak undersøkelsesfartøyet; å bestemme formen og posisjonen til den første faktiske streameren; å definere en tilsiktet sideseparasjon mellom den imaginære streameren og den første faktiske streameren; og å sende sidestyringskommandoer til sidestyringsinnretningene for å

4 3 drive den første faktiske streameren mot den tilsiktede sideseparasjonen fra den imaginære streameren. [0008] Et annet aspekt av oppfinnelsen frembringer et system til å styre spredningen av flere streamere tauet bak et undersøkelsesfartøy. Systemet omfatter flere faktiske streamere med hodeender i sideveis avstand fra hverandre. Hver faktisk streamer har flere sidestyringsinnretninger og posisjonssensorer anbrakt langs sin lengde. En regulator mottar posisjonsdata fra posisjonssensorene. Regulatoren omfatter: autostyringsmidler som beregner formen og posisjonen til en imaginær streamer tauet av undersøkelsesfartøyet. Regulatoren omfatter også nettverksberegningsmidler som bestemmer formene og posisjonene til de faktiske streamerne fra posisjonsdataene og beregner sideseparasjoner for hver av de faktiske streamerne referert til formen og posisjonen av den imaginære streameren mottatt fra autostyringssystemet. Regulatoren sender så sidestyringskommandoer til sidestyringsinnretningene som tilsvarer de beregnede sideseparasjonene. [0009] I enda et aspekt av oppfinnelsen omfatter en fremgangsmåte til å styre spredningen av N faktiske streamere S 1-S N: å definere formen og posisjonen til en imaginær streamer G r; å bestemme formene og posisjonene til faktiske streamere S 1- S N; å justere separasjonen mellom den faktiske referansestreameren S r og den imaginære streameren G r; og å justere separasjonen til den faktiske streameren S n fra en annen faktisk streamer S i for hver n 1,2,... N og n r og hvor 1,2,... N og i = r i minst ett tilfelle. i, i n, KORT BESKRIVELSE AV TEGNINGENE [0010] Disse trekkene og aspektene ved oppfinnelsen, samt fordelene ved den, forstås bedre fra den foreliggende beskrivelsen, etterfølgende krav og vedføyde tegninger, hvor: Fig. 1 er et grunnriss av et undersøkelsesfartøy som tauer et streamernettverk som illustrerer konvensjonell akustisk kryssbinding og sideveis styring av streamere med bruk av en referansestreamer. Fig. 2 er et grunnriss som i fig. 1, som illustrerer bruk av en virtuell streamer som en referansestreamer refereres til ifølge oppfinnelsen; Fig. 3 er et blokkdiagram av det streamerposisjonerende reguleringssystemet som kan brukes med streamernettverket på fig. 2; og

5 Figurene 4A-4C er flytdiagram over en reguleringssekvens for reguleringssystemet på fg. 3 4 DETALJERT BESKRIVELSE [0011] Virkemåten til et streamerstyringssystem ifølge oppfinnelsen beskrives med henvisning til et eksempelsystem med fire streamere vist i fig. 2. (Streamerordningen er den samme som i fig. 1). Et undersøkelsesfartøy 10 tauer fire streamere S 1-S 4 (generelt S 1 S N i et N-streamersystem) med haleender 22 fortøyd til halebøyer 11. Hodeender 23 på streamerne er festet til et system av tauekabler og fortøyninger 24 festet til fartøyets akterdekk. Paravaner 26 brukes til å opprettholde stor spredning i det utlagte streamernettverket. Sidestyringsinnretninger 16 eller styringsnoder anbrakt i avstand fra hverandre, f eks hver 300 m, langs lengden av hver streamer påtrykker sideveis krefter 20 til å drive streameren mot styrbord eller babord. En skipsfast regulator 28 koblet til posisjonssensorene og sidestyringsinnretningene og streamerne med en kommunikasjonslink, slik som en kablet link 30 som forløper langs tauekablene og gjennom streamerne, mottar posisjonerings- og andre data fra posisjonssensorene og sender styringskommandoer til sidestyringsinnretningen over linken. [0012] Akkurat som for streamersystemet på fig. 1, utpeker systemet på fig. 2 én streamer den ytterste babord streameren S 1 i dette eksempelet som referansestreamer S r. Den nærmeste nabostreameren S 2 styres mot en valgt separasjon D fra referansestreameren S 1. Som vist i fig. 2, er noden for sidestyringsinnretningen 16A for hodeenden på streamer S 2 lenger unna avstanden med best tilnærming til referansestreameren S 1 enn den valgte separasjonen. Følgelig utsteder den skipsfaste regulatoren en styringskommando til hodeendens sidestyringsinnretning 16A om å drive streameren mot babord, som vist med pil 32. Fordi noden for sidestyringsinnretningen 16B for haleenden på streamer S 2 er nærmere avstanden med best tilnærming til referansestreameren S 1 enn den valgte separasjonen, som vist i Fig. 2, utsteder den skipsfaste regulatoren en styringskommando til haleendens sidestyringsinnretning 16B på S 2 for å tvinge streameren mot styrbord, som vist med pil 33. Styringskommandoene inneholder for eksempel reguleringsverdier slik som finnevinkelverdier relatert til separasjonsavviket beregnet fra den ønskede tilsiktede separasjonen og den faktiske separasjonen mellom noden på streameren som sidestyringsinnretningen er plassert på og det nærmeste punktet på en streamer den refereres til. Lengden av pilene 32, 33 er

6 5 proporsjonal med størrelsen til endringene i finnevinkelinnstillingene som regulerer retningsvinkelen til reguleringsflatene i hver sidestyringsenhet. Fordi streamerne S 1 og S 2 har ønsket separasjon D omkring midtveis langs sine lengder i fig. 2, trenger ikke finnevinkelinnstillingen endres for sidestyringsinnretningen 16C. [0013] På samme måte som streamer S 2 styres direkte i forhold til formen og posisjonen til referansestreameren S 1, styres S 2 sin styrbord nabo S 3 i forhold til posisjonen og formen til S 2. Og ytterste styrbord streamer S 4 posisjoneres i forhold til S 3. Dette er en foretrukket arbeidsmodus fordi avstandsmålingene mellom nærliggende streamere med liten avstand fra hverandre som utledet fra de akustiske avstandsmålerne typisk er mer nøyaktig enn dem mellom ikke nærliggende streamere lenger unna. I dette eksempelet styres hver av streamerne S 2-S 4 for å opprettholde en ønsket separasjon fra sin babord nabo. Referansestreameren S 1 tjener dermed som en direkte referanse for streamer S 2 og som en indirekte referanse for de andre streamerne. [0014] I én konvensjonell versjon av et streamerstyringssystem styres referansestreameren S 1 av en menneskelig operatør som gir manuelle kommandoer via den skipsfaste regulatoren for å justere referansens avdrift, hvilket får streameren til å anta en tilsvarende form og posisjon. Ifølge oppfinnelsen automatiseres posisjoneringen av referansestreameren ved å referere den til en forhånddefinert imaginær streamer G r. Denne imaginære, eller virtuelle, eller fantomstreameren (ghost streamer) er definert gjennom den skipsfaste regulatoren i samsvar med valgbare kriterier, slik som målavdrift. Så snart kriteriene er valgt, driver den skipsfaste regulatoren referansestreameren S r til å innta en forhåndsvalgt separasjon, som kan være null, fra fantomstreameren G r, (I fig. 2 er r = 1). De andre streamerne S 2-S 4 styres konvensjonelt som allerede beskrevet. Som vist i fig. 2, velges fantomstreameren G 1 med sin hodeende 23 sammenfallende med tauepunktet 34 til referansestreameren S 1. I dette eksempelet vises G 1 også med en viss avdrift F. (Men G 1 kunne alternativt velges som utlagt rettlinjet bak fartøyet eller i avstand fra tauepunktet til S 1). [0015] Generelt utpekes én av streamerne som referansestreamer S r i et system av N faktiske streamere S 1-S N. I et foretrukket arrangement er r = 1 eller N for å utpeke en ytterste babord eller styrbord streamer S 1 eller S N, for streamere posisjonert i rekkefølge fra babord til styrbord S 1-S N. Den tilknyttede fantomstreameren er da G 1 eller G N. Hvis referansefantomstreameren G r = G 1, så refereres den faktiske streameren S 1 til G 1, og S n refereres til S n-1 for hver n 2,3,... N. Mer generelt: Hvis referansestreameren S r refereres til fantomstreamer G r, så vil den faktiske streameren

7 6 S r refereres til fantomstreamer G r, så refereres den faktiske streameren S n til en annen faktisk streamer S i for hver n 1,2,... N og n r og hvor i 1,2,... N, i n, og i = r i minst ett tilfelle. [0016] Et blokkdiagram av streamerens styringsreguleringssystem er vist i fig. 3. Den skipsfaste regulatoren, som kan omfatte en eller flere prosessorer, eksekverer et antall individuelle prosesser for å regulere formen og separasjonen til streamerne. Et reguleringsbrukergrensesnitt 36 tillater en bruker å sette ulike sidestyringsparametre. Parametrene kan omfatte: a) Fantomstreamer PÅ/AV skrur på eller av styring av referansestreameren til fantomstreameren; b) Referansestreamer velger hvilken streamer som skal brukes som referansestreamer S r ved automatisk separasjonsregulering av streamerne; c) Max FinneVinkel for Sr maksimalverdi for finnevinkelen som kan benyttes på referansestreameren ved onlinedrift (for å begrense forspenning i finnevinkelens reguleringsområde og for å begrense strømningsstøy grunnet sideveis forskyvning av streameren); d) Modus setter online arbeidsmodus (viftemodus eller jevn avstandsmodus for streamerens form og separasjon); og e) Avdrift manuell innstilling av ønsket avdrift for en 3D-undersøkelseslinje. [0017] Noen av disse parametrene sendes til nettverksberegnende midler 38 som beregner de gjeldende posisjonene for alle de faktiske streamerne S 1-S N. (Som brukt i denne beskrivelsen og i kravene, betyr posisjon streamerens posisjon og form, unntatt når det eksplisitt brukes med form ). Nettverkskalkulatoren beregner så separasjonene mellom de faktiske streamerne og deres tilhørende målstreamere. [0018] Under en typisk undersøkelse, definerer en sanntidsplanlegger 40 sporet som fartøyet skal følge. Hvert spor består av en rekke vendinger fulgt av onlinepasseringer. Planleggeren definerer online skuddposisjoner langs onlinedelen av sporet og ved endene av vendingene og offline fartøyposisjoner under resten av vendingene. I en 3Dundersøkelse, er den endelige målavdriftsverdien ved utgangen av en vending verdien som er tilført manuelt gjennom reguleringsbrukergrensesnittet. I en 4D-undersøkelse settes og justeres målavdriftsvinkler langs undersøkelseslinjen basert på avdriftsvinkler registrert under basisundersøkelsen den nye undersøkelse er utformet for å replikere.

8 7 [0019] Sanntidsplanleggeren sender den beregnede sporinnstillingen, som omfatter tilknytningen av avdriftstilpasning, til autostyringsmidler 42 som beregner de påkrevde fremtidige posisjonene til fantomstreamerne. Autostyringsmidlene er en prosess som beregner avstandsmåling og kurs fra hver posisjonssensornode, samt fra nodene for andre innretninger, på hver streamer til avstanden med best tilnærming til denne streamerens målstreamer, enten en annen faktisk streamer eller en virtuell eller fantomstreamer tilknyttet den faktiske streameren. Autostyringsprosessen beregner også formen og posisjonen til, for eksempel, fantomstreameren G 1 som referansestreameren S 1 refereres til. Autostyringsprosessen kan valgfritt også beregne fantomstreamerne G 2-G N assosiert med hver av de andre faktiske streamerne S 1-S N fra de beregnede faktiske streamerposisjonene mottatt fra nettverkskalkulatoren. (Se fig. 2 for et eksempel på en av de andre fantomstreamerne G 4, vist uten avdrift for illustrasjonsformål). Dette gjør det for eksempel mulig å endre fantom- og referansestreamerne fra den ytterste babord streameren til den ytterste styrbord streameren. Autostyringsprosessoren oppdaterer fantomstreamernes former og posisjoner med generelt jevne mellomrom i vendinger og offline, og typisk én gang per skudd online. [0020] Et sidestyringsgrensesnitt 43 mottar streamerseparasjonsverdiene og videresender dem, regulert av reguleringsbrukergrensesnittet, til en sideregulator 44 som omformer streamerseparasjonsverdiene for hver node til streamerstyringskommandoer, inkludert for eksempel finnevinkelkommandoer og sender dem over kommunikasjonslinken 30 til sidestyringsinnretningene 16, som justerer sine finnevinkler på passende måte. [0021] Noen ganger under en onlinepassering kan sterke strømmer eller navigasjons- eller instrumenteringsproblemer føre til at streamerspredningen dekker undersøkelsesområdet utilstrekkelig. Undersøkelsesområdet er inndelt i et gitterverk av binger. Hvis en utilstrekkelig mengde data er innsamlet i noen av bingene, må passeringen kjøres på nytt, i det minste delvis, for å fylle opp disse bingene med mer data. Prosessen med å kjøre deler av onlinepasseringene i etterfølgende onlinepasseringer for å komplettere datamengden er kjent som suppleringsskyting (infill). En sanntids bingeovervåkingsprosess 46 overvåker bingene i løpet av en linje, og justerer streamerspredningen for å minimere mengden suppleringsskyting som trengs. Det påkrevde sporet utledet fra bingedataene for å møte behovet for suppleringsskyting sendes til autostyringsprosessen, som så beregner en tilsvarende fantomstreamer for passeringen.

9 8 [0022] En annen prosess brukes til å føre tilsyn med spredningen av streamersystemet under utlegging ved å bidra til å automatisere fordelingen av streamerseparasjoner når streamerne mates ut fra undersøkelsesfartøyets akterdekk. En utleggingstilsynsfører 48 sender spor- og utleggingsdata til autostyringsprosessen, som beregner fantomstreamerposisjonen slik at nettverkskalkulatoren kan regulere sidestyringsinnretningene. [0023] Et flytdiagram over streamerstyringsprosessen som kjøres én gang hvert skuddpunkt online eller med jevne mellomrom offline og i vendinger vises i figurene 4A- 4C. Først beregner den skipsfaste regulatoren nettverksløsningen 50 fra avstandsmålinger innhentet fra de akustiske avstandsmålerne og kurser fra kurssensorene. Fra nettverksløsningen oppdateres 52 de faktiske streamerposisjonene. Disse trinnene utføres av nettverkskalkulatoren. Deretter oppdaterer autostyringsprosessen fantomstreamerposisjonen fra den ønskede avdriften 54. Nettverkskalkulatoren beregner så fantom-tilreferansestreamerseparasjonen 56 (for eksempel mellom hver node på S1 og dens beste tilnærmingspunkt til G 1) og separasjonene fra hver av de andre faktiske streamerne til en nabostreamer 58 (mellom noder på S n og deres beste tilnærmingspunkt til S n-1). Så snart separasjonene ved hver node i nettverket er beregnet, sender 60 sidestyregrensesnittet, regulert av reguleringsbrukergrensesnittet, separasjonene til sideregulatoren. [0024] Sideregulatoren beregner 62 sideseparasjonsavviksledd som tilsvarer separasjonene mellom en sidestyringsinnretning fra én eller flere faktiske eller fantomstreamere. 62. Tilbakekoblede reguleringssløyfer, slik som proporsjonal integrasjon (PI) reguleringssløyfer, beregner, 64, nye finnevinkler for innretningenes reguleringsflater eller finner. En motor i hver styringsinnretning driver finnene til den nye finnevinkelen, 66. Mens sidestyringsinnretningene reguleres for å styre streamerne, trigger den skipsfaste regulatoren en ny datainnsamlingssyklus 68, som innbefatter at posisjonssensorene (kurssensorer og akustiske avstandsmålere) innhenter streamerposisjonsdata (kurser og akustiske avstandsmålinger) 70. Posisjonssensorene sender 72 så posisjonsdataene over kommunikasjonslinken til regulatoren for nettverkskalkulatoren for å finne nettverksløsningen under den neste oppdateringssyklusen for posisjoneringsdata, typisk én per skudd online og med jevne mellomrom når den kjører offline eller i vendinger mellom linjer. [0025] Selv om oppfinnelsen er beskrevet med henvisning til en foretrukket versjon, er andre versjoner mulig. For eksempel kan PI-reguleringssløyfen som kjører i den

10 9 skipsfaste sideregulatoren for eksempel kjøres enkeltvis i hver av styringsinnretningene på streamerne. I dette tilfellet ville styringsinnretningene motta de nødvendige separasjonsverdiene fra den skipsfaste regulatoren i en kommandomelding. Som enda et eksempel kan det beskrevne systemet tilpasses til en flerfartøysundersøkelse, hvor de fleste funksjonene i den skipsfaste regulatoren utføres av en mesterregulator om bord på ett av fartøyene linket til slaveregulatorer ombord i de andre fartøyene. Slaveregulatorene ville for det meste være engasjert med vekselvirkning med posisjoneringssensorene og sidestyringsinnretningene. Mesterregulatoren ville utføre de fleste andre funksjoner, slik som å finne den komplette nettverksløsningen, å definere sporet for hver streamer og definere fantomstreameren for hvert fartøys streamernettverk. En radio eller annen trådløs kommunikasjonslink ville tillate mesterregulatoren å kommunisere med slavene på de andre fartøyene. Som et annet eksempel definerer blokkdiagrammet et antall diskrete blokker som utfører spesifikke funksjoner. Navnene på disse blokkene og funksjonene de utfører, ble tilfeldig tilordnet for å forenkle beskrivelsen av systemet. De ulike prosessene kan fordeles mellom blokkene på mange måter for tilsvarende virkning.

11 10 P a t e n t k r a v 1. Fremgangsmåte til å posisjonere én eller flere streamere bak et undersøkelsesfartøy (10) omfattende: å taue en første faktisk streamer (S 1) utstyrt med sidestyringsinnretninger (16) ved atskilte lokasjoner langs lengden av streameren (S 1); å definere en imaginær streamer (G r) med en form og posisjon bak undersøkelsesfartøyet (10); å bestemme formen og posisjonen til den første faktiske streameren (S 1); å definere en tilsiktet sideseparasjon (D) mellom den imaginære streameren (G r) og den første faktiske streameren (S 1); å sende sideveis styringskommandoer til sidestyringsinnretningene (16) for å drive den første faktiske streameren (S 1) mot den tilsiktede sideseparasjonen (D) fra den imaginære streameren (G r) og videre omfattende: å taue flere faktiske streamere (S 1-S N) i sideveis avstand fra den første faktiske streameren (S 1) og utstyrt med sidestyringsinnretninger (16) ved atskilte lokasjoner langs lengden av streamerne (S 1-S N); å bestemme formene og posisjonene til de faktiske streamerne (S 1-S N); å definere tilsiktede sideseparasjoner (D) for hver av de flere faktiske streamerne fra en annen av de faktiske streamerne inkludert den første streameren (S 1); å sende sidestyringskommandoer til sidestyringsinnretningene (16) for å drive de flere faktiske streamerne (S 1-S N) mot den tilhørende tilsiktede sideseparasjonen (D). 2. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor en av de tilsiktede sideseparasjonene er mellom den første faktiske streameren og en nabo blant de flere faktiske streamerne. 3. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor den tilsiktede sideseparasjonen for hver faktisk streamer er mellom denne streameren og en nabostreamer. 4. Fremgangsmåte ifølge et av kravene 1-3, omfattende å definere den imaginære streameren fra et forhåndsbestemt spor og fra avdriftsdata.

12 11 5. Fremgangsmåte ifølge et av kravene 1-3, omfattende å definere den imaginære streameren og de tilsiktede sideseparasjonene for å minimere behovet for senere suppleringsskyting. 6. Fremgangsmåte ifølge et av kravene 1-3, omfattende å definere den imaginære streameren og de tilsiktede sideseparasjonene for å styre de flere streamerne i en vending. 7. Fremgangsmåte ifølge et av de foregående krav, omfattende å bruke en tilsiktet avdriftsvinkel til å bestemme formen til den imaginære streameren. 8. System til å styre spredningen av flere streamere (S 1-S N) tauet bak et undersøkelsesfartøy (10), omfattende: flere faktiske streamere (S 1-S N) tauet av et undersøkelsesfartøy (10) og med hodeender (23) i sideveis avstand fra hverandre, der hver faktisk streamer (S 1- S N) har flere sidestyringsinnretninger (16) og posisjonssensorer anbrakt langs sin lengde; en regulator (28) som mottar posisjonsdata fra posisjonssensorene og omfatter: autostyringsmidler (42) for å beregne formen og posisjonen til en imaginær streamer (G r) tauet av undersøkelsesfartøyet (10); nettverksberegningsmidler som bestemmer formene og posisjonene til de faktiske streamerne (S 1-S N) fra posisjonsdataene og beregner sideseparasjoner (D) for hver av de faktiske streamerne, hvor en sideseparasjon for en første av de faktiske streamerne refereres til formen og posisjonen av den imaginære streameren (G r) mottatt fra autostyringssystemet og hvor sideseparasjonene for de andre faktiske streamerne (S 1-S N) refereres til en av de faktiske streamerne inkludert den første av de faktiske streamerne (S 1); hvor regulatoren sender sidestyringskommandoer som tilsvarer de beregnede sideseparasjonene til sidestyringsinnretningene.

13 12 9. System ifølge krav 8, hvor regulatoren (28) omfatter en eller flere prosessorer og autostyringsmidlene og nettverksberegningsmidlene er prosesser eksekvert av den ene eller de flere prosessorene. 10. System ifølge krav 8 eller 11, hvor regulatoren (28) videre omfatter en sanntidsplanlegger (40) som definerer et spor som undersøkelsesfartøyet (10) skal følge under en undersøkelse og i vendinger og sender sporet til autostyringsmidlene (42) for å beregne formen og posisjonen til den imaginære streameren (G r). 11. System ifølge krav 8 eller 9, hvor regulatoren (28) videre omfatter en innsamlingstilsynsfører (46) som sender et spor utledet fra innsamlede data til autostyringsmidlene for å beregne formen og posisjonen til den imaginære streameren (G r) for å minimere behovet for senere suppleringsskyting; 12. System ifølge krav 8, hvor regulatoren (28) videre omfatter en utleggingstilsynsfører som definerer et spor som undersøkelsesfartøyet (10) skal følge under utlegging og innhenting av de faktiske streamerne og sender sporet til autostyringsmidlene (42) for å beregne formen og posisjonen til den imaginære streameren (G r).

14 1/5

15 2/5

16 3/5

17 4/5

18 5/5