SIMRAD AP25 Autopilot

Transkript

1 MANUAL SIMRAD AP25 Autopilot F Sw. 1.3 Norsk

2

3 Instruksjonsmanual Instruksjonsmanual Denne manualen er en håndbok for betjening og installasjon av AP25 autopilot. Av praktiske årsaker er en del av teksten i illustrasjonene på engelsk. Dette bør ikke skape problemer for brukeren da det er nokså enkelt å sammenholde den norske teksten med det som måtte være skrevet på engelsk. De fleste skjermbildene har norsk tekst. Det er lagt stor vekt på å gjøre innstilling og betjening av AP25 så enkel som mulig. En autopilot er imidlertid et komplekst elektronisk system. Ytelsen påvirkes av sjøforhold, båtens fart, skrogform og størrelse. Ta tid til å lese manualen for å få en grundig forståelse av hvordan de forskjellige komponenter fungerer sammen i et autopilotsystem. Bak i manualen finnes et garantikort. Dette må fylles ut av den autoriserte forhandleren som utførte installasjonen og sendes inn for at garantien skal være gyldig F 1

4 Simrad AP25 Autopilot Dokumenthistorikk Rev. A og B Ikke utgitt på norsk. Rev. C Tilsvarer engelsk revisjon C ( C) Rev. E Tilsvarer engelsk revisjon E ( E). Programvareversjon Rev. F Tilsvarer engelsk revisjon F ( F). Programvareversjon F

5 Instruksjonsmanual Innhold 1 Systembeskrivelse Generelt Bruk av manualen Systemkomponenter AP25 kontrollenhet Autopilotcomputer RF300 rorgiver Kurssensorer (kompasser)...12 RC36 Ratekompass...12 RFC35 Elektronisk fluxgate-kompass (tilleggsutstyr)...12 NMEA kompass (tilleggsutstyr)...12 Simrad gyrokompasser Tilleggsutstyr...13 R3000X fjernkontroll...13 JS10 Joystick...13 FU25 Follow-Up styrespak...13 TI25 Thruster Interface...13 Flere kontrollenheter Programvareoversikt Betjening Oversikt På/Av - Standby...16 Virtuell rorgiver...17 Blinkende kursvelgerikon...17 Alarmer AP25 med MSD50 drivenhet...18 Nullstilling Follow-Up (FU) styring Non-Follow-Up (NFU) styring R3000X fjernkontroll (NFU) JS10 Joystick (NFU) F 3

6 Simrad AP25 Autopilot 2.8 Automatisk styring...21 Fange en ny kurs Automatisk kontroll av styreparametre...22 Motorbåt...22 Seilbåt Manuelt valg av HI/LO parametre SVING-mønster...24 U-sving...24 C-sving...25 Spiralmønster...26 Sikksakkmønster...27 Firkantmønster...28 Slakk S-sving...29 Dybdekontur Dodging i AUTO Thrusterstyring (tilleggsfunksjon) Slå i Auto NoDrift...35 Dodge i NoDrift modus Navigasjonsstyring med AP Innstilling av ankomstsirkel ved veipunkt Dodging i NAV Valg av annen navigasjonsmottaker Vindfløy-styring Slå og jibbe i Vind modus...42 Slå...42 Jibbe...43 Forhindre ufrivillig slag/jibb Vindstyring og navigering...44 Manøvrering i VIND NAV modus...46 RACING System med flere styrestasjoner Låsing Oppsettmenyen F

7 Instruksjonsmanual Blinkende kursvelgersymbol...48 STANDBY modus...49 AUTO modus...54 NAV mode...56 VIND modus Hurtigoppsett...57 VMG optimalisering (RACING)...57 Layline steering (RACING) Instrumentbilder (INFO meny)...59 Kursvelgersymbol...60 Flytskjema for INFO menyen...61 INFO meny og hovedbilde, aktiv enhet...62 INFO meny og hovedbilde, passiv eller låst enhet Installasjon Generelt Sjekkliste Utpakking og behandling Installasjonsplanlegging AP25 system med tilleggsutstyr Installasjon av RF Installasjon av autopilotcomputer Tilkobling av kabler Jording og radiostøy Installasjon av drivenheten...70 Tilkobling til reverserbar pumpe...72 Tilkobling til hydraulisk lineær drivenhet...73 Tilkobling til magnetventil Installasjon av kontrollenhet...74 Montering i panel...74 Alternativ panelmontering...74 Montering i brakett (tilleggsutstyr) ROBNET2 kabler...75 AP27 tilkobling Installasjon av RC36 Rate kompass F 5

8 Simrad AP25 Autopilot 3.14 Installasjon av RFC35 Fluxgate kompass Installasjon av R3000X fjernkontroll JS10 Joystick S35 NFU styrespak Tilkobling av annet utstyr SimNet...81 Kabler for SimNet-nettverk...82 SimNet spenning og terminering Enkel NMEA inn-/utgang (AC10) Dobbel NMEA inn/utgang (AC20, AC40) NMEA utgang på Port Tilkobling av kompass med NMEA utgang Radar Clock/Data kompasskurs Installasjon av IS15 instrumenter Ekstern alarm LF3000 lineær rorgiver Konfigurering og innstilling Første gangs påslag Oppsett av programvare Installasjonsmenyen...95 Valg av språk Innstilling ved kai...97 Båttype...98 Spenning til drivenheten...98 Rorgiverjustering...99 Rortest Drive engage Rordødbånd Vindoppsett Minimum vindvinkel (NORMAL) Minimum vindvinkel (RACING) Tack vinkel (RACING) Tack tid (RACING) Vindskift grense(racing) F

9 Instruksjonsmanual Innstilling ved kai når autopiloten er konfigurert for Virtuell rorgiver Interface-innstilling Displayenheter Sjøprøve Sette rorets nullpunkt Minimum ror Kompasskalibrering Kompasskorreksjon Set Thrust Direction Vindkorrigering Vinddemping Dybdekorrigering Auto innstilling Fart ved parameterskifte Init NAV NAV change limit Rudder play compensation (spesialinnstilling) Parameterinnstilling Manuell parameterjustering Tilbakestill Autoinnstilling? Servicemeny System Data Meny SimNet og NMEA databilde NMEA Port test (AC hardware) Simnet setup Master Reset Avsluttende sjøprøve Opplæring Vedlikehold Kontrollenhet Autopilotcomputeren Rorgiver Kompass Drivenhet F 7

10 Simrad AP25 Autopilot 5.6 Bytte av programvare Autopilotcomputer Autopilot kontrollenhet Feilfinning Alarmer Reservedelsliste Tekniske spesifikasjoner AP25 autopilotsystem AP25 kontrollenhet Autopilotcomputere RC36 rate kompass RFC35 fluxgate kompass RF300 rorgiver R3000X fjernkontroll JS10 Joystick FU25 styrespak IS15 Rudder SimNet IP beskyttelse NMEA og SimNet meldinger Ordliste Indeks F

11 Systembeskrivelse 1 SYSTEMBESKRIVELSE 1.1 Generelt Gratulerer med valget av din nye Simrad AP25 autopilot og takk for at du valgte det vi mener er markedets mest avanserte autopilot til sitt bruk. Simrad produserer i dag en komplett rekke av autopiloter for alle typer båter, fra lystbåter og opp til avanserte styresystemer for handelsfartøyer. Bedriften startet i 1953 med produksjon av autopiloter for fiskeflåten i Nordsjøen under firmanavnet Robertson. Profesjonelle sjøfolk over hele verden mener i dag at Robertson og Simrad navnet er synonymt med det beste innen autopilotteknologi. Simrad AP25 autopilot representerer et nytt teknologisk skritt framover og gir lystbåter i størrelsen fot en rekke nye muligheter når det gjelder bruk av autopiloten. Blant disse er virtuelle rorgiveralgoritmer i autopilotens programvare som setter autopiloten i stand til å styre båten uten bruk av en konvensjonell rorgiver. Autopilotsystemet kan utvides og optimaliseres med et utvalg av tilleggsutstyr. Autopilotcomputeren er selve hjernen i autopilotsystemet. Den kommuniserer med de andre enhetene i systemet via Robnet2- nettverket. Robnet2 er utviklet for å gi pålitelig digital kommunikasjon og spenningsdistribusjon mellom enhetene i systemet. Robnet2 forenkler installasjonen og gjør det enkelt å utvide systemet. AP25 er også utstyrt med SimNet data- og kontrollnettverk. SimNet gir rask dataoverføring og kontroll mellom Simrad produkter som er integrert i et komplett styre- og navigasjonssystem ombord. 1.2 Bruk av manualen Denne manualen er ment å være en referansehåndbok for betjening, installasjon og vedlikehold av Simrad AP25 autopilot. Det er lagt stor vekt på å gjøre betjeningen så enkel som mulig F 9

12 Simrad AP25 Autopilot Ta tid til å lese manualen for å få en grundig forståelse av de enkelte enhetene og bruken av dem og hvordan de fungerer sammen i et autopilotsystem. Et garantikort ligger bakerst i manualen. For at garantien skal være gyldig må kortet fylles ut og sendes inn av autorisert forhandler som har foretatt installasjonen. 1.3 Systemkomponenter Et AP25 basissystem består av følgende enheter (se Figur 1-1): AP25 kontrollenhet med tilleggsutstyr Autopilotcomputer Ratekompass Rorgiver med overføringsstag Drivenhet Basissystemet kan utvides med ekstra kontrollenhet(er), bærbar fjernkontroll og styrespak. Figur 1-1 AP25 Basissystem F

13 Systembeskrivelse 1.4 AP25 kontrollenhet En solid kontrollenhet for pult-, skott- eller brakettmontering. Den har et stort 5 LCD display for utlesing av autopilotdata, modusknapper og en dreibar kursvelger. Den har to Robnet2 kontakter for tilkobling og systemutvidelse og to SimNet kontakter for utveksling av data med andre Simrad produkter. En NMEA2000 adapterkabel kan leveres for tilkobling via en SimNet port (side 143). 1.5 Autopilotcomputer Autopilotcomputeren er selve hjernen i autopilotsystemet. Den inneholder styrecomputer, grensesnitt til alle systemenheter, NMEA 0183 grensesnitt og styreelektronikk for drivenhetens motor og clutch, eller for magnetventiler. Det finnes tre modeller, AC10, AC20 og AC40. Sammenligningstabell for autopilotcomputere: AC10 AC20 (AC40) Forsyningsspenning V V Motorstrøm (kontinuerlig/spiss) 6/12 A 10/20A (20/40A) Clutch/bypass strøm 1,5 A* 1,5 A* Antall kontrollenheter 2 7 NMEA0183-porter (inn/ut) 1 2 Magnetventil-utgang x x Inngang for NFU kontroll x x Ekstern alarm x Radar clock/data grensesnitt x Inngang for NMEA kompass x * 3A på senere versjoner 1.6 RF300 rorgiver Rorgiveren leveres med overføringsstag og 10 m kabel. Den omformer rorvinkelen til et digitalt signal som kan leses av autopilotens styrecomputer F 11

14 Simrad AP25 Autopilot 1.7 Kurssensorer (kompasser) Følgende kurssensorer kan brukes sammen med AP25: RC36 Ratekompass Fluxgate kompass som er basert på RFC35 (se nedenfor), men med integrert rate sensor. Gir en kraftig forbedring av dynamisk ytelse både for autopiloten og et stabilisert radarbilde. Leveres med 15 m kabel med Robnet2 plugg. RC36 leveres som standard sammen med AP25. RFC35 Elektronisk fluxgate-kompass (tilleggsutstyr) Dette er en kompakt kurssensor fra Simrad med 15 m kabel. En flytende ringkjerne i en fluxgate-spole føler på retningen av jordens magnetfelt og transformerer dette til et digitalt signal som mates inn i autopilotens styrecomputer. RFC35 kan brukes om et rimelig ekstrakompass for AP25. Kompass med NMEA utgang (tilleggsutstyr) Et kompass med NMEA 0183 HDT eller HDG meldinger kan kobles direkte til AC20 og AC40 autopilotcomputere. AC10 Autopilot Computer har ikke inngang for NMEA kompass. Autopiloten krever en signalrate på minimum 10 Hz. Simrad gyrokompasser Avhengig av modell vil det enten være direkte NMEA0183 grensesnitt eller så må tilleggsenheten GI51 brukes for å oppnå NMEA0183 grensesnitt. Spør din Simrad forhandler om ytterligere informasjon F

15 Systembeskrivelse 1.8 Tilleggsutstyr En rekke tilleggsenheter kan kobles til et AP25 system. De er beskrevet i teksten nedenfor. R3000X fjernkontroll En liten bærbar fjernkontroll med to trykknapper for elektrisk styring eller kursvalg (babord og styrbord), og en trykknapp med innebygget lysindikator for modusvalg JS10 Joystick JS10 Joystick er en NFU styrespak beregnet for innendørs og utendørs konsollmontering. Den har fjærbelastet retur til midtstilling og leveres med 10 m kabel og installasjonsmateriell. FU25 Follow-Up styrespak NB! Kan ikke brukes i en virtuell rorgiverkonfigurasjon (side 64). FU25 styrespak har skala med 5 graders markering. Roret går til satt vinkel og stopper. FU25 har markering for midtstilling, knapper for (begrenset) modusvalg og modusindikator. Den er konstruert for innendørs og utendørs skott- eller pultmontasje. Se egen manual for FU25. TI25 Thruster Interface TI25 thruster-interface brukes i et AP25 system for å forsyne en baugthruster med et av/på kontrollsignal for rele, eller PVEM ventil (Danfoss). Danfossventilen er en proporsjonal-ventil, men som her gir full thrusterytelse med av/på signalet fra TI25. Utgangssignalet til thrusteren beregnes i TI25 ut fra valgt modus og kursinformasjon som mottas via Robnet2 fra andre enheter i systemet. Innstillinger fra kontrollenheten sendes via Robnet2. Alle innstillinger lagres i TI25. Se egen manual for TI25. Flere kontrollenheter Flere kontrollenheter kan kobles til et system. Se tabell side F 13

16 Simrad AP25 Autopilot 1.9 Programvareoversikt Når systemet slås på vises et statusbilde med programvareversjon for kontrollenhet og autopilot computer. Se side 16. Programvareversjon SW SW SW Beskrivelse Første utgave NoDrift modus implementert. Valg av NAV kilder er gjort lettere tilgjengelig. Valgbar grense for kursendring i NAV implementert. Styreparametre kan endres fra Auto modus. Oppsettmenyen er omorganisert. Outboard kan velges som båttype under innstillinger ved kai. Forbedringer i Vind modus algoritmene. Styring etter dybdekonturer. Ny INFO side som viser SOG/Dybde. Virtuell rorgiver implementert. NB! SW og oppover er ikke kompatibel med SW F

17 Betjening 2 BETJENING ADVARSEL! Selvstyreanlegget (autopiloten) er bare et hjelpemiddel under gunstige forhold, og erstatter ikke en navigatør. 2.1 Oversikt Bruk ikke selvstyring i dårlig sikt, i spesielt hardt vær, i sterkt trafikkert farvann eller under spesielle forhold som kan gjøre seilasen farefull. Jfr. Meddelelser fra Sjøfartsdirektoratet nr oktober Når AUTO, NAV eller WIND modus er i bruk: Vær alltid i nærheten av kontrollene for håndstyring Plasser ikke magnetiske gjenstander i nærheten av kompasser Kontroller med jevne mellomrom fartøyets kurs og posisjon Skift over til Standby modus/håndstyring i tide for å unngå farlige situasjoner. Flerfunksjons LCD STANDBY modus/power av/på AUTO modus NAV eller WIND modus INSTRUMENT bilder/ oppsettmeny Babord knapp (PORT) TURN/ DODGE knapp Styrbord knapp (STBD) Kursvelger Figur 2-1 AP25 Frontpanel F 15

18 Simrad AP25 Autopilot Kontrollenheten som er vist ovenfor kan stå alene i et system eller kombineres i et flerstasjonssystem. I et flerstasjonssystem kan kommandoen enkelt overføres fra en kontrollenhet til en annen. Enheter som ikke har kontrollen vil vise Passiv og/eller. AP25 systemet har følgende primære styremodi: STBY (manuell styring), AUTO, NAV og WIND. Hver modus har sin egen knapp, men forskjellen mellom NAV og WIND styres av et forvalg. Alle knapper er lett identifiserbare med primærfunksjonen i stor tekst og sekundærfunksjonen i liten tekst. Hver knapp har sitt eget flerfunksjons modusbilde. AP25 har et sett med justerbare brukerinnstillinger (se meny side 48). Alarmer presenteres på displayet for å varsle om systemfeil eller feil på eksterne data. Alarmene presenteres både visuelt og hørbart. Se side På/Av - Standby NB! Ved første gangs påslag, se kapittel 4.1. Systemet slås på med et enkelt trykk på STBY knappen og følgende statusbilde vises: Simrad Autopilotmodell AP25 SW Programvareversion HW rev. 00 Sn xxxxxx SimNet nr. Autopilot computer modell Programvarerevisjon Power board revisjon Main board revisjon Simrad AC20 SW P00 M00 S000 Programvareutgave Maskinvarerevisjon Programvareutgave Selvsjekk SW og HW revisjoner er kun eksempler F

19 Betjening NB! Etter ca. 5 sekunder er systemet operativt og enheten som ble slått på vil vise Standbybildet. Andre enheter i et flerstasjonssystem viser "Passiv. Kommandoen kan overtas fra en annen enhet ved å trykke på en av modus knappene. Et langt trykk (2-3 sekunder) på STBY knappen slår systemet av og et alarmsignal vil høres når dette skjer. I en nødsituasjon er det mulig å slå av autopilotsystemet fra hvilken som helst kontrollenhet ved å trykke inn STBY knappen i 2-3 sekunder. Standby modus brukes når båten skal styres manuelt. Bildeinformasjon: Standby modus Båtens kurs 345 Rorvinkel 1 til styrbord. NB! Dersom autopiloten bruker virtuell rorgiver utelates tallverdien for rorvinkelen. Virtuell rorgiver Se sidene 64 og 106 om virtuell rorgiver. Blinkende kursvelgerikon Når kursvelgeren og babord/styrbord trykknapper brukes til innstillinger etc. indikerer et blinkende kursvelgerikon i displayet at kursendringer ikke kan utføres før AUTO knappen trykkes. Alarmer I tilfeller der det oppstår et alarmsignal med tilhørende skjermtekst vises til seksjon 6, Feilfinning F 17

20 Simrad AP25 Autopilot 2.3 AP25 med MSD50 drivenhet NB! Kapittel 2.3 gjelder kun dersom autopiloten er tilkoblet en Simrad MSD50 drivenhet. MSD50 benytter et relativt rorvinkelsignal som må nullstilles etter at autopiloten er påslått. Se manualen for MSD50 for nærmere informasjon. NB! Nullstilling Dersom du ikke trenger rorvinkelbildet i det du forlater kaien kan båten styres manuelt på en rett kurs og så trykker du på AUTO knappen. Nullpunktet settes dermed automatisk. Dersom du trenger rorvinkelbildet i det du går fra kai går du fram på følgende måte: Etter påslag vil rorvinkeldisplayet skifte mellom å vise 10 grader babord og 10 grader styrbord for å indikere at rornullpunktet må innstilles. Drei rattet fra hardt over til hardt over (H.O. til H.O.) og tell nøyaktig antall tørn på rattet. Start så fra hardt over igjen og tell det halve antall tørn. Dette vil normalt være midtskips ror. Trykk AUTO og STBY. Nullpunktet er nå satt og displayet viser: Følg betjeningsinstruksen på de følgende sidene. Det er ikke nødvendig med nullstilling igjen før neste gang piloten slås på F

21 Betjening 2.4 Follow-Up (FU) styring NB! Kan ikke brukes i en virtuell rorgiverkonfigurasjon (side 64). Ved å trykke og knappene samtidig velges Follow-Up. Styringen kontrolleres ved å dreie på kursvelgeren. Kommandert rorvinkel vises i skjermbildet og roret vil gå til kommandert vinkel og stoppe. Trykk begge knappene samtidig for å aktivere Follow-Up Bruk kursvelgeren til å gi rorkommando Advarsel! Det er ikke mulig å styre båten med rattet mens autopiloten er i Follow-Up modus. Gå tilbake til manuell styring i Standby modus ved å trykke STBY knappen. 2.5 Non-Follow-Up (NFU) styring Når eller knappen trykkes hver for seg, presenteres NFU bildet. Roret vil kjøre så lenge knappen holdes inne og rorvinkelen vises på skjermen. Aktiverer babord rorkommando Aktiverer styrbord rorkommando NB! Når en NFU styrespak eller fjernkontroll betjenes, går kontrollenheten(e) over i Passiv modus F 19

22 Simrad AP25 Autopilot 2.6 R3000X fjernkontroll (NFU) NB! SIMRAD STBY-AUTO Simrad R3000X Trykknapper for babord og styrbord rorkommandoer STBY/automatisk Lampen lyser når en automodus er valgt. I STBY modus vil roret kjøre så lenge som babord eller styrbord knapp trykkes. I AUTO og WIND modus vil satt kurs eller satt vindvinkel endres med 1 for hvert trykk NB! Holdes knappen inntrykket endres kursen automatisk med 3 /sekund Modusskifte foregår etter følgende tabell: Utgangsmodus STBY AUTO NAV STBY AUTO WIND WINDN 1. trykk 2. trykk AUTO STBY STBY WIND STBY STBY STBY STBY AUTO AUTO 1)3) STBY 2) WIND 2) WIND 2) WIND 3) 1. Når NAV modus er valgt i oppsettmenyen 2. Når WIND modus er valgt i oppsettmenyen 3. NAV og WIND N modi kan kun velges fra kontrollenheten fordi startbildet må kvitteres ut. 2.7 JS10 Joystick (NFU) NB! Prinsippet er det samme som for R3000X (se over). Roret vil kjøre så lenge spaken holdes til babord eller styrbord. JS10 kan ikke skifte modus. Når en NFU styrespak eller fjernkontroll betjenes, går kontrollenheten(e) og FU25 over i Passiv modus F

23 Betjening 2.8 Automatisk styring Når AUTO modus velges, vil AP25 automatisk velge båtens kurs som satt kurs og samme rorvinkel beholdes. Dette gir en myk overgang ved skifte av modus. Automatisk styremodus Satt kurs: 340 grader Kompasslesning: 340 M Kilde for kurs: Rate kompass Rorvinkel: 00 Fart: 8.1 kt gjennom vannet fra logg Styreparameter: LO-A(utomatisk) AP25 vil holde båten på satt kurs inntil ny modus velges eller ny kurs settes, enten med kursvelgeren eller med / knappene. En omdreining av kursvelgeren tilsvarer 45 kursendring. Reduser Øk NB! Kursjustering 1 (eller 10 )/ trykk Kursendring Moturs: Reduser Medurs: Øk For motorbåter kan en i oppsettmenyen velge at ett trykk skal gi 10 kursendring (se side 253). Straks ny kurs er satt, vil båten dreie automatisk og fortsette på den nye kursen. Fange en ny kurs I AUTO eller NoDrift modus kan en automatisk avbryte en påbegynt sving ved et kort trykk på AUTO eller NAV (NoDrift) knappen. Autopiloten vil avbryte svingen og båten vil fortsette rett fram på den kursen som leses fra kompasset i det øyeblikket AUTO eller NAV (NoDrift) knappen trykkes F 21

24 Simrad AP25 Autopilot Automatisk styremodus Ny fanget kurs: 305 grader Kompasslesning: 301 M (Magnetisk) eller T (Sann) Kilde for kurs: Rate kompass Rorvinkel: 01 til styrbord Fart: 8.1 kt gjennom vannet fra logg Styreparameter: LO-A Gjennoppta manuell styring ved å trykke STBY knappen 2.9 Automatisk kontroll av styreparametre AP25 har to sett med styreparametre for å kontrollere båtens reaksjoner ved forskjellige hastigheter eller vindretninger i AUTO, NAV eller WIND modus. Motorbåt Forutsatt at fartsdata ikke er tilført vil AP25 starte med LO (lav respons) styreparametre i det en går fra STBY til en automatisk modus. Dette er gjort av sikkerhetshensyn. Ved valg av en automatisk modus ved lav hastighet endres styreparametrene til HI (høy respons), enten automatisk ved fartsdata fra logg eller GPS, eller manuelt. Grensen hvor parametrene skifter fra HI til LO (eller LO til HI) bestemmes ut fra valgt verdi på "Param. skifte fart" under menyen "Sjøprøve innstillinger". Se diagram på side 23. Forklaring HI-A Høy respons parameter valgt automatisk LO-A Lav respons parameter valgt automatisk HI-M Høy respons parameter valgt manuelt LO-M Lav respons parameter valgt manuelt F

25 Betjening Fart HI respons parameter LO respons parameter Overgang til LO parameter med økende fart : 10 knop Parameterskifte innstilt på 9 knop Overgang til HI parameter med minkende fart : 8 knop Seilbåt I vindmodus endres parametrene automatisk etter vindretningen som vist nedenfor, eller etter båtens hastighet. Parameterskifte mellom HI og LO parametre og vice versa har forskjellig karakteristikk etter som parameterskiftet kontrolleres av vindvinkelen eller av båtens fart. Dersom båten mister for mye fart f.eks. ved slåing, vil parameterverdiene skifte til HI for å gi tilstrekkelig rorrespons. En bør merke seg dette når en velger parameterskifte for en seilbåt Manuelt valg av HI/LO parametre Det er nødvendig med manuelt valg av HI/LO parametre dersom autopiloten ikke får fartsdata inn eller dersom du ønsker å overstyre den automatiske kontrollen. For å skifte mellom parametre for høy og lav hastighet trykkes AUTO knappen raskt to ganger F 23

26 Simrad AP25 Autopilot NB! Raskt dobbelt trykk 1. Er du i NAV eller WIND modus er det ikke nødvendig å først velge AUTO modus for å kunne skifte manuelt mellom parameterverdiene. Bare gi AUTO knappen et raskt dobbelttrykk. 2. Dersom en manuelt velger å overstyre det automatiske valget av styreparametre (HI eller LO) vil det manuelle valget være i funksjon inntil man igjen velger en automatisk modus fra STBY SVING-mønster NB! Gjelder ikke når Seil er valgt som båttype. I AUTO modus kan en velge forskjellige svingmønstre. U-sving er alltid tilgjengelig. Andre svingemønster kan velges under User Set-up 2 menyen. Se valg av svingemønster på side 53. U-sving Denne svingfunksjonen er spesielt nyttig ved en mann-overbord situasjon og ellers når du ønsker å styre tilbake på motsvarende kurs. U-sving endrer satt kurs med 180. Operatøren kan velge om U- svingen skal tas til styrbord eller babord. U-svingen aktiviseres med et raskt trykk på TURN/DODGE knappen. AP25 fortsetter på satt kurs inntil enten eller knappen trykkes for å velge retning på U-svingen. Dersom ikke eller knappen trykkes innen ett minutt, vil AP25 gå tilbake til AUTO modus og fortsette på satt kurs. Trykk TURN/DODGE for å velge svingmodus Velg styrbord U-sving Båten foretar en U- sving til styrbord F

27 Betjening C-sving AP25 har også en kontinuerlig (continuous) svingfunksjon i Auto modus. Denne kan f.eks. brukes ved innsirkling av fisk eller et annet objekt på havbunnen. Med C-sving kan båten gå i sirkel med en konstant svinghastighet. Brukeren avgjør om svingen skal tas til styrbord eller babord. Kontroller at C-sving mønster er valgt under User Set-up 2 menyen. Se valg av svingemønster på side 53. C-sving aktiveres på følgende måte: Velg U-sving med et trykk på TURN/DODGE knappen. Båten dreier mot babord Aktiver C-sving med et nytt trykk på TURN/DODGE knappen. AP25 fortsetter på satt kurs inntil enten babordeller styrbord knapp trykkes for å velge svingeretning. Hvis babord eller styrbord knappen ikke trykkes innen 1 minutt vil AP25 gå tilbake til Auto og fortsette på satt kurs. Svingehastigheten kan justeres før svingen startes eller mens svingen pågår. Økning av svinghastigheten gir mindre svingradius og vice versa. For å avslutte en C-sving trykkes en av modusknappene. Dersom AUTO knappen trykkes blir den kursen som vises øverst i skjermbildet brukt som satt kurs F 25

28 Simrad AP25 Autopilot Spiralmønster Spiralmønster kan også brukes ved innsirkling av fisk eller et objekt på havbunnen. Spiralmønster lar båten svinge i en spiral med avtagende eller økende svinghastighet. Brukeren avgjør om svingen skal tas til styrbord eller babord. Kontroller at Spiralmønster er valgt under User Set-up 2 menyen. Se valg av svingemønster på side 53. Spiralmønster aktiveres på følgende måte: Trykk TURN/DODGE knappen inntil SPIRAL blinker på skjermen. Båten svinger til styrbord Utgangssvinghastighet kan justeres før svingen startes. Økende svinghastighet fører til mindre sirkler og vice versa. AP25 fortsetter på satt kurs inntil enten babord- eller styrbord knapp trykkes for å velge svingeretning. Hvis babord eller styrbord knappen ikke trykkes innen 1 minutt vil AP25 gå tilbake til Auto og fortsette på satt kurs. Velg spiral increase for å gå utover i spiralen og spiral decrease for å gå innover. Høyere tall gir en videre spiral. Velges Spiral 0 vil båten gå i sirkel. Område: 0-9. Increase 1 Increase 5 Decrease 1 Decrease 5 For å avslutte et spiralmønster trykkes en av modusknappene. Dersom AUTO knappen trykkes blir den kursen som vises øverst i skjermbildet brukt som satt kurs F

29 Betjening Sikksakkmønster Et sikksakk svingemønster kan også velges i AUTO modus. Brukeren avgjør om svingen skal tas til styrbord eller babord. Kontroller at Zigzag er valgt under User Set-up 2 menyen. Se valg av svingemønster på side 53. Sikksakkmønster aktiveres på følgende måte: Trykk TURN/DODGE knappen inntil ZIGZAG blinker på skjermen. Kursendringen kan velges før svingen startes. (Område: 2-70). AP25 fortsetter på satt kurs inntil enten babord- eller styrbord knapp trykkes for å velge den første kursendring. Hvis babord eller styrbord knappen ikke trykkes innen 1 minutt vil AP25 gå tilbake til Auto og fortsette på satt kurs. Under seiling i sikksakk-mønster kan kursendringen forandres (4-140 ). Også tiden på hvert legg (1-20 min.) og satt kurs kan endres underveis. En pil viser retningen på neste kursendring. Båten dreier mot styrbord Første kursendring 20 Hovedkurs Kursendring 40 Tid på legg For å avslutte et sikksakkmønster trykkes en av modusknappene. Dersom AUTO knappen trykkes blir den kursen som vises øverst i skjermbildet brukt som satt kurs F 27

30 Simrad AP25 Autopilot Kvadratmønster Et kvadratformet svingemønster hvor neste sving er 90 kan også velges i AUTO modus. Brukeren avgjør om svingen skal tas til styrbord eller babord. Kontroller at Square er valgt under User Set-up 2 menyen. Se valg av svingemønster på side 53. Kvadratmønster aktiveres på følgende måte: Trykk TURN/DODGE knappen inntil SQUARE blinker på skjermen. Neste sving til styrbord Tiden mellom hver 90 graders kursendring kan velges før svingen startes (1-30 min.). AP25 fortsetter på satt kurs inntil enten babordeller styrbord knapp trykkes for å velge retningen på den første svingen. Hvis babord eller styrbord knappen ikke trykkes innen 1 minutt vil AP25 gå tilbake til Auto og fortsette på satt kurs. Under seiling i kvadratmønster kan tiden mellom hver kursendring endres (1-20 min.) og dermed endres formen på kvadratet. Også satt kurs kan endres underveis. En pil viser retningen på neste kursendring. For å avslutte et kvadratmønster trykkes en av modusknappene. Dersom AUTO knappen trykkes blir den kursen som vises øverst i skjermbildet brukt som satt kurs Tid F

31 Betjening Slakk S-sving Et slakt S-svingemønster kan også velges i AUTO modus. Brukeren avgjør om svingen skal tas til styrbord eller babord. Kontroller at Lazy S er valgt under User Set-up 2 menyen. Se valg av svingemønster på side 53. Lasy S -svingen aktiveres på følgende måte: Trykk TURN/DODGE knappen inntil LAZY S blinker på skjermen. Kursendringen kan velges før svingen startes (2-80 ). AP25 fortsetter på satt kurs inntil enten babord eller styrbord knapp trykkes for å velge den første kursendring. Hvis babord eller styrbord knappen ikke trykkes innen 1 minutt vil AP25 gå tilbake til Auto og fortsette på satt kurs. Under seiling i S-mønster kan størrelsen på kursendringen forandres (4-160 ). Også svingefrekvens (Change rate 1-9) og satt kurs kan endres underveis. En pil viser retningen på neste kursendring. Båten svinger til babord Første kursendring Hovedkurs Kursendring Lav svingefrekvens Hovedkurs Høy svingefrekvens For å avslutte en S-sving trykkes en av modusknappene. Dersom AUTO knappen trykkes blir den kursen som vises øverst i skjermbildet brukt som satt kurs F 29

32 Simrad AP25 Autopilot Dybdekontur Med dybde fra et ekkolodd kan autopiloten innstilles til å styre båten langs en satt dybde. Dette er nyttig når du ønsker å følge en dybdekontur. NB! Funksjonen er ikke tilgjengelig dersom dybden er mindre enn 4 meter. Jevn sjøbunn Ujevnt farvann Skråning Smal renne Rygg Advarsel! Denne funksjonen må kun brukes ved egnet sjøbunn. Må ikke brukes i ujevnt farvann hvor dybden varierer mye over et lite område. Dybde må være valgt i oppsettmenyen. Se Turn valg på side 53. Dybdemåling må være tilgjengelig i systemet. Trykk TURN/DODGE knappen gjentatte ganger inntil DYBDE blinker på skjermen. Aktuell dybde vises på skjermen F

33 Betjening Velg helning ved hjelp av kursvelgeren. / betyr grunnere til styrbord, \ betyr grunnere til babord. Styr båten til den dybden du ønsker å følge og med hovedkurs langs dybdekurvene. Når ønsket dybde vises på skjermen aktiviseres dybdekonturstyringen ved å trykke på PORT eller STBD knapp (hvilken som helst av de to). Dersom PORT eller STBD knapp ikke trykkes innen 1 minutt, vil autopiloten gå tilbake til AUTO modus og holde kursen. Følgende menyvalg finnes i skjermbildet: Referansedybde (Reference depth) Referansedybden velges i det dybdekontur aktiveres. Referansedybden endres ved hjelp av PORT eller STBD knappen eller kursvelgeren. Dybde forsterkning (Depth gain) Autopiloten følger dybdekurven ved å beregne et avvik når båten kommer utenfor referansedybden. Dette avviket justerer automatisk satt kurs for å holde båten på dybdekurven. Bruk gain kontrollen til å justere mellom stram og myk reaksjon på variasjoner i dybden. Område: (05-95) Hovedkurs (Main course) Denne skal være hoved- (gjennomsnitts) retningen på dybdekurven som skal følges. Dersom dybdekurven gjør en skarp sving bør satt kurs justeres manuelt til ny kurs. Dette gir raskere respons fra autopiloten. Dersom kursen ikke justeres vil autopiloten bruke mer tid til å svinge og styre båten tilbake til referansedybden. Kryssningsvinkel (Contour Cross Angle - CCA) Med denne parameteren kan du la båten utføre et S- svingemønster om referansedybden. Med CCA verdien satt til null er det ingen S-bevegelse rundt dybdekurven. CCA er en F 31

34 Simrad AP25 Autopilot vinkel som legges til eller trekkes fra satt kurs. Hver gang båten krysser referansedybden endrer CCA fortegn (+/-) og båten svinger for å krysse referansedybden i motsatt retning. Jo større verdi på CCA, jo større blir svingen. CCA satt til 15 grader. Båten nærmer seg referansedybden fra babord. CCA satt til 15 grader. Båten nærmer seg referansedybden fra styrbord Område: (0-50) 2.12 Dodging i AUTO Dodgingfunksjon er nyttig i situasjoner hvor det er nødvendig å raskt ta manuell kontroll over roret for å styre utenom hindringer, for så å gå tilbake til automatisk styring på samme kurs som før. Dodgingfunksjonen aktiveres med et raskt dobbeltrykk på TURN/DODGE knappen. I DODGE modus vises siste satte kurs før DODGE knappen ble trykket. Når displayet viser DODGE kontrolleres ikke styringen lenger av AP25, og båten må styres manuelt, enten i Follow-Up eller Non Follow-Up modus. Ved manuell styring med ratt er clutchen (eller bypass-ventilen) utkoblet ved dodging. AP25 blir værende i DODGE modus til en igjen trykker DODGE knappen eller velger en annen modus. Raskt dobbeltrykk på TURN/ DODGE for å aktivere Dodge modus F

35 Betjening Dodging utføres på følgende måter: Styr båten manuelt med rattet eller Non Follow Up (NFU): eller Follow Up (FU) ved å trykke både: eller eller NFU styrespak og drei kursvelger Gå ut av Dodge ved å trykke på en av følgende knapper: NB! Velger Auto modus med sist satte kurs eller Velger Auto modus med kurs i øyeblikket som satt kurs Bruk av NFU eller FU under dodging gjør at NFU eller FU blinker i displayet Thrusterstyring (tilleggsfunksjon) Dersom båten er utstyrt med en egnet thruster (side 13) kan denne kobles til AP25 systemet og båten kan styres ved hjelp av ror og thruster. Når AP25 kontrollerer thrusteren har du: Utmerket kurs- og rutehold også ved svært lav hastighet (AUTO eller NAV modus). Automatisk kurshold når båten ligger i ro, dvs. du kan legge båten mot vinden og/eller bølgene. Mulighet til å bruke AUTO modus for å holde baugen stødig ved dokking. Et thrustersymbol under modusbokstaven indikerer at thruster er tilkoblet systemet (via TI25 Thruster Interface). Thrusteren kan slås på og av fra oppsettmenyen (side 50). Når thrusteren er påslått vil både ror og thruster brukes til å holde kursen. NB! Thrusteren kobles automatisk ut dersom båtens hastighet overstiger 6 knop. Den kobles ikke inn igjen automatisk når farten igjen synker under 6 knop, og må derfor slås på igjen på vanlig måte F 33

36 Simrad AP25 Autopilot Eksempler på skjermbilder: STANDBY modus NFU AUTO modus Roret vil brukes til kurshold Ror og thruster vil kunne brukes til kurshold NB! Kurshold ved hjelp av ror Kurshold ved hjelp av ror og thruster Ved bruk av av/på thruster er det viktig å være oppmerksom på at de fleste elektriske thrustere har en innebygget termisk bryter som vil slå av motoren når den blir overopphetet og koble den inn igjen når den får kjølt seg ned. Gangtiden vil være avhengig av sjøtemperaturen. Av/på thrustere kan bare kjøre i noen få minutter, og den totale gangtiden over en viss periode må begrenses ved å øke verdien på Thruster sensitivity (se side 55) Slå i Auto Slåfunksjonen er bare tilgjengelig når Seil er valgt som båttype under installasjonsmenyen. Slag i AUTO modus er forskjellig fra slag i VIND modus. I AUTO modus er slåvinkelen fast og velges under Installasjon/Innstilling ved kai menyen. Vinkelen er fra fabrikken satt til 100. Slå bør bare utføres mot vinden og må prøves ut på den aktuelle båten under rolige sjøforhold og i lett vind. På grunn av ulike båtkarakteristikker kan responsen av slåfunskjonen være forskjellig fra båt til båt. Bortsett fra en fast kursendring og forskjellig skjermbilde er prosedyren lik den for U-sving beskrevet på side F

37 Betjening Trykk TURN/DODGE for å velge slå modus Velg styrbord slag Båten gjør et styrbord slag 2.15 NoDrift NB! I NoDrift modus er det den valgte posisjonskilden som benyttes. NoDrift modus er et alternativ til veipunkt/rutestyring i NAV modus, og velges automatisk ved å trykke NAV WIND knappen forutsatt at NoDrift er valgt i oppsettmenyen. Autopiloten vil styre mot et tenkt veipunkt i en uendelig avstand foran båten og hvor peilingen er båtens kurs i det øyeblikket NoDrift modus aktiveres. Forskjellig fra Auto modus vil båten nå styre en kurs som er lik peilingen uberørt av vind og strøm (ingen avdrift). Styrt kurs (peilelinjen) kan endres på samme måte som kursen endres i Auto modus. Velg NoDrift i oppsettmenyen i STANDBY eller AUTO modus. Trykk NAV WIND knappen for å velge NoDrift modus. NAV WIND knappen er nå programmert til alltid å velge NoDrift modus. Ønsker du at knappen skal aktivere NAV modus, må NAV velges i oppsettmenyen. NoDrift modus Styrekurs: 345 NoDrift indikator: 0.000nm Posisjonskilde: CP34 Kompasskurs: 345 M NB! For å kunne bruke NoDrift modus må GPS/kartplotteren være påslått F 35

38 Simrad AP25 Autopilot Dodge i NoDrift modus Dodging i NoDrift aktiviseres på samme måte som i AUTO (side 32), det vil si ved raskt dobbeltrykk på TURN/DODGE knappen. Når displayet blinker DODGE kontrolleres ikke styringen lenger av autopiloten, og båten må enten styres manuelt, eller i Follow- Up eller Non Follow-Up modus. Ved manuell styring med ratt (STBY) er clutchen (eller bypass-ventilen) utkoblet ved dodging. Autopiloten blir værende i DODGE modus til en igjen trykker TURN/DODGE knappen eller velger en annen modus. Raskt dobbeltrykk på TURN/DODGE for å aktivere Dodge modus Gå ut av Dodge ved å trykke på en av følgende knapper: 1. Går tilbake til NoDrift modus og søker tilbake mot sist satte peilelinje. 2. NAV Restarter NoDrift og setter ny peilelinje. (Peilingen er båtens kurs i det øyeblikket NoDrift aktiveres.) 3. Velger AUTO modus med kurs i øyeblikket som satt kurs Navigasjonsstyring med AP25 NB! I NAV modus er det den valgte navigasjonskilde som benyttes. AP25 kan benytte informasjoner fra en navigasjonsmottaker (GPS, kartplotter) for å styre båten til et bestemt veipunkt, eller langs en seilingsrute. Også i NAV modus brukes kompasset som den primære kurskilden, mens informasjonen fra navigasjonsmottakeren automatisk korrigerer satt kurs for å dirigere AP25 inn mot seilingslinjen F

39 Betjening NB! NB! Navigasjonsstyring må kun benyttes i åpent farvann. Ved å velge NAV modus vil AP25 styre automatisk langs seilingslinjen inntil brukeren godkjenner en kursendring til ny linje (legg). For å oppnå tilfredsstillende navigasjonsstyring må følgende punkter være oppfylt før du velger NAV modus: Autostyring med AP25 må være utprøvd og funnet i orden. Navigasjonsmottakeren må være i funksjon og navigasjonssystemet (GPS, kartplotter) må gi gode, stabile posisjons- og styredata Minst et veipunkt må være valgt i navigasjonsmottakeren Navigasjonsmottakeren som er kilden (source) for autopiloten velges enten automatisk under interface oppsett eller manuelt under Kildevalg i User setup2 menyen (side 51). Autopiloten er konstruert for å kunne styre båten etter selingslinjen ved å kombinere bruken av tverrskips avvik (XTE) mellom veipunktene og peiling fra veipunkt til veipunkt (BWW). Dersom AP25 er koblet til en navigasjonsmottaker som ikke sender ut melding med peiling til neste veipunkt, vil den velge en melding med tverrskips avvik og styre kun etter dette. I dette tilfellet må AUTO modus velges ved hvert veipunkt og satt kurs må endres manuelt til peiling mot neste veipunkt. Deretter velges NAV modus igjen. Trykk NAV knappen for å aktivere startbildet i Nav modus. Startbildet viser navnet på neste veipunkt (WP), peiling mellom forrige og neste veipunkt (BWW), påkrevd kursendring og retningen som båten vil dreie. NB! Dersom bare ett veipunkt er lagt inn er peilingen fra båtens posisjon til bestemmelsespunktet. Nederste venstre del viser kompasskurs, mens nederste høyre del viser rorvinkel og fart F 37

40 Simrad AP25 Autopilot NB! NB! Trykk NAV knappen for å bekrefte at båten skal styres mot valgte veipunkt. Autopiloten dreier båten inn på ny kurs og NAV displayet viser følgende informasjon: NAV modus Styrekurs (CTS): 211 velges internt i autopiloten for å styre båten mot og langs seilingslinjen. Tverrskips avvik (XTE): nm til styrbord. Navigasjonskilde: CE34 Kompasskurs: 345 M. Neste veipunkt: Egersund Peiling fra båtens posisjon til neste veipunkt (BPW) : 270 M Avstand til veipunktet: 10 nm Antall siffer i tverrskips avvik avhenger av utgangen fra kartplotteren. Tre desimaler gir mer presis styring. I NAV modus gir AP25 mulighet for automatisk styring fra veipunkt til veipunkt i en seilingsrute. AP25 styrer til første veipunkt etter at operatøren har akseptert dette som første veipunkt i seilingsruten. Idet veipunktet nås, vil AP25 gi ut et alarmsignal og vise et nytt skjermbilde med informasjon om seilingslinje til nytt veipunkt. Kursen vil endres automatisk mot det nye veipunktet. Dersom kursendringen til neste veipunkt er større enn valgt grense (satt til 10 fra fabrikken) må operatøren bekrefte at kursendringen aksepteres ved å trykke på NAV knappen. Dette av sikkerhetshensyn. Se side 121 for endring av grense (NAV change limit). Varselbilde. Trykk NAV knappen for å bekrefte en kursendring større enn 10. Dersom ingen bekreftelse mottas vil AP25 fortsette rett fram i AUTO modus. Manuell styring kan når som helst velges ved å trykke STBY knappen F

41 Betjening Innstilling av ankomstsirkel ved veipunkt Dette er en innstilling som må gjøres på GPS/kartplotter. Ved rutenavigering anbefales det å bruke automatisk veipunktskifte ved ankomstsirkelen. Ankomstsirkelen må justeres i henhold til båtens hastighet. Høyere fart krever større sirkel. Hensikten er at autopiloten skal starte kursendringen i tide slik at det oppnås en myk overgang til neste legg. Neste figur kan brukes til å velge en passende ankomstsirkel på GPS/kartplotter. NB! Eksempel: Med en fart på 20 knop bør en velge en ankomstsirkel med radius 0.09 nm. Ved automatisk veipunktskifte må avstanden mellom veipunktene i en rute ikke være mindre en radien i ankomstsirkelen F 39

42 Simrad AP25 Autopilot 2.17 Dodging i NAV Når displayet blinker DODGE kontrolleres ikke styringen lenger av AP25, og båten må enten styres manuelt, eller i Follow-Up eller Non Follow-Up modus. Ved manuell styring med ratt (STBY) er clutchen (eller bypass-ventilen) utkoblet ved dodging. AP25 blir værende i DODGE modus til en igjen trykker TURN/DODGE knappen eller velger en annen modus. Utfør dodging på samme måte som i AUTO: Raskt dobbeltrykk på TURN/DODGE for å aktivere Dodge modus Gå ut av Dodge ved å trykke på en av følgende knapper: 1. Går tilbake til NAV modus. Beholder alle avviksberegninger (vind/strøm etc.), og foretar et mykt innsving mot seilingslinjen. - Anbefales. 2. Samme som pkt. 1, men innsving mot seilingslinjen vil være mykt eller fast avhengig av hva som er valgt som Init NAV under Sjøprøve-innstillinger. Se side Velger AUTO modus med kurs i øyeblikket som satt kurs Valg av annen navigasjonsmottaker Dersom flere navigasjonsmottakere er koblet til AP25 systemet vil hver enkelt kunne velges til navigering. Se Kildevalg under User Set-up 2 i oppsettmenyen hvordan en velger en annen navigasjonsmottaker (side 51) F

43 Betjening 2.19 Vindfløy-styring NB! For å kunne bruke VIND funksjonen må AP25 være i AUTO modus og få tilført data fra en vindfløy. VIND funksjonen er kun tilgjengelig dersom systemet er oppsatt for seilbåt under Installasjon/Innstilling ved kai, og NAV/VIND kilde er satt til VIND under oppsettmenyen (Se side 48). Velg VIND modus ved å trykke NAV/WIND knappen. Satt kurs (CTS) og satt vindvinkel mottas fra kompasskurs og vindfløy i det øyeblikket WIND modus velges. Fra nå av vil autopiloten automatisk endre kurs for å opprettholde samme vindvinkel etter som vindretningen skifter. Dersom oppsamlet endring av vindretningen overstiger en satt grense fra det øyeblikket ny vindvinkel ble satt, gir AP25 WIND SHIFT alarm. Skjermbildet viser satt vindvinkel. Denne vinkelen kan justeres med eller knappen, eller med kursvelgeren. Displayet viser også kurs og rorvinkel. Wind (fløy) modus Satt vindvinkel: 044 grader fra styrbord Målt vindvinkel: 043 A A = Relativ (Apparent) T = Sann (True) Beregnet styrekurs: 321 Kompasskurs: 325 M (magnetisk) T (sann) Kurskilde: Rate kompass Rorvinkel: 02 til styrbord Fart over bunn (SOG): 8.0 knop Parameter: LO-A (Lav respons, satt automatisk) Styr babord Styr styrbord Juster satt vindvinkel 1 /trykk Større justeringer av vindvinkel Moturs: Styr babord Medurs: Styr styrbord Trykk STBY knappen for å velge manuell styring F 41

44 Simrad AP25 Autopilot 2.20 Slå og jibbe i Vind modus Slå Slag i VIND modus utføres ved å seile med relativ eller sann vind som referanse, og med en sann vindvinkel på mindre enn 90 grader. Slåfunksjonen vil automatisk dreie båten fra styrt kurs til en beregnet kurs som gir samme relative vind fra motsatt side. SLÅ vil blinke på skjermen i 5 sekunder. Eventuelle nye kommandoer som gis mens meldingen blinker vil avbryte slaget. Svinghastigheten under slaget er bestemt av verdien på Tack tid som velges under Installasjon/Innstilling ved kai (side 104). Et raskt trykk på TURN/DODGE knappen aktiviserer slåfunksjonen og båten vil begynne å dreie til samme vindvinkel på motsatt side F

45 Betjening Jibbe Jibbing er mulig når sann vindvinkel er over 120. Når en jibb startes vil vindvinkelen først settes til 170 T (sann) på samme side som den aktuelle vindvinkelen. Deretter hales storseilet. Med storseilet halt, kan en endre vindside. Dette gjøres med å trykke enten eller knapp avhengig av til hvilken side båten skal svinge. Ny satt vindvinkel vil bli den samme som satt vindvinkelen før jibbeoperasjonen startet. Under jibbing vil svinghastigheten ved veksling av vindside være så høy som mulig, bestemt ut fra drivenhetens yteevne. Forhindre ufrivillig slag/jibb Kryssing og lensing er de mest kritiske fasene i seiling. Dersom seilene er ubalansert under kryssing kan krefter fra seilene styre båten mot vinden. Blir relativ vindvinkel mindre enn minimum vindvinkel, mistes skyvkraften fra seilene og båtens fart reduseres. Virkningen av roret blir dermed dårligere og båten blir enda vanskeligere å styre. For å unngå slike situasjoner er det aktiv en funksjon i VIND modus som kan forhindre et ufrivillig slag. Den trer i funksjon når relativ vindvinkel blir 5 lavere enn minimum satt vindvinkel. Ekstra ror kommanderes umiddelbart for å øke vindvinkelen. Under lensing er det vanskelig å styre båten når bølgene kommer fra siden eller bakfra. Bølgene kan skyve båten ut av kurs slik at vindsiden endres og en ufrivillig jibb kan oppstå. Dette kan være farlig for både mannskap og rigg F 43

46 Simrad AP25 Autopilot Funksjonen som kan forhindre ufrivillig jibbing aktiveres når den målte relative vindvinkelen blir større enn 175, eller når vindvinkelen blir motsatt av satt vindvinkel. Ekstra ror blir kommandert for å holde vinden på samme side som satt rorvinkel. Advarsel! Funksjonene som forhindrer ufrivillig jibb og slag er ingen garanti mot å komme opp i farlige situasjoner. Dersom virkningen av roret og/eller drivenheten ikke er tilstrekkelig kan dette likevel forekomme. Vær spesielt oppmerksom i slike tilfeller Vindstyring og navigering Autopiloten kan også styre båten med både posisjonsdata fra GPS/kartplotter og vinddata. I denne modus, som kalles VIND NAV, baseres autostyringen på et sett med regler (se punkter nedenfor). VIND NAV initieres med et trykk på NAV/WIND knappen når en allerede er i VIND modus, men brukeren må først akseptere kursendringen (CHG) beregnet av autopiloten før VIND NAV aktiveres. Autopiloten vil ikke endre vindside under disse beregningene og kursendringer aksepteres ved å trykke eller knappen [1] F

47 Betjening [1] [2] [4] [3] [7] [5] [6] [8] Figur 2-2 Vindstyring F 45

48 Simrad AP25 Autopilot Manøvrering i VIND NAV modus Se Figur 2-2 med henvisninger [ ] til skjermbilder og regler for VIND NAV nedenfor. Satt vindvinkel settes større enn Minimum wind angle valgt under Installasjon/Innstilling ved kai menyen og mindre enn 170 relativ. Informasjon om når det er på tide å legge kursen direkte mot veipunktet, avstand til vending Distance To Turn (DTT) og avstand til vending Estimated Time to Turn (ETT) beregnes av autopiloten og vises på skjermen. Disse beregningene er basert på antagelser om at vindvinkelen vil være den samme eller større etter et slag eller en jibb mot veipunktet [3] [7]. En melding kommer opp på skjermen når det er på tide å legge om kursen mot veipunktet. Autopiloten vil beregne og vise kursendringen ut fra båtens peiling og peiling mot veipunktet (CHG) [5]. Under seiling mot veipunktet vil autopiloten følge seilingslinjen enten fra GPS/kartplotter eller en peilelinje (layline) som er beregnet av autopiloten. Peilelinjen går fra siste vending mot veipunkt til selve veipunktet. Beregnet peilelinje brukes når tverrskips avvik (XTE) fra seilingslinjen fra GPS/kartplotter er større enn 0.15 nm [8]. RACING En mer avansert styrefunksjon er tilgjengelig dersom RACING er valgt under Wind setup i Installasjon/Innstilling ved kai menyen: Optimising VMG to wind kan velges ved kryssing, og det ikke er mulig å seile direkte mot veipunktet [2] [4]. Layline steering kan kobles ut når en seiler direkte mot veipunktet. I stedet kan Waypoint Closure Velocity (WCV) optimaliseres ved manuell justering av satt vindvinkel. En melding om å svinge vises på skjermen dersom forskjellen mellom kurs over bunn (COG) og peiling posisjonveipunkt (BPW) overstiger 30 når en seiler mot et veipunkt [8] F