(12) Oversettelse av europeisk patentskrift

Transkript

1 (12) Oversettelse av europeisk patentskrift (11) NO/EP 294 B1 (19) NO NORGE (1) Int Cl. G01C 23/00 (06.01) G08G 1/16 (06.01) Patentstyret (21) Oversettelse publisert (80) Dato for Den Europeiske Patentmyndighets publisering av det meddelte patentet (86) Europeisk søknadsnr (86) Europeisk innleveringsdag (87) Den europeiske søknadens Publiseringsdato () Prioritet , US, (84) Utpekte stater AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MT NL NO PL PT RO SE SI SK TR (73) Innehaver Kapsch TrafficCom AG, Am Europlatz 2, 11 Wien, Østerrike (72) Oppfinner MCNEW, Justin, Paul, Stratford Ct.3B, Del MarCA 914, USA MORING, John, Thomas, 7 Woodshadow Lane, EncinitasCA 924, USA DESSOUKY, Khaled, I., 3683 Buena Park Dr., Studio CityCA 91604, USA (74) Fullmektig Oslo Patentkontor AS, Postboks 7007 Majorstua, 06 OSLO, Norge (4) Benevnelse System og fremgangsmåte for bestemmelse av forkjørsrett i kryss for kjøretøyer (6) Anførte publikasjoner US-A US-A US-A US-B

2 1 Beskrivelse OPPFINNELSENS OMRÅDE Den foreliggende oppfinnelsen angår generelt intelligente kjøretøysystemer og mer spesielt bestemmelse av hvilket(e) kjøretøy(er) som har forkjørsrett ved et kryss og kommunisering av denne informasjonen til kjøretøyene. BAKGRUNN FOR OPPFINNELSEN Det er økende forsøk på å integrere kommunikasjons- og databehandlingsteknologier inn i motorkjøretøyer for å forbedre sikkerheten og effektiviteten av veier. For eksempel har amerikanske myndigheter et pågående Intelligent Transportation Systems»-initiativ (US Department of Transportation, Intelligent Transportation Systems). 1 Evnen til å bestemme posisjonen til bevegende kjøretøyer via et globalt posisjoneringssystem (GPS) eller andre posisjoneringsbestemmelsesmidler for det formålet å unngå kollisjon er kjent, se for eksempel US 6,40,132, som beskriver et ulykkesunngåelsessystem. Videre beskriver US 6,281,808 en intelligent styring av trafikksignaler. US 0/0474 beskriver et system for forhåndsdisponering av midler for utrykningskjøretøytrafikksignal. 2 Imidlertid tar ikke disse systemer og fremgangsmåter for seg en automatisert bestemmelse og fordeling av forkjørsrettsinformasjon når flere kjøretøyer nærmer seg et (uregulert) kryss. OPPSUMMERING 3 I en utførelsesform er den foreliggende oppfinnelsen en fremgangsmåte og et system for bestemmelse av forkjørsrett for et flertall av mobile enheter ved et kryss. Fremgangsmåten og systemet omfatter å registrere posisjons- og bevegelsesinformasjon om flertallet av mobile enheter som nærmer seg krysset; lagre et flertall av regler om forkjørsrett ved krysset; få tilgang til informasjon om kryssets geometri og/eller kartbeskrivelse av krysset; beregne hvilket ene eller flere av flertallet av de mobile enhetene som har forkjørsrett for innkjøring i krysset, som reaksjon på posisjons- og bevegelsesinformasjonen, de lagrede reglene og informasjonen om kryssets geometri og/eller kartbeskrivelsesinformasjonen; og trådløs overføring av

3 2 forkjørsrettshenvisningssignaler til ett eller flere av flertallet av de mobile enhetene. Formålet med oppfinnelsen er å tilveiebringe en fremgangsmåte og en anordning ifølge krav 1 til 14. KORT BESKRIVELSE AV TEGNINGENE FIG. 1 viser en eksemplifiserende konfigurasjon av en stasjonær (vei) enhet, ifølge noen utførelsesformer av den foreliggende oppfinnelsen. FIG. 2 illustrerer et system for bestemmelse av forkjørsrett ved et trafikk-kryss, ifølge noen utførelsesformer av den foreliggende oppfinnelsen. FIG. 3 illustrerer en eksemplifiserende prosessflyt forbundet med bestemmelse av forkjørsretten, ifølge noen utførelsesformer av den foreliggende oppfinnelsen. 1 DETALJERT BESKRIVELSE 2 I en utførelsesform omfatter den foreliggende oppfinnelsen en stasjonær kommunikasjons- og prosesseringsenhet lokalisert nær et trafikk-kryss, hvor krysset er enten uregulert eller har et trafikksignal som ikke er i drift. Den stasjonære enheten har tilgang til et kart- og/eller geometrisk beskrivelse (for eksempel i et geografisk informasjonssystem (GIS) format) av krysset, og til forkjørsrett- og sikkerhetsregler knyttet til krysset. Den stasjonære enheten registrerer sanntidsposisjons- og bevegelsesinformasjonen om en eller flere kjøretøyer som nærmer seg krysset samt statusen på trafikksignalet, hvis det eksisterer. Ved anvendelse av denne informasjonen, og ved å ta hensyn til sikkerhetsregler og kartresponsinformasjon, bestemmer den stasjonære enheten hvilke(t) kjøretøy(er) som har forkjørsrett ved krysset og som deretter kommuniserer denne informasjonen til kjøretøyene. 3 FIG. 1 viser en eksemplifiserende konfigurasjon av en veienhet, ifølge noen utførelsesformer av den foreliggende oppfinnelsen. En stasjonær enhet, for eksempel veienhet, kan posisjoneres nær et kryss og kan omfatte trådløst kommunikasjonsmiddel, slik som en transceiver 12, som muliggjør forbindelse med kjøretøyene som nærmer seg et kryss. En prosesseringsenhet 11 beregner og genererer forkjørsretthenvisningsinformasjon 14. Skjønt det er vist lokalt til veienheten, kan prosesseringsenheten være fjernt fra veienheten. Veienheten omfatter også kunnskap om krysset og omgivende geometri, for eksempel via lagret, detaljert kartinformasjon 16 lagret i en database (lagringsmedium). Denne informasjonskunnskapen om

4 3 krysset kan bli lagret fjernt og kommunisert til veienheten på forespørselsbasis. 1 FIG. 2 illustrerer et system (omgivelse) for bestemmelse av forkjørsrett ved et trafikk-kryss, ifølge noen utførelsesformer av den foreliggende oppfinnelsen. Kjøretøyer 21 omfatter trådløs kommunikasjonskapasitet, som muliggjør forbindelse med en eller flere veienheter. Kjøretøyer 21 kan også omfatte operatørgrensesnitt, med evnen til å henvise forkjørsrett (eller mangel derpå), for eksempel ved display, stemmeaktivert henvisning og/eller sensorer, servoer og aktuatorer for automatisk regulering av bevegelsene til kjøretøyene, for eksempel i tilfellet av ubemannede kjøretøyer. Kjøretøyer 21 kan også omfatte posisjonsbestemmelseskapasitet, hvor nøyaktig og betimelig mobilinformasjon 13 bestemmes og kommuniseres til veienheten, som gjør det mulig for veienheten å spore og predikere kjøretøybaner. Posisjoneringskapasiteten anvendt til å bestemme posisjonene til kjøretøyene 21, kan være ombord i kjøretøyene, for eksempel satellittbasert, som GPS, differensiell GPS, en kombinasjon av GPS og fremtidige satellittsystemer, eller kan anvende integrerte sensorer 23 i veienheten, og/eller rundt krysset, eller kan anvende kombinasjoner av slike posisjoneringsmetoder for å gi nøyaktig, kjørebane- og under bakkenivå kjørebaneposisjonering. Eksisterende navigasjonsenheter i kjøretøyet kan anvendes for noen av disse funksjoner. 2 Videre kan systemet omfatte et out of band (f.eks. ledningstråd) kommunikasjonsmiddel 24, som gjør det mulig for veienheten å motta slik informasjon som driftsstatus fra et lokalt trafikksignal 22, trafikkstatus fra de lokale sensorene 23, database- og konfigurasjonsoppdateringer 17 fra en fjern kilde, og kunnskapen om krysset hvis slik informasjon er lagret fjernt til veienheten. 3 Ved anvendelse av kunnskapen om krysset og omgivende lokalitet evaluerer prosessorenheten 11 kjøretøy (mobil enhet) bevegelse i konteksten av krysset og lokal omgivelse. Kjøretøybevegelsesinformasjon omfatter minst kjøretøylokalisering. Fra en rekke lokaliseringsoppdateringer kan kjøretøyretning, -hastighet og -akselerasjon enten beregnes om bord i kjøretøyet og rapporteres til veienheten, eller beregnes i prosessoren forbundet med veienheten. Ytterligere informasjon som vedrører kjøretøybevegelse kan være omfattet. Denne ytterligere informasjonen kan omfatte sanntidsinformasjon slik som kjøretøybremsing eller avsvingingsstatus. Den ytterligere informasjonen kan også omfatte kjøretøyparametere som påvirker kjøretøyets bevegelse eller prioritet, slik som vekt og størrelse, eller kjøretøystatus (for eksempel utrykningskjøretøy). Lokal informasjon kan omfatte ruten av veier som kommer inn i krysset, rådende fartsgrenser på disse ruter, lokalisering

5 4 av avsvingingskjørebaner, størrelse og orienteringen av selve krysset, osv. I noen utførelsesformer mottas den lokale informasjonen (eller en del derav) fra en sentral kilde. Den lokale informasjonen kan legges inn i veienheten direkte eller via meldinger mottatt over en nettverksforbindelse. Evalueringen i prosessoren omfatter slike beregninger som en prediksjon om når kjøretøyet vil nå krysset, veien som den vil ta, og når den vil forlate krysset. 1 Sanntidsinformasjon kan omfatte lokaliseringen/retningen/hastigheten på trafikk som nærmer seg, kjøretøyakselerasjon og kjøretøykapasiteter, slik som evnen til å akseptere og prosessere forkjørsrettmeldinger. Denne kjøretøyinformasjonen kan mottas via rapporter eller meldinger fra kjøretøyene selv, samt fra sensorer (for eksempel kameraer, radar, magnetstriper integrert i veien, osv.) posisjonert i nærheten av krysset. Sanntidsinformasjon kan også omfatte rådende tilstander som påvirker trafikk, slik som vær, veiforhold og sikt, kjørebanestengninger, konstruksjoner, osv.). Denne informasjonen kan mottas av den stasjonære enheten fra en sentral kilde, og/eller fra en lokal kilde (f.eks. et veiarbeidsmannskap og/eller forskjellige lokale sensorer). I noen utførelsesformer er de rådende forholdene som påvirker trafikk og veien gitt forskjellige viktighetsvekter. For eksempel hvis en kjørebane er stengt, uansett hvorfor, ville ingen kjøretøy tillates å kjøre gjennom, hvis veien er våt, økes viktigheten av kjøretøyenes hastighet, eller hvis sikten er dårlig, økes viktigheten av avstand til krysset. 2 Det trådløse kommunikasjonsmidlet (for eksempel 12 i FIG. 1) kan være enhver kommunikasjon som muliggjør lav-latens-informasjonsoverføring mellom kjøretøyer og den stasjonære enheten. Èn teknologi som er spesielt egnet til dette formålet er alternativt kjent som trådløs tilgang i kjøretøyomgivelser (WAVE) eller dedikerte kortrekkevidde kommunikasjoner (DSRC). Kjøretøyer kunne automatisk generere periodiske oppdateringer av deres posisjoner og status og/eller veienheten kan avspørre kjøretøyene om denne informasjonen. 3 Trafikkregler er tolket og programmert basert på de gjeldende lovene som er i kraft på stedet, som gjelder for den spesifikke topologien av krysset. Noen forenklede eksempler på slike regler er vist her i formen av forkjørsrettprioritetslister for to eksemplifiserende scenarioer. Et kjøretøy hvis bane ikke vil forårsake en kollisjon eller nesten-kollisjon med et hvilket som helst annet kjøretøy meddeles forkjørsrett. Ellers meddeles kjøretøyet(ene) som oppfyller kriteriet øverst på listen forkjørsrett over alle andre kjøretøyer som nærmer seg.

6 1 Sidevei som krysser en hovedvei: i) Utrykningskjøretøy ii) Gjennomgangstrafikk på hovedvei. iii) Høyreavsvingingskjøretøy fra hovedvei. iv) Venstreavsvingingskjøretøy fra hovedvei. v) Gjennomgangstrafikk på sidevei. vi) Høyreavsvingingskjøretøy fra sidevei. vii) Venstreavsvingingskjøretøy fra sidevei. 2 Kryssing av to sideveier: 1 i) Utrykningskjøretøy ii) Første kjøretøy til krysset. iii) I tilfellet av samtidige ankomster: (1) Hvis kjøretøyer ankommer ved tilstøtende kryssinnkjørsler, kjøretøyet lengst til høyre. (2) Hvis kjøretøy ankommer fra motsatte kryssinnkjørsler, kjøretøy(er) som kjører gjennom eller svinger til høyre. 2 Kjøretøyene som mottar forkjørsrettmeldingene fra den stasjonære enheten kan handle ut fra informasjonen på forskjellige måter avhengig av systemdesign og kjøretøykapasiteter. Et lys eller display om bord (f.eks. rødt/gult/grønt) kan anvendes for å henvise forkjørsrett til føreren. Alternativt, eller i konjunksjon, kunne forskjellige akustiske toner uttrykke denne informasjonen. Språkbasert informasjon kunne også skaffes tilveie, akustisk og/eller visuelt. Hvis kjøretøyet er utstyrt med en automatisk reguleringsfunksjon, kunne forkjørsrettinformasjonen anvendes av kjøretøyreguleringsapparatet for å anrope bremsings-, styrings- og/eller akselererings- /retarderings-reguleringer for å forhindre at kjøretøyet kjører inn i krysset eller deler derav hvis forkjørsrett ikke har blitt meddelt. 3 FIG. 3 illustrerer en eksemplifiserende prosessflyt forbundet med bestemmelse av forkjørsretten, ifølge noen utførelsesformer av den foreliggende oppfinnelsen. I blokk 31 registrerer prosessen infrastrukturstatusinformasjon, slik som om det lokale trafikksignalet funksjonerer. Fra denne informasjonen bestemmer prosessen i blokk 32 om en forkjørsrettbestemmelsesprosess er nødvendig på den aktuelle tiden, for eksempel om signalet ikke funksjonerer. Hvis en bestemmelsesprosess er

7 6 nødvendig, registrerer prosessen mobil enhetsstatus, i blokk 33, for eksempel fra trådløse signaler og/eller veisensorer. Hvis ingen mobile enheter (kjøretøyer) detekteres (blokk 34), fortsetter prosessen med overvåking for nærværet av eventuelle nyankommede kjøretøyer. Hvis mobile enheter detekteres, anroper prosessen forkjørsrettreglene for å bestemme hvilken mobil enhet eller mobile enheter som har forkjørsrett, i blokk 3. Prosessen rapporterer så resultatet til alle nærværende mobile enheter, i blokk 36. Ved mottak av forkjørsrettbestemmelsesresultatene, forholder kjøretøyene seg i henhold til resultatene, som forklart ovenfor. 1 Et eksemplifiserende scenario følger. Anta at flere intelligente kjøretøyer nærmer seg et kryss og trafikksignalet ved krysset er midlertidig ute av drift på grunn av en feil. Kjøretøyene rapporterer automatisk ved intervaller sine posisjoner, retninger og hastigheter til en stasjonær enhet plassert ved eller nær krysset. Ved anvendelse av dens kunnskap om kryssgeometrien, programmerte trafikkregler, kjøretøyers baner og lokal informasjon (slik som vær- eller kjøreforhold) sender veienheten forkjørsrettmeldinger eller kommandoer til hvert kjøretøy, som igjen overføres til førerne eller til reguleringssystemene for hvert kjøretøy. For eksempel sendes nordsør gående kjøretøyer en STOPP-melding, overført til førerne ved et rødt dashbordlys og/eller en akustisk kommando. Øst-vest gående kjøretøyer sendes en KJØR FORSIKTIG-melding, kanskje vist som et grønt/gult lys og/eller akustisk henvisning. Straks de første øst-vest gående kjøretøyene kommer over krysset, mottar øst-vest gående kjøretøyer STOPP-meldinger, og nord-sør gående kjøretøyer mottar KJØR FORSIKTIG-meldinger. 2 Forskjellige land eller juridiske jurisdiksjoner kan ha forskjellige regler for forkjørsrett. Forskjellige regler kan omfatte meddelelse av prioritet til det første kjøretøyet som ankommer, kjøretøyet på den større hovedveien, eller kjøretøyet som ankommer til høyre for det andre kjøretøyet. Således er forkjørsrettbestemmelsesalgoritmen programmert til å gjenspeile lokale lover. 3 I noen utførelsesformer gjenkjenner (f.eks. via de ovennevnte sensorene) veienheten et kjøretøy som nærmer seg som ikke har evnen til å bearbeide forkjørsrettmeldingene, dvs. et ikke-intelligent kjøretøy. I dette tilfelle kan veienhetens forkjørsrettbestemmelse holde tilbake de intelligente kjøretøyene for å tillate at det ikke-intelligente kjøretøyet passerer sikkert. I noen utførelsesformer gjenkjenner veienheten utrykningskjøretøyer og meddeler dem forkjørsrett over ikkeutrykningskjøretøyer.

8 7 I noen utførelsesformer vurderer veienheten avsvingingsintensjoner av et kjøretøy bestemt gjennom et hvilket som helst av et antall midler, slik som kjøretøyets posisjon i en avsvingingskjørebane, kjøretøyets retningsvektor eller aktivering av et avsvingingssignal inne i kjøretøyet. I tillegg kan det intelligente kjøretøyet ha kunnskap om dets rute eller sluttdestinasjon og være i stand til å tilveiebringe en eksplisitt rapport til den stasjonære enheten, som indikerer dets umiddelbare intensjoner ved krysset (f.eks., kjør rett frem, sving av til venstre, osv.), når det nærmer seg krysset. 1 I noen utførelsesformer overvåker veienheten statusen på trafikksignalet som regulerer tilgang til krysset, og utfører forkjørsrettbestemmelse når det detekterer et avbrudd i signalets funksjonalitet, et nødsfall, eller ethvert annet hensiktsmessig forhold. I noen utførelsesformer utfører veienheten forkjørsrettbestemmelse i nærværet av et funksjonerende signal, for å gi veiledning i situasjoner hvor forkjørsrett ikke utvetydelig er angitt av signalet. Et slikt tilfelle er hvor kjøretøy som svinger av til venstre har et grønt lys, men må vike for møtende trafikk. I noen utførelsesformer tilveiebringer, for å forhindre muligheten til å lede et kjøretøy i en farlig situasjon, systemet negative meldinger til kjøretøyer som man finner ut ikke har forkjørsrett i tillegg til å tilveiebringe positive meldinger som meddeler forkjørsrett. 2 Det skal bemerkes at for enkelhets skyld så antar beskrivelsen et typisk kryss med to kryssende vinkelrette veier. Imidlertid kan den foreliggende oppfinnelsen gjelde tilsvarende på samme måte for andre situasjoner hvor kryssende trafikkmønstre forårsaker et potensiale for kollisjoner. Eksempler på alternative typer av kryss omfatter, men er ikke begrenset til, flettinger, rundkjøringer, avkjøringer som kommer inn på en vei, og kryss med mindre eller flere enn fire innkjøringer. 3 Det kan også ses at selv om denne oppfinnelsen har blitt beskrevet i konteksten av en offentlig vei, representerer også alternative utførelsesformer oppfinnelsen. For eksempel kan oppfinnelsen gjelde for maritime navigasjonssystemer, flyplassbakketrafikk og industriell maskininnretning. I disse applikasjoner ville forskjellige regler lagret i systemet styre forkjørsrettbestemmelsen og forskjellige faktorer, for eksempel kan været i luftfartstilfellet og vind- eller vannforholdene i det maritime navigasjonstilfellet gi forskjellige vekter. Oppsummert, mens visse eksemplifiserende utførelsesformer har blitt beskrevet

9 8 detaljert ovenfor og vist i de medfølgende tegningene, skal det forstås at slike utførelsesformer bare er illustrerende og ikke begrensende for den brede oppfinnelsen. Særlig skal det erkjennes at angivelser om oppfinnelsen gjelder for et stort antall av systemer og prosesser. Det vil således erkjennes at forskjellige modifikasjoner kan gjøres med de illustrerte og de andre utførelsesformene av oppfinnelsen beskrevet ovenfor, uten å avvike fra den brede oppfinneriske rammen derav. I lys av det ovennevnte vil det forstås at oppfinnelsen ikke er begrenset til de spesielle utførelsesformene eller arrangementene som er beskrevet, men er heller tiltenkt å dekke eventuelle endringer, tilpasninger eller modifikasjoner som er innenfor ånden og rammen av oppfinnelsen som beskrevet her.

10 9 P a t e n t k r a v 1. Fremgangsmåte for bestemmelse av forkjørsrett for et flertall av mobile enheter (21) ved et kryss, hvor fremgangsmåten omfatter: 1 registrere posisjons- og bevegelsesinformasjon (13) om flertallet av mobile enheter (21) som nærmer seg krysset; lagre et flertall av regler om forkjørsrett ved krysset; få tilgang til informasjon (16) om kryssets geometri; beregne hvilket ene eller flere av flertallet av de mobile enhetene (21) som har forkjørsrett for innkjøring i krysset, som reaksjon på posisjons- og bevegelsesinformasjonen (13), de lagrede reglene og informasjonen (16) om kryssets geometri, karakterisert ved detektere om et trafikksignal (22) ved krysset funksjonerer; og trådløs overføring av forkjørsrettshenvisningssignaler (14) til ett eller flere av flertallet av de mobile enhetene (21) når trafikksignalet (22) detekteres som ikke funksjonerende. 2. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor posisjons- og bevegelsesinformasjonen (13) registreres over en radiokommunikasjonsforbindelse (12). 3. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor minst en del av posisjons- og bevegelsesinformasjonen (13) registreres fra stasjonære sensorer (23). 4. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor minst en del av posisjons- og bevegelsesinformasjonen (13) stammer fra et GPS-posisjoneringssystem. 2. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor den registrerte posisjons- og bevegelsesinformasjonen (13) ytterligere omfatter en eller flere av retning, bremsestatus, akselerasjonsstatus og avsvingingsstatus. 6. Fremgangsmåte ifølge krav, hvor avsvingingsstatusinformasjonen omfatter nærværet av en mobil enhet (21) i en avsvingingskjørebane. 7. Fremgangsmåte ifølge krav, hvor avsvingingsstatusinformasjonen omfatter en henvisning på en bevegelsesretning til en mobil enhet. 8. Fremgangsmåte ifølge krav 1, ytterligere omfattende tildeling av forkjørsretten til en mobil enhet (21), som ikke er i stand til å motta og bearbeide forkjørsretthenvisningssignalene (14).

11 9. System for bestemmelse av forkjørsrett for et flertall av mobile enheter (21) ved et kryss omfattende: 1 en stasjonær enhet () som er tilpasset til å registrere posisjons- og bevegelsesinformasjon (13) om flertallet av mobile enheter (21) som nærmer seg krysset; lagringsmedier tilpasset til å lagre informasjon (16) om kryssets geometri og et flertall av regler om forkjørsrett ved krysset; en prosesseringsenhet (11) tilpasset til å beregne hvilket ene eller flere av flertallet av de mobile enhetene (21) som har forkjørsrett for innkjøring i krysset, basert på den lagrede informasjonen (16) og posisjons- og bevegelsesinformasjonen (13); og en kommunikasjonsenhet (12) tilpasset til trådløst å overføre forkjørsretthenvisningssignaler (14) til ett eller flere av flertallet av de mobile enhetene (21); hvor den stasjonære enheten () er tilpasset til å detektere om et trafikksignal (22) ved krysset funksjonerer; og hvor prosesseringsenheten (11) er konfigurert til å starte beregningen og overføringen når trafikksignalet (22) er detektert som ikke funksjonerende.. System ifølge krav 9, ytterligere omfattende et display i de mobile enhetene (21) tilpasset til å tilveiebringe en visuell henvisning eller en akustisk henvisning av det mottatte forkjørsretthenvisningssignalet (14). 11. System ifølge krav 9, ytterligere omfattende kjøretøystyringer tilpasset til å forhindre en mobil enhet (21) å kjøre inn i krysset System ifølge krav 9, ytterligere omfattende et lagringsmedium tilpasset til å lagre informasjon om vei- og kjøreforholdene, og hvor prosesseringsenheten (11) er tilpasset til å beregne hvilket ene eller flere av flertallet av de mobile enhetene (21) som har forkjørsrett ved benyttelse av informasjonen om vei- og kjøreforholdene. 13. System ifølge krav 9, ytterligere omfattende et flertall av stasjonære sensorer (23) tilpasset til å generere minst en del av posisjons- og bevegelsesinformasjonen (13).

12 System ifølge krav 9, hvor informasjonen (16) om kryssets geometri omfatter en kartbeskrivelse av krysset.

13

14