1101 Autopilot. Norsk betjening og Oppjustering

Transkript

1 1101 Autopilot Norsk betjening og Oppjustering ProNav as Fiskarvik Maritime Senter 4370 Egersund Tlf Fax Oppdatert pr. 6.sept Norsk DOC

2 ADVARSEL Denne autopiloten vil automatisk styre båten din, men er likevel kun et hjelpemiddel. Styreegenskapene kan bli påvirket av mange faktorer inkludert feil som kan oppstå på produktet, vær/miljøfaktorer eller feilbetjening. Dette automatiske styresystemet reduserer ikke det ansvaret du selv har for å ha kontroll over fartøyet til enhver tid. 1101Norsk DOC

3 Innholdsfortegnelse 1. INNHOLDSFORTEGNELSE 1. INNHOLDSFORTEGNELSE INNLEDNING COMNAV 1101 AUTOPILOT SYSTEM SYSTEM OVERSIKT KONTROLLENHET SIGNAL PROCESSOR ENHET KOMPASS RORVINKELGIVER... 6 FORDELINGSENHET INSTALLASJON KONTROLLENHET SIGNAL PROCESSING UNIT FORDELINGSENHET FORDELINGSENHET KOBLINGER KOMPASS COMNAV FLUXGATE KOMPASS ANDRE FLUXGATE KOMPASSER MAGNETISK KOMPASS RORVINKELGIVER NAVIGASJON INTERFACE NMEA SETNINGER CROSS-TRACK ERROR RESPONSE (Seilingsavvik respons) SJEKKSUM EVALUERING SISTE SJEKK OPPSETT KAI OPPSETT OPPSTART AV KAI OPPSETT RORGRENSER (endestopp) JUSTERING AV EKSTERN RORINDIKATOR KOMPASS VALG SJØPRØVE KOMPASS KORRIGERING STYREPARAMETRE FULL FART (fast) SAKTE FART (slow) YAW (kurs-dødband) NAVIGASJONS-INTERFACE SJØPRØVE FEILSØKING BETJENING MODUS OG FUNKSJONSKNAPPER STANDBY POWER STEER (manuell elektrisk styring) AUTOPILOT NAV STYREPARAMETRE RUDDER (rormengde) Norsk DOC Side 2

4 Innholdsfortegnelse COUNTER RUDDER (motror) TURN RATE (svinghastighet) YAW (kurs-dødband) FULL/SAKTE FART PROGRAMMERT SVING (TURN) EMERGENCY TURN (mann-over-bord sving) U-TURN (180 U-sving) CONTINUOUS CIRCLE (kontinuerlig sving) OVERFØRING AV STYREKOMMANDO TIL EKSTRA KONTROLLENHET ELLER FJERNKONTROLL EKSTRA KONTROLLENHET FJERNKONTROLL COMNAV 101 FJERNKONTROLL COMNAV 201 FJERNKONTROLL COMNAV 211 FJERNKONTROLL FEILSØKING GENERELLE PROBLEMER/ LØSNINGER FEILMELDINGER SPESIFIKASJONER GENERELT Norsk DOC Side 3

5 Innledning 2. Innledning 2.1 ComNav 1101 Autopilot System Gratulerer med din nye ComNav 1101 autopilot! ComNav 1101 er et microprosessor-basert automatisk styresystem hvor kursen bestemmes av kompasset som er tilkoblet, fluxgatekompass eller magnetisk kompass. For å styre etter en konstant kurs sammenligner 1101 informasjonen fra kompasset med kursen som er valgt ved hjelp av kursvelgeren. Dersom båten ikke er på den korrekte kursen, vil autopiloten kalkulere ror-posisjonen og korrigere båten til innstilt kurs. Prosessoren kontrollerer hele tiden at båten kjører på innstilt kurs. ComNav 1101 kan benyttes på både yrkesog fritidsbåter, tilkoblet 12 eller 24VDC spenning. Autopiloten kan og motta informasjon fra GPS via NMEA0183 inngangen og har dessuten utgang for rorindikator. ComNav 1101 har følgende hovedfunksjoner: STBY/OFF manuell styring / autopilot AV POWER STEER i denne innstillingen kan man benytte trykknappene til manuell, elektrisk styring av båten og man kan dessuten avlese rorvinkel og styrt kurs i displayet. AUTOPILOT styrer båten automatisk etter innstilt kurs. NAV styrer båten etter valgt kurs fra GPS eller kartplotter. Andre funksjoner: - kursvelger og trykknapper for kursendringer digital og analog visning av rorvinkel automatisk fluxgate korreksjon og trimkontroll egne knapper for justering av rormengde, svinghastighet, motror og sjøfilter innstilling for sakte- & full fart ComNav 1101 Autopilot består av følgende enheter: Kontrollenhet m/monteringsbøyle Signalprosessor Fordelingsenhet Fluxgatekompass Rorvinkelgiver m/ overføringsstag Har du flere styreposisjoner ombord kan du enten tilkoble en ekstra 1101 kontrollenhet eller flere ekstra fjernkontroller. Se figur 1 på neste side med oversikt over alle komponenter i et ComNav 1101 autopilot system Norsk DOC Side 4

6 Innledning Figur 1: 1101 Autopilot System Diagram 1101Norsk DOC Side 5

7 System oversikt 3. SYSTEM OVERSIKT Følgende avsnitt gir deg en kort beskrivelse av hovedkomponentene i et ComNav 1101 autopilot system, deres funksjoner og hvordan de er sammenkoblet. 3.1 KONTROLLENHET 1101 Kontrollenheten kan monteres på bord eller felles inn. YAW T URN CN TR RAT E RUDD ER 359 Compass Heading STANDBY SLOW RUD D ER DODGE SPEED TURN DODGE NAV AUTOPILOT POWER STEER STBY/OFF Kontrollenheten tilkobles direkte til processoren via en 12-leder kabel. Kabelen leveres med spesialplugg for direkte tilkobling til kontrollenheten eller til en ekstra kontrollenhet som er tilkoblet processoren. ComNav 1101 Auto pilot 1101 Kontrollenheten benyttes for å kontrollere autopilot systemet og samtidig gi brukeren all nødvendig informasjon underveis SIGNAL PROCESSOR ENHET Processoren tar imot en rekke med signaler fra de andre komponentene i autopilot systemet og bearbeider dem for å kunne kontrollere bevegelsene til fartøyets ror for å opprettholde en gitt kurs. I tillegg til å styre båten vil processoren også kontinuerlig sjekke alle komponenter i systemet for best mulig styring og eventuelt gi brukeren beskjed via kontrollenheten dersom der skulle oppstå et problem. 3.3 KOMPASS 1101 Autopiloten vil fungere sammen med magnetkompass eller fluxgatekompass som f.eks. ComNav kompasset som leveres som standard med autopiloten. Andre modeller fluxgatekompass kan også benyttes, sålenge de har utgang med DC Sin./Cos., +/- 3V Autopiloten har blitt testet sammen med fluxgatekompass fra KVH, Brookes & Gatehouse og VDO. Noen av disse kompassene må bestilles spesielt for å få DC Sin./Cos. utgang. 3.4 RORVINKELGIVER Rorvinkelgiveren benyttes for å sende informasjon om fartøyets ror til processoren. Den bør kobles direkte på roret som autopiloten kontrollerer. Dersom båten har 2-trinns servoass. styring hvor autopiloten styrer en servoforsterker bør rorvinkelgiveren tilkobles sylinderen som styrer servoforsterkeren. 1101Norsk DOC Side 6

8 System oversikt 1101 Autopilot Systemet har også et spesialprogram, også kalt spøkelsesror. Dersom du får feil på rorvinkelgiveren vil autopiloten benytte minnet om rorvinkelgiverens bevegelser til å kalkulere nye rorposisjoner. Autopiloten kan på denne måten styre båten selv om rorvinkelgiveren er defekt. Det kan imidlertid ikke forventes at styringen blir like presis som normalt. Brukeren vil få beskjed via displayet på kontrollenheten at spøkelsesroret er i bruk. 3.5 FORDELINGSENHET 1101 Fordelingsenheten gjør at koblingen av alle komponentene til processoren blir pent og ryddig. 1101Norsk DOC Side 7

9 Installasjon 4. INSTALLASJON 4.1 KONTROLLENHET 1101 Kontrollenheten blir normalt montert i styrehuset. Man kan selvfølgelig også montere kontrollenheten andre steder, som f.eks. på en flybridge sålenge man tar hensyn til vanntetthet kontrollenheten er vanntett. 4.2 SIGNAL PROCESSING UNIT Processoren bør monteres sentralt og tørt og slik at alle kabler rekker frem til enheten. Legg merke til at processoren blir levert med blindplugg der hvor ekstra kontrollenhet eller fjernkontroll skal tilkobles. Dersom du ikke Når du monterer kontrollenheten, pass på at der blir et fritt område på minst 51mm bak enheten for å få plass til kabelen. har ekstra enheter montert må du la blindpluggen bli stående ellers vil ikke processoren være vanntett FORDELINGSENHET Monter Fordelingsenheten på et tørt sted slik at kabelen fra denne rekker fram til processoren. Anbefalte kabler for å koble opp et 1101 autopilot system er vist i tabellen nedenfor. Navigasjon Interface Rorindikator 2 X 0,75mm² skjermet kabel, shield terminated at NAV device only. 2 X 0,75mm² Tabell 1: Anbefalte Kabel størrelse FUNKSJON SPU power supply Drivenhet; 12/24/32 VDC Magnetventiler Drivenhet; CT2, CT3, CT4, & CT5 Interface Rorvinkelgiver TYPE/STØRRELSE 2 X 1,5mm² 3 X 1,5mm² Ref.instruksjoner som er vedlagt Interfacen. 3 X 1,5mm² skjermet kabel FORDELINGSENHET KOBLINGER Se skjema side 10 når det gjelder tilkoblinger av de forskjellige komponentene til fordelingsenheten AUTOPILOT SPENNING Disse to terminalene kobles til DC spenningen ombord. Spenning fra 10 til 30VDC. Maksimum strømtrekk, mindre enn 4 amp Autopilot Systemet er konfigurert for minus til jord. For båter med pluss ti jord eller båter med både AC og DC spenning bør processoren 1101Norsk DOC Side 8

10 Installasjon isoleres ved f.eks. å montere den direkte på tre- eller glassfiber-materiale. Autopilot systemet bør tilkobles strøm fra egen sikring. Dersom drivenheten er en hydraulisk reversibel type bør den tilkobles egen sikring separat fra resten av autopilot systemet (strømkabelen må ikke kobles via sikring til drivenhet og så videre fra drivenhet til autopilot system). Totalt strømforbruk for ComNav 1101 autopilot system inkludert hydraulisk reversibel drivenhet vil ikke overstige 30 amp UNSWITCHED POWER (kontinuerlig spenning) Sålenge sikringen som forsyner autopilot systemet med strøm er slått på vil der være spenning tilgjengelig for autopiloten. Dersom 12VDC magnetventiler benyttes kobles fellesen til denne terminalen for å få tilfredsstillende spenningsforsyning. Dersom styrespaker benyttes og skal være aktiv selv om resten av autopiloten er avslått kan denne kobles til fellesen på magnetventilene. 1101Norsk DOC Side 9

11 Installasjon Main Cable to 1101 Processor Rudder Follower Breaker or Fuse VDC Distribution Box M A R I N E Connections to drive systems shown on the next page. Jog Lever Pilot Power (+ ) Pilot Power (-) Shield Unswitched Power Port Out Stbd Out Switched Power Speed Control +5 Volts Common (Speed Control)** Motor Monitor Jog Port Jog Stbd Jog Common Rudder Power Rudder Position Rudder Common NAV Signal NAV Return RAI Signal RAI Return Zero Adjust NMEA input (0183 Data) Nav Device (GPS, Loran, etc.) Rudder Angle Indicator(s) ComNav ComNav ComNav 50 Port M A R I N E Stbd Port M A R I N E Stbd * * Speed Control Common is a reference line for speed control only. It is not for common ground connections. Up to three RAI units may be used. Wire them in series if the Distribution Box has a zero adjust potentiometer, or in parallel if the Distribution Box does not have a zero adjust. Figur 2: Tilkoblinger for 1101 Fordelingsenhet 1101Norsk DOC Side 10

12 Installasjon 1101Norsk DOC Side 11

13 Installasjon 1101 Autopilot Interconnection Diagram 1101Norsk DOC Side 12

14 Installasjon PORT / STBD (babord/styrbord) Dette er de to hoved utgangene fra autopilot systemet. Hver utgang er transistor styrt og kan håndtere inntil 3 amp. strøm. Disse utgangene er koblet til jord når PÅ og motsatt når AV. Utgangene kan benyttes direkte til å drive magnetventiler. De kan også benyttes som innganger til solid state drivboks for elektriske styresystemer (hydrauliske eller mekaniske). Siden disse utgangene er av typen åpen kollektor kan begge parallellkobles med en ekstern kobling til jord (som f.eks. fra en styrespak) SWITCHED POWER (spenning via AV/PÅ bryter) Spenningen som er tilført autopiloten vil også være tilstede på terminalen når autopilot systemet er slått PÅ og ikke er i STANDBY modus. Utgangen kan levere inntil 3 amp. strøm til magnetventiler eller et elektrisk styresystem. En gul lysdiode på kretskortet i fordelingsenheten indikerer at utgangen er rett koblet. For 12VDC magnetventiler blir det anbefalt at denne utgangen ikke benyttes ; istedet bør felles lederen fra magnetventilene kobles til UNSWITCHED POWER (terminal 3) SPEED CONTROL (fart) Dette er et lineært signal som benyttes med variable fart systemer. Den er sentrert mellom +5VDC og felles (terminal 8 og 9) når der ikke er behov for endring i rorvinkel, og beveger seg opp/ned med inntil 2.5VDC for maks rorendring styrbord eller babord VDC / COMMON (felles) Der vil være +5 VDC mellom disse terminalene når autopilot systemet er PÅ. En gul lysdiode på kretskortet i fordelingsenheten vil bekrefte +5VDC strømtilførselen til autopilot systemet. drivenhet eller lineær aktuator. Benytt istedet JOG COMMON (Terminal 13) eller PILOT POWER NEGATIVE (Terminal 2) MOTOR MONITOR Denne terminalen benyttes med noen ComNav drivbokser for å overvåke strømtrekket til motoren. Dersom strømtrekket overstiger et maksimums nivå vil processoren få beskjed og gi alarm JOG SWITCH INPUTS (styrespak innganger) Dersom styrespaker skal tilkobles autopilot systemet blir disse koblet til JOG PORT, JOG STBD og JOG COMMON terminalene. Dersom styrespakene skal være aktive hele tiden, uansett om autopiloten er slått av må COMMON (felles) kobles fra magnetventilene til UNSWITCHED POWER (kontinuerlig spenning, Terminal 3). NB! Endestopp vil ikke virke RUDDER FOLLOWER (rorvinkelgiver) Rorvinkelgiveren tilkobles autopiloten med en 3-leder kabel. Signalangivelsen for denne kabelen er RUDDER POWER (+5V spenning), RUDDER POSITION (ror posisjon) og RUDDER COMMON (felles). Med kabelen fra fordelingsenheten til processoren frakoblet og roret rett fram, skal motstanden mellom RUDDER POWER og RUDDER POSITION, såvel som motstanden mellom RUDDER POSITION og RUDDER COMMON, være lik. Dersom ComNav rorvinkelgiver er benyttet skal mostanden måles til ca. 600 ohm NAV SIGNAL/RETUR (GPS) Disse to terminalene forbinder GPS, kartmaskin eller annen navigator via NMEA0183 utgangen til autopilot systemet. Sålenge autopilot systemet er PÅ vil en lysdiode ved siden av disse terminalene blinke når autopiloten mottar data. COMMON (terminal 9) må ikke benyttes som felles for motor, clutch, roterende 1101Norsk DOC Side 13

15 Installasjon RAI SIGNAL/RETUR (rorindikator) Disse to terminalene benyttes for å drive inntil 3 ComNav rorindikatorer (RAI). Flere rorindikatorer i ett system må kobles i serie. Dersom alle indikatorer beveger seg mot babord når roret flyttes mot styrbord; bytt om på koblingene. Dersom kun en indikator beveger seg mot babord når roret flyttes mot styrbord; bytt om på koblingene bak på den rorindikatoren som viser feil. Et null-punkt potentiometer i Distribusjonsenheten benyttes til å korrigere rorindikatoren slik at de viser 0 når roret står i midtstilling. 4.4 KOMPASS COMNAV FLUXGATE KOMPASS Plasseringen av fluxgate kompasset er den mest kritiske delen av installasjonen. Optimalt bør man forsøke å plassere kompasset så nært rullepunktet på båten samtidig som man må passe på å ikke plassere det i nærheten av magnetiske ting. Dette kan være motoren (minimum avstand ca. 1,5-2 meter), elektriske motorer/pumper, høyttalere, kraftig strømførende ledninger etc. Siden man på mindre båter ofte ikke greier å finne en lokasjon som er perfekt p.g.a. plassproblemer, kan plasseringen ofte bli et kompromiss. Fest fluxgate kompasset derfor først provisorisk, gjerne ved hjelp av dobbelsidig tape eller lignende. Når man senere skal kalibrere kompasset på første prøveturen kan det nemlig bli nødvendig å flytte den til en bedre lokasjon. Det kan også være en idé å teste ut lokasjonen ved hjelp av et lite håndkompass. Ved å flytte håndkompasset litt rundt skal ikke det bli påvirket av magnetiske forstyrrelser. Monter fluxgate kompasset slik at kabelen kommer ut oppover. Det har ingen betydning hvilken retning man ellers fester kompasset da dette kan rettes elektronisk senere under oppjusteringen av autopiloten. Tilkoble fluxgate kompass kabelen til COMPASS koblingspunktet i processoren. Dersom lengden på kabelen som følger med ikke er lang nok kan du bestille ferdig skjøtekabel m/plugg fra distributøren. Det er ikke anbefalt å kutte og skjøte kabelen ANDRE FLUXGATE KOMPASSER 1101 Autopilot Systemet kan benyttes sammen med andre fluxgate kompasser som har DC Sin./Cos. utgang inntil +/- 3V Autopilot Systemets COMPASS interface har blitt testet med fluxgate kompasser produsert av KVH, Brookes & Gatehouse og VDO. Noen av disse kompassene må imidlertid bestilles spesielt dersom du skal ha DC Sin./Cos. utgang. 1101Norsk DOC Side 14

16 Installasjon Følgende tabell viser tilkoblinger dersom du skal benytte andre fluxgate kompasser: Kabel Plug Pin Nummer Farge på leder ComNav Fluxgate Funksjon Andre Fluxgate Funksjon 1 Blå Cosinus Cosinus* 2 Rød Driv. P1 N/C 3 Svart Driv. P2 N/C 4 Svart Jord Jord 5 Hvit Ref. 2,5V Spenning Ref. 2,5V Spenning 6 Gul Sinus Sinus* 7 Grønn +12 VDC +12VDC Tabell 1: Tilkoblinger for andre Fluxgate kompasser * NB! Dersom kompass kursen i displayet på kontrollenheten minker mens den virkelige kursen øker så bytt om de to lederne. +12 Volt vil være tilstede på lederen koblet til pinne 7 når autopilot systemet er PÅ. Dette leverer inntil 100mA til fluxgate kompasset. Dersom kompasset trekker mer enn 100mA må man sørge for at det får tilførsel fra en annen kilde. Dersom kompasset er koblet til separat spenning bør man kutte og isolere lederne som er koblet til pinne 7 & 4 for å forhindre kortslutning i processoren. Alle andre ubrukte ledere bør også kuttes og isoleres. Dersom kontrollenheten, ved normal drift, viser forskjellig kurs i forhold til den virkelige kan du kompensere ved å legge inn en verdi for beregnet avvik (offset). Dette gjøres i STANDBY menyen. Ref. avsnitt for Betjening MAGNETISK KOMPASS Ønsker man å bruke et vanlig magnetkompass av bolle-typen som kursreferanse for autopiloten benyttes en kompassføler isteden for fluxgate kompasset. Kompassføleren blir levert med en messingskrue, et avstandstykke i plast m/ 8m kabel. Føleren blir vanligvis montert under magnetkompasset ved hjelp av skruen, men kan også festes/limes på oversiden av magnetkompasset. Dersom føleren blir montert under kompasset: Tilkobling til prosessor blir på samme måte som om det var et fluxgate kompass. Dersom føleren blir montert på toppen av kompasset: Kobles på samme måte, bortsett fra at du nå må bytte om blå og gul leder.(sinus/cosinus) For å finne den beste posisjonen for montering av kompassføleren, benytt et voltmeter for å måle mellom SIN og +2.5V testpunktet på processor kortet. Se diagram neste side: 1101Norsk DOC Side 15

17 Installasjon 1101 Signal Processing U it Main Remote Compass Head RS232 Special Test + 12V GND +5V +2.5V +2.5V SINE COSINE Slå på autopilot systemet og sett den i STANDBY modus ved å trykke og holde STBY/OFF knappen. Hold kompassføleren enten over eller under kompasset og roter inntil du får maksimum utslag på voltmeteret. Flytt kompassføleren mot eller fra kompasset inntil du får et nytt maksimumsnivå. Dermed finner du den optimale avstanden fra kompasset til å montere føleren. Nøyaktigheten til føleren og dens følsomhet overfor eksterne felt vil sakte bli svakere dersom du flytter kompassføleren lenger bort fra kompasset. Dersom kompass kursen i displayet minker når den virkelige kursen øker så snu kompassføleren. Roter føleren til dislayet viser rett kurs og monter føleren. grad. Utlesningen bør stemme innenfor +/- 2 grader (4 grader totalt) dersom kompasset er kompatibel med kompassføleren. Som en tilleggstest kan du tilte kompasset slik at kompassrosa er relativ til føleren. Utlesningen på kontrollenheten bør ikke forandres mer enn 2 grader, forutsatt at kompasset fortsatt viser samme kurs. Dersom kursen endres mer enn 2 grader er dette en indikasjon på at magneten på kompassrosa ikke er kraftig nok og kompasset er ikke kompatibelt med føleren. Dersom nøyaktigheten til magnetkompasset sammen med føleren ikke blir bedre enn +/- 2 grader bør denne kombinasjonen ikke benyttes som styrekompass. Roter kompasset i 360 grader samtidig som du sammenligner kursutlesningen for hver Norsk DOC Side 16

18 Installasjon 4.5 RORVINKELGIVER Rorvinkelgiver ELEKTRISK TILKOBLING: FARGE TERMINAL Signal Hvit 14 +5V Grønn 15 Glider Svart 16 Minus Skjerm 2 Jord Rorfølerarm og kuleskrue Overføringsstag Rorvinkelgiveren gir autopiloten kontinuerlig informasjon om rorets plassering. Det er derfor viktig at den monteres på en slik måte at den gir en lineær speiling av rorbevegelsen. Når roret står i midtposisjon skal overrett merket på akslingen til rorvinkelgiveren stå overrett. Etter at enheten er festet må man sjekke at overføringsarmen/staget ikke berører noe når roret blir beveget fra side til side. Se tegning neste side. 1101Norsk DOC Side 17

19 Installasjon Over- rett - merke 1101Norsk DOC Side 18

20 Installasjon 4.6 NAVIGASJON INTERFACE For at 1101 Autopiloten skal kunne fungere i NAV modus, må den få navigasjonsinformasjon fra en ekstern navigator. Denne må tilkobles via fordelingsenheten. Dersom navigatoren har flere NMEA utganger må du velge den utgangen med NMEA0183 formatet. NMEA 0183 Dette formatet består av flere forskjellige data setninger som sender forskjellig navigasjonsdata som f.eks. posisjon, fart over grunn, kurs over grunn, osv. Standard overføringshastighet for NMEA0183 formatet er 4800 baud En data setning identifiseres med 3 bokstaver som f.eks. XTE = Cross Track Error (Seilingsavvik). Autopiloten kan forstå et visst antall data setninger som inneholder kurs- og fartinformasjon. Noen NMEA0183 data setninger sender kursinformasjon fra begynnelsen av slepesporet til slutten, hvilket forblir konstant inntil navigatoren skifter til neste veipunkt. Dette er den beste typen Heading To Steer (kurs-å-styre) informasjon. Avhengig av navigator type og hvordan den er satt opp kan autopiloten gi alarm og vise en melding i displayet når båten nærmer seg neste veipunkt. 1101Norsk DOC Side 19

21 Installasjon NMEA SETNINGER Følgende er en liste med NMEA setninger som 1101 autopiloten aksepterer: RMA Loran C Navigation Information - Receiver Status plus Vessel Speed plus Variation RMC GPS Navigation Information - Receiver Status plus Vessel Speed plus Variation RMA eller RMC data setning er alltid kombinert med RMB data setning. RMB Generic Navigation Information - Cross Track Error plus Heading To Steer from vessels present position to the end of the track (Degree's True only). APB Autopilot Interface Format - King Version - Cross Track Error plus Heading To Steer from the vessel's present position to end of track. APB Autopilot Interface Format - NMEA Version - Cross Track Error plus Heading To Steer from the vessel's present position to end of track. APA Autopilot Interface Format - Cross Track Error plus Heading To Steer from beginning to end of track. XTE Cross Track Error - Cross Track Error plus Receiver Status. 1101Norsk DOC Side 20

22 Installasjon XTE er alltid kombinert med en av følgende setninger: BOD Bearing Origin to Destination - Bearing from the beginning of the track to end of the track. This is the preferred heading format, or; WBD Waypoint Bearing and Distance - Proprietary output from Northstar Lorans. Heading to Steer is from the vessel's present position to the end of the track; HSC Heading Steering Command - Heading To Steer from the vessel's present position to the end of the track. Fartøyets fart leses fra RMA eller RMC data setning eller en av følgende: VBW Vessel Speed relative to water from Dual Doppler Speed Log. VHW Vessel Heading and Water Speed VTG Vessel Track and Ground Speed 1101Norsk DOC Side 21

23 Installasjon CROSS-TRACK ERROR RESPONSE (Seilingsavvik respons) Cross Track Error (XTE) inneholder to typer informasjon; hvor mye båten er ute av kurs og til hvilken retning, høyre eller venstre for linjen mellom første og siste veipunkt. National Marine Electronics Association (NMEA) har spesifisert hvordan XTE skal identifiseres; L (left=venstre) betyr at du må styre til venstre for å komme på rett kurs igjen og R (right=høyre) betyr da det motsatte. Noen produsenter har imidlertid benyttet L til å bety at båten ligger til venstre for linja og altså må styre til høyre for å komme på rett kurs igjen og at R betyr det motsatte. På grunn av denne forvirringen har ComNav 1101 blitt designet for å kunne velge mellom begge metodene; NORMAL som spesifisert av NMEA eller motsatt. Dersom settingen ikke er korrekt vil båten til å begynne med følge rett kurs, men vil så, etter at seilingsavviket utvikler seg, dreie lenger og lenger bort fra korrekt kurs i forhold til veipunktet. Seilingsavvik responsen settes i NAV MODE. For å komme inn i NAV modus; trykk og hold NAV knappen i ca. 0,5 sekunder.. Dobbelklikk på NAV knappen (når du er i NAV MODE), for å komme inn i NAV menyen. Benytt knappen for å velge ønsket parameter (XTE respons) og trykk på NAV knappen igjen. Valgene du har er NORM eller REV SJEKKSUM EVALUERING Noen navigatorer kalkulerer sjekksummen feil og forårsaker sjekksum alarm melding i displayet. Sjekksum evaluering kan slås av ved å trykke på STBY/OFF knappen når autopiloten er i STANDBY modus, for å få tilgang til STANBY menyen. Benytt kursvelgeren for å velge ønsket parameter (NMEA sjekksum), og trykk på STBY/OFF knappen igjen. Trykk på STBY/OFF knappen en gang for å avslutte og dobbelklikk for å gå ut av menyen og gå til STANDBY modus igjen.. RMA, RMB og RMC data setningene inneholder en sjekksum som bestemmes av innholdet i setningen. Autopiloten kan kalkulere hva sjekksummen bør være og sammenligne med setningen. Dersom setningen ble mottatt korrekt bør de to sjekksummene være lik. Dersom de er forskjellige vil autopiloten anta at setningen ikke ble mottatt korrekt og 'Checksum Error' vil vises i displayet. 1101Norsk DOC Side 22

24 Installasjon 4.7 SISTE SJEKK *** VIKTIG *** Dersom du har installert en ComNav reversibel- eller kontinuerliggående pumpe bør du foreta forskjellige kontroller de første ukene utstyret er i bruk; dette for å unngå dårlig styring. I løpet av denne perioden bør du sjekke hvorvidt der et luft eller lekkasje i det hydrauliske systemet. Luft i det hydrauliske styresystemet Etter at du har installert en hydraulisk pumpe kan der være noe luft igjen i den hydrauliske væsken. I løpet av de første ukene vil denne luften gradvis blø ut og oljenivået kan bli redusert. Sjekk flere ganger og etterfyll olje dersom nødvendig. Lekkasje i det hydrauliske styresystemet Dersom oljenivået fortsetter å synke kan det bety at der er en lekkasje i systemet. Sjekk koblinger, fittings og sylinder for lekkasjer. 1101Norsk DOC Side 23

25 Oppsett 5. OPPSETT Under oppstarten vil autopiloten lære seg hvordan styresystemet reagerer på de forskjellige rorkommandoer og lagre disse parametrene. Det vil alltid være nødvendig å gå gjennom denne prosedyren etter at autopiloten er ferdig installert; også dersom man senere gjør endringer i systemet. Der er to typer oppsett: 1) KAI OPPSETT 2) SJØPRØVE KAI OPPSETT er nødvendig før du forlater kaien første gang etter installasjonen; dette for å velge kompass type og maksimum rorbevegelse. Sjøprøver må gjøres for å velge riktige parametre for sving- og styreegenskaper slik at autopiloten kan styre båten på en tilfredsstillende måte. 5.1 KAI OPPSETT KAI OPPSETT er nødvendig før du forlater kaien første gang etter installasjonen; dette for å velge kompass type og maksimum rorbevegelse. Denne prosedyren blir enklere å gjennomføre dersom du har med en ekstra person, spesielt dersom du ikke har rorindikator ombord. Målene med denne prosedyren er: Å sette rorgrensene Å justere rorindikatoren Å kalibrere kompasset OPPSTART AV KAI OPPSETT 2. Trykk og hold DODGE og STBY knappene samtidig inntil oppstart prosedyren for Dockside kommer fram. 3. Med denne prosedyren kan du sette rorgrensene eller gå direkte til kompass kalibrering Full Reset 1. Sett autopiloten i STANDBY modus (med autopiloten avslått, trykk og hold STBY knappen til autopiloten blir slått på). 2. Trykk og hold TURN RATE, RUDDER og STBY knappene samtidig inntil oppstart prosedyren for Dockside kommer fram. 3. Full Reset sletter gamle rorgrenser så det blir nødvendig å foreta komplett Kai Oppsett inkludert nye rorgrenser. KAI OPPSETT kan startes på følgende to måter: Normal Kai Oppsett 1. Start med autopiloten avslått. 1101Norsk DOC Side 24

26 Oppsett RORGRENSER (endestopp) Rorgrensene settes for å hindre at autopiloten prøver å kjøre roret lenger enn mekanisk mulig. Når du har kommet inn i Kai Oppsett menyen kan du velge SET UP RUDDER ved å trykke SPEED knappen mens kursoren peker på SET UP RUDDER linjen på LCD skjermen. Når du kommer inn i ror oppsett vil LCD skjermen vise: HO STARBOARD. Dette forteller deg at du skal dreie roret helt mot styrbord ved hjelp av håndrattet. Ta roret litt tilbake og trykk deretter SPEED knappen. LCD skjermen vil nå vise: HO PORT. Dette forteller deg at du skal dreie roret helt mot babord og deretter trykker du SPEED knappen igjen. LCD skjermen skal nå stille spørsmålet om å sentrere roret. Drei roret til ca. midtskips og trykk deretter SPEED knappen. For å finne midtskips kan man dreie roret fra borde til borde og telle antall tørn på rattet. Del antall tørn på to og drei rattet tilsvarende. Autopiloten skal nå bruker ca. 30 sekunder på å kjøre roret frem og tilbake for å sjekke at den kan flytte roret helt over til babord og styrbord innenfor oppsatt tidsgrense JUSTERING AV EKSTERN RORINDIKATOR Dersom du også har ekstern rorindikator ombord kan du nå sjekke om den virker som den skal. Sett autopiloten i STANDBY modus. (Trykk og hold STBY knappen). Drei rattet til BABORD og så til STYRBORD. Dersom rorindikatoren beveger seg til babord mens roret dreies til styrbord må du bytte om på RAI signalet i fordelingsenheten (ref. forrige avsnitt om Installasjon). Drei roret til midtskips. Dersom rorindikatoren ikke viser 0 når roret står midtskips må du justere ZERO ADJUST potentiometeret på kretskortet i fordelingsenheten inntil rorindikatoren viser KOMPASS VALG Først må du fortelle autopiloten hvilken type kompass som er installert slik at den vet hva slags type signal den skal se etter. For å velge kompass type i oppsettet må du trykke SPEED knappen mens kursoren peker på SETUP COMPASS linjen på LCD skjermen. (Dette er i Dockside menyen). Dersom du har et magnetkompass trykker du SPEED knappen mens kursoren peker på MAGNETIC COMPASS. Dersom du har et fluxgate eller spesial fluxgate kompass (se Avsnitt 4.4.2, 4.4.3, and 4.4.4), vil du få spørsmål om justering eller ikke. Justering av fluxgate kompass må kun gjennomføres dersom du er i et område hvor båten kan gå i en hel sirkel (360 ). 1101Norsk DOC Side 25

27 Oppsett 5.2 SJØPRØVE Sjøprøven en andre del av oppsett prosedyren. Her setter du rorparametrene og til mer nøyaktig du setter dem, bedre styreegenskaper vil du få KOMPASS KORRIGERING Dersom du benytter magnetkompass kan du hoppe over kompass korrigeringen. Start med autopiloten AV. Trykk og hold STANDBY knappen mens du samtidig holder de to DODGE knappene nede. Dette vil gi deg tilgang til Dockside oppsett menyen. Velg kompass oppsett parameter ved å dreie kursvelgeren inntil kursoren peker på SETUP COMPASS linjen. Trykk SPEED knappen for å velge kompass oppsett og velg kompass type. Når du får spørsmål om kompass korrigering trykker du SPEED knappen og TURN vil nå blinke i LCD displayet. Drei båten sakte i en hel sirkel enten til babord eller styrbord. Bruk minimum 1 minutt på omdreiningen. Når båten har dreiet rundt en hel sirkel vil autopiloten gi alarm og displayet vil vise først Nord/Sør korreksjon og så Øst/Vest korreksjon. Dersom en av korreksjonene er større enn 30 bør kompasset enten flyttes eller manuelt korrigeres av en kvalifisert kompass-korrigerer. NB! Dersom du velger å få kompasset korrigert manuelt bør følgende prosedyre følges: Start med autopiloten AV. Trykk og hold STANDBY knappen mens du samtidig holder de to DODGE knappene nede. Dette vil gi deg tilgang til Sjøprøve oppsett menyen. Velg kompass oppsett parameter ved å dreie kursvelgeren inntil kursoren peker på SETUP COMPASS linjen. Trykk SPEED knappen for å velge kompass oppsett og velg kompass type igjen. Denne gang går du videre i menyen uten å korrigere kompasset. All tidligere justering er nå nullstilt og riktig kompass data vises i displayet. Kompass-korrigereren kan nå benytte displayet for å justere kompasset manuelt. Etter at kompasset er korrigert; gå en ny sving med båten med den automatiske metoden som beskrevet tidligere for eventuelt å fjerne småfeil. Sett båten på en kjent kurs. Dersom kursutlesningen på autopilot displayet er forskjellig fra båtens virkelige kurs kan du korrigere permanent ved å legge inn en avviksverdi (offset). For å gjøre dette, gå til STANDBY menyen ved å dobbelklikke på STBY knappen mens du er i STANDBY modus. Bruk knappen til å flytte kursoren til COMPASS linjen på LCD displayet og trykk STBY knappen igjen. Kursen justeres ved å dreie på knappen. Når du er ferdig dobbelklikker du på STBY knappen for å gå tilbake til STANDBY modus. Kompass kursen bør nå være korrekt STYREPARAMETRE 1101 autopilot systemet har et bredt utvalg av justerbare styreinnstillinger for SAKTE FART (slow) og FULL FART (fast). Juster disse settingene på følgende måte: FULL FART (fast) Noen båter reagerer raskt på små bevegelser på ror/ratt uavhengig av farten på båten. Disse båtene kan oppnå den beste styringen ved alltid å benytte FULL FART innstillingen. Når farten varierer endrer du innstillingsnivået med et par hakk. 1101Norsk DOC Side 26

28 Oppsett Dette kan gi deg bedre styreevne enn å bruke SAKTE FART innstilling. Innstilling for FULL FART bør gjøres mens båten går med full fart. Trykk og hold AUTOPILOT knappen for å komme i AUTOPILOT modus. Dersom displayet viser SLOW (sakte fart) i nederste høyre hjørne, trykk og hold SPEED knappen til displayet viser FAST (full fart). Gjør en kursendring på 40. Båten skal nå stabilisere seg på den nye kursen, eller inntil 5 over. Dersom båten stopper før den har nådd den nye kursen og så langsomt fortsetter mot den nye kursen; gjør en av følgende: 1. Øk rormengden ett nivå (trykk RUDDER knappen for å komme til menyen og skru kursvelgeren ett klikk med klokka for å øke rormengden med ett nivå). 2. Reduser motror med ett nivå. (trykk COUNTER RUDDER en gang for å komme til menyen og skru kursvelgeren ett klikk mot klokka for å minke motror settingen med ett nivå). Dersom båten legger seg på en høyere kurs enn valgt og så gjør flere svingninger forbi den nye kursen før båten stabiliserer seg på en kurs; gjør en av følgende: 1. Reduser rormengden med ett nivå (trykk RUDDER en gang for å komme til menyen og skru kursvelgeren ett klikk mot klokka for å minke rormengden med ett nivå.) 2. Øk motror med ett nivå. (trykk COUNTER RUDDER en gang for å komme til menyen og skru kursvelgeren ett klikk med klokka for å øke motror settingen med ett nivå). Parameteret for svinghastighet (TURN RATE) justeres både i FAST og SLOW modus og bør justeres til et komfortabelt nivå. SAKTE FART (slow) Noen båter trenger alltid mye ror for å starte og stoppe en sving. Disse kan oppnå det beste resultat ved kun å bruke Sakte Fart. Innstilling for SAKTE FART bør gjøres mens båten går med normal fart eller sakte marsjhastighet. Trykk og hold AUTOPILOT knappen for å sette autopiloten i AUTOPILOT modus. Dersom displayet viser FAST (full fart) i nederste høyre hjørne, trykk og hold SPEED knappen til displayet viser SLOW (sakte fart). Gjør en kursendring på 40. Båten skal nå stabilisere seg på den nye kursen, eller inntil 5 over. Dersom båten stopper før den har nådd den nye kursen og så langsomt fortsetter mot den nye kursen; gjør en av følgende: 1. Øk rormengden ett nivå (trykk RUDDER knappen for å komme til menyen og skru kursvelgeren ett klikk med klokka for å øke rormengden med ett nivå). 2. Reduser motror med ett nivå. (trykk COUNTER RUDDER en gang for å komme til menyen og skru kursvelgeren ett klikk mot klokka for å minke motror settingen med ett nivå). Dersom båten legger seg på en høyere kurs enn valgt og så gjør flere svingninger forbi den nye kursen før båten stabiliserer seg på en kurs; gjør en av følgende: 1. Reduser rormengden med ett nivå (trykk RUDDER en gang for å komme til menyen og skru kursvelgeren ett klikk mot klokka for å minke rormengden med ett nivå.) 2. Øk motror med ett nivå. (trykk COUNTER RUDDER en gang for å komme til menyen og skru kursvelgeren ett klikk med klokka for å øke motror settingen med ett nivå). 1101Norsk DOC Side 27

29 Oppsett YAW (kurs-dødband) YAW settingen (kurs-dødband) forteller autopiloten hvor mye ute av kurs båten kan gå før autopiloten skal begynne å korrigere feilen. Som standard verdi er lagt inn 0,5 til hver side av valgt kurs. Denne verdien bør justeres etter vær/vind forhold. Ved dårlig vær bør verdien økes. Dette vil selvfølgelig resultere i dårligere autopilot styring, men vil redusere antall rorbevegelser og belastning på styresystemet NAVIGASJONS-INTERFACE I løpet av sjøprøven bør du sjekke at navigator, kartmaskin (dersom tilkoblet) virker tilfredsstillende sammen med autopiloten. Første trinn er å forvisse seg om at navigatoren er slått på og at minst ett veipunkt er lagret. Autopiloten må så settes i NAV modus ved å trykke og holde NAV knappen. Kursen som vises i LCD displayet skal nå bli endret for å styre mot veipunktet som er lagt inn. Dersom navigator ikke er korrekt tilkoblet vil du se en melding i displayet. Dobbelklikk på NAV knappen for å bekrefte korrekt programmering av navigatoren. Dersom meldingen NO DATA FROM NAV DEVICE blinker i displayet betyr det at autopiloten ikke mottar data fra navigatoren. Sjekk at navigatoren er koblet rett og at utgangen fra navigatoren er riktig oppsatt dersom den er programmerbar. Sjekk at data lysdioden i fordelingsenheten blinker periodisk. Dersom autopiloten fortsatt ikke mottar data fra navigatoren må du kontakte forhandler eller distributør SJØPRØVE FEILSØKING Dersom båten styrer tilfredsstillende på noen kurser, men ikke på andre, spesielt rett nord og sør, indikerer dette et magnetisk problem. Dersom du benytter et ComNav Fluxgate Kompass, prøv å justere eller flytte kompasset, eventuelt sjekke at der ikke ligger noen magnetiske gjenstander i nærheten av kompasset. Husk å kalibrere kompasset på nytt når du har foretatt en justering eller flyttet kompasset. Dersom dette ikke hjelper ta kontakt med forhandler eller distributør. 1101Norsk DOC Side 28

30 Betjening 6. BETJENING Dette avsnittet tar sikte på å gi deg en innføring i betjeningen av autopiloten. Ta deg tid til å lese gjennom hele kapittelet da det forhåpentligvis vil gi deg en bedre forståelse om hvordan autopiloten fungerer og hvordan de ulike innstillingene vil påvirke styringen og ytelsen til autopiloten. Utvis god sjømannskap ved bruk av autopiloten. Husk at den kun er et hjelpemiddel og at den aldri kan erstatte et menneskes øyne og dømmekraft. Spesiell forsiktighet bør utøves før man er skikkelig familiær med bruken av autopiloten og dens begrensninger. 6.1 MODUS OG FUNKSJONSKNAPPER 1101 Autopiloten har 4 forskjellige hovedinnstillinger som kontrollerer hvilken modus autopiloten skal operere i: STANDBY (hvilestilling), POWER (manuell, elektrisk styring), AUTOPILOT og NAV (navigasjon). Forklaring til Funksjonsknappene: YAW TURN RATE CNTR RUDDER RUDDER DODGE SPEED TURN kurs-dødband svinghastighet ved kursforandring motror rormengde vikemanøver fart programmert (spesial) sving STANDBY STANDBY kan kalles for en hvilestilling. Autopiloten vil først slås på i STANDBY MODUS. Displayet vil vise båtens kompasskurs, men autopiloten har ingen kontroll over styringen av båten PÅ For å slå på autopiloten; trykk og hold STBY knappen inntil autopiloten er i STANDBY modus. Dersom du slipper knappen for tidlig vil autopiloten slå seg av igjen AV For å slå autopiloten av; trykk og hold STBY/OFF knappen i 2 sekunder MENY I STANDBY modus er der flere parametre som kan endres. Disse parametrene er tilgjengelig fra en meny som du kun kan få tilgang til i STANDBY modus. Dobbelklikk på STBY knappen når du er i STANDBY modus for å få tilgang til menyen. Drei på kursvelgeren for å flytte kursoren opp eller ned når du skal velge det parameteret du ønsker å forandre. I STANDBY menyen er der to sider med parametere. Når du er i det siste parameteret på første siden; drei så kursvelgeren med klokka for å komme til neste side. Dersom du er i første parameter på siste side; drei så kursvelgeren mot klokka for å gå tilbake til første side i menyen FARTSINNSTILLING (Speed Trip Point - for sakte fart/ full fart) I forbindelse med sjøprøven vil du sette innstillinger for rormengde, motror og svinghastighet, både for SAKTE FART og for FULL FART. FARTSINNSTILLING er den farten båten skal ha når autopiloten skal skifte mellom de to innstillingene, SAKTE og FULL fart. 1101Norsk DOC Side 29

31 Betjening For å endre fartsinnstillingen; benytt kursvelgeren (mens du er i STANDBY menyen) for å flytte kursoren inntil den peker på SPEED TRIP POINT og trykk STBY knappen. Mens nummeret i displayet blinker kan du endre verdien ved hjelp av kursvelgeren. Når fartsinnstillingen er slått av, kan du skifte mellom SAKTE og FULL fart manuelt, ved å trykke og holde SPEED knappen. For å kunne benytte funksjonen FARTSINNSTILLING (speed trip point) må du ha en navigator (GPS eller kartplotter) tilkoblet som kan sende fartsdata KOMPASS AVVIK (offset) Kompass avvik er verdien som er lagt til (eller trukket fra) kompasskursen for å kompensere for skjevmontert kompass. For å endre et ev. fast avvik på kompass kursen; benytt kursvelgeren (mens du er i STANDBY menyen) for å flytte kursoren til den peker på COMPASS OFFSET i standby menyen og trykk på STBY knappen. Mens nummeret i displayet blinker kan du endre Kompass avviksverdien. En avviksinnstilling på 005 vil legge til fem grader til kompasskursen og en innstilling på 355 vil trekke fra 5 grader fra kompasskursen BELYSNING (brightness) Ved å endre innstillingene for belysning kan du endre lysstyrken på displayet etter hvordan belysningen i styrehuset endrer seg. For å endre på lysstyrken; benytt kursvelgeren (mens du er i STANDBY menyen) for å flytte kursoren til den peker på BRIGHTNESS og trykk STBY knappen. Mens nummeret i displayet blinker kan du endre på innstillingen for lysstyrken. For å skru av belysningen kan du sette innstillingen til 0 og for full lysstyrke setter du innstillingen til 7. NB! Knappene har ingen belysning KONTRAST 1101 LCD displayet er en matrix med 64x128 punkter. For å kunne lese tall, bokstaver og symboler best mulig kan du endre innstillingen for kontrast. For å endre på kontrast innstillingen; benytt kursvelgeren (mens du er i STANDBY menyen) for å flytte kursoren til den peker på CONTRAST og trykk STBY knappen. Mens nummeret i displayet blinker kan du endre på innstillingen for kontrast. Kontrast innstillingen varierer fra 0 (mørk forgrunn og mørk bakgrunn) til 15 (lys forgrunn og lys bakgrunn) BATTERI SPENNING Viser batterispenningen tilkoblet autopiloten. Dette er et felt i menyen som kun kan avleses og ikke endres NMEA SJEKKSUM NMEA sjekksummen er en feilsjekkingssum for å finne ut om navigasjonsdata som mottas av autopiloten er lik de data som sendes fra navigatoren. For å slå av sjekksummen for NMEA meldingen; benytt kursvelgeren (mens du er i STANDBY menyen) for å flytte kursoren inntil den peker på NMEA CHECKSUM og trykk STBY knappen. Mens tallet blinker kan du velge AV eller PÅ (on/off) for NMEA Checksum PROGRAMMERT SVING (turn setup) TURN SETUP er en spesialfunksjon for å kunne forhåndsprogrammere en spesiell sving ( E-turn som betyr emergency = mann-over-bord sving, C-turn for continous=kontinuerlig sving eller U-turn som ganske enkelt er en 180 sving). For å velge type spesialsving; drei på kursvelgeren når du er i STANDBY menyen inntil kursoren peker på SPECIAL TURN og trykk på STBY knappen. Mens teksten blinker velger du type spesialsving med kursvelgeren. For å aktivisere svingefunksjon trykker du på TURN knappen + høyre eller venstre DODGE knapp. 1101Norsk DOC Side 30

32 Betjening POWER STEER (manuell elektrisk styring) Neste modus er POWER STEER. For å velge POWER STEER modus; trykk og hold POWER STEER knappen. I denne innstillingen vil displayet vise båtens kompasskurs, men vil nå også vise rorvinkelen grafisk i midten på displayet i tillegg til digital rorvinkel visning i nederste høyre hjørne. PORT og STARBOARD DODGE knappene benyttes for å manuelt, elektrisk styre roret når autopiloten er i POWER STEER (manuell elektrisk styring) modus. Har båten hydraulisk styring kan man også kontrollere roret manuelt ved hjelp av rattet uavhengig av autopiloten. Dersom du har mekanisk styring kan du kun styre roret manuelt dersom autopiloten er i STANDBY modus MENY Dobbelklikk på POWER STEER knappen mens autopiloten er i POWER STEER modus for å komme inn i menyen. Ved å dreie kursvelgeren kan du flytte kursoren til ønsket menyvalg RUDDER ANGLE OFFSET (rorvinkel avvik) For å velge rorvinkel avvik; drei på kursvelgeren når du er i POWER STEER menyen inntil kursoren peker på RUDDER ANGLE OFFSET og trykk på POWER STEER knappen. Mens nummeret i displayet blinker kan du endre på innstillingen for Rorvinkel Avvik med kursvelgeren HARD-OVER TO HARD-OVER (fra borde til borde) Denne funksjonen kan benyttes for å få en mer nøyaktig grafisk og digital utlesning av rorvinkel og påvirker ikke autopilot styringen. For å velge Fra borde til borde ; drei på kursvelgeren når du er i POWER STEER menyen inntil kursoren peker på HARD- OVER TO HARD-OVER og trykk på POWER STEER knappen. Mens nummeret i displayet blinker kan du endre på innstillingen for Fra borde til borde med kursvelgeren AUTOPILOT Neste modus er AUTOPILOT. For å velge AUTOPILOT modus; trykk og hold AUTOPILOT knappen. Når du har valgt AUTOPILOT modus vil autopiloten automatisk styre båten etter den kursen som båten styrte i det du trykte på AUTOPILOT knappen. For å endre båtens kurs kan du dreie på kursvelgeren. Drei knappen med klokka for å øke kursen og mot klokka for å minke kursen. Autopiloten vil svinge båten til ny kurs med en svinghastighet (TURN RATE) som oppsatt. For å endre verdi på svinghastighet; trykk på TURN RATE knappen når du er i AUTOPILOT modus og juster med kursvelgeren (samme fremgangsmåte dersom du skal endre verdiene for YAW, RUDDER eller COUNTER RUDDER). Se også kapittel 6.2. Mens du er i AUTOPILOT modus og ønsker å svinge utenom en hindring i sjøen kan dette gjøres ved å trykke og holde på styrbord eller babord DODGE knappen. Etter at båten har passert hindringen og du har slippet DODGE knappen vil båten gå tilbake til opprinnelig kurs. For å låse roret til en fast svingposisjon; trykk og hold begge DODGE knappene. Så snart du slipper knappene vil autopiloten returnere til opprinnelig kurs. Ved å trykke TURN knappen og deretter en av DODGE knappene vil båten gjøre en av de valgte spesialsvingene. (Disse velges i STANDBY menyen; E-turn (emergency = krisesving), C-turn (continous=kontinuerlig) 1101Norsk DOC Side 31

33 Betjening eller U-turn (180 sving). E-turn, C-turn eller C-turn vil blinke i displayet inntil svingen er avsluttet. Automatisk valg av innstilling for full-/sakte fart (Speed Trip Point) kan benyttes i AUTOPILOT modus kun når du har navigator tilkoblet. Dermed kan autopiloten velge mellom SAKTE FART og FULL FART innstilling automatisk. Dersom autopiloten ikke mottar fartsdata fra navigatoren vil du få alarm og NO SPEED DATA kommer opp i displayet en gang hvert 20. sekund (denne funksjonen kan slås av i STANDBY menyen). For manuelt å endre fart setting fra SAKTE til FULL fart eller motsatt; trykk og hold SPEED knappen NAV Siste modus er NAV (navigasjon). Dersom du har en navigator (GPS, Loran eller kartplotter) tilkoblet autopiloten kan den styres fra NMEA0183 data. Slå på navigatoren og velg et veipunkt eller en rute (dersom du ikke allerede har lagret veipunkt/rute må du gjøre dette først). Trykk og hold NAV knappen for å velge NAV modus. Dersom autopiloten og navigatoren er riktig koblet og mottar korrekte data, skal autopilot displayet endre kurs til å gå mot det valgte veipunktet. Autopiloten vil så endre kursen underveis for å holde et eventuelt seilingsavvik (XTE) på et minimum. Dersom du er i tvil om navigasjonsstyringen fungerer som den skal så hold et øye med CROSS TRACK ERROR (XTE) på navigatoren. Dersom den holdes på et minimum (0,02nm) er alt OK. Dersom båten vandrer frem og tilbake uten at autopiloten eller navigatoren gir alarm vil den vanligste årsaken være svakt signal (spesielt med Loran C navigator). Se i håndboka til navigatoren hva du kan gjøre for å rette på feilen. I NAV modus kan du også benytte DODGE (unnamanøver) funksjonen. Den eneste forskjellen på NAV og AUTOPILOT modus er at når du slipper DODGE knappen, (i NAV modus), vil båten gå tilbake til opprinnelig ruteseilas og ikke opprinnelig kurs Meny I NAV menyen kan du endre innstilling for seilingsavvik (XTE) og du kan se hvilke NMEA setninger (data) autopiloten mottar fra navigatoren; f.eks. Kurs (course) fra RMB, XTE (cross track error) fra RMA og Fart (speed) fra RMB. For å komme inn i NAV menyen; dobbelklikk på NAV knappen når du er i NAV modus. 6.2 STYREPARAMETRE Styreparametrene er autopilotens finjustering. Hver enkelt båt kan ha forskjellige innstillinger for forskjellig fart. Rormengden for innstilling 9 er 3 grader. Se tabell nedenfor med øvrige innstillinger RUDDER (rormengde) Kontrollerer rormengden ved gitt kursavvik. Når båten f.eks. har liten fremdrift kan det være nødvendig å benytte mer ror for å få samme respons; derfor egne innstillinger for rormengde. Innstilling kan velges fra 1 til Norsk DOC Side 32