Kommunikasjon mellom XC PLS'er over CAN

Transkript

1 Kommunikasjon mellom XC PLS'er over CAN sdato Dokument Side 1 av 12

2 Oversikt I eksemplet brukes det 2 stk. XC2 og 1 stk. XC1. XC1/2 (1) XC1/2(2) XC1/2(3) I dette eksempelet lager vi en teller som genereres i PLS 1 og denne verdien sendes til PLS 2 og nr. 3. Vi skal også sende over et bit (fra inngang 0 på PLS.1 som sender dette til PLS 2 og 3 der vi skal vise det ved å sette utgang 0 på PLS 2 og 3 høy så lenge inngangen på PLS 1 er det. I eksemplene er det strukturert tekst (ST) som blir brukt. PLS 1: 1. Lag 3 forskjellige prosjekter. Ett for hver PLS. Husk å merke av for bruk av nettverksvariabler når du velger PLS type. Og under "Names of supported network variables" skal det stå "CAN" Figur 1. sdato Dokument Side 2 av 12

3 2. Deretter må vi legge inn en CAN master modul i PLS konfigurasjonen vår. Det gjør vi som følger (se pilene i figuren under): - Gå inn under "Recources" - Dobbelklikk på "PLC Configuration" for å få frem PLS konfigurasjonen - Høyreklikk på CPU betegnelsen og velg "Append Subelement-> CanMaster..." for å legge til en CAN master Figur 2 3. Trykk på "CanMaster" og gå under "CAN Parameters" for å angi instillinger. Angi "Node-Id:" til 1. Dette tallet er vilkårlig, men må være forskjellig for hver CAN Master. I dette eksemplet skal vi gi PLS 1 node-id 1, PLS 2 node-id 2, og PLS 3 node-id 3. sdato Dokument Side 3 av 12

4 Figur 3 sdato Dokument Side 4 av 12

5 4. Deretter må vi lage en global liste som inneholder nettverksvariable. Høyreklikk på "Global Variables" under "Resources". Velg "Add Object..." i menyen som kommer frem. Figur Trykk på knappen "Add Network" for å få flere instillinger - Lag et navn på den nye global variabel listen (i dette eksemplet "Nett_Ut"). - Velg et sted på hardisken som er lett å finne igjen. - Velg "Export before compile" - Velg bort avkrysningen for "Read" - I dette eksempelet har vi valgt å skrive syklisk med en intervall på 1 ms. Og dermed krysset bort "Transmit on change" og krysset av for "Transmit each cycle" med en intervall på 1 ms. - Vi har her valg et "List identifier (COB-ID):" nummer som er 10. Dette er tallet er vilkårlig, men det er viktig å ha oversikt over tallene. Dette tallet er essensielt når vi skal lese disse nettverksvariablene i en annen PLS. Dette tallet må ikke brukes til noe annet enn å lese de nettverksvariablene som vi nettopp har laget. Skal man lage enda en variabelliste som skal sendes over nettverket til for eksempel andre PLS'er må den nye defineres med et nytt nummer. sdato Dokument Side 5 av 12

6 Figur 5 6. Nå skal vi definere variablene som skal leses av andre PLS'er. Dette gjør vi i den nyopprettede nettverks-global-listen som heter "Nett_Ut". Variable blir definert på samme måte i andre variabel lister. Se programeksempel i figuren under. Figur 6 sdato Dokument Side 6 av 12

7 7. Vi lager et enkelt program. Se figuren under. Figur 7 8. Når vi nå har lagt inn nettverks-globalliste må vi rekompilere hele prosjektet. Det gjør vi ved å gå på menyen "Project -> Clean all". Deretter "Project -> Rebuild all". Dette må gjøres hver gang vi forandrer noe i instillingen til nettverks-globallisten vår. For eks. en forandring av COB-ID (se punkt 4). PLS 2 9. Opprett et nytt prosjekt for PLS 2. PLS 2 skal lese nettverks-globallisten som ligger i PLS 1. Gjør punkt 1, 2 og 3 for prosjektet til PLS Trykk på knappen "Add Network" for å få flere instillinger - Lag et navn på den nye global variabel listen (i dette eksemplet "Nett_Inn"). - Trykk på "Browse..." og finn filen "Nett_Ut.exp som vi lagret tidligere (punkt 4). sdato Dokument Side 7 av 12

8 - Velg "Import before compile". Da vil vi importere filen som vi genererte i prosjektet for PLS 1. - Velg bort avkrysningen for "Write" - I dette eksempelet har vi valgt å lese syklisk med en intervall på 1 ms. Og dermed krysset bort "Transmit on change" og krysset av for "Transmit each cycle" med en intervall på 1 ms. - Vi har her valg et "List identifier (COB-ID):" nummer som er 10. Dette er det tallet som ble definert som COB-ID i PLS 1. Disse to må stemme overens (se figur 4, punkt 4). - Trykk "OK" Figur 8 - Nå vil vi finne den importerte globallisten som ny globalvariabel-liste (se figur 8). Denne er helt lik som den vi lagde i PLS 1. Dersom man prøver å editere denne, vil ikke det gå siden vi kun leser denne ikke skriver til den. sdato Dokument Side 8 av 12

9 Figur Vi lager et enkelt program som setter utgang 0 på PLS 2 høy når nettverksvariablen "Inngang" går høy. Og vi viser teller verdien fra PLS 1. Figur Når vi nå har lagt inn nettverks-globalliste må vi rekompilere hele prosjektet. Det gjør vi ved å gå på menyen "Project -> Clean all". Deretter "Project -> Rebuild all". sdato Dokument Side 9 av 12

10 PLS Gjør det samme som punkt 8 til Flere PLS'er i dette CANOpen nettverket kan lese akkurat den samme variabellisten ved importere den eksporterte filen og definere riktig COB-ID. Viktig! - COB-ID må stemme - Hver gang det blir gjort forandringer i nettverksvariable MÅ man kjøre "Clean all" og deretter "Rebuild all". Og dermed må man også overføre hele programmet på nytt hvis det er et eksisterende program (man blir spurt automatisk). sdato Dokument Side 10 av 12

11 Oversikt Node-id: 1 PLS 1 COB-ID: 10 Node-id: 3 PLS 3 Eksporterer "Nett_Ut.exp" COB-ID: 10 Importerer "Nett_Ut.exp" Importerer "Nett_Ut.exp" Node-id: 2 PLS 2 Figur 11. sdato Dokument Side 11 av 12

12 Prinsippoversikt med flere PLS'er I oversikten under har vi lagt til 2 PLS'er til. Der PLS 3 sender data som PLS 4 og 5 leser. Da har vi gjort det samme i PLS 3 som vi har gjort i PLS 1 i eksemplet over i tillegg til det vi allerede har lagt inn. Men nå med en annen COB-ID. Node-id: 1 PLS 1 COB-ID: 10 Node-id: 3 PLS 3 Eksporterer "Nett_Ut.exp" Importerer "Nett_Ut.exp" COB-ID: 10 Eksporterer "Nett_Ut2.exp" Importerer "Nett_Ut.exp" Node-id: 2 PLS 2 COB-ID: 11 Node-id: 4 PLS 4 COB-ID: 11 Node-id: 5 PLS 5 Figur 12 Importerer "Nett_Ut2.exp" Importerer "Nett_Ut2.exp" sdato Dokument Side 12 av 12