(12) Oversettelse av europeisk patentskrift

Transkript

1 (12) Oversettelse av europeisk patentskrift (11) NO/EP B1 (19) NO NORGE (1) Int Cl. B63B 39/00 (06.01) Patentstyret (21) Oversettelse publisert (80) Dato for Den Europeiske Patentmyndighets publisering av det meddelte patentet (86) Europeisk søknadsnr (86) Europeisk innleveringsdag.0.07 (87) Den europeiske søknadens Publiseringsdato () Prioritet , DE, (84) Utpekte stater AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK SM TR (73) Innehaver ThyssenKrupp Marine Systems GmbH, Werftstrasse , Kiel, Tyskland (72) Oppfinner Miller, Luitpold, An der Ottosäule, 821 Ottobrunn, Tyskland Zheng, Qinghua, Sudetenstrasse 1, 824 Taufkirchen, Tyskland Dignath, Florian, Erlbachstrasse 13, München, Tyskland (74) Fullmektig Plougmann & Vingtoft, Postboks 03 Sentrum, 04 OSLO, Norge (4) Benevnelse Framgangsmåte for å redusere en vertikal bevegelse hos et vannfartøy (6) Anførte publikasjoner DE-A KR-B Bundesministerium für Verkehr, Bau und Stadtentwicklung / See-Berufsgenossenschaft: "Richtlinien für die Überwachung der Schiffsstabilität",, 31. März 04 ( ), Seiten 1-69, XP , Gefunden im Internet: URL: ile_49880/richtlinie_schiffsstabilitaet.pd f [gefunden am ] & Verkehrsblatt-Verlag Borgmann GmbH & Co KG: "04 Schifffahrt Verzeichnis lieferbarer und aktueller Gesetze, Verordnungen, Richtlinien, Merkblätter, technischer Vorschriften undregelwerke",, Bd. 03/ März 04 ( ), Seiten 1-4, Gefunden im Internet: URL: fahrt.pdf [gefunden am ] RYLE M: "SMOOTHING OUT THE RIDE", MOTORSHIP, NEXUS MEDIA COMMUNICATIONS, SWANLEY, KENT, GB, Bd. 79, Nr. 9, 1. Januar 1998 ( ), Seiten 23-26, XP , ISSN:

2 1 Beskrivelse [0001] Oppfinnelsen gjelder en framgangsmåte for å redusere en vertikal bevegelse hos et vannfartøy. [0002] For vannfartøy, for eksempel for frakteskip, men også for undervannsbåter, er det nødvendig å sikre skipets stabilitet under reisen. Det er kjent at ved bestemte sjøgangsforhold kan det settes i gang svingningsbevegelser med vertikal bevegelsesandel hos vannfartøy, særlig rullesvingninger. Slike vertikalbevegelser fører i resonanstilfeller til sterkt økte avvik fra vannfartøyets ønskede tilstand. Således opptrer for eksempel ved parameterigangsatte rullesvingninger av og til rullevinkler som er større enn. Særlig hos undervannsbåter kan det på grunn av skrogets massegeometriske egenskaper opptre sterke parameterigangsatte rullebevegelser. Således er det hos undervannsbåter til og med blitt kjent rullevinkler på mer enn 40. [0003] Fra «Richtlinien für die Überwachung der Schiffsstabilität» (retningslinjer for overvåkning av skipsstabiliteten) utgitt av departementet for trafikk, bygg og byutvikling samt sjøfartsfagforeningen i forbundsrepublikken Tyskland den 31. mars 04 er det kjent en framgangsmåte for å redusere risikoen ved hjelp av parametrisk rulleresonans, der det kan bestemmes et resonansintervall for farlige sammenstøtsperioder med den innkommende sjøgangen ved hjelp av tidligere estimering av skipets rulletid og kjennskapen til dets rulleegenperiode. Befinner vannfartøyet seg innenfor resonansområdet, kan som mottiltak enten ferdshastigheten eller kursen tilpasses, til resonansområdet er forlatt. Sammenstøtsperioden med den innkommende sjøgangen kan da for eksempel måles ved hjelp av vannfartøyets skrogbevegelser. Derved er det en ulempe at det formidlede resonansområdet er så stort at det til dels gjennomføres unødvendige styrings- og framdriftsinngrep. [0004] Det er derfor oppfinnelsens formål å tilveiebringe en framgangsmåte hvormed et vannfartøys vertikalbevegelse kan reduseres med få styrings- og framdriftsinngrep. [000] Dette formålet oppnås med en framgangsmåte med trekkene som er angitt i krav 1. Fordelaktige utførelsesformer er angitt i de uselvstendige kravene, den etterfølgende beskrivelsen og tegningen. [0006] Framgangsmåten ifølge oppfinnelsen tjener til å redusere en vertikal bevegelse hos et vannfartøy. Hertil bestemmes først et resonansområde for vertikal bevegelse for bevegelsestilstander av vannfartøyet. Deretter registreres i løpet av ferden i det minste

3 2 delvis vannfartøyets bevegelsestilstand, og det formidles om denne ligger i resonansområdet for vertikal bevegelse [0007] Med en bestemmelse av resonansområdet for vertikal bevegelse i denne oppfinnelsens forstand forstås en, spesielt gjentatt eller kontinuerlig, bestemmelse av resonansområdet for vertikal bevegelse i løpet av ferden. Ifølge oppfinnelsen kan resonansområdet for vertikal bevegelse imidlertid også bestemmes implisitt ved at det fastslås om det kommer en gjentakelse av den vertikale bevegelsen, dvs. at det gjennom observering av vannfartøyets bevegelse fastslås om vannfartøyets bevegelsestilstand overensstemmer med en bevegelsestilstand i resonansområdet for vertikal bevegelse. [0008] Ifølge oppfinnelsen danner vannfartøyets rullebevegelse den vertikale bevegelsen, og et resonansområde for rullebevegelse resonansområdet for vertikal bevegelse. På denne måten reduseres nettopp rullebevegelser som truer ferdssikkerhet og ferdskomfort særlig hyppig. [0009] Dersom det fastslås at vannfartøyets bevegelsestilstand ligger i resonansområdet for vertikal bevegelse, endres ifølge oppfinnelsen vannfartøyets ferdshastighet og/eller kurs inntil resonansområdet for vertikal bevegelse er forlatt. På denne måten kan vertikale bevegelser reduseres, eller det kan unngås at de øker. Den reduserte vertikale bevegelsen øker ferdssikkerheten enormt. Slik unngås sikkert at vannfartøyet kantrer, eller at last glir ut eller tapes. I tillegg øker ved redusert vertikal bevegelse ferdskomforten for besetningen. [00] Er resonansområdet for vertikal bevegelse forlatt, gjenopptas fortrinnsvis den opprinnelig utpekte kursen og den opprinnelig utpekte hastigheten for vannfartøyet. På denne måten må det planlagte ferdsforløpet bare fravikes en kort tid, slik at også den angitte totale ferdsvarigheten ved anvendelse av framgangsmåten ifølge oppfinnelsen i alle tilfeller endres uvesentlig. [0011] Med en vertikal bevegelse i denne oppfinnelsens stand skal det forstås enhver dreie- eller forskyvningsbevegelse omkring eller langs en hovedtreghetsakse hos vannfartøyet som oppviser en vertikal bevegelsesandel. Således faller for eksempel løfte- samt stampebevegelsen under den vertikale bevegelsen. [0012] Fortrinnsvis endres ved framgangsmåten vannfartøyets kurs og/eller ferdshastighet avhengig av vannbølgenes tidligere formidlede utbredelseshastighet og/eller utbredelsesretning. På denne måten kan for eksempel bestemte

4 3 sammenstøtsfrekvenser mellom vannbølgene og vannfartøyet unngås, hvorved en stor andel av sjøgangens bevegelsesenergi kan koples inn i den vertikale bevegelsen [0013] Fortrinnsvis fastslås ved framgangsmåten gjennom formidling av sammenstøtsfrekvensen mellom vannbølgene og vannfartøyet i det minste om vannfartøyets bevegelsestilstand ligger i resonansområdet for vertikal bevegelse. Slik kann vannbølger særlig igangsette vertikale bevegelser i resonansområdet for vertikal bevegelse når sammenstøtsfrekvensen mellom vannbølgene og vannfartøyet ligger nær en resonansfrekvens hos en vertikal bevegelsesresonans. Sammenstøtsfrekvensen mellom vannbølgene og vannfartøyet kan for eksempel måles ved at vannfartøyets periodiske bevegelser selv registreres, så som gjennom måling av vannfartøyets stampebevegelse. [0014] Fortrinnsvis bestemmes ved framgangsmåten resonansområdet for vertikal bevegelse gjennom formidling av minst én resonansfrekvens hos den vertikale bevegelsen. Spesielt utgjør resonansområdet for vertikal bevegelse et frekvensintervall som omslutter resonansfrekvensen. Alternativt eller i tillegg kan resonansområdet for vertikal bevegelse være bestemt ved en heltallig brøkdel, for eksempel halvparten, eller ved et heltallig multiplum av den vertikale bevegelsens resonansfrekvens. Videre er resonansområdet for vertikal bevegelse i foretrukne videreutforminger av framgangsmåten dannet av en eller flere frekvenser som står i et rasjonalt forhold til minst en resonansfrekvens av den vertikale bevegelsen. [001] I en foretrukken videreutforming av framgangsmåten ifølge oppfinnelsen endres ev. fasen av vannbølgene som støter sammen med vannfartøyet relativt til svingningsliknende vertikale bevegelser av vannfartøyet ved å endre vannfartøyets kurs eller ferdshastighet. For eksempel kan svingningsliknende vertikale bevegelser av vannfartøyet dempes av sjøgangen ved egnet fase. [0016] Ifølge oppfinnelsen registreres ved framgangsmåten i det minste delvis vannfartøyets bevegelsestilstand ved at minst en komponent av vannfartøyets sted og/eller orientering og/eller dens - særlig første - tidsderiverte bestemmes. I foretrukne videreutforminger av oppfinnelsen bestemmes alternativt eller i tillegg minst en videre, særlig den andre, tidsderivert av komponentene. Med bestemmelsen av de ovennevnte størrelsene kan det ifølge oppfinnelsen for det ene forstås en kalkulatorisk bestemmelse, så som ved at en tidsderivert av størrelsene som skal bestemmes, tidsintegreres. En alternativ kalkulatorisk bestemmelse kan skje ved at størrelsen som skal bestemmes, selv utgjør en tidsderivert av en registrert størrelse, og regnes ut fra tidsforløpet av denne registrerte størrelsen. For det andre kan med bestemmelse også forstås en måling,

5 for eksempel ved hjelp av sensorer som akselerasjonssensorer eller rulleratemålere. Spesielt foretrukket registreres vannfartøyets bevegelsestilstand ved at minst to av komponentene nevnt ovenfor settes i forhold til hverandre. Ideelt knyttes da forløpet av rullevinkelen og vannfartøyets vertikalposisjon til hverandre. [0017] Fortrinnsvis benyttes til i det minste delvis registrering av vannfartøyets bevegelsestilstand og/eller vannbølgenes utbredelsesretning og/eller -hastighet data fra et satellittstøttet navigasjonssystem. Dermed kan de registrerte dataene til vannfartøyets bevegelsestilstand eller vannbølgenes bevegelse for eksempel transformeres til det jordfaste koordinatsystemet. På denne måten kan innflytelsen fra vannfartøyets kursog/eller hastighetsendringer regnes ut fra dataene til vannfartøyets bevegelsestilstand eller vannbølgenes bevegelse. For eksempel kan da disse dataene filtreres med et høypassfilter hvis tidskonstanter ikke er begrenset oppad av tidsskalaer som kursendringer skjer på. For eksempel kan en filtrering være hensiktsmessig på lange tidsskalaer for å oppnå en mest mulig nøyaktig bestemmelse av vannbølgenes utbredelsesretning. [0018] Hensiktsmessigvis skjer ved framgangsmåten endringen av vannfartøyets kurs og/eller ferdshastighet ved hjelp av minst en maskin og/eller minst en drivmekanisme hos vannfartøyet automatisk. For eksempel dreier det seg ved disse drivmekanismene om sideroret eller siderorene, spesielt ved cruiseskip og yachter om sideanbrakte finner for rullestabilisering, samt ved undervannsbåter i tillegg eller alternativt om dyproret eller dyprorene. Fortrinnsvis anvendes vannfartøyets samtlige tilgjengelige drivmekanismer og/eller maskin til dette formålet. [0019] I en fordelaktig videreutforming økes ved framgangsmåten dempingen av vertikal bevegelse, såframt vannfartøyets bevegelsestilstand ligger innenfor resonansområdet for vertikal bevegelse. For eksempel økes dempingen av vertikal bevegelse ved hjelp av en sekundær reguleringsframgangsmåte som motvirker vertikal bevegelse. [00] Hensiktsmessigvis økes dempingen av vertikal bevegelse ved hjelp av minst én eller flere innretninger fra gruppen maskin, sidefinner, sideror, dypror for eksempel delte, motgående bevegte dypror og/eller ev. videre drivmekanismer. Disse drivmekanismene må ved framgangsmåten ifølge oppfinnelsen ikke bare stå til rådighet til demping, men kan også brukes til å endre vannfartøyets kurs og/eller ferdshastighet som beskrevet ovenfor. Dertil superponeres ev. styringen av maskinen eller drivmekanismene for eksempel for å stille inn ror-/ finnevinkler, maskinytelse osv. på egnet vis for å endre vannfartøyets kurs eller ferdshastighet, samt for å dempe

6 1 2 3 vertikal bevegelse. For eksempel kan dempingen inkorporeres av maskinen eller drivmekanismene i reguleringskretser som er dannet for å endre vannfartøyets kurs eller ferdshastighet. Omvendt kan styringen for å endre kurs eller ferdshastighet også skje i sekundære reguleringskretser for å dempe den vertikale bevegelsen ved hjelp av maskinen eller drivmekanismene. For eksempel kan de enkelte styringene adderes i en aktuell regulering. [0021] Fordelaktigvis reduseres ved framgangsmåten styrken av igangsettingen av den vertikale bevegelsen ved en bevegelsestilstand av vannfartøyet innenfor resonansområdet for vertikal bevegelse gjennom endringen av vannfartøyets stampeamplitude, fortinnsvis gjennom en sekundær reguleringsframgangsmåte som motvirker stampebevegelsen. Relevant er dette spesielt i det tilfellet der resonansområdet for vertikal bevegelse er dannet av et resonansområde for rullebevegelse. Nettopp stampebevegelse og rullebevegelse koples ofte sterkt, slik at stampebevegelse ved riktig frekvens kan drive rullebevegelser resonant. Videre foretrukket reduseres ved en bevegelsestilstand av vannfartøyet innenfor resonansområdet for vertikal bevegelse styrken av igangsettingen av den vertikale bevegelsen gjennom endringen av vannfartøyets girevinkel, fortinnsvis gjennom en sekundær regulering. [0022] Hensiktsmessigvis påvirkes stampeamplituden ved hjelp av minst et dypror hos vannfartøyet. [0023] På egnet vis formidles ved framgangsmåten ifølge oppfinnelsen vannfartøyets bevegelsestilstand via en treghetsplattform. [0024] Fortrinnsvis utføres framgangsmåten ifølge oppfinnelsen for å redusere en undervannsbåts vertikale bevegelse. Nettopp ved undervannsbåter kan det ved overvannsferd opptre spesielle parameterigangsatte rullesvingninger i forsterket form, ettersom deres skrog regelmessig ikke er optimert for å unngå rullebevegelser. Dessuten oppviser undervannsbåter massegeometriske forhold som er ugunstige for rulleatferden. Disse ugunstige forholdene kompenseres på egnet vis gjennom framgangsmåten ifølge oppfinnelsen. [002] I det følgende forklares oppfinnelsen nærmere ved hjelp av utførelseseksempler framstilt i tegningen. Her viser: fig. 1 skjematisk et signalvekslingsbilde av en regulering for å utføre en framgangsmåte som danner et grunnlag for oppfinnelsen, og

7 6 fig. 2 skjematisk et signalvekslingsbilde av en alternativ regulering [0026] Framgangsmåten som er framstilt i signalvekslingsbildene og danner grunnlaget for oppfinnelsen, reduserer et skips rullebevegelse. For eksempel dreier det seg da om et cruiseskip, et frakteskip eller en undervannsbåt. Videre kan den beskrevne framgangsmåten på aktuelt vis også brukes til å redusere stampebevegelsen. [0027] Ved framgangsmåten registreres først skipets bevegelsestilstand. Hertil er det tilveiebrakt sensorer som måler skipets bevegelsestilstand med tanke på dets seks frihetsgrader, dvs. at skipets posisjon i de tre romretningene samt skipets orientering bestemmes ved hjelp av sensorene. I tillegg formidles de tidsderiverte av de ovennevnte størrelsene, dvs. at skipets hastighet langs de tre romretningene samt vinkelhastighetene av skipets dreiebevegelser om dets hovedtreghetsakser bestemmes. Bestemmelsen av disse tidsderiverte skjer enten ved en direkte måling ved hjelp av sensorer som er tilveiebrakt nettopp for dette formålet, eller også kalkulatorisk ut fra verdier målt etter hverandre i tid av skipets posisjon og/eller orientering. For eksempel kan inngangsdataene for skipets posisjon eller orientering også oppnås fra tidsintegreringen av de tidsderiverte av skipets posisjon og orientering. Ved hjelp av akselerasjonssensorer måles videre de andre tidsderiverte av skipets posisjon og orientering, slik at skipets akselerasjon er en del av inngangsdataene langs de tre romretninger samt vinkelhastighetene om skipets hovedtreghetsakser. [0028] Det ovennevnte settet av inngangsdata danner en tilstandsvektor x, som beskriver skipets bevegelsestilstand. I tillegg bestemmes ved framgangsmåten posisjonsdata ut fra data fra et satellittstøttet navigasjonssystem, som for eksempel Global Positioning System (GPS). Disse posisjonsdataene danner et ytterligere sett av inngangsdata, som er sammenfattet i en vektor GPS. De to ovennevnte settene med inngangsdata x og GPS tilføres en filterinnretning 1. I filterinnretningen 1 filtreres datasettene x og GPS på egnet vis og befris dermed for forstyrrelser. Videre står redundante data til inngangsdataene x og GPS formidlet ved hjelp av videre sensorer til rådighet for filterinnretningen 1, og med disse foretar filterinnretningen 1 middelverdiberegninger av inngangsdataene. Inngangsdataene renset på den måten ved filtrering og midling, står til rådighet til videre bearbeidelse som datasett x og GP S. [0029] På liknende vis renses i en andre filterinnretning 2 angitte ønskede størrelser for drivmekanismer i skipet av videre, sekundære reguleringsinnretninger. Disse ønskede størrelsene omfatter bl. a. en maskins ønskede dreietall n, den ønskede vinkelen av en

8 7 siderorflate δ1, i tilfelle en undervannsbår dyprorets ønskede vinkel δ2 samt ønskede størrelser hos videre drivmekanismer. Filterinnretningen 2 stiller til rådighet de rensede ønskede størrelsene ñ, δ 1 og δ 2 for videre bearbeidelse [00] I analyseinnretningen 3 formidles på grunnlag av ett eller flere definerte kriterier hvor nær den rensede bevegelsestilstanden x er en parameterigangsatt rullesvingnings tilstand. Nærheten mellom bevegelsestilstanden og rulleresonanstilstanden er karakterisert ved et datasett betegnet som resonansnivå RL. [0031] I en andre analyseinnretning 4 bestemmes fra den rensede bevegelsestilstanden x vannbølgenes utbredelsesretning relativt til skipet, bølgeutbredelseshastigheten samt ytterligere karakteristiske størrelser ved bølgeigangsettelsen. Disse parameterne sammenfattes i et datasett som het er betegnet som bølgeigangsettelse qw. Videre får analyseinnretningen 4 overgitt de rensede GPS-dataene GP S, på hvis grunnlag bølgeigangsettelsen qw transformers til et jordfast koordinatsystem, slik at innflytelsen fra skipets kurs og hastighet regnes ut. I dette jordfaste koordinatsystemet filtreres bølgeigangsettelsen qw. Spesielt gir denne filtreringen mulighet til en større nøyaktighet ved bestemmelsen av vannbølgenes utbredelsesretning. [0032] Resonansnivået RL, skipes rensede bevegelsestilstand x samt bølgeigangsettelsen qw overgis til en reguleringsinnretning 6 som deretter kontrollerer resonansnivået RL, om vannfartøyets bevegelsestilstand x oppviser en kritisk nærhet til den parameterigangsatte rullesvingningen, dvs. om bevegelsestilstanden ligger innenfor et rulleresonansområde. Dersom vannfartøyets bevegelsestilstand ligger i rulleresonansområdet, endres skipets hastighet samt girevinkel ved hjelp av et reguleringsprinsipp slik at avstanden mellom bevegelsestilstanden x og den parameterigangsatte rullesvingningens tilstand vokser. Et egnet forvalg for endring av girevinkelen avhenger derved vesentlig av bølgeigangsettingen qw, spesielt vannbølgenes utbredelsesretning. For reguleringsprinsippet utgjør dermed bevegelsestilstanden x reguleringsstørrelsen. Kontrollvariablene for hastighets- og girevinkelendringen er dannet av ønskede størrelser O1 for maskinen samt ønskede størrelser O2 for et sideror, som tilføres de sekundære drivmekanismeregulatorene 7 og 8 som allerede er om bord, for å betjene disse drivmekanismene. Også de videre drivmekanismene har forvalgt ønskede størrelser O ved reguleringsinnretningen 6. [0033] Resonansnivå RL og renset bevegelsestilstand x formidles dessuten til en videre reguleringsinnretning. Reguleringsinnretningen formidler først på grunnlag av resonansnivået RL, om skipets bevegelsestilstand x ligger så nært en tilstand av en parameterigangsatt rullesvingning at skipsbevegelsen må dempes. Dersom dette er

9 tilfelle, beregnes på grunnlag av bevegelsestilstanden x i henhold til et reguleringsprinsipp ønskede verdier for skipets drivmekanismer som anvendes til demping. I det viste utførelseseksempelet er dette f.eks. ønskede størrelser O3 for sidefinnene. Dessuten formidler reguleringsinnretningen ønskede verdier O4 for videre drivmekanismer som virker direkte på skipets rulle- og stampeforhold, i tilfellet undervannsbåter for eksempel dyproret. [0034] Drivmekanismenes ønskede størrelser ñ, δ 1, δ 2 som før er beskrevet, inkorporeres i utførelseseksempelet vist i fig. 1 internt i regulatorene og 6. Alternativt (fig. 2) kan de ønskede størrelsene O1, O2,..., O også adderes for drivmekanismene i de sekundære drivmekanismeregulatorene 7, 8 og 9, hvorved filtreringen av drivmekanismens ønskede størrelser ñ, δ 1, δ 2 kan skje fullstendig separat via filtreringsinnretningen 2. Liste over henvisningstall [003] x - skipets målte bevegelsestilstand x - vannfartøyets rensede bevegelsestilstand GPS - GPS-data GP S - rensede GPS-data RL - resonansnivå qw - bølgeigangsetting n - ønsket dreietall maskin δ1 - ønsket vinkel sideror δ2 - ønsket vinkel dypror ñ - renset ønsket dreietall maskin δ 1 - renset ønsket vinkel sideror

10 9 1 2 δ 2 - renset ønsket vinkel dypror O1 - ønskede størrelser maskin O2 - ønskede størrelser sideror O3 - ønskede størrelser sidefinner O4 - ønskede størrelser dypror O - ønskede størrelser 1 - filterinnretning 2 - filterinnretning 3 - analyseinnretning 4 - analyseinnretning - reguleringsinnretning 6 - reguleringsinnretning 7 - sekundær drivmekanismeregulator 8 - sekundær drivmekanismeregulator 9 - sekundær drivmekanismeregulator

11 1 2 3 Patentkrav 1. Framgangsmåte for å redusere en vertikal bevegelse hos et vannfartøy, der det først på nytt bestemmes et resonansområde for vertikal bevegelse for vannfartøyets bevegelsestilstander (x) i løpet av vannfartøyets ferd, hvorved da vannfartøyets bevegelsestilstand (x) i løpet av ferden registreres i det minste delvis, ved at minst en komponent av vannfartøyets sted og/eller orientering og/eller deres tidsderiverte bestemmes, og det formidles om denne bevegelsestilstanden (x) ligger i resonansområdet for vertikal bevegelse, hvoretter da, dersom det fastslås at denne bevegelsestilstanden (x) ligger i resonansområdet for vertikal bevegelse, vannfartøyets ferdshastighet og/eller kurs endres, til resonansområdet for vertikal bevegelse er forlatt, hvorved en rullebevegelse danner den vertikale bevegelsen, og resonansområdet for vertikal bevegelse er dannet av et resonansområde for rullebevegelse. 2. Framgangsmåte ifølge krav 1, der resonansområdet for vertikal bevegelse bestemmes gjennom formidling av minst én resonansfrekvens hos den vertikale bevegelsen. 3. Framgangsmåte ifølge et av de foregående kravene, der det for i det minste delvis registrering av vannfartøyets bevegelsestilstand (x) bestemmes den første tidsderiverte av en komponent av vannfartøyets sted og/eller orientering. 4. Framgangsmåte ifølge et av de foregående kravene, der det for i det minste delvis registrering av vannfartøyets bevegelsestilstand (x) anvendes data (GPS) fra et satellittstøttet navigasjonssystem.. Framgangsmåte ifølge et av de foregående kravene, der endringen av vannfartøyets kurs og/eller ferdshastighet skjer automatisk ved hjelp av minst en maskin og/eller minst en drivmekanisme hos vannfartøyet. 6. Framgangsmåte ifølge et av de foregående kravene, der dempingen av vertikal bevegelse økes ved en bevegelsestilstand (x) av vannfartøyet innenfor resonansområdet for vertikal bevegelse, fortrinnsvis ved hjelp av en sekundær reguleringsframgangsmåte som motvirker den vertikale bevegelsen. 7. Framgangsmåte ifølge krav 6, der dempingen av vertikal bevegelse økes ved hjelp av minst én eller flere av følgende innretninger: maskin, sidefinner, sideror, dypror og/eller videre drivmekanismer hos vannfartøyet. 8. Framgangsmåte ifølge krav og 7, der det ved en bevegelsestilstand (x) av vannfartøyet innenfor resonansområdet for vertikal bevegelse brukes én eller flere drivmekanismer og/eller én eller flere maskiner i vannfartøyet, både for å endre vannfartøyets kurs og/eller ferdshastighet og for å øke dempingen av vertikal bevegelse. 9. Framgangsmåte ifølge et av de foregående kravene, der styrken av igangsettingen av den vertikale bevegelsen ved en bevegelsestilstand (x) av vannfartøyet innenfor resonansområdet for vertikal bevegelse reduseres gjennom endringen av vannfartøyets

12 11 stampeamplitude, fortinnsvis gjennom en sekundær reguleringsframgangsmåte som motvirker stampebevegelsen.. Framgangsmåte ifølge krav 9, der stampeamplituden påvirkes ved hjelp av minst et dypror hos vannfartøyet. 11. Framgangsmåte i henhold til et av de foregående kravene, der vannfartøyets bevegelsestilstand (x) formidles ved hjelp av en treghetsplattform

13 1/2

14 2/2