ÌÖ Ò Û Ø ÆÓÚ Ð ÈÓ Ø Ñ Ø ÓÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ó Ó ÊÓ Ò Ò ÆÓÖ ÖØ ÃÖĐÙ Ö ÌÓÖ Ê Ö Ð ËÓÑÑ Ö ÁÒ Ø ØÙØ ĐÙÖ ÁÒ ÓÖÑ Ø ÙÒ ÈÖ Ø Å Ø Ñ Ø Ö Ø Ò¹ Ð Ö Ø ¹ÍÒ Ú Ö ØĐ Ø ÞÙ Ã Ð ÈÖ Ù Ö ØÖ ½¹ ¾ ½¼ à РÖÑ ÒÝ ÖÓ Ò Ö ØÖ º Ò ÓÖÑ Ø ºÙÒ ¹ к ½ ØÖ Øº ÁÒ Ø Ô Ô Ö Û ÔÔÐÝ ÒÓÚ Ð ÔÓ Ø Ñ Ø ÓÒ Ð ÓÖ Ø Ñ ØÓ Ø ØÖ Ò ÔÖÓ Ð Ñº Ï Ñ Ù Ó ÖÖÓÖ Ñ ÙÖ Ó Ø Ð ÓÖ Ø Ñ Û Ò Ð Ù ØÓ Ö Ø Ö Þ Ø ÕÙ Ð ØÝ Ó Ò Ø Ñ Ø ÔÓ º Ì Ý Ó Ø ØÖ Ò Ð ÓÖ Ø Ñ Ö Ò ÓÑ Ø ÖØ ÐÓ Ð Ö º Ì ÔÖ Ò ¹ ÔÐ Ó Ø ÙÖ Ø Ö Ð ÙÔÓÒ ÓÑ Ò Ø ÓÒ Ó Ø Ö Ø Ú ÑÔÖÓÚ Ñ ÒØ Ò Ö Ò ÓÑ ÑÔÐ Ò º Ï Ð Ò Ñ ÒÝ ÔÔÖÓ Ñ ÒÙ ÐÐÝ Ò Ó Ø Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ ÙÑ Û ÓÚ ÖÓÑ Ø ÓÒ Ø ÓÒ Ý Ù Ò ÙÑÙÐ Ø Ó Ø Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Ò ÓÑ Ò Ø Ù ÙÐÐÝ Û Ø Ø ØÖ Ò Ð ÓÖ Ø Ñº ÁÒØÖÓ ÙØ ÓÒ ÁÒ Ø ÛÓÖ Û ÔÔÐÝ ÒÓÚ Ð ¾ ¹ ÔÓ Ø Ñ Ø ÓÒ Ð ÓÖ Ø Ñ ½¾ ØÓ Ø ØÖ Ò ÔÖÓ Ð Ñº Ì Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÛ ÓÑ ÒØ Ö Ø Ò Ö Ø Ö Ø Û Ñ Ø Ô ÐÐÝ Ù ÙÐ ÓÖ Ø ÔÙÖÔÓ º ØÙÖ Ù Ø Ð ØÝ Ò Ø ÔÖ Ò Ó ÒÓ Ò ÓÒÐ Ò ß Ô Ð Ø Ø Ñ Ò Ú ÒØ Ò Ø ØÖ ¹ Ò ÓÒØ ÜØ Ø Ø Ø Ò ÙÒ Ý «Ö ÒØ Ò Ó ÓÖÖ ÔÓÒ Ò Û Ø Ò ÓÒ Ð Ö Ö Ñ ÛÓÖ º ÌÓ ÔÔÐÝ Ø ÔÓ Ø Ñ Ø ÓÒ Ð ÓÖ Ø Ñ ØÓ Ø ØÖ Ò ÔÖÓ Ð Ñ Û ÒØ Ò ØÓ ÓÐÚ ØÛÓ ÔÖÓ Ð Ñ Û Û Ö ÚÓ Ò ½¾ ÙØ Ö ÑÔÓÖØ ÒØ ÓÖ ÙÖØ Ö ÔÔÐ Ø ÓÒ Ð ÖÓ ÓØ Ò Ú Ø ÓÒ ÓÖ Ó Ø Ö Ó Ò Ø ÓÒ ½º ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ØÛ Ò ÑÓ Ð Ø Ò Ñ Ø Ú Ò Ò Ñ ÒÙ ÐÐݺ ¾º Ç Ø Ê ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Ñ ÒÙ ÐÐÝ Ò Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Ó Ø Ó Ø ØÓ ØÖ Ò ÔÖ ÙÔÔÓ º ÁÒ Ø Ô Ô Ö Û Ö Ò ÙØÓÑ Ø ÔÖÓ ÙÖ ØÓ Ò ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ¹ ØÛ Ò Ò Ó Ø ÑÓ Ð Ò Ø Ñ ÔÖÓ Ø ÓÒ Û Ñ Ù Ó ØÙÖ Ó Ø ÔÓ Ø Ñ Ø ÓÒ Ð ÓÖ Ø Ñ ½¾ Ò Ó Ø Ô ØÖ Ò ÓÒ Ø ÓÒº Ï ÙÔÔÓ ÑÓ Ð Ó Ø Ó Ø ÓÒ Ø Ò Ó ÔÓ ÒØ Ò Ð Ò Ò Û ÜØÖ Ø Ð Ò Ò Ø Ñ ÕÙ Ò Ý ÀÓÙ ØÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÓÑ Ò Û Ø Ò Û Ð ÓÖ Ø Ñ ØÓ ÜØÖ Ø Ð Ò ÖÓÑ Ø ÀÓÙ ÖÖ Ýº Ï Ò ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ØÛ Ò Ð Ò Ò ¾ Ð Ò Ý ÐÓ Ð Ö º Ì ÒØ Ð ØØÖ ÙØ Ø Ø Ö Ø ÐÓ Ð Ò ÓÖ ÓÓ Ó Ø Ø Ò Û Ø Ö Ô Ø ØÓ Ø ÙÖÖ ÒØ Ø Ø Ò Ø ÓÒØ ÜØ Ø À ÑÑ Ò Ø Ò ÒßÒ ÓÖ ÓÓ ½½ º ÙÖØ Ö Û ÐÐÓÛ ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ÓÒÐÝ ÓÖ ÒØ Ø Û Ø Ñ ÐÐ Ø Ò º Ì ÙÑÔØ ÓÒ Ù Ø Ý Ø Ô ØÖ Ò ØÙ Ø ÓÒº Ì ÔÓ Ø Ñ Ø ÓÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ð
ØÓ Ù ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ÔÓ ÒØ ØÓ ¾ ÔÓ ÒØ ÔÓ ÒØ ØÓ ¾ Ð Ò Ò Ð Ò ØÓ ¾ Ð Ò ØÓ Ø Ñ Ø Ø ÖÓØ Ø ÓÒ Ò ØÖ Ò Ð Ø ÓÒ ØÛ Ò ØÛÓ Ö Ñ º ÁÒ Ø Ô Ô Ö ÓÒÐÝ Ð Ò ÓÖÖ ÔÓÒ Ò Ö Ù º ÆÓØ Ø Ø Ø Ò Ó ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ÐÐÓÛ ØÓ ÚÓ Ø Ó ÐÐ ÔÔ ÖØÙÖ ÔÖÓ Ð Ñ º º Ø ÑÔÓ Ð ØÝ ØÓ Ò ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ØÛ Ò ÔÓ ÒØ ÓÒ Ð Ò Ò ØÛÓ Ö Ñ º ÌÓ ÚÓ Ñ ÒÙ ÐÐÝ Ò Ó Ø Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Û Ð Ó ÔÔÐ Ø ØÖ ¹ Ò Ð ÓÖ Ø Ñ Û Ø Ò ÙÑÙÐ Ø Ó Ø Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ ÓÒ Ø Ò Ó ÐÓ Ð Ð Ò Ñ ÒØ º Ì Ó Ø ÙÑÙÐ Ø ÓÒ ÓÒ Ñ Û ÙÑÙÐ Ø ÓÒ Ò ÓÖ ÒØ Ø Ö ÔÖ ÒØ Ò Ø Ó Ø Ò Û ÐÐÓÛ ØÓ ÜØÖ Ø Ö Ô¹ Ö ÒØ Ø ÓÒ Ò Ú Ò ÕÙ Ø ÓÑÔÐ Ø ÒÚ ÖÓÒÑ ÒØ º Ï ÓÙÐ ÓÛ Ø Ø Û Ø Ù Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ ØÖ Ò ÔÓ Ð Ò Ø Ö ÓÖ ÓØ ÙÑÔØ ÓÒ Ó Ñ ÒÙ Ð ÒØ ÖÚ ÒØ ÓÒ Ò ½¾ Ò Ù Ø ØÙØ Ý ÙØÓÑ Ø ÔÖÓ ÙÖ º ¾ Ö ÔØ ÓÒ Ó Ø ÌÖ Ò ÁÒ Ø ÓÒØ ÜØ ØÖ Ò Ñ Ò ØÓ Ñ Ò Ñ Þ Ñ Ø Ò ÖÖÓÖ Ý ÓÐÚ Ò ØÛÓ ÔÖÓ Ð Ñ ½º Ì ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ÔÖÓ Ð Ñ Ø ÖÑ Ò Ø Ñ ÔÔ Ò ØÛ Ò ÑÓ Ð Ð ¹ Ñ ÒØ Ö ÑÓ Ð Ð Ò µ Ò Ñ ØÙÖ ÜØÖ Ø ÀÓÙ Ð Ò µº ¾º Ì Ô Ø Ð ØØ Ò ÔÖÓ Ð Ñ ÔÓ Ø Ñ Ø ÓÒµ ÓÖ ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ¹ Ø ÖÑ Ò Ø Ø Ô Ö Ñ Ø Ö Ö ÖÓØ Ø ÓÒ Ê Ò ØÖ Ò Ð Ø ÓÒ Øµ Ó Ø Ø Ø Ô Ø Ð Ø ÖÖÓÖ Ó Ø ÑÓ Ð Ð Ò ØÓ Ñ Ð Ò Ñ Ò Ñ Þ º ÁÒ Ø ÓÐÐÓÛ Ò Ø ÓÒ Û Ö Ø ÙØÓÑ Ø ÜØÖ Ø ÓÒ Ó Ð Ò Ø ÓÒ ¾º½µ Ø ÔÓ Ø Ñ Ø ÓÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ø ÓÒ ¾º¾µ Ø ÙØÓÑ Ø Ò Ò Ó ÓÖÖ ¹ ÔÓÒ Ò Ø ÓÒ ¾º µ Ò Ø ÙÑÙÐ Ø Ò Ó Ó Ø Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Ø ÓÒ ¾º µº ¾º½ ÀÓÙ ÌÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÌÓ ÜØÖ Ø Ð Ò Ò Ò Ñ Û ÔÔÐÝ Ø Û ÐÐ ÒÓÛÒ ÀÓÙ ØÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ º Ì ÖÓ Ù ØÒ Ó Ø ÀÓÙ ØÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Ò ÒÖ Ý Ù Ò ÒÓØ ÓÒÐÝ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÓÙØ Ø ÔÖ Ò Ó ÙØ Ý Ð Ó Ò Ø Ö Ñ ÒØ Ó Ð Ò Ò ÐÓ Ð ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ º º Ý ÔÔÐÝ Ò Ø ÓÖ ÒØ Ø ÓÒ Ð Ø Ú ÀÓÙ ØÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ º Ì ÀÓÙ ØÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Ö ÙÐØ Ò Ò ÙÑÙÐ ØÓÖ ÖÖ Ý ÙÖ ½µ ÖÓÑ Û Ø Ö ÔÖ ÒØ Ø Ú Ð Ò ÓÛ ÙÔ Ô º Ì Ö ÐÝ Ø Ø Ð ÓÖ ³ ÑÔÐ ³ Ñ Ù Ø ÓÒ Ò ÙÖ ½ ÙØ ÆÙÐØ ØÓ ÜØÖ Ø Ò ÑÓÖ ÓÑÔÐ Ü ØÙ Ø ÓÒ º ÌÓ ÚÓ Ø ÜØÖ Ø ÓÒ Ó Ø ÓÒ Ð Ð Ò Ù Ý ÐÓ ÐÐÝ Ò ÓÖ Ô Ò Ø ÙÑÙÐ ØÓÖ ÖÖ Ý Ó Ø Ò ÓÙÖÖ Ò Ò Ø ÔÖ Ò Ó ÒÓ Ò Ø Ñ Ø µ Ù Ù ÐÐÝ ÓÑ Ò Ó Ñ ØÖ ÓÒ Ø ÙÑÙÐ ØÓÖ ÖÖ Ý Ò ØÓ ÐÐÓÛ ÓÒÐÝ Ð Ò ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ØÓ Ô Û Ø ÖØ Ò Ø Ò º ÔÖÓ Ð Ñ Ó Ø Ñ Ø Ó Ø Ø ÑÔÓÖØ ÒØ Ð Ò Ñ Ý Ú Ñ ÐÐ Ø Ò Ò Ø ÀÓÙ Ô º º Ò ÖÖÓÛ Ô Ö ÐÐ Ð Ð Ò Ò ÙÖ ¾µº ÌÓ ÜØÖ Ø Ø Ò ÒØ Ð Ò Û Ð Ó Ù Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÓÙØ Ø Ö Û Ó ÙÔÔÓÖØ Ð Ò º º Û Ú ÐÙ Ø Ð Ó Ñ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒº Ì ÐÐÓÛ Ù ØÓ ÜØÖ Ø Ð Ò Û Ø Ñ ÐÐ Ø Ò Ò Ø ÙÑÙÐ ØÓÖ ÖÖ Ý Û Ö Ù Ù ÐÐÝ ÒÓØ ÜØÖ Ø Ð Ý ÓØ Ö Ñ Ø Ó ÓÖ Ø Ð ½ µº
º ½º ËØ Ò Ö ¹ÀÓÙ ¹ØÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Ò ÇÖ ÒØ Ø ÓÒ Ð Ø Ú ÀÓÙ ¹ ØÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ º ¾º Ê ÔÖ ÒØ Ø Ú ÀÓÙ Ð Ò ÜØÖ Ø Ý «Ö ÒØ Ñ Ø Ó ÙÖ ¾ ÓÛ ÜØÖ Ø ÀÓÙ Ð Ò Ù Ò «Ö ÒØ Ò Ó Ñ ØÖ º ÁÒ Ø Ð Ø Ñ ÓÙÖ Ñ Ø Ó Ò Ù Ò Ø Ñ Ð Ñ ÓÖ Ð Ø Ô Ò ÓÖ ÓÓ Ò Ø ÙÑÙÐ ØÓÖ ÖÖ Ý Ø ØÓ Þ ÖÓ º º Ò µ Û Ð Ò Ø Ö Ø Ñ ÓÒÒ Ø Ö Û ÓÙÖ Ø Ö Ø Ö ÓÐ Ò Ø ÙÑÙÐ ØÓÖ ÖÖ Ý Ö ØÖ Ø ÓÒ Ð Ò º º Ò µº ÆÓØ Ø Ø Ø Ò ÖÖÓÛ Ô Ö ÐÐ Ð Ð Ò ÓÙÐ ÓÒÐÝ ÜØÖ Ø Ý ÓÙÖ Ñ Ø Ó º Ì ÔÖÓ ÙÖ Ù Ò Ø Ñ Ð Ñ ÜØÖ Ø Ø ÑÓ Ø Ò ÒØ Ð Ò ÙØ ÒÓØ Ø Ò ÖÖÓÛ Ô Ö ÐÐ Ð Ð Ò Ù Ø ÓÖÖ ÔÓÒ Ò Ô Ö ØÓÓ ÐÓ Ò Ø ÙÑÙÐ ØÓÖ ÖÖ Ýº Ì ÔÖÓ ÙÖ Ù ÓÖ Ø Ö Ø Ñ Ö Ø ÆÙÐØ Û Ø ÐÓ ÐÐÝ Ò ÓÖ Ô Û Ö ÓÚ Ø Ö ÓÐ º ¾º¾ ÈÓ Ø Ñ Ø ÓÒ Ì ÔÖÓ Ð Ñ Ó ÔÓ Ø Ñ Ø ÓÒ Ñ Ò ØÓ Ø Ñ Ø Ø ØÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Ø Ö Ó Ý ÑÓØ ÓÒµ ØÛ Ò Ø ØÛÓ ÓÓÖ Ò Ø Ö Ñ Ó Ñ ÙÖ Ø Ò ÑÓ Ð Ø º ÁÒ ½¾ ½¼ Ø ÔÖÓ Ð Ñ Ó ¾ ¹ ÔÓ Ø Ñ Ø ÓÒ Ö Ò Ø Ð¹ Ö Ð Ò Ù Ó Ò Ñ Ø º Ì Ý Ø Ø Ø Ó ÖÚ ¾ ÒØ Ø ØÓ Ø Ö Û Ø Ø Ö ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ÒØ Ø Ö ÓÒ ØÖ ÒØ ØÓ Ð ÓÒ ÓØ Ö Ö ÓÖ Ö ÒØ Ø Û Ö ÙÐØ ÖÓÑ Ø Ô Ö Ô Ø Ú ÔÖÓ Ø ÓÒº Ì Ó ÖÚ ¾ ÒØ Ø Ò Ø ÓÒØ ÜØ Ö ÜØÖ Ø ÀÓÙ Ð Ò º ÌÓ ÑÓÖ Ø Ð Ò Ø Ò Ö Ó Ó ÙÖ Û Ö Ø ÓÐÐÓÛ Ò ØÙ Ø ÓÒ Ï ÙÑ ÔÓ ÒØ Ò Ð Ò Ë Ó Ò Ó Ø ÓÖ Ö Ö Ò ÑÓ Ðº ÙÖØ Ö Û ÜØÖ Ø Ð Ò Ù Ô Ð Ò Ò Ñ Ó Ð Ö Ø Ñ Ö Ò Ñ Ø Ø Ñ Û Ø Ø ÑÓ Ðº Ì Ö ÓÒ ØÖ ÒØ Ò Ô Ø
½º ÔÓ ÒØ ¾ ÔÓ ÒØ ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ØÖ Ò ÓÖÑ ÔÓ ÒØ º º ½ Ó Ø ÑÓ Ð ÔÓ ÒØ ½ ÑÙ Ø Ð ÓÒ Ø ÔÖÓ Ø ÓÒ Ö Ý Ä ½ Ú Ò Ý Ò Ø ÓÖÖ ÔÓÒ Ò Ñ ÔÓ ÒØ ½ º ¾º ÔÓ ÒØ ¾ Ð Ò ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ØÖ Ò ÓÖÑ ÔÓ ÒØ º º ½ Ó Ø ÑÓ Ð ÔÓ ÒØ ½ ÑÙ Ø Ð ÓÒ Ø ÔÖÓ Ø ÓÒ ÔÐ Ò È ½¾ Ú Ò Ý Ò Ø ÓÖÖ ÔÓÒ Ò Ñ Ð Ò Ð ½ º º Ð Ò ¾ Ð Ò ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ØÖ Ò ÓÖÑ Ð Ò º º Ä ½ Ó Ø ÑÓ Ð Ð Ò Ë ½ ÑÙ Ø Ð ÓÒ Ø ÔÖÓ Ø ÓÒ ÔÐ Ò È ½¾ Ú Ò Ý Ò Ø Ø ÓÖÖ ÔÓÒ Ò Ñ Ð Ò Ð ½ º reference model Y R, t X Y S Y L X P observed model X L b a a l a b b b c º º Ì Ò Ö Óº Ì ÓÐ Ð Ò Ø Ø Ð Ø Ö Ø ÙÑÔØ ÓÒ Ø Ñ Ö ÑÓ Ð Ø ÑÓ Ð Ó Ø Ó Ø Ò Ø Ò Ø ÐÐÝ ÜØÖ Ø Ð Ò ÓÒ Ø Ñ ÔÐ Ò º Ì Ð Ò Ø Ø Ö Ø Ö Ø ØÙ Ð ÔÓ Ó Ø ÑÓ Ð Û Ð ØÓ Ø Ø Ø Ó Ø Ó Ø Û Ø Ø ØÙ Ð ÜØÖ Ø Ð Ò º Ì Ù Ó Ø ÑÓØÓÖ Ð Ö ¾ ÐÐÓÛ ØÓ Ù ÙÑ Ø ÔÓ Ø Ñ Ø ÓÒ ÔÖÓ Ð Ñ Ý ÓÑÔ Ø ÓÒ ØÖ ÒØ ÕÙ Ø ÓÒ Ò Ø ÒØ Ø Ø ØÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Ó Ø ÒØ Ø Ò Ø ÓÒ ØÖ ÒØ Ò Ö ÓÒÓÑ ÐÐÝ Ò ÓÒ ÙÒ Ý Ò Ð Ò¹ Ù º ÙÖØ ÖÑÓÖ Ø ÓÒ ØÖ ÒØ ÕÙ Ø ÓÒ ÜÔÖ Ò ØÙÖ Ð Ø Ò Ñ ÙÖ Ò Ø Ø À Ø Ò ØÛ Ò Ø ÒØ Ø Û Ð Ó ÜÔÐ Ò Ò ½¾ º Ì ÔÖÓÔ ÖØÝ ÑÔÓÖØ ÒØ ÓÖ Ø ÖÓ Ù ØÒ Ó ÓÙÖ Ð ÓÖ Ø Ñ Ò Û ÛÓÖ Û Ø Ø Ð Ñ Ò ÒÓ Ý Ø º ÌÓ ÓÐÚ Ø ÓÒ ØÖ ÒØ ÕÙ Ø ÓÒ Ô Ð ÜØ Ò ÑÓØÓÖ Ã ÐÑ Ò ÐØ Ö Û Ú ÐÓÔ ½ º ¾º Ì Ø Ò Ó ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ÁØ Û ÐÐ ÒÓÛÒ Ø Ø ÓÖ Ð Ñ Ò ÔÓØ ÒØ Ð Ô Ö Ø Ö Ö Ë ¾ Ð ÓÖ¹ Ö ÔÓÒ Ò º Ì Ñ Ò Ø Ö Ô Ò Ò Ö Ð Ú ÖÝ Ð Ö Ò ÒÓØ ÔÖ Ø Ð ÓÖ ÔÔÐ Ø ÓÒ º Ì ØÖ Ò ÙÑÔØ ÓÒ ÐÐÓÛ ØÓ Ù ÐÓ Ð Ö Ø Ö Ð Ø Ò Ò Ò Ð ØÓ Ö Ù Ø Ö Ô Ò ÒØÐÝ Ô Ò Ò ÓÒ Ø ÖÖÓÖ ÓÙÒ Ö º ÁÒ Ø ÓÒØ ÜØ Ø ÓÖÖ ÔÓÒ Ò Ô ÓÖ Ñ ÑÓ Ð Ð Ò
A 4 5 B 6 D C A B C D 4 5 6 º º Å Ø Ü ÑÔÐ ÓÖ Ö Ø Ò Ð º Ì ÑÓ Ð Ð Ò Ö Ð Ð Û Ø Ð ØØ Ö Ò Ø ÜØÖ Ø Ñ Ð Ò Ö Ð Ð Û Ø ÒÙÑ Ö º Ì Ø Ð Ò Ø Ø ÓÖÖ ÔÓÒ Ò Ô Û Ø Ø ÐÐÓÛ ÔÓ Ð Ø Û Ø» Ð µ Ø ÑÔÓ Ð Ñ Ø ÖÓ µ Ò Ø ÙÖÖ ÒØ Ñ Ø Ð µº Ò Ò Ñ Ð Ò Ö ÔÖ ÒØ Ý Ñ Ò Ø¹Ñ ØÖ Üº ÁÒ Ø Ñ ØÖ Ü Ö Ô¹ Ö ÒØ Ø Ò Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ ÓÖ Ñ Ø Ñ Ñ Ø ÓÖ ÔÓØ ÒØ Ð Ñ Ø ÙÖ ÓÛ Ò Ü ÑÔÐ º ÁÒ Ø Ü ÑÔÐ Ø ÑÓ Ð Ð Ò Ö Ð Ð Û Ø Ð ØØ Ö Ò Ø ÜØÖ Ø Ñ Ð Ò Ö Ð Ð Û Ø ÒÙÑ Ö º Ì Ø Ð Ò Ø Ø ÓÖÖ ÔÓÒ Ò Ô Û Ø Ø ÐÐÓÛ Ñ Ø Û Ø» Ð µ Ø ÑÔÓ ¹ Ð Ñ Ø ÖÓ µ Ò Ø ÙÖÖ ÒØ Ñ Ø Ð µº Ë Ð Ó ½½ ÓÖ ÙÖØ Ö Ò ÓÖÑ Ø ÓÒº Hough transformation, object model fitmatrix lokal characteristics to reduce the search space random model lines, testing of all possibilities repeat if error boundaries are not fulfilled initial state linear search to refine and stabilize the estimated pose repeat if error boundaries are not fulfilled result: correspondences and pose º º Ñ Ó Ø ØÖ Ò Ð ÓÖ Ø Ñº Ê Ò ÓÑ Ø ÖØ ÐÓ Ð Ö ½½ Ø ÓÖ ÓÙÖ Ð ÓÖ Ø Ñ Û Ùѹ Ñ Ö Þ Ò ÙÖ º Ì ÔÖ Ò ÔÐ Ó Ø ÙÖ Ø Ö Ð ÙÔÓÒ ÓÑ Ò Ø ÓÒ Ó Ø Ö Ø Ú ÑÔÖÓÚ Ñ ÒØ Ò Ö Ò ÓÑ ÑÔÐ Ò º ÁØ Ö Ø Ú ÑÔÖÓÚ Ñ ÒØ Ö Ö ØÓ Ö Ô Ø Ò Ö Ø ¹ Ò ¹Ø Ø ÔÖ Ò ÔÐ Ý Û Ø Ð ÓÖ Ø Ñ ÑÓÚ ÖÓÑ Ò Ò Ø Ð Ø Ø ØÓ Ø ÐÓ Ð ÓÔØ ÑÙѺ ËÓ Ø Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÒ Ø Ó ØÛÓ Ñ Ò Ø Ô Ö Ø Ò Ò Ò Ø Ð Ø Ø ÓÖ Ñ Ò ÑÙÑ Ó ÓÖÖ ÔÓÒ Ò Ò Ø Ò Ö Ò Ø Ö ÙÐØ Ý Ø ÓØ Ö ÓÖÖ ÔÓÒ Ò º ÓÖ Ø Ö Ø Ø Ô Û ÓÓ Ú Ö Ò ÓÑ
º º ÙÑÙÐ Ø ÓÒ Ó Ò Ó Ø Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Ö Ø Ò Ø Ø Ö Ø ÓÒµº Ì ÖÓ ÓØ Ô Ý Ð ÓÒØÖÓÐ ÓÚ Ö Ø Ó Øº Ä Ò Ñ ÒØ ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ØÓ Ø ÖÓÙÒ Ú Ò Ø Ö Û Ø Ö Ø ÓÒ º Ä Ø Ø Ø Ö Ó Ñ Ó Ð Ø Ò Ö Ø Ñ Ö º Å Ð Ê ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ ÜØÖ Ø ÖÓÑ ÓÒ Ø Ö Ó Ñ Ô Öº Ê Ø ÙÑÙÐ Ø Ö ÔÖ ÒØ ¹ Ø ÓÒº ÑÓ Ð Ð Ò Ò ØÖÝ Ú ÖÝ ÓÑ Ò Ø ÓÒ Ó Ø Ó Ø Ð Ò ØÓ Ø ÐÐÓÛ Ñ Ð Ò ØÓ Ø Ñ Ø Ò ÓÔØ Ñ Ð ÔÓ Ò Ù Ø ÖÖÓÖ ÙÒØ ÓÒ ØÓ Ö Ø Ö Þ Ø ÕÙ Ð ØÝ Ó Ø ÔÓ º Ì ÔÓ Ð Ò Ø ÖÖÓÖ Ñ ÙÖ ÓÖÖ ÔÓÒ Ö ØÐÝ ØÓ Ø À Ø Ò Ò Ð ØÓ Ù Ø Ð ÖÖÓÖ Ñ ÙÖ º ÇÒ Ø Ò Ø Ð ÔÓ Ø Ñ Ø Ò Ø ÓÒ Ø Ô Ò Ø ÓÒ Ð ÑÓ Ð Ð Ò Û ÐÐ ØÖ ØÓ Ñ Ø Ò ÐÐÓÛ Ñ Ð Ò ØÓ Ø Ð Þ Ò Ö Ò Ø Ö ÙÐغ ÆÓØ Ø Ø Ø Ô ÖØ Ó Ø Ð ÓÖ Ø Ñ Ð Ò Ö Ò Ø Ù Ó Ø Ã ÐÑ Ò ÐØ Ö Ð ØÓ Ö Ó Ò Þ Ð Ô ÓÖ Ø Ø Ø ÓÒ Ó Ñ Ñ Ø ½ º ËÓ Ø Ö Ø ÙÑÔØ ÓÒ Ó ½¾ º º Ø ÒÓÛÐ Ó Ø ÓÖÖ ÔÓÒ Ò Ò ÓÐÚ Ý Ø Ð ÓÖ Ø Ñ Û ÙÑÑ Ö Þ Ò ÙÖ º ¾º Ç Ø ÙÑÙÐ Ø ÓÒ Ì ÓÒ ÙÑÔØ ÓÒ º º Ñ ÒÙ ÐÐÝ Ò Ó Ø ÑÓ Ð Ò ÚÓ Ý ÔÔÐÝ Ò Ø Ñ Ø Ó Ö ÓÚ Û Ø ÑÓ Ð ÜØÖ Ø ÖÓÑ Ø Ö Ó Ñ ÕÙ Ò º Ì Ý Ó Ø Ð ÓÖ Ø Ñ Ö ÑÓÖ ÔÖ ÐÝ Ò Ò µ ØÓ ÙÑÙÐ Ø Ú Ò ÓÖ ÒØ Ø Ù ØÓ Ö ÔÖ ÒØ Ò Ó Ø ÓÚ Ö Ø Ñ º ÁÒ ÓÙÖ Ø Ó Ø Û Ñ Ò ÔÙÐ Ø Ý ÖÓ ÓØ ÙÖ µº Ì ÐÐÓÛ Ù ØÓ ÓÐÚ Ø ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ÔÖÓ Ð Ñ ÙÖ Ò ÙÑÙÐ Ø ÓÒ Ò Ø ÒÓÛÐ Ó Ø Ô Ö Ñ Ø Ö Ó ÑÓØ ÓÒ ÓÙÐ Ù Ò Ø ÙÑÙÐ Ø ÓÒ Ñ º À Ö Ø ÒØ Ø Ù ØÓ Ö ÔÖ ÒØ Ò Ó Ø Ö ÐÓ Ð Ð Ò Ñ ÒØ º ÀÓÛ Ú Ö Ø ÙÑÙÐ Ø ÓÒ Ñ Ò ÔÔÐ ÓÖ Û Ö Ò Ó Ú Ù Ð ÒØ Ø º Ø Ö ÓÖØÝ Ø Ö Ø ÓÒ Ø Ó Ø ÑÓ Ð Û ÓÓ ÒÓÙ ØÓ ÔÔÐ Ò ÓÙÖ ØÖ Ò Ð ÓÖ Ø Ñº ÜÔ Ö Ñ ÒØ ÁÒ ÓÙÖ Ö Ø ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð Ò Ö Ó Û Ù Ñ ÒÙ ÐÐÝ Ò ÑÓ Ð Ó ÓÙ ÓÖ ØÖ Ò º ÙÖ ÓÛ ÓÑ Ö ÙÐØ Ó Ø ÕÙ Ò Û Ø Ø ÙÔ Ö ÑÔÓ ÑÓ Ð Ó Ø ÓÙ º Ì Ð Ø ÔÐ Ñ ÒØ ØÛ Ò Ø ÑÓ Ð Ò Ø ÓÙ
º º ÌÖ Ò Û Ø Ñ ÒÙ ÐÐÝ Ò Ó Ø Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒº ÓÒ Ø Ñ Ò ÓÑ Ó Ø Ö Ñ Ñ Ö ÖÓÑ Ð Ö Ø ÓÒ ÖÖÓÖ ÜØÖ Ø ÓÒ ÖÖÓÖ Ò Ñ Ø ÖÖÓÖ º ÁÒ ÓÙÖ ÓÒ ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ð Ò Ö Ó Û ÙÑÙÐ Ø Ò Ó Ø Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Ó ÑÓ Ð ÓÙ Ý Ø Ð ÓÖ Ø Ñ Ö Ò Ø ÓÒ ¾º º ÇÙÖ ÙÑÙÐ Ø Ó Ø ÑÓ Ð ÓÒ Ø Ó ½ ¼ Ð Ò Ñ ÒØ º ½ Ì ÓÙ Ø ÙÑÙÐ Ø Ö ÔÖ Ò¹ Ø Ø ÓÒ Ð Ó ÓÒ Ø Ó ÒÓ Ý Ð Ò Ñ ÒØ Û Ó ÒÓØ ÐÓÒ ØÓ Ø ÓÙ Ø Ð ÓÖ Ø Ñ Ð ØÓ Ø Ñ Ø Ø ØÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Û Ö Ò ÖÝ ØÓ Ø ÓÓ Ø Ó Ø Ó Ø ÑÓ Ð Û Ø Ø Ñ Ð Ò º Ë Ò ÓÙÖ Ð ÓÖ Ø Ñ Ð Ó Ð ØÓ Ò Ð Ø Ó Ø Ð Ò ÓÙÖ Ð ÓÖ Ø Ñ Ð ØÓ Ð Û Ø Ò ÓÖ ÒÓØ Ü¹ ØÖ Ø Ó Ø ØÙÖ Ò Ø Ñ ÓÖ ÒÓ Ý Ð Ò Ñ ÒØ Ó Ø Ó Ø ÑÓ Ðº ËÓÑ Ö ÙÐØ Ó Ø Ö ÕÙ Ö Ò Ø Ñ Ø ÑÓÚ Ñ ÒØ Ö Ú Ù Ð Þ Ò ÙÖ º Ì Ô Ö ÓÖÑ Ò Ó ÓÙÖ Ð ÓÖ Ø Ñ ÒÓØ ÓÔØ Ñ Þ Ý Ø Ò Ø Ñ Ò Ø Ô Ø ÀÓÙ ØÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Ò Ø Ø Ø Ò Ó ÓÖÖ ÔÓÒ Ò Ö ÒÓØ Ò Ö Ð Ø Ñ º Ì ÀÓÙ ØÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒ Ø Ð Ò ÓÙØ ØÛÓ ÓÒ Ò Ø Ø Ø Ò Ó Ø ÓÖÖ ÔÓÒ Ò Ò ÓÙØ ÓÒ ØÓ ½ ÓÒ Ò ÖØ Ð Ò Ó Ø Ò ØÓ Ñ ÒÙØ Û Ø Ø ÙÑÙÐ Ø Ó Ø Ù Ó Ø ½ ¼ Ð Ò Ñ ÒØ µº ÙØ Ø ÐÐ Ø Ð ÓÖ Ø Ñ ÙÖ Ø Ò Û Ð Ó Û Ö Ø ½ ÇÙÖ Ó Ø Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ ÓÒ Ø Ó Ð Ö ÒÙÑ Ö Ó Ø Ø ÐÐÝ Ú ÖÝ Ô Ò ÒØ ÒØ Ø º ÓÖ Ñ Ø Ò Ø ÛÓÙÐ Ú ÒØ ÓÙ Ø ÒØ Ø ÓÑ ÓÒÒ Ø Ý ÓÑ Ò Ó ÖÓÙÔ Ò ÔÖÓ ØÓ Ú Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ Û Ø Ñ ÐÐ Ö Ø Ó ÑÓÖ ÓÑÔÐ Ü ØÙÖ ØÓ Ô ÙÔ Ñ Ø Ò º Ì ÓÖÑ Ð Þ Ø ÓÒ Ó Ù ÖÓÙÔ Ò ÔÖÓ Ô ÖØ Ó ÓÙÖ Ö Ö º
º º ÌÖ Ò Û Ø Ò ÙÑÙÐ Ø Ó Ø ÑÓ Ðº ÁÒ Ø ÕÙ Ò Û ÓÛ Ø Ö ÙÐØ ÓÖ ØÖ Ò Ò Ø Ö ØÖ Ò ÓÖ Ñ ØÓ Ú Ù Ð Þ Ø ÑÓÚ Ñ ÒØ º Ò Ú Ö ÓÒÚ Ö º Ì Ø Ñ Ô Ö ÓÖÑ Ò Ð Ó Ô Ò Ò ÓÒ Ø Ô Ö Ñ Ø Ö Ó Ø ØÖ Ò ÙÑÔØ ÓÒ Ò Ø Ô Ö Ñ Ø Ö Ó Ø ÀÓÙ ØÖ Ò ÓÖÑ Ø ÓÒº ÓÒÐÙ ÓÒ Ò ÇÙØÐÓÓ Ï ÔÔÐ Ø ÒÓÚ Ð ÔÓ Ø Ñ Ø ÓÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ö Ò ½¾ ØÓ Ø ØÖ ¹ Ò ÔÖÓ Ð Ñº ÓÖ ØÖ Ò Û ÓÙÐ ÙØÓÑ Ø ÐÐÝ Ò ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ØÛ Ò ÑÓ Ð Ø Ò ÀÓÙ Ð Ò Ý ÐÓ Ð Ö Ð ÓÖ Ø Ñº ÙÖØ ÖÑÓÖ Û ÓÙÐ ÑÓÒ ØÖ Ø Ø Ø ØÖ Ò Ú Ò ÔÓ Ð Û Ø Ò ÙÑÙÐ Ø Ó Ø Ö ÔÖ ¹ ÒØ Ø ÓÒº ÁÒ Ø Ô Ô Ö Û ÓÒÐÝ Ù ¾ Ð Ò ØÓ Ð Ò ÓÖÖ ÔÓÒ Ò º ÀÓÛ Ú Ö Û Ø ÑÓÖ Ð ÓÖ Ø Ó Ø Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ ÓÒ Ø Ò Ó ÔÓ ÒØ ØÙÖ Ù ÓÖÒ Ö µ Û ÐÐ Ð Ò ØÙÖ ÓØ Ö Ò Ó ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ÓÙÐ ÔÔÐ ÓÖ ØÖ Ò Û Ðк Ì ÔÓ Ð ØÝ ØÓ Ð Û Ø Ø «Ö ÒØ ÒØ Ø Û Ø Ò ÓÒ Ö Ñ ÛÓÖ Ò Ø ÔÓ Ø Ñ Ø ÓÒ Ð ÓÖ Ø Ñ Ò ½¾ ÛÓÙÐ Ò ÒØ Ö Ø Ò ÜØ Ò ÓÒ Ó Ø ØÖ Ò Ð ÓÖ Ø Ñ ÒØÖÓ Ù Ö º ÁÒ Ø Ô Ô Ö ØÖ Ò Ò ÙÑÙÐ Ø ÓÒ Ö Ø ÒØ ÓÑÔ Ø Ò ÓÖ Ó Ø ÙÑÙÐ Ø ÓÒ Ø Û Ò ÖÝ ØÓ Ú Ô Ý Ð ÓÒØÖÓÐ ÓÚ Ö Ø Ó Ø Ý ÖÓ ÓØ ØÓ ÓÐÚ Ø ÓÖÖ ÔÓÒ Ò ÔÖÓ Ð Ñº Ï Ø Ø ØÖ Ò Ð ÓÖ Ø Ñ ÒØÖÓ Ù Ö Û Ñ ØÓ Ö ÔÐ Ø Ò Ó Ô Ý Ð ÓÒØÖÓк Ì ÔÓ Ø Ñ Ø ÓÒ Ú Ù Ø Ô Ö Ñ Ø Ö Ó Ó Ø ÑÓØ ÓÒ Û Ö Ò Ò ÓÙÖ ÙÑÙÐ Ø ÓÒ Ñ Ò Û Û Ö Ö ÒØ Ý Ø ÒÓÛÐ Ó Ø ÑÓØÓÖ ÓÑÑ Ò Ó Ø ÖÓ Óغ Ì Ö ÓÖ Ý ÓÑ Ò Ò ØÖ Ò Ò ÙÑÙÐ Ø ÓÒ Û Ñ Ø Ú Ð ÖÒ Ò Û Ð Ó Ò Ó Ø ØÖ Ò º ÐÐ Ð ÓÖ Ø Ñ ÒØÖÓ Ù Ö Û Ö ÑÔÐ Ñ ÒØ Ò Ø ß Ó ØÛ Ö Ð ¹ Ö ÖÝ Ã Î Ö È Û ÐÐÓÛ Ù ØÓ ÓÑ Ò ÓÑÔ Ø Ò Ø ÓÒ ÒØÖÓ¹ Ù Ò Ø Ô Ô Ö ÒØÓ ÓÒ Ý Ø Ñº ÁÒ Ö Ñ ÛÓÖ Ó Ù Ý Ø Ñ
Ù Ò Û ÓÑÔ Ø Ò Ò ÓÑ Ò ØÓ ÑÓÖ ÓÑÔÐ Ü Ú¹ ÓÖ Ô ØØ ÖÒ º ÒÓÛÐ Ñ ÒØ Ï ÛÓÙÐ Ð ØÓ Ø Ò ÃÓÖ Ñ Ò ÇÐ Ú Ö Ö Ò ÖØ ÓÖ Ô Ö ÓÖÑ Ò Ø ÜÔ Ö Ñ ÒØ Ò ÖÝ ØÓ ÙÑÙÐ Ø Ø Ó Ø Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ ÔÔÐ Ö º ÙÖØ ÖÑÓÖ Û Ø Ò Û Ò Ò ÓÖ ÑÔÐ Ñ ÒØ Ø ÓÒ Ó Ø Ã ÐÑ Ò ÐØ Ö Û Ø Ò Ã Î Ö Èº Ê Ö Ò ½º ź ÖÑ ÒÒº ÙÑÙÐ Ö Ò ÚÓÒ Ç ØÖ ÔÖĐ ÒØ Ø ÓÒ Ò Ñ Ï ÖÒ ÑÙÒ ß À Ò ÐÙÒ Ý ÐÙ º ÔÐÓÑ Ö Ø Ä Ö ØÙ Ð ĐÙÖ ÃÓ Ò Ø Ú ËÝ Ø Ñ Ö Ö Ø Ò¹ Ð Ö Ø ¹ÍÒ Ú Ö ØĐ Ø ÞÙ Ã Ð ¾¼¼¼º ¾º º ÝÖÓ¹ ÓÖÖÓ ÒÓº Ì ÓÑ ØÖÝ Ò Ð Ö Ó Ò Ñ Ø º ÁÒ ËÓÑÑ Ö º ØÓÖ ÓÑ ØÖ ÓÑÔÙØ Ò Û Ø Ð «ÓÖ Ð Ö º ËÔÖ Ò Ö Î ÖÐ ¾¼¼¼º º Ⱥκ º ÀÓÙ º Å Ø Ó Ò Ñ Ò ÓÖ Ö Ó Ò Þ Ò ÓÑÔÐ Ü Ô ØØ ÖÒ º ͺ˺ È Ø ÒØ ¼ º ½ ½ ¾º º ÆÓÖ ÖØ ÃÖĐÙ Ö Å ÖÙ ÖÑ ÒÒ Ò Ö Ð ËÓÑÑ Öº ÙÑÙÐ Ø ÓÒ Ó Ó ¹ Ø Ö ÔÖ ÒØ Ø ÓÒ ÙØ Ð Þ Ò ÒØ Ö Ø ÓÒ Ó ÖÓ ÓØ Ø ÓÒ Ò Ô Ö ÔØ ÓÒº Å ¾¼¼¼ ÔÔº ¹ ¾ ¾¼¼¼º º ÆÓÖ ÖØ ÃÖĐÙ Ö Ò Ð Ï Ò ÓÖ«Ò Ö Ð ËÓÑÑ Öº ÌÛÓ ÑÓ Ð Ó Ú ÓÒß ÖÓ ÓØ Ý Ø Ñ Î Ù Ð ÔØ ØØ ÒØ ÓÒ Ò ÙÑÙÐ Ø ÓÒ Ó Ó Ø Ö ÔÖ ¹ ÒØ Ø ÓÒ º Ù Ñ ØØ ØÓ ÊÓ ÓØ Î ÓÒ ¾¼¼½º º ˺ ÃÙÒÞ º Ò À Ò ¹ Ù ¹ËÝ Ø Ñ ÞÙÖ Ú Ù ÐÐ ÖØ Ò ÄÓ Ð ÖÙÒ ÙÒ Á ÒØ Ø ÓÒ ÚÓÒ Ç Ø Òº ÔÐÓÑ Ö Ø Ä Ö ØÙ Ð ĐÙÖ ÃÓ Ò Ø Ú ËÝ Ø Ñ Ö Ö Ø Ò¹ Ð Ö Ø ¹ÍÒ Ú Ö ØĐ Ø ÞÙ Ã Ð ¾¼¼¼º º Ã Î Ö È ÀÓÑ Ô Ó Ø Ã Ð Ö Î ÓÒ Ò Ö Ô Ò ÈÖÓ Øµº ØØÔ»»ÛÛÛº º Ò ÓÖÑ Ø ºÙÒ ¹ к» Ú» Ú º ØÑк º º È ÙÐ º ÓÑ ØÖ»Ô ÓØÓÑ ØÖ ÓÒ Ò Ù Ò Ö ÙÐ Ö Ô ÕÙ ¹ ÒÚ Ö ÒØ ÓÖ Ó Ø ÐÓ Ð Þ Ø ÓÒ Ò ÓÙÒ ÖÝ ÜØÖ Ø ÓÒº Ì Ò Ð Ê ÔÓÖØ ¼ Ö Ø Ò¹ Ð Ö Ø ¹ÍÒ Ú Ö ØĐ Ø ÞÙ Ã Ð ÁÒ Ø ØÙØ ĐÙÖ ÁÒ ÓÖÑ Ø ÙÒ ÈÖ Ø Å Ø Ñ Ø ½ º º º ÈÖ Ò Ò Âº ÁÐÐ Ò ÛÓÖØ Ò Âº à ØØÐ Öº Ò ÓÔØ Ñ Þ Ò Ð Ò Ò Ö Ù Ò ÀÓÙ ØÖ Ò ÓÖÑ Ð ÓÖ Ø Ñº ÓÑÔÙØ Ö Î ÓÒ Ö Ô Ò ÁÑ ÈÖÓ Ò ¾ ß ½ ¼º ½¼º º ÊÓ Ò Ò º Ò Ò º ËÓÑÑ Öº ÈÓ Ø Ñ Ø ÓÒ Ò Ø Ð Ò Ù Ó Ò Ñ Ø º Ë ÓÒ ÁÒØ ÖÒ Ø ÓÒ Ð ÏÓÖ ÓÔ Ð Ö Ö Ñ ÓÖ Ø È Ö ÔØ ÓÒ¹ Ø ÓÒ ÝÐ È ¾¼¼¼ ÄÆ Ë ½ ÔÔº¾ ¹¾ ¾¼¼¼º ½½º ºʺ Ú Ö º ÄÓ Ð Ö Ð ÓÖ Ø Ñ ÓÖ ÓÑ ØÖ Ó Ø Ö Ó Ò Ø ÓÒ ÇÔØ Ñ Ð ÓÖÖ ÔÓÒ Ò Ò ÔÓ º Ì Ò Ð Ê ÔÓÖØ Ë ß ÍÒ Ú Ö ØÝ Ó Å Ù ØØ ½ º ½¾º º ËÓÑÑ Ö º ÊÓ Ò Ò Ò º Ò º ÈÓ Ø Ñ Ø ÓÒ Ù Ò ÓÑ ØÖ ÓÒ¹ ØÖ ÒØ º Ì Ò Ð Ê ÔÓÖØ ¾¼¼ Ö Ø Ò¹ Ð Ö Ø ¹ÍÒ Ú Ö ØĐ Ø ÞÙ Ã Ð ÁÒ Ø ØÙØ ĐÙÖ ÁÒ ÓÖÑ Ø ÙÒ ÈÖ Ø Å Ø Ñ Ø ¾¼¼¼º ½ º º Ò º ÊÓ Ò Ò Ò º ËÓÑÑ Öº ÜØ Ò Ã ÐÑ Ò ÐØ Ö Ò ÓÖ ÑÓ¹ Ø ÓÒ Ø Ñ Ø ÓÒ Ý ÔÓ ÒØ Ò Ð Ò Ó ÖÚ Ø ÓÒ º Ë ÓÒ ÁÒØ ÖÒ Ø ÓÒ Ð ÏÓÖ ÓÔ Ð¹ Ö Ö Ñ ÓÖ Ø È Ö ÔØ ÓÒ¹ Ø ÓÒ ÝÐ È ¾¼¼¼ ÄÆ Ë ½ ÔÔº ¹ ¾¼¼¼º ½ º º Ò Ò º ËÓÑÑ Öº Ö Ó Ø ØÖ Ò Ò ÓÑÔÙØ Ö Ú ÓÒº ÈÖ ÒØ Ò Ã Ð Ç Ö Ñ Ò Ö ÂÙÐÝ ¾¼¼¼ ÏÓÖ Ò ÔÖ Ô Ö Ø ÓÒº