(12) Oversettelse av europeisk patentskrift

Transkript

1 (12) Oversettelse av europeisk patentskrift (11) NO/EP B1 (19) NO NORGE (1) Int Cl. G01S 3/808 (06.01) Patentstyret (21) Oversettelse publisert (80) Dato for Den Europeiske Patentmyndighets publisering av det meddelte patentet (86) Europeisk søknadsnr (86) Europeisk innleveringsdag (87) Den europeiske søknadens Publiseringsdato (84) Utpekte stater AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK SM TR (73) Innehaver ATLAS Elektronik GmbH, Sebaldsbrücker Heerstrasse 23, 289 Bremen, Tyskland (72) Oppfinner Steimel, Ulrich, Dr., Marienburger Strasse 14, Oyten, Tyskland (74) Fullmektig Zacco Norway AS, Postboks 03 Vika, 012 OSLO, Norge (4) Benevnelse Fremgangsmåte og innretning for passiv bestemming av måldata (6) Anførte publikasjoner DE-A DE-B EP-A WO-A1-09/16337

2 1 Fremgangsmåte og innretning for passiv bestemming av måldata Oppfinnelsen gjelder en fremgangsmåte for passiv bestemming av måldata som er tilordnet et mål, ut fra målte og antatte peilevinkler på den måten som er angitt i innledningen i krav 1, en innretning for gjennomføring av fremgangsmåten ifølge krav, samt et datamaskinprogram som innehar egnede programkodemidler for å utføre fremgangsmåten. 1 For ut fra en bærefartøy, f.eks. et overflateskip eller en U-båt, å kunne bestemme et måls, f.eks. et overflateskips, en U-båts eller en torpedos avstand, hastighet og kurs som måldata tilordnet målet, uten å avsløre seg selv, mottas det lydbølger fra målstøyen med et sonar-mottaksanlegg og måles det peilevinkler mot målet. Ut fra disse peilevinklene anslås det avhengig av bærefarkostens egen posisjon, en posisjon for målet og beregnes det en tilhørende anslått peilevinkel. Forutsetning for dette er at målet beveger seg jevnt, dvs. uten akselerasjon og med konstant kurs. 2 Fra DE C2 er det kjent en fremgangsmåte som reduserer differansen iterativt mellom målt og anslått peilevinkler over flere bearbeidingssykler, inntil en feilgrense underskrides. Ved underskridelse av denne feilgrensen gjenkjennes den anslåtte posisjonen som ligger til grunn, som målposisjon. De måldata som tilhører denne posisjonen, er altså, avhengig av den anvendte iterasjonsfremgangsmåten, optimert ifølge et forutbestemt optimeringskriterium. De hører til en optimert løsning som under hver bearbeidingssyklus oppdateres med hver ny peilevinkelmåling. Ved like betingelser, spesielt uten målmanøvre eller endringer i lydspredningen, nærmer den optimerte løsningen seg med økende observasjonsvarighet stadig mer mot den faktiske løsningen, fordi alt etter anvendt optimeringsfremgangsmåte og aktuelt scenario konvergerer den enkelte løsningen som er bestemt som beste løsning, dvs. den optimerte løsningen, før eller senere mot den faktisk riktige løsningen. 3 En slik fremgangsmåte, også kalt Target Motion Analysis (TMA), har likevel den ulempen at den beregnede løsningen kan være urealistisk på grunn av ukjente forstyrrelser i mottakssignalene. TMA-fremgangsmåten anslår noen ganger, ved meget feilaktige inngangsdata, urealistiske eller ulogiske måldata, som f.eks.

3 2 hastighet på 80 knop eller en utgående kurs, selv om målet befinner seg på en inngående kurs. EP A2 beskriver en fremgangsmåte, hvor grenseverdiene for måldataene blir forutbestemt, slik at den iterative anslagsprosessen kun fører til fysisk og teknisk fornuftige måldata. Fullstandig urealistiske eller ulogiske resultater, som f.eks. en avstand på 00 kilometer, som gjerne kan opptre med sterkt forstyrrede mottakssignaler ved iterasjonen, blir utelukket på forhånd. 1 En slik optimeringsfremgangsmåte, der det tas hensyn til måldataenes grenseverdier ved optimeringen, kalles Constraint TMA (CTMA). Grenseverdiene legges f.eks. inn manuelt av en bruker eller også fastslås ut fra de geografiske forholdene. Allerede grove spesifikasjoner muliggjør at målposisjonsanslag som umulig kan registreres med sonar-mottakeranlegget, utelukkes. Den kjente CTMA-fremgangsmåten har imidlertid den ulempen at dens optimerte løsning ved feil valgte grenseverdier ikke kan konvergere mot den faktisk riktige løsningen. Da CTMA-løsningen tilsvarer et optimeringskriteriums globale minimum innenfor de fastlagte grenseverdiene, leverer den ikke den faktisk riktige løsningen hvis den faktiske løsningen befinner seg utenfor løsningsintervallet som er fastlagt ved grenseverdiene. Dermed ville, ved feil valgte grenseverdier, den enkle TMA-fremgangsmåten etter en konvergensfase levere mer nøyaktige resultater enn CTMA-fremgangsmåten. 2 Det problemet som derfor ligger til grunn for oppfinnelsen, er å oppdage og korrigere feil valgte grenseverdier ved anvendelse av en optimeringsfremgangsmåte for bestemming av måldata. Oppfinnelsen løser dette problemet ved de trekkene for en fremgangsmåte for passiv bestemming av måldata ifølge krav 1, samt med en innretning ifølge krav. 3 Mottakssignaler fra minst én elektroakustisk og/eller optoakustisk omformeranordning, f.eks. fra en hesteskobasis eller sideantenne om bord på en U-båt som bærefartøy og/eller en slepeantenne som slepes etter et overflateskip eller en U- båt, sammenfattes retningsselektivt til gruppesignaler i et sonar-mottaksanlegg

4 3 og gruppesignalnivåene observeres. En nivåøkning antyder at et mål ligger på en peilestråle til en peilevinkel tilordnet gruppesignalet Ved bærefartøyets ferd på en egenetappe på sin kurs måles det fortløpende peilevinkler. Egenetappen betegner ved dette den distansen som bærefartøyet har tilbakelagt med konstant kurs i et spesifisert tidsrom. I bearbeidingssykler som følger etter hverandre, bearbeides peilevinklene som er målt mot målet, til måldata. Ved dette anslås per bearbeidingssyklus minst ett måldatum, men spesielt et sett av måldata, som f.eks. målavstand, målkurs og/eller målhastighet. Som optimeringsfremgangsmåte anvendes foretrukket CTMA-fremgangsmåten, som tar hensyn til på forhånd fastlagte grenseverdier for bestemmelsen av måldataene. Det dreier deg ved dette om en ikke-rekursiv regnefremgangsmåte der peilevinkeldifferanser dannes ut fra de målte og de anslåtte peilevinklene. Summen av disse muligens vektede peilevinkeldifferansene eller av kvadratene av disse differansene, minimeres så iterativt. Når en bestemt forutbestemt feilgrense, dvs. en forhåndsbestemt minimumsverdi for peilevinkeldifferansen, nås, angis den optimerte løsningen ved hjelp av vektorkomponenter X0, Y0, VX, VY som beste løsning. Ut fra posisjonskomponentene X0, Y0 og hastighetskomponentene VX, VY lar de aktuelle måldataene for en målavstand, en målkurs og/eller en målhastighet seg fastslå. Oppfinnelsen er imidlertid ikke begrenset til CTMAfremgangsmåten. Det kan også tenkes andre optimeringsfremgangsmåter som ut fra anslåtte X-Y-komponenter beregner posisjoner for målet og tar hensyn til grenseverdier for måldataene ved optimeringen. For å kunne utelukke urealistiske eller ulogiske måldata, som f.eks. kan oppstå ved sterkt forstyrrede mottakssignaler, på forhånd, innskrenkes løsningsintervallet for CTMA-fremgangsmåten for de anslåtte måldataene fornuftig, ved at grenseverdiene for måldataene fastlegges. Dermed tilordnes det til hvert måldatum en maksimal og en minimal grenseverdi. For en målavstand, en målkurs og en målhastighet fastlegges f.eks. grenseverdier for en minimalt og maksimalt mulig målavstand, en inngående eller utgående kurs og verdier for en minimalt og maksimalt mulig målhastighet. Disse verdiene avhenger av sonaranleggets tekniske spesifikasjoner eller av målet. Slik ligger f.eks. grenseverdien for den maksimale avstanden ved den maksimale rekkevidden for sonar-mottaksanlegget og

5 4 grenseverdien for den maksimale hastigheten f.eks. ved en maksimal hastighet for hurtigbåter eller torpedoer. Disse grenseverdiene for måldataene kan legges inn manuelt av en bruker, eller grenseverdiene fastslås ut fra den antatte rekkevidden for de sensorene som leverer peilevinkelen, eller de geografiske forholdene. Ut fra disse spesifiserte grenseverdiene fastslås grensebetingelser for posisjonskomponenter og hastighetskomponenter, som så legges til grunn for anslaget av målets posisjon. Ved dette blir kun fysisk og teknisk fornuftige data om målets avstand, dets hastighet og dets kurs lagt inn i den iterative anslagsprosessen. 1 2 Det er imidlertid mulig å ha valgt grenseverdiene feil på forhånd. F.eks. antas det ofte for et måls kurs at målet ved den første oppdagelsen befinner seg på en inngående kurs. Et mål kan likevel f.eks. befinne seg på utgående kurs bak en øy. Hvis dette målet nå kommer ut fra øyskyggen, så er det ved den første deteksjonen utgående. Dette fører til at den optimerte løsningen ved CTMAfremgangsmåten på grunn av de grenseverdiene som er fastlagt på forhånd, aldri kan konvergere mot den faktisk riktige løsningen, fordi løsningsintervallet er tilsvarende avgrenset ved grenseverdiene. For å oppdage og korrigere feil grenseverdier gjennomføres ifølge oppfinnelsen med fordel en feilbehandling. Feilbehandlingen omfatter først en plausibilitetskontroll for å oppdage feil grenseverdier. Deretter skjer det enten en fastslåing av de måldataene som antas å være riktige, ut fra den optimerte løsningen fra CTMA-fremgangsmåten dersom det ikke foreligger noen feil grenseverdi, eller det skjer en endring av én, flere eller alle grenseverdiene ifølge bestemte regler ved hjelp av en korrigeringsmodul, samt en ny gjennomføring av CTMAfremgangsmåten og feilbehandling idet det tas hensyn til de grenseverdiene som ble endret tidligere, for å fastslå nye midlertidige måldata, dersom det foreligger minst én feil grenseverdi. Fordelen med fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen ligger i at feil valgte grenseverdier kan oppdages og korrigeres ved hjelp av feilbehandlingen. 3 I en foretrukket utførelsesform av oppfinnelsen har fremgangsmåten tilleggstrinn. Ved hjelp av en ytterligere optimeringsfremgangsmåte, heretter kalt TMAfremgangsmåte, bestemmes en optimert TMA-løsning, ut fra hvilken ytterligere

6 midlertidige måldata for en målavstand, en målkurs og/eller en målhastighet fastslås. Derved bestemmes målets anslåtte posisjon som ligger til grunn for minimumet som fastslås ved TMA-fremgangsmåten, som optimert løsning. Deretter skjer det en kontroll av om de midlertidige måldataene ligger innefor et løsningsintervall åpnet ved grenseverdiene. For dette sammenlignes de fastslåtte midlertidige måldataene med tidligere fastlagte grenseverdier. Ved dette kan grenseverdiene være lagt inn manuelt av en bruker eller være fastslått ut fra de geografiske forholdene. 1 Oppfinnelsen har forstått at så snart TMA-fremgangsmåten har fastslått en løsning som ligger innenfor løsningsintervallet som er åpnet ved de forutbestemte grenseverdiene, tilsvarer denne TMA-løsningen CTMA-løsningen. CTMAfremgangsmåten trenger imidlertid med regnekapasitet enn TMAfremgangsmåten. Det er derfor spesielt fordelaktig å gjennomføre en sammenligning av TMA-løsningen med grenseverdiene eller en størrelse som er utledet av grenseverdiene først, for å fastslå om gjennomføringen av CTMAfremgangsmåten er nødvendig. 2 For å kontrollere om TMA-løsningen eller de midlertidige måldataene ligger innenfor et løsningsintervall som er åpnet av grenseverdiene, gjennomføres en sammenligning mellom de fastslåtte midlertidige måldataene og grenseverdiene. Hvis intet midlertidig måldatum ligger utenfor løsningsintervaller åpnet av grenseverdiene eller en størrelse som er utledet av grenseverdiene, utgis TMAløsningen og/eller måldataene som er fastslått ved TMA-løsningen, som antatt riktige måldata. Ligger imidlertid minst ett midlertidig måldatum utenfor løsningsintervallet som er åpnet ved grenseverdiene, utføres CTMA-fremgangsmåten for å anslå målets posisjon, der CTMA-fremgangsmåten tar hensyn til de tidligere fastlagte grenseverdiene ved anslagsprosessen. Videre gjennomføres feilbehandlingen ifølge oppfinnelsen for å oppdage og korrigere feil grenseverdier. 3 I en ytterligere foretrukket utførelsesform av oppfinnelsen fastslås et konvergenstidspunkt for TMA-fremgangsmåten. Ved følgestart (tysk: Trackbeginn) befinner optimeringsfremgangsmåten seg i en pre-konvergensfase og etter konvergenstidspunktet i en post-konvergensfase. Pre-konvergensfasen utpreger seg

7 6 ved at det ved feil inngangsdata fastslås forskjellige løsninger i hver bearbeidingssyklus, som likevel er like sannsynlige. Slik veksler TMA-løsningen f.eks. mellom en inngående og en utgående kurs for målet inntil konvergenstidspunktet er nådd og det stiller seg inn en stabil løsning. I denne fasen er det vanskelig å oppdage feil valgte grenseverdier. Derfor gjennomføres med fordel feilbehandlingen for oppdagelse og korrigering av feil grenseverdier først etter at konvergenstidspunktet er nådd. Oppfinnelsen har imidlertid forstått at brukeren ofte har tilleggsinformasjoner om målet. Derfor blir i det tilfellet at CTMA-fremgangsmåten utføres, CTMAfremgangsmåtens løsning og/eller de midlertidige måldataene som er fastslått ut fra CTMA-løsningen, i pre-konvergensfasen, dvs. før konvergenstidspunktet er nådd, utgitt uten feilbehandling på forhånd. 1 2 Foretrukket fastslås konvergenstidspunktet ved hjelp av en konvergensfasedetektor ut fra en verdi for et tillitsområde (range og confidence - ROC) for TMAfremgangsmåten. Denne verdien bregnes ut fra de tidligere anslagene i TMAfremgangsmåtens tidligere bearbeidingssykler. Foretrukket fastslås ROC-verdien ut fra standardavviket for målavstanden med hensyn tatt til den anslåtte målposisjonen og ens egen posisjon. Deretter sammenlignes denne ROC-verdien med en forutbestemt terskelverdi. Hvis ROC-verdien når denne terskelverdien, fastlegges konvergenstidspunktet ved hjelp av konvergensfasedetektoren. Ved følgestart betegner en høy ROC-verdi en utstabil løsning. Etter et flertall bearbeidingssykler med TMA-fremgangsmåten, endrer løsningen seg nesten ikke, og en liten ROC-verdi initierer post-konvergensfasen. 3 Ifølge en ytterligere utførelsesform av oppfinnelsen er det spesielt fordelaktig å utgi CTMA-løsningen til brukeren visuelt sammen med de tidligere fastlagte grenseverdiene, inntil konvergenstidspunktet blir nådd. For å kunne utnytte de tilleggsinformasjonene som brukeren muligens har om målet, presenteres CTMAløsningen grafisk på en slik måte at brukeren kan oppdage om løsningen kan tilbakeføres til feil valgte grenseverdier. Utgivelsen kan f.eks. skje i numerisk form, der de kritiske verdiene markeres f.eks. med farger i en tabell. Likeledes kan det tenkes en grafisk utgivelse, spesielt et Plan-Position-Indicator (PPI) - plott av måldataene, der også grenseverdiene vises. I dette tilfellet er det spesi-

8 7 elt fordelaktig hvis feil valgte grenseverdier kan endres manuelt ved hjelp av en innmatingsinnretning, også innenfor en bearbeidingssyklus. I en ytterligere utførelsesform av oppfinnelsen gjennomføres en residuumkontroll (tysk: Residuenkontrolle) og/eller en randkontroll (tysk: Kantenkontrolle) for plausibilitetskontrollen for å oppdage feil grenseverdier. CTMAfremgangsmåten leverer en løsning som ligger innenfor de spesifiserte grenseverdiene. Det er den løsningen som tilsvarer det globale minimumet innenfor løsningsintervallet som er åpnet ved grenseverdiene. Hvis CTMA-løsningen ikke stemmer overens med de faktiske måldataene fordi grenseverdiene ble valgt feil, lar dette seg med fordel fastslå ved hjelp av residuumkontrollen og/eller randkontrollen. 1 2 Ifølge en ytterligere fordelaktig utførelsesform av oppfinnelsen fastslås det en residuumfaktor for residuumkontrollen. Ved anvendelse av minst to optimeringsfremgangsmåter, spesielt TMA-fremgangsmåten og CTMA-fremgangsmåten, fastslås residuumfaktoren ut fra de enkelte løsningene fra optimeringsfremgangsmåtene. Den beregnes ut fra summen av de - med fordel vektede - kvadratene av differansene for de anslåtte peilevinklene og de tilordnede målte peilevinklene, og sammenlignes deretter med minst én forutbestemt terskelverdi. Hvis residuumfaktoren når eller overskrider den maksimale terskelverdien, oppdager plausibilitetskontrollen en feil grenseverdi. Videre oppdager plausibilitetskontrollen en feil grenseverdi hvis ytterligere forutbestemte terskelverdier, fortrinnsvis lavere enn den første terskelverdien, nås eller overskrides i flere etter hverandre følgende bearbeidingssykler i optimeringsfremgangsmåten. Ifølge en ytterligere fordelaktig utførelsesform av oppfinnelsen sammenlignes for randkontrollen grenseverdiene og/eller en størrelse utledet av grenseverdiene, spesielt tilstandsgrenseverdier, med CTMA-løsningen. Grenseverdiene for målavstanden, målkursen og målhastigheten fastlegges hver som minimumsverdi og maksimumsverdi og konverteres til tilstandsgrenseverdier i en tilstandsvektor p=[x0, Y0, VX, VY]. Her betegner X0 Y0 målposisjonen ved følgestart og VX, VY målets hastighetskomponenter. 3 Disse tilstandsgrenseverdiene lar seg igjen konvertere tilbake til reelle effektive grenseverdier for målavstand, målkurs og målhastighet, hvor de reelle effektive

9 8 grenseverdiene vanligvis er svakere enn de fastlagte eller innlagte grenseverdiene. Ved randkontrollen sammenlignes både grenseverdiene og de tilstandsgrenseverdiene som er utledet av disse, med løsningen fra minst én optimeringsfremgangsmåte, for å fastslå om løsningens måldata innenfor løsningsintervallet som er åpnet av grenseverdiene, eller om de ligger i på "randen" av disse. Kontrollen av grenseverdiene og tilstandsgrenseverdiene utledet av disse øker med fordel randkontrollfremgangsmåtens pålitelighet. Videre tas det ved randkontrollen ikke bare hensyn til de aktuelle løsningene fra optimeringsfremgangsmåten, men likeså til løsninger fra tidligere bearbeidingssykler. 1 2 For å korrigere feil grenseverdier ved hjelp av korrigeringsmodulen når det oppdages enten minst én feil grenseverdi eller minst én allerede endret, feil grenseverdi, endres i en ytterligere utførelsesform av oppfinnelsen én, flere eller alle grenseverdiene og/eller minst ett tilhørende grenseverdiintervall som har denne grenseverdien, og CTMA-fremgangsmåten og feilbehandlingen i den aktuelle bearbeidingssyklusen gjennomføres på nytt under hensyn til de endrede grenseverdiene. Dette gjentas flere ganger i den aktuelle bearbeidingssyklusen, hver gang det oppdages minst én feil, endret grenseverdi. For dette blir det foretrukket brukt en tellevariabel som fastslår antallet gjennomløp etter hverandre av CTMA-fremgangsmåten og feilbehandlingen. Hvis tellevariabelen når en forutbestemt terskelverdi, gjennomføres CTMA-fremgangsmåten og feilbehandlingen i den aktuelle bearbeidingssyklusen med forutbestemte minimumsgrenseverdier. Eller fremgangsmåten for bestemming av måldata startes med den neste peilevinkelmålingen i en ny bearbeidingssyklus. 3 Om fremgangsmåten for bestemming av måldata startes i en ny bearbeidingssyklus eller om feilbehandlingen gjennomføres i den aktuelle bearbeidingssyklusen med minimumsgrenseverdier, fastlegges fortrinnsvis ved hjelp av den tidligere fastslåtte residuumfaktoren. Hvis residuumfaktoren overskrider en på forhånd fastlagt terskelverdi, er dette en indikasjon på helt feil valgte grenseverdier og feilbehandlingen utføres på nytt under hensyn til minimumsgrenseverdiene i den aktuelle bearbeidingssyklusen. Ved en lav residuumfaktor startes imidlertid

10 9 fremgangsmåten for bestemming av måldata i en ny bearbeidingssyklus med den neste peilevinkelmålingen. 1 I en ytterligere utførelsesform av oppfinnelsen tas det ved gjennomføringen av optimeringsfremgangsmåten, spesielt CTMA-fremgangsmåten, hensyn til en evt. målmanøver. For dette fastslås det et målmanøvertidspunkt, der optimeringsfremgangsmåten starter beregningen av en ny måletappe. En etappe betegner herved en strekning eller en etappe som tilbakelegges i løpet av et spesifisert tidsrom med konstant kurs og en konstant hastighet. For beregningen av den opprinnelige måletappen anvender optimeringsfremgangsmåten de opprinnelig fastlagte grenseverdiene og for beregningen av den nye måletappen fastlegges nye grenseverdier. Derved tas det med fordel hensyn til kurs- og/eller hastighetsendringer for målet i optimeringsfremgangsmåtens beregning. Spesielt anvendes også en anslått sluttposisjon for den opprinnelige måletappen, for ut fra dette å utlede grenseverdier for en avstand for den nye måletappens start. 2 En alternativ utførelsesform av oppfinnelsen gjelder et datamaskinprogram, spesielt et datamaskinprogramprodukt, som har programkodemidler for å utføre fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen når programmet utføres på en datamaskin eller en tilsvarende regneenhet. Programkodemidlene kan lagres på en databærer som kan leses av en datamaskin, hvor egnede databærere f.eks. kan være disketter, harddisker, flash-minner, EPROM-er, CD-er, DVD-er og mye annet. Også en nedlasting av et program via datamaskinnettverk, spesielt internett, intranett osv., er mulig. Ytterligere fordelaktige utførelsesformer av oppfinnelsen gir seg ut fra de uselvstendige kravene, samt ut fra de utførelseseksemplene som er nærmere forklart ved hjelp av den ledsagende tegningen. I tegningen viser: Fig. 1 en skjematisk fremstilling av fremgangsmåteforløpet tilsvarende fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen, 3 Fig. 2 en skjematisk fremstilling av fremgangsmåteforløpet med ytterligere fremgangsmåtekomponenter ifølge et utførelseseksempel på oppfinnelsen,

11 Fig. 3 en skjematisk funksjonsoversikt for feilbehandlingsinnretningen ifølge et utførelseseksempel på oppfinnelsen, Fig. 4 en skjematisk funksjonsoversikt for plausibilitetsmodulen ifølge et utførelseseksempel på oppfinnelsen, Fig. en skjematisk funksjonsoversikt for korrigeringsmodulen ifølge et utførelseseksempel på oppfinnelsen, Fig. 6 en skjematisk fremstilling av en utvidelse av utførelseseksemplet ifølge fig. 2 med en konvergensfasedetektor. 1 Ved foretrukket konstant ferd av et vannfartøy langs sin egenetappe måles det peilevinkler til et mål ut fra dette vannfartøyet, mens målet antas å bevege seg med konstant hastighet og konstant kurs fra en første målposisjon til en andre målposisjon. 2 Fastslåingen av peilevinklene skjer i bearbeidingssykler som følger etter hverandre, avhengig av vannfartøyets eget posisjon. Ut fra disse peilevinklene anslås en posisjon for målet og beregnes en tilhørende anslått peilevinkel. Ved hjelp av en optimeringsfremgangsmåte reduseres summen av kvadratene av differansene mellom målte og anslåtte peilevinkler iterativt over flere bearbeidingssykler, inntil en forutbestemt feilgrense underskrides. Ut fra den anslåtte målposisjonen som ligger til grunn for minimumet, bestemmes en optimert løsning av optimeringsfremgangsmåten. Under hver bearbeidingssyklus fastslås det, ut fra denne optimerte løsningen, måldata, spesielt en målavstand R, en målkurs K og/eller en målhastighet V. Fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen for passiv bestemming av måldata tilordnet et mål, forklares nærmere ved hjelp av fig Fig. 1 viser en skjematisk fremstilling av fremgangsmåteforløpet tilsvarende fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen. Ved hjelp av et sonar-mottaksanlegg 2 måles peilevinkler 4 mot målet ved retningsselektivt mottak av lydbølger som stråles ut eller sendes fra målet. I en beregningsenhet skjer beregningen av midlertidige måldata ved hjelp av en optimeringsfremgangsmåte 6, nedenfor

12 11 betegnet som CTMA-fremgangsmåte. Det dannes peilevinkeldifferanser ut fra anslåtte peilevinkler som fastslås ut fra anslåtte målposisjoner, og målte peilevinkler, som minimeres iterativt. Denne metoden for minste feilkvadrat er imidlertid kun én mulig fremgangsmåte for bestemmelse av måldataene; ytterligere fremgangsmåter kan likeledes tenkes. Da det vanligvis er kjent ytterligere informasjoner om målet, så som f.eks. at målet er inn- eller utgående og/eller at målhastigheten ligger mellom en nedre og en øvre grenseverdi, f.eks. mellom og knop, er det en fordel å stille disse informasjonene til rådighet for CTMA-fremgangsmåten 6 for bestemming av måldataene. 1 2 For dette formålet har fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen en innmatingsinnretning 8 for grenseverdier, hvormed f.eks. grenseverdier for en minimal og en maksimal målavstand (inpr min, inpr maks ), en målkurs mellom 0 og 360 (inpk min, inpk maks ) og en minimal og en maksimal målhastighet (inpv min, inpv maks ) kan legges inn manuelt av en bruker eller kan fastslås ut fra de geografiske betingelsene. Derved blir løsningsintervallet for de måldataene R, K, V som skal bestemmes, fornuftig innskrenket. De følgende forklaringene henviser til en anvendelse av den innledningsvis nevnte CTMA-fremgangsmåten som anvendt optimeringsfremgangsmåte 6. De kan likevel også overføres til andre optimeringsfremgangsmåter som tar hensyn til forutbestemte, fastlagte grenseverdier ved anslaget av måldataene R, K, V som skal bestemmes. Da grenseverdiene fra innmatingsinnretningen 8 også kan være valgt feil, overføres den fastslåtte CTMA-løsningen 12 fra CTMA-fremgangsmåten 6 i hver bearbeidingssyklus til en feilbehandlingsinnretning 14 for å oppdage og korrigere feil valgte grenseverdier. Denne feilbehandlingsinnretningen 14 som i det følgende forklares nærmere ved hjelp av fig. 3, beslutter om det foreligger minst én feil grenseverdi eller ikke. 3 Hvis det foreligger minst én feil grenseverdi endres én, flere eller alle grenseverdier ifølge forutbestemte regler inne i feilbehandlingsinnretningen 14 og

13 12 gis som nye grenseverdier til CTMA-fremgangsmåten 6. Den fastslår på ny en CTMA-løsning 12 i den aktuelle bearbeidingssyklusen. Hvis det ikke foreligger noen feil grenseverdi fastslås de som riktig antatte måldataene R, K, V fra CTMA-løsningen 12 og overføres til datautgivelse og/eller databehandling i en utgangsinnretning 24, hvor utgangsinnretningen 24 kan være en visningsinnretning, spesielt en plotter, en skriver eller et display, for visuell fremstilling av dataene R, K, V som skal bestemmes, eller også en innretning for å stille måldataene R, K, V til rådighet for en evt. etterfølgende signalbearbeidingsinnretning. 1 Fig. 2 viser et ytterligere utførelseseksempel, hvor den fremgangsmåten som er beskrevet foran, suppleres med fremgangsmåtekomponenter i tillegg. Like henvisningstall betegner her like funksjonelle enheter, slik at det tilsvarende henvises til utførelsesformene ovenfor. Ifølge utførelseseksemplet i fig. 2 har fremgangsmåten for å bestemme måldata to beregningsenheter for gjennomføring av to separate optimeringsfremgangsmåter. Foretrukket inneholder en første beregningsenhet den enkle TMAfremgangsmåten 26 for å anslå første midlertidige måldata R TMA, K TMA, V TMA og en andre beregningsenhet CTMA-fremgangsmåten 6 for å anslå ytterligere midlertidige måldata R, K, V. 2 Hvis de midlertidige måldataene R TMA, K TMA, V TMA, som gir seg ut fra TMAløsningen 28, ligger innenfor løsningsintervallet som er begrenset av grenseverdiene, så vil TMA-løsningen 28 tilsvare CTMA-løsningen I utførelseseksemplet for oppfinnelsen ifølge fig. 2 overføres den fastslåtte TMAløsningen 28 fra TMA-fremgangsmåten 26 først til en kontrollinnretning. I kontrollinnretningen skjer det en sammenligning mellom de midlertidige måldataene R TMA, K TMA, V TMA som er fastslått fra TMA-løsningen 28, med de på forhånd fastlagte grenseverdiene. Hvis de midlertidige måldataene R TMA, K TMA, V TMA ligger innenfor løsningsintervallet som er åpnet av grenseverdiene, overføres TMA-løsningen 28 og/eller de midlertidige måldataene R TMA, K TMA, V TMA som er fastslått ut fra denne TMA-løsningen 28, til datautgivelsen og/eller databehandling i en utgangsenhet 34 som måldata R, K, V som er antatt som riktige.

14 Utgangsenheten 34 kan f.eks. være en plotter, et display eller lignende for visuell fremstilling av måldataene R, K, V. Videre kan det tenkes å stille måldataene R, K, V ved hjelp av utgangsinnretningen 34 til rådighet for en ytterligere signalbearbeiding. Hvis mist ett midlertidig måldatum R TMA, K TMA og/eller V TMA fra TMA-løsningen 28 fra TMA-fremgangsmåten 26 ligger utenfor løsningsintervallet som er begrenset av grenseverdiene, gjennomføres CTMA-fremgangsmåten 6 samt en etterfølgende feilbehandling 14, slik det er forklart ved hjelp av fig. 1 ovenfor. Ved utførelseseksemplet ifølge fig. 1 ovenfor overføres imidlertid de endrede grenseverdiene til CTMA-fremgangsmåten 6 dersom feilbehandlingen 14 minst har oppdaget én feil grenseverdi. Ved utførelseseksemplet vist i fig. 2 overføres de endrede grenseverdiene til TMA-fremgangsmåten 26 dersom feilbehandlingen 14 har oppdaget minst én feil grenseverdi. Dette har den fordelen at, ved korrekt endrede grenseverdier, TMA-løsningen 28 og/eller måldataene R, K, V som er fastslått ut fra denne og som er antatt som riktige, kan utgis, og det er unødvendig å utføre CTMA-fremgangsmåten 6 samt feilbehandlingen 14 på ny i den aktuelle bearbeidingssyklusen. Fig. 3 viser en funksjonsoversikt for feilbehandlingsinnretningen 14 for å oppdage og korrigere feil grenseverdier. Feilbehandlingsenheten 14 inneholder både grenseverdiene og løsningene fra to optimeringsfremgangsmåter. I dette utførelseseksemplet overføres TMA-løsningen 28 fra TMA-fremgangsmåten 26 samt CTMA-løsningen 12 fra CTMA-fremgangsmåten 6 til feilbehandlingsenheten 14. Grenseverdiene kontrolleres inne i en plausibilitetsmodul 38 for evt. feil. Plausibilitetskontrollmodulens 38 virkemåte forklares nærmere ved hjelp av fig. 4 nedenfor. Hvis det ikke oppdages noen feil grenseverdi ved hjelp av plausibilitetskontrollmodulen 38, utgis CTMA-løsningen 12 fra CTMA-fremgangsmåten 6 og/eller måldataene R, K, V som er fastslått ut fra denne CTMA-løsningen 12 og som er antatt som riktige.. 3 Dersom minst én feil grenseverdi oppdages ved hjelp av plausibilitetskontrollmodulen 38, overføres et tilsvarende feilsignal 41 til korrigeringsmodulen 40,

15 14 hvoretter korrigeringsmodulen 40 endrer én, flere eller alle grenseverdiene ifølge forutbestemte regler. Korrigeringsmodulens 40 virkemåte forklares nærmere ved hjelp av fig. nedenfor. Grenseverdiene som er endret ved hjelp av korrigeringsmodulen 40, utgis og står dermed til rådighet for det videre fremgangsmåteforløpet. Fig. 4 viser en funksjonsoversikt for plausibilitetskontrollmodulen 38 som har en residuumkontrollmodul 42 og en randkontrollmodul 44 for å oppdage feil grenseverdier. 1 Residuumkontrollmodulen 42 mottar fortløpende CTMA-løsningene 12 fra CTMAfremgangsmåten 6 samt TMA-løsningene 28 fra TMA-fremgangsmåten 26, og ut fra disse beregnes en residuumfaktor Q ved hjelp av en residuumfaktorberegningsenhet 46 for hver bearbeidingssyklus. Residuumfaktoren Q beregnes som kvotient ut fra summen av de absolutte residua: #4-! μ 4-! μ 2 Residuumfaktoren Q overføres deretter til en sammenligningsenhet 48, der residuumfaktoren Q sammenlignes med minst én spesifisert terskelverdi per bearbeidingssyklus. Ved dette avgir sammenligningsenheten 48 et positivt feilsignal 0 hvis residuumfaktoren Q har overskredet en første terskelverdi og/eller hvis residuumfaktoren Q i to etter hverandre følgende bearbeidingssykler har overskredet en andre terskelverdi som er lavere en den første terskelverdien og/eller hvis residuumfaktoren Q i tre etter hverandre følgende bearbeidingssykler har overskredet en tredje terskelverdi som er lavere enn den andre terskelverdien. Oppfinnelsen er imidlertid ikke begrenset til en sammenligning med tre forutbestemte terskelverdier. Derimot er vilkårlige kombinasjoner av terskelverdisammenligning og etterfølgende bearbeidingssykler ved hjelp av sammenligningsenheten 48 ansett å være omtalt heri. 3 Videre har plausibilitetskontrollmodulen 38 en randkontrollmodul 44 for å fastslå feil valgte grenseverdier. Ved en randkontroll 2 kontrolleres om minst ett midlertidig måldatum R, K og/eller V, f.eks. målavstand, målkurs og/eller målhastighet, fastslått ut fra CTMA-løsningen 12, ligger på randen av eller utenfor

16 1 løsningsintervallet som er åpnet ved grenseverdiene. Ved feil valgte grenseverdier er dette nemlig ofte tilfellet. Hvis den virkelige målhastigheten f.eks. utgjør knop, angis den anslåtte målhastigheten ved en fastlegging av en hastighetsgrenseverdi på 2 til 8 knop, å være på 8 knop. Her ligger et anslått måldatum på randen av minst én grenseverdi og den første randkontrollen 2 utgir et positivt feilsignal 0. 1 For å oppnå en større pålitelighet ved å fastslå feil valgte grenseverdier, sammenlignes de midlertidige måldataene R, K, V som er fastslått ut fra CTMAløsningen 12 fra CTMA-fremgangsmåten 6, likeledes med en størrelse som er utledet fra grenseverdiene, spesielt tilstandsgrenseverdiene. Dermed gjennomføres fortrinnsvis en andre randkontroll 4 på grunnlag av tilstandsvektoren p=[x0, Y0, VX, VY]. Grenseverdiene konverteres først til tilstandsgrenseverdier og så til svakere reelle effektive grenseverdier, for å sammenligne disse med de midlertidige måldataene R, K, V som er fastslått ut fra CTMA-løsningen 12. Hvis minst ett midlertidig måldatum R, K og/eller V ligger utenfor eller på randen av løsningsrommet som er åpnet ved de reelle effektive grenseverdiene, utgir den andre randkontrollen 4 et positivt feilsignal Videre sammenlignes det ved en spesiell utførelsesform ved den første randkontrollen 2 og/eller ved den andre randkontrollen 4 ikke bare de midlertidige måldataene R, K, V fra den aktuelle bearbeidingssyklusen, men det tas også hensyn til de midlertidige måldataenes R, K, V historie ved feiloppdagelsen. For å redusere muligheten for en feil beslutning fra randkontrollmodulen 44, utgis det dermed et positivt feilsignal 0 kun hvis de midlertidige måldataene R, K, V fastslått ut fra CTMA-løsningen 12 i flere etter hverandre følgende bearbeidingssykler for CTMA-fremgangsmåten 6, ligger på randen av løsningsintervallet som er åpnet ved grenseverdiene eller en størrelse utledet av disse grenseverdiene. De positive feilsignalene 0 fra sammenligningsenheten 48, den første randkontrollen 2 og den andre randkontrollen 4 føres sammen i en beslutningsblokk 8. Dersom plausibilitetskontrollmodulen 38 ikke har oppdaget noen feil grenseverdi, dvs. at det fra henholdsvis sammenligningsenheten 48, den første randkontrollen 2 og den andre randkontrollen 4 ikke er avgitt noe positivt feilsignal 0, utgis de midlertidige måldataene R, K, V via grenen 60 som de som

17 16 riktig antatte måldataene R, K, V fra CTMA-fremgangsmåten 6, for å vise dem til en bruker via en utgangsenhet 24. Dersom plausibilitetskontrollmodulen 38 imidlertid har oppdaget minst én feil grenseverdi, dvs. at sammenligningsenheten 48 og/eller den første randkontrollen 2 og/eller den andre randkontrollen 4 har generert et positivt feilsignal 0, utgis det et feilsignal 41 vis grenen 62 til korrigeringsmodulen 40 for å korrigere grenseverdiene. 1 Fig. viser en funksjonsoversikt for korrigeringsmodulen 40 for å korrigere feil grenseverdier. Ved en første feiloppdagelse 41 i plausibilitetsmodulen 38 i den aktuelle bearbeidingssyklusen n initialiseres en tellevariabel z. Foretrukket forhåndtildeles tellevariabelen z verdien 0. Inne i korrigeringsmodulen 40 skjer i en beslutningsblokk 64 en utspørring om tellevariabelen z har nådd en forhåndsbestemt verdi, f.eks. verdien 3. Ved en positiv beslutning i beslutningsblokken 64, dvs. at tellevariabelen har nådd verdien 3, styres via en gren 66 en ytterligere beslutningsblokk 68, som gjør en utspørring om residuumfaktoren Q som er fastslått av plausibilitetskontrollmodulen 38, er mindre eller større enn en forutbestemt terskelverdi. 2 Ved en negativ beslutning i beslutningsblokken 64, dvs. at tellevariabelen z er mindre enn 3, aktiveres via en gren 70 en modifikasjonsenhet 72 for endring av grenseverdiene. Kun de grenseverdiene endres hvor det tilhørende måldatumet R, K, og/eller V av plausibilitetsmodulen 38 er detektert til å ligge på randen eller utenfor løsningsintervallet som er åpnet av grenseverdien. Ligger f.eks. blant de anslåtte måldataene kun R på randen av et tidligere fastlagt grenseverdiintervall [inpr min, inpr maks ] for målavstanden, blir også kun grenseverdiene inpr min og inpr maks for målavstanden endret ved hjelp av modifikasjonsenheten Endringen av grenseverdiene skjer i små trinn innenfor forutbestemte minimumsgrenseverdier, hvor minimumsgrenseverdiene f.eks. kan være en målavstand på inpr min = 0,1 til inpr maks = 0 kilometer, en målhastighet på inpv min = 0,1 til inpv maks = 1 meter per sekund og en målkurs på inpk min = 0 til

18 17 inpk maks = 360 grader. Ligger f.eks. den anslåtte målavstanden fra CTMAløsningen 12 på randen, blir grenseverdiintervallet for målavstanden [inpr min, inpr maks ] forskjøvet slik at den anslåtte målavstanden deretter ligger tilnærmet i midten av det forskjøvne grenseverdiintervallet. De endrede grenseverdiene føres så som nye endrede grenseverdier på ny til CTMA-fremgangsmåten 6 i den aktuelle bearbeidingssyklusen n. I tillegg forhøyes tellevariabelen z med én verdi. Derved kan grenseverdiene per bearbeidingssyklus ikke endres vilkårlig ofte. Hvis tellevariabelen z f.eks. når verdien 3, veksles det over til beslutningsblokken 68 og residuumfaktoren Q kontrolleres. 1 Er Residuumfaktoren Q større enn en forutbestemt terskelverdi, er dette muligens en indikasjon på helt feil valgte grenseverdier. Derfor velges det via en gren 74 minimumsgrenseverdier 7, som i stedet for de endrede grenseverdiene utgis som nye grenseverdier i den aktuelle bearbeidingssyklusen n. I motsetning til de innledningsvis fastlagte grenseverdiene, dreier det seg ved minimumsgrenseverdiene 7 om spesielt svake grenseverdier. Hvis residuumfaktoren Q som er fastslått av plausibilitetskontrollmodulen 38, imidlertig er mindre enn den forutbestemte terskelverdien, veksles det via grenen 76 fra beslutningsblokken 68 til den neste bearbeidingssyklusen n+1, og fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen for bestemming av måldata startes med den neste peilevinkelmålingen. 2 Fig. 6 viser en skjematisk fremstilling av en utvidelse av utførelseseksemplet ifølge fig. 2 med en konvergensfasedetektor 78. Ved følgestart leverer optimeringsfremgangsmåten på grunn av feil inngangsdata muligens forskjellige løsninger, som imidlertid er like sannsynlige. Hvis målet ved følgestart f.eks. befinner seg under en liten orienteringsvinkel, anslår TMA-fremgangsmåten 26 muligens først en feil hastighet. Også CTMA-fremgangsmåten 6 anslår muligens til tross for riktig valgte grenseverdier, en hastighet som ligger på randen av løsningsintervallet som er åpnet av grenseverdiene. 3 Hvis TMA-fremgangsmåten 26 imidlertid når konvergenstidspunktet sitt, så er det blitt innsamlet tilstrekkelig inngangsdata for å oppnå en stabil TMA-løsning 28. Etter at konvergenstidspunktet er nådd, leverer en etterfølgende gjennom-

19 18 ført randkontroll 2, 4 entydige resultater. Det er derfor en fordel å gjennomføre feilbehandlingen 14 først etter at konvergenstidspunktet er nådd. For dette formålet utvides det utførelseseksemplet ifølge fig. 2 som er beskrevet ovenfor, med en konvergensfasedetektor 78, slik den er fremstilt i fig. 6. Konvergensfasedetektoren 78 mottar TMA-løsningen 28 fra TMAfremgangsmåten 26 og, hvis den finnes, CTMA-løsningen 12 fra CTMAfremgangsmåten 6. 1 Ved hjelp av et tillitsområde, det såkalte Range of Confidence (ROC), for TMAfremgangsmåten 26 fastslås TMA-fremgangsmåtens 26 konvergenstidspunkt. Inntil konvergenstidspunktet nås, utgis det et pre-konvergensfasesignal 80, og etter at konvergenstidspunktet er nådd, et tilsvarende postkonvergensfasesignal 82. Tillitsområdet (ROC) fastslås ut fra tidligere anslåtte verdier fra tidligere bearbeidingssykler av TMA-fremgangsmåten 26, f.eks. ut fra standardavviket for målavstanden. Derved beskrives TMA-løsningens 28 stabilitet. Ved følgestart antyder en høyere ROC-verdi at TMA-løsningen 28 ennå er ustabil og at optimeringsfremgangsmåten 26 er i pre-konvergensfasen. 2 Da brukeren av sonaranlegget ofte har tilleggsinformasjoner om målet, kan han ved å ta hensyn til disse tilleggsinformasjonene ofte vurdere om de grenseverdiene som er funnet å være feil, også er feil i virkeligheten, når CTMAløsningen 12 ligger på randen av løsningsintervallet som er åpnet av grenseverdiene. Derfor utgis CTMA-løsningen 12 og/eller de midlertidige måldataene R, K, V som er fastslått ut fra CTMA-løsningen 12, for varigheten av prekonvergensfasesignalet 80 til brukeren sammen med grenseverdiene. Med fordel skjer utgivelsen 24 grafisk i en slik bearbeidet form at brukeren allerede i pre-konvergensfasen har mulighet for å oppdage feil grenseverdier. I så tilfelle endres grenseverdiene manuelt av brukeren og fremgangsmåten utføres på nytt. 3 Etter at konvergenstidspunktet er nådd, veksler konvergensfasedetektoren 78 om til post-konvergensfasen og avgir et tilsvarende post-konvergensfasesignal 82 som starter feilbehandlingen 14 ifølge utførelseseksemplet i fig. 2.

20 19 Alle trekkene som er nevnt i beskrivelsen ovenfor samt i kravene, kan ifølge oppfinnelsen brukes enkeltvis eller også i vilkårlige kombinasjoner. Oppfinnelsen er derfor ikke begrenset til kombinasjonene av trekk nevnt i beskrivelsen og i kravene. Derimot er alle kombinasjoner av enkelttrekk å betrakte som omtalt.

21 P a t e n t k r a v 1 1. Fremgangsmåte for passiv bestemming av måldata (R, K, V) som er tilordnet et mål, spesielt en målavstand (R), en målkurs (K) og/eller en målhastighet (V), ut fra peilevinkler (4) målt via retningsselektivt mottak av lydbølger som stråles eller sendes ut fra målet, ved hjelp av en anordning av vannlydsensorer i et sonarmottaksanlegg (2), og anslåtte peilevinkler som fastslås ut fra anslåtte posisjoner for målet, hvor det ved hjelp av minst én optimeringsfremgangsmåte (6), nedenfor betegnet som CTMA-fremgangsmåte, minimeres iterativt peilevinkeldifferanser fra de målte peilevinklene (4) og de anslåtte peilevinklene over flere bearbeidingssykler, og hvor en anslått posisjon av målet, som ligger til grunn for minimumet, bestemmes som en optimert CTMA-løsning (12) ut fra hvilken midlertidige måldata (R, K, V) fastslås, og hvor CTMA-fremgangsmåten (6) ved optimeringen tar hensyn til forutbestemte grenseverdier () for måldataene (R, K, V) som skal bestemmes, k a r a k t e r i s e r t v e d a t det gjennomføres en feilbehandling (14) for oppdagelse og korrigering av feil grenseverdier (), som har følgende trinn: a) å kontrollere grenseverdiene () for evt. feil ved hjelp av en plausibilitetskontrollmodul (38) som gjennomfører en plausibilitetskontroll for å oppdage feil grenseverdier (), og 2 b) i) dersom minst én feil grenseverdi () oppdages: å endre én, flere eller alle grenseverdier () ifølge forutbestemte regler ved hjelp av en korrigeringsmodul (40) og ny gjennomføring av CTMA-fremgangsmåten (6) og feilbehandlingen (14) under hensyn til de endrede grenseverdiene () for å fastslå nye midlertidige måldata (R, K, V), og ii) dersom ingen feil grenseverdi () oppdages: å utgi den optimerte CTMA-løsningen (12) av CTMA-fremgangsmåten (6) og/eller utgi måldataene (R, K, V) fastslått ut fra CTMA-løsningen (12)og antatt som riktige Fremgangsmåte ifølge krav 1, k a r a k t e r i s e r t v e d a t

22 21 fremgangsmåten har følgende trinn i tillegg: a) å utføre en ytterligere optimeringsfremgangsmåte (26), nedenfor betegnet som TMA-fremgangsmåte, for å fastslå ytterligere midlertidige måldata (R TMA, K TMA, V TMA ) ut fra en optimert TMA-løsning (28) fra TMA-fremgangsmåten (26), hvor den anslåtte målposisjonen som ligger til grunn for det minimumet som er fastslått ved TMA-fremgangsmåten (26), bestemmes som den optimerte TMAløsningen (28), b) å sammenligne disse midlertidige måldataene (R TMA, K TMA, V TMA ) med grenseverdiene () for å kontrollere om de midlertidige måldataene (R TMA, K TMA, V TMA ) ligger innenfor et løsningsintervall åpnet av grenseverdiene (), og 1 c) i) hvis det ikke oppdages noe midlertidig måldatum (R TMA ; K TMA ; V TMA ) utenfor løsningsintervallet: å utgi TMA-løsningen (28) og/eller utgi de måldataene (R, K, V) fastslått ut fra TMA-løsningen (28) og antatt som riktige, og ii) hvis det oppdages minst ett midlertidig måldatum (R TMA ; K TMA ; V TMA ) utenfor løsningsintervallet: å starte CTMA-fremgangsmåten (6) og gjennomføre feilbehandlingen (14) for å oppdage og korrigere feil grenseverdier () Fremgangsmåte ifølge krav 2, k a r a k t e r i s e r t v e d a t det fastslås et konvergenstidspunkt for TMA-fremgangsmåten (26), hvor det dersom CTMA-fremgangsmåten (6) utføres, CTMA-løsningen (12) fra CTMAfremgangsmåten (6) og/eller måldataene (R, K, V) fastslått ut fra CTMAløsningen (12) og antatt som riktige er utgitt uten foregående gjennomføring av feilbehandlingen (14), inntil konvergenstidspunktet er nådd, og feilbehandlingen (14) for å oppdage og korrigere feil grenseverdier () gjennomføres etter at konvergenstidspunktet for TMA-fremgangsmåten (26) er nådd Fremgangsmåte ifølge krav 3, k a r a k t e r i s e r t v e d a t CTMA-løsningen (12) fra CTMA-fremgangsmåten (6) og/eller måldataene (R, K, V) anslått ut fra CTMA-løsningen (12) og antatt som riktige, utgis visuelt og

23 22 grenseverdiene () endres ved hjelp av en innmatingsinnretning (8) inntil konvergenstidspunktet nås.. Fremgangsmåte ifølge ett av de foregående kravene, k a r a k t e r i s e r t v e d a t det for plausibilitetskontrollen (38) for å oppdage feil grenseverdier () gjennomføres en residuumkontroll (42) og/eller en randkontroll (44) Fremgangsmåte ifølge krav, k a r a k t e r i s e r t v e d a t at det for residuumkontrollen (42) fastslås en residuumfaktor (Q), hvor residuumfaktoren (Q), ved anvendelse av minst to optimeringsfremgangsmåter, spesielt en TMA-fremgangsmåte (26) og en CTMA-fremgangsmåte (6), fastslås ut fra hver av optimeringsfremgangsmåtenes løsninger og hvor residuumfaktoren (Q) for å oppdage feil grenseverdier () sammenlignes med minst én forutbestemt grenseverdi Fremgangsmåte ifølge krav eller 6, k a r a k t e r i s e r t v e d a t for randkontrollen (44) for å oppdage feil grenseverdier (), sammenlignes grenseverdiene () og/eller en størrelse utledet av grenseverdiene (), spesielt tilstandsbegrensninger, med CTMA-løsningen (12) fra CTMA-fremgangsmåten (6), og/eller de midlertidige måldataene (R, K, V) som er fastslått ut fra CTMAløsningen (12). 8. Fremgangsmåte ifølge ett av de foregående kravene, k a r a k t e r i s e r t v e d a t korrigeringen av de feil grenseverdiene () ved hjelp av korrigeringsmodulen (40), har følgende trinn: a) ved oppdagelsen av enten minst én feil grenseverdi () eller én feil, endret grenseverdi (), å endre én, flere eller alle grenseverdier (; ) og/eller ett tilhørende grenseverdiintervall som har denne grenseverdien (; ), og å gjennomføre på nytt CTMA-fremgangsmåten (6) og feilbehandlingen (14) i den aktuelle bearbeidingssyklusen under hensyn til endrede grenseverdier,

24 23 b) ved ny oppdagelse av minst én feil, endret grenseverdi (), å gjenta trinn a) i den aktuelle bearbeidingssyklusen, c) ved ny oppdagelse av minst én feil, endret grenseverdi () og etter gjentatte gjennomføringer av trinn a), ny gjennomføring av CTMA-fremgangsmåten (6) og feilbehandlingen (14) i den aktuelle bearbeidingssyklusen under hensyn til forutbestemte minimale grenseverdier, eller ny gjennomføring av CTMA-fremgangsmåten (6) og feilbehandlingen (14) i den neste bearbeidingssyklusen med på nytt målte peilevinkler (4) og under hensyn til forutbestemte grenseverdier () Fremgangsmåte ifølge ett av de foregående kravene, k a r a k t e r i s e r t v e d a t det tas hensyn til en målmanøver ved gjennomføringen av CTMAfremgangsmåten (6), idet CTMA-fremgangsmåten (6) beregner to måletapper, hvor det ved den opprinnelige måletappen tas hensyn til de opprinnelige grenseverdiene () og hvor det fastlegges nye grenseverdier for den nye måletappen. 2. Innretning for passiv bestemmelse av måldata (R, K, V) som er tilordnet et mål, spesielt en målavstand (R), en målkurs (K) og/eller en målhastighet (V), ut fra peilevinkler (4) målbare via retningsselektivt mottak av lydbølger som stråles eller sendes ut fra målet, ved hjelp av en anordning av vannlydsensorer i et sonarmottaksanlegg (2), og anslåbare peilevinkler som kan fastslås ut fra anslåtte posisjoner for målet, hvor det ved hjelp av minst én optimeringsfremgangsmåte (6), nedenfor betegnet som CTMA-fremgangsmåte, minimeres iterativt peilevinkeldifferansen fra de målte peilevinklene (4) og de anslåtte peilevinklene over flere bearbeidingssykler, og hvor en anslått posisjon av målet, som ligger til grunn for minimumet, kan bestemmes som en optimert CTMA-løsning (12) ut fra hvilken midlertidige måldata (R, K, V) fastslås, og hvor det ved optimeringen ved hjelp av CTMA-fremgangsmåten (6) tas hensyn til forutbestemte grenseverdier () for måldataene (R, K, V) som skal bestemmes, spesielt til gjennomføring av en fremgangsmåte ifølge ett av kravene 1 til 9 k a r a k t e r i s e r t v e d

25 24 en feilbehandlingsinnretning (14), som er tilformet for å oppdage og korrigere feil grenseverdier (), hvor feilbehandlingsinnretningen (14) har en plausibilitetskontrollmodul (38) og en korrigeringsmodul (40), plausibilitetskontrollmodulen (38), som er tilformet for å oppdage feil grenseverdier (), korrigeringsmodulen (40), som er tilformet for å korrigere feil grenseverdier (), og en utgangsenhet (24) for utgivelse av den optimerte CTMA-løsningen (12) fra CTMA-fremgangsmåten (6), og/eller for utgivelse av måldataene (R, K, V) som kan fastslås ut fra CTMA-løsningen og som antas som riktige, dersom det ved hjelp av plausibilitetskontrollmodulen (38) ikke kan oppdages noen feil grenseverdier () Innretning ifølge krav, k a r a k t e r i s e r t v e d a t plausibilitetskontrollmodulen (38) har en residuumkontrollmodul (42) og/eller en randkontrollmodul (44), hvor residuumkontrollmodulen (42) og randkontrollmodulen (44) er tilformet for å oppdage feil grenseverdier Innretning ifølge ett av kravene til 11, k a r a k t e r i s e r t v e d en kontrollinnretning () som er tilformet for å kontrollere om midlertidige måldata (R TMA, K TMA, V TMA ), som kan fastslås ut fra en optimert løsning (28) fra en ytterligere optimeringsfremgangsmåte (26), nedenfor betegnet som TMAfremgangsmåte, ligger innenfor et løsningsintervall som kan åpnes ved grenseverdiene (), hvor anslåtte målposisjonen som ligger til grunn for minimumet som kan fastslås av TMA-fremgangsmåten (26), kan bestemmes som den optimerte TMA-løsningen (28). 13. Innretning ifølge krav 12, k a r a k t e r i s e r t v e d en konvergensfasedetektor (78), som er tilformet for å fastslå et konvergenstidspunkt for TMA-fremgangsmåten (26) Innretning ifølge ett av kravene til 13, k a r a k t e r i s e r t v e d