Sondre Myrberg. Christian Olsen. En oppgave laget under Your Extreme Ludvig Sæle. For Kongsberg Gruppen og NTNU. Eirik Foseid.

Transkript

1 Sondre Myrberg Christian Olsen Ludvig Sæle Eirik Foseid En oppgave laget under Your Extreme For Kongsberg Gruppen og NTNU Edvard Vasdal

2 i Ingress Gjennom å utvikle et automatisert matproduksjonsanlegg vil Norge bli et foregangsland innen bærekraftig levemåte. Løsningen vil kunne revolusjonere måten vi lever på i dag, og kunne by på uante muligheter.

3 ii Problemstilling Vi ser på utfordringen med å dyrke mat på dybder ned mot 300 meter. Med dette kommer utfordringen med selve dyrkingen og hvordan dette skal foregå. Vi må se på hva vi trenger til dyrkingen, slik som vann og gjødsel, og ikke minst lys og varme. Vår oppgave skal belyse hvordan dette kan fungere optimalt med løsninger som både eksisterer i dag, forbedringer av løsninger som finnes og løsninger som vi antar kan komme innen Midtfjordkomplekset står klart i Av generelle antakelser har vi at Midtfjordkomplekset er selvforsynt med elektrisk kraft, og at vi har det vi trenger derfra.

4 iii Introduksjon Verden vi lever i idag vil være en helt annen enn det den vil være i Utfordringer vi ser for oss den dag i dag vil være løst, og vi står overfor helt nye utfordringer som for oss er ukjent. Men på veien ditt må vi løse dagens utfordringer. Basert på DNV-GL Opportunity Report 2015 har verden flere utfordringer i møte: Ekstremvær, mangel på rent vann, uholdbar urbanisering, kroniske sykdommer og avhengighet av fossilt brensel. Ved å tørre å satse og investere i disse vil vi være vinner i den teknologiske utviklingen vi står overfor, og nærme oss å realisere Midtfjordkomplekset. I vår oppgave skal se på mange av de utfordringene vi står overfor i dag, bla. rent vann, urbanisering og avfallshåndtering, og spesielt gå inn på matproduksjon. Vi har valgt å ta for oss scenariet med å dyrke matplanter under vann. Vi startet det hele med å reflektere over omfanget av hva disse utfordringene har å si for oss i vår verden i Selv om rent vann er en menneskerett er det fortsatt 884 millioner mennesker som ikke har tilgang til det. Dette fører til et betydelig helse- og sosialskille. Landbruket står for det klart største forbruket av rent vann, og her er det store utviklingsmuligheter gjennom kunnskap og ikke minst ny teknologi. I 2050 vil verdens befolkning ha økt til 9 mrd, 70% av disse vil være bosatt i byer. Det gir oss mange utfordringer, bla. hvordan byene skal få nok mat. En mulig løsning her er å flytte matproduksjonen inn til byene og på den måten redusere transportbehovet. Ved å flytte landbruket inn i byene trenger vi smarte løsninger som gjør at vi kan gro og dyrke planter på små areal. Landbruk er den viktigste næringen vi har i verden, og det er den som har gjennomgått minst utvikling de siste 50 årene. Etter at kunstgjødsel kom inn i markedet kan vi si at landbruket trenger et teknologisk løft inn i en ny epoke. En av de store utfordringene vi står overfor i landbruket er behandling av avfall og avføring fra både mennesker og dyr. Her er det store mengder

5 iv av fosfor som går rett ut i havet og gjør det helt utilgjengelig for plantene. Fra avfall og avføring vil det samtidig komme store mengder med metan som til nå bare blir sluppet ut i atmosfæren. Dette vil vi i denne oppgaven vise at man kan ha stor nytte at, både til oppvarming og som drivstoff.

6 v Lagsammensetning Fem flotte studenter med variert bakgrunn og solid kompetanse. Som den nest eldste i gruppa stiller Christian med livserfaring og klokskap, og en likemann for Christian må man lete lenge etter. Med sin brede bakgrunn med fagbrev og som gårdsgutt er den kompetansen Edvard stiller med helt uvurderlig for oss. Eirik stiller med bred forståelse, god læreevne og en evne og vilje til å gå i dybden på ting som ikke ligner noen annen student. Her gjøres ikke research halvveis. Fra landslaget i Taekwon-Do har vi Ludvig og hans vinnerskalle. Å kun delta ligger ikke i Ludvigs vokabular. Sist men ikke minst har vi Sondre. Etter mange år på håndballbanen har han opparbeidet seg et konkurranseinstinkt og en samarbeidsvilje ut av denne verden. Han bidrar med engasjement og motiverende ord, og fungerer som limen i teamet.

7 Innhold Ingress i Problemstilling ii Introduksjon Lagsammensetning iii v 1 Verden i år Midtfjordskomplekset BlueGarden Utfordringer Vekstmedie Vann Næring Atmosfære og temperatur Lys Håndtering Løsning Vekstmedie Vann Næring og biogass Atmosfære og temperatur Lys Håndtering vi

8 INNHOLD 1 3 Konklusjon Markedspotensiale Konklusjon Referanser 15

9 Del 1 Verden i år 2050 Året er Jordens befolkning har økt med 1.6 milliarder. Av de nå 9 milliarder som kaller planeten Tellus sitt hjem, bor ca. 6 milliarder i byer. De store norske byene har fulgt trenden, og Trondheim by har nå ca innbyggere. Av disse bor ca personer på det nybygde Midtfjordskomplekset. 1.1 Midtfjordskomplekset Midtfjordskomplekset er en hybrid land til sjøbasert by. Den er rett og slett en flytende, modulbasert og klimanøytral bydel av Trondheim som er selvforsynt med energi og mat. Den første av sitt slag i verden. Komplekset er et arkitektonisk mesterverk, og utnytter avansert teknologi for å gjøre det mulig for folk å bo og arbeide der. Det består av store grøntareal, boligmoduler, kjøpesentrer, forskningsstasjoner og et eget autonomt kollektivt transportsystem. Komplekset er selvforsynt med energi, og det produseres nok mat til å fø alle innbyggerne. For å produsere all denne maten, har man måtte løse en rekke problemer. Løsningen er utviklet av Kongsberg, i samarbeid med en gruppe fra NTNU, og den kalles BlueGarden! 1.2 BlueGarden I henhold til oppgavevideo vil Midtfjordkomplekset bestå av en hovedøy med omkransende satellittøyer. Kompleksets fundament består av stolper/søyler, og har forbindelse med fastlandet 2

10 DEL 1. VERDEN I ÅR gjennom tunnel. Nede på dypet der vannet har lite temperatursvingning vil det foregå revolusjonerende matproduksjon. Gjennom mange års forskning og forsøk har man klart å gjenskape matproduksjonsprosessene fra jorda inne i lukket kapsel ned til 300 meters dyp. Løsningen er BlueGarden. Et komplett system for gjenbruk av avfall og lavarealproduksjon av mat, verdens første i sitt slag. BlueGarden vil være et system bestående av et bioavfallsanlegg og et utvalg ulike matproduksjonsmoduler. Bioavfallsanlegget er lokalisert på overflaten som en av satelittøyene, og vil fungere som et knutepunkt for flyten av varer. Avfall inn, mat ut. Anlegget vil prosessere avfall fra Midtfjordskomplekset og fremstille biogass og fosfor for bruk i næring til matproduksjonen. Fosfor er en begrenset ressurs, i likhet med oljen, og vil med uvettig ikke-bærekraftig bruk gå tom. I dag slippes fosfor ut til naturen i likhet med CO2. Ved å fange fosforen i bioavfallsanlegget vil vi slutte en krets der fosforet sirkulerer med lite tap til omgivelsene. Foruten å fange fosfor vil bioavfallsanlegget produsere energi fra avfallet. Energien kan brukes i BlueGarden. Selve produksjonsfasilitene er lokalisert under vann festet til søylene som holder Midtfjordskomplekset oppe. Disse matproduksjonsmodulene har fått navnet BlueField. BlueField-enhetene er sfæriske konstruksjoner for på en best mulig måte motstå det hydrostatiske trykket. Enhetene er festet til søylen bioavfallsanlegget står på og vil bruke søylen blant annet som heis for vertikal transport av varer. Gass og næring ned, råvarer opp. BlueField-enhetene er som sagt sfæriske, innvendig vil de være bygget opp i flere plan. Slik vil plassen utnyttes effektivt. Et autonomt gartnersystem vil ta seg av det praktiske, alt fra planting og høsting, til temperatur- og lysregulering.

11 DEL 1. VERDEN I ÅR Figure 1.1: Konseptillustrasjon av BlueGarden og BlueField-enhetene 1.3 Utfordringer Vekstmedie For at Midtfjordkomplekset skal kunne være selvforsynt, må det effektiviseres i alle ledd. Å gro mat er en ressurskrevende prosess pga. høyt forbruk av vann og næring. Det må gjøres forskning på hvordan effektivisere prosessen, en mulig innfallsvinkel her er å se nærmere på vekstmedie. Å bruke jord som vekstmedie i BlueGarden kan være problematisk. BlueGarden skal potensielt brukes over hele verden, ofte på steder uten tilgang på næringsrik plantejord. Da vil det være særdeles tungtvint å måtte forflytte jord over store avstander for at plantene skal ha noe å vokse i. I tillegg må man se på vekstmonn i lys av arealbruk. For at det skal kunne dyrkes flest mulig planter må det bygges i høyden på flere plan. Å bruke potensielt tung jord vil medføre konstruksjonsmessige utfordringer Vann Da Midtfjordskomplekset skal være selvforsynt med mat, kreves det enorme mengder vann. Den gjennomsnittlige person bruker ca liter vann per dag.[1], og av dette utgjør produksjon av jordbruksprodukter ca. 89%, altså 4265 liter. Antatt at det bor mennesker på Midtfjord-

12 DEL 1. VERDEN I ÅR skomplekset, utgjør dette et forbruk på ca. 188 millioner liter vann per dag. Hvordan skal man få tak i nok ferskvann? Næring På tidlig 1900-tallet var Birkeland og Eide først ute med å starte kunstgjødselproduksjon i Norge og klarte endelig å binde utilgjengelig nitrogen slik at det ble tilgjengelig til plantene. For å få et komplett plantenæringstoff må man slå sammen nitrogen med fosfor og kalium. Hele denne prosessen i en moderne fullgjødselprosess er veldig energikrevende og bruker bla. LPG, liquefied petroleum gas, for å fremstille hydrogen til prosessen. I vårt scenario står vi overfor en annen utfordring enn Birkeland og Eide. Vi må nå klare å dyrke planter på en optimal måte med de ressursene vi har, uten å bruke store mengder energi. Samtidig må vi kunne gjenbruke fosforen uten å miste den til naturen Atmosfære og temperatur I BlueField-enhetene vil det skapes en egen slags atmosfære. For at naturlige prosesser i plantene skal kunne opprettholdes, og at planter ikke skal kollapse må denne atmosfæren være omtrent som på jorda. Dette gjelder for trykk og luftsammensetning. Dersom det ikke er en tilførsel av CO2 til BlueField-enhetene vil ikke fotosyntesen kunne gå sin naturlige gang. Derfor er det viktig at vi tilfører ekstra CO2. Luftfuktigheten i BlueField-enhetene må også kunne tilpasses et ønskelig nivå. Temperaturen utenfor dyrkningskapselen vil være relativt lav, men svingningene i temperatur vil være lave og langsomme. Varmen fra BlueField-enhetene vil spres til omgivelsene da det er en stor utfordring å isolere totalt, og vannet alltid vil ha en lavere temperatur enn BlueFieldenhetene. Antar at de fleste plantene trives i høyere temperatur enn 4-8 grader Celsius. Vi trenger da noe som kan regulere temperaturen i BlueField-enhetene.

13 DEL 1. VERDEN I ÅR Lys Planter trenger lys for at fotosyntesen skal iverksettes. Vi ønsker at plantene skal vokse effektivt og konstant uansett hvilken tid på dagen. BlueField-enhetene ved 300 meters dyp vil ha vanskeligheter med å få noe lys fra omgivelsene, og vi er avhengig av å finne en kilde med tilsvarende egenskaper til sollyset eller til og med bedre Håndtering Når det gjelder håndteringen av dette systemet, så støter vi på noen utfordringer. Hvordan skal vi få plantet, vannet, gjødslet, høstet og foredlet? I vår helautomatiserte prosess må alle enkeltprosesser gå knirkefritt. Fra frø og gjødsel er klart ved overflaten, til det er plantet langt under vann og til det tas opp, foredles og er klart til å bli spist i hjemmene på Midtfjordkomplekset.

14 Del 2 Løsning 2.1 Vekstmedie Gjennom forskning håper vi på å bestemme hvilket vekstmedie som er optimalt. Her kan det dukke opp uante muligheter, f.eks. porøst materiale røtter kan gro i, som er mettet med mineraler, eller å la røtter gro rett i vann i bevegelse. En annen mulig løsning på vekstmedieproblemet er hydroponic. Hydroponic er kort fortalt å dyrke planter vha. vann, næring og oksygen. Da kan en optimalisere prosessen gjennom regulering av parametrene for at plantene skal kunne ha optimale oppvekstvilkår. På den måten vil en kunne høste tidligere pga. økt grohastighet, høste mer som følger av økt avling eller en kombinasjon. Når en har mulighet for å kontrollere omgivelsene byr det på nye interessante muligheter. Ulike planter trives under ulike forhold, da vil det være muligheter å produsere optimaliserte profiler for hver sort, slik at plantene kan dyrkes i seksjoner med den gitte profilen. 7

15 DEL 2. LØSNING 8 Figure 2.1: Hydroponic gartneri 2.2 Vann Ut i fra oppgaven er det snakk om matplanter som skal vokse i BlueGarden. Midtfjordskomplekset skal altså være selvforsynt av vegetarisk mat. Om man antar dette, at de fleste spiser en vegetarisk diett, kan man halvere vannforbruket per person [1]. Forbruket blir da ca. 170 millioner liter per dag. Det er mye vann. Hvordan skal BlueGarden bli selvforsynt med vann? Løsningen vår er todelt: Det første steget er å utnytte avfallet fra Midtfjordskomplekset. Dette vil vi gjøre ved å bruke topp moderne avfallsbehandlingsteknologi som f.eks. Omni Processor fra det amerikanske firmaet Janicki Bioenergy[2]. Denne enheten bruker avfall, (les: kloakk og annet antennbart avfall) til å utvinne vann, energi og en næringsrik aske. En enhet kan ved maksimal kapasitet bearbeide avfallet fra inntil personer. Ut fra enheten får en ca liter vann, 150 kw effekt og 1 m 3 næringsrik aske per dag. Den vil, med en antatt befolkning på ca i midtfjordskomplekset, gi ca liter vann, 30 kw effekt og 0.2 m 3 aske. Effekten på 30 kw, eller 0.72 MWh (per dag), kan brukes til å utvinne mer vann fra saltvann, via reversert osmose. Et moderne vannrenseanlegg basert på reversert osmose kan komme ned i et forbruk på ca. 2.5kW h/m 3 ferskvann [3][4]. Dette medfører at man kan få en ekstra vannproduksjon på ca. 288 m 3, eller liter vann. Totalt produserer dette systemet ca liter vann og 0.2m 3 næringsrik aske per dag. Helt passivt, uten tilført energi.

16 DEL 2. LØSNING 9 Figure 2.2: Bill Gates drikker vann fra Omni Processor Det neste steget er å bruke reversert osmose til å utvinne de resterende tonn med vann som trengs for å fø alle menneskene. Som nevnt kan dette komme ned i en effektivitet på ca. 2.5 kw h/m 3 (og kanskje mindre i fremtiden). Det vil si at med dagens strømpris på ca. 25 øre, gir dette en utgift på ca kr per dag. Men i 2050 kan det hende at energien kommer fra fornybare kilder (scenario 2 i oppgaven), som får prisen ned enda mer. Man kan også se for seg at siden dette er et lukket system, vil man kunne dra fuktighet fra lufta i midtfjordskomplekset, og resirkulere vann som allerede har blitt brukt til jordbruk. 2.3 Næring og biogass Utfordringer knyttet til å få tak i plantenæring, varme og CO2 til plantene inne i BlueFieldenheten kan løses med en sammensatt biologisk prosess som er veldig lite energikrevende. Det hele begynner med en anaerob biogassreaktor som tar inn avføring fra alle levende vesener sammen med oppmalt organisk nedbrytbart avfall. Dette organiske avfallet kan være matavfall fra Midtfjordskomplekset og svinn fra den helautomatiske fiskefangsten, slo og andre rester fra fisken. Alt dette vil inne i biogassreaktoren produsere metan ved anaerob nedbrytning av suspensjonen som er veldig energiholding og kan brukes til varme. Ved å putte både avføring og organisk nedbrytbart avfall inn i reaktoren vil man også kutte store metanutslipp til atmos-

17 DEL 2. LØSNING 10 færen. Metan er en klimagass som er 22 ganger kraftigere enn CO2 og ved å få brukt energien fra metan vil vi få omdannet stoffet til CO2 og vann som en viktig del av fotosyntesen i BlueFieldenhetene.[7] Effluenten som kommer fra biogassreaktoren er ikke spesielt egnet som gjødsel. Det inneholder faktisk en del uorganisk nitrogen, dette på grunn degradering av proteiner og aminosyrer i biogassreaktoren. Effluenten vil gå inn i en nitrifiseringsreaktor, aerob nedbrytning, som gjør den uorganisk nitrogen, NH3 og NH4-N, til nitrat, NH3O, som er veldig godt egnet som gjødsel.[7] Effluenten fra nitrifiseringsreaktoren inneholder en flytende fraksjon, nitrat, og en partikkelfraksjon, det er her vi finner fosforet. Disse to fraksjonene kan separeres på forskjellige måter, en måte er blant annet et trommelfilter som slikker de to fraksjonene ved hjelp av vakuum. Etter hele denne prosessen sitter vi igjen med tre produkter: biogass, en nitrogenholdig væske og et faststoff, med fosfor og noen andre plantenæringsstoffer. Per i dag er det veldig lav konsentrasjon på nitrogen i den nitrogenholdige væska, men vi kan anta at i 2050 vil dette være velutviklet og innehar nok nitrogen til å tilføre plantene nok av stoffet.[7] Figure 2.3: Bioavfallsanlegget 2.4 Atmosfære og temperatur Atmosfæren i hver enkelt BlueField-enhet er adskilt fra resten av BlueGarden-systemet og har dermed sin egen atmosfære. For å dyrke hver plante mest mulig effektivt må denne atmosfæren justeres til hver enhet. Lufttrykk justeres ved ventiler som enten kan trykke mer luft inn eller slippe ut luft fra enhetene, temperatur reguleres ved forbrenning av biogass som igjen tilfører

18 DEL 2. LØSNING 11 CO2 og vann ved forbrenning. CO2-nivået kan også reguleres ved å tilføre CO2 som utvinnes fra havet. I dag holder havet mye CO2, og i 2050 har vi en god løsning for å få utvinne denne CO2 en. I tillegg til forbrenning bruker overskuddsvarmen fra Midtfjordkomplekset til å varme opp Bluefield-enhetene. Dette løser problemene med å holde fotosyntesen i gang. 2.5 Lys BlueField-enhetene er montert på søylen vil kreve ulik mengde tilført lys. Jo nærmere du kommer overflaten desto mer kan man ta i bruk det naturlige sollyset. Basert på dagens forskning fra National Ocean and Atmospheric Administration [5] kan man si at sollys kan trenge gjennom 200 meter vann(dybde). Dette gjør at kupler helt ned til denne dybden kan få tilført naturlig lys. Geografisk plassering til komplekset tilsier at det er ganske lite sollys. Dermed trenger vi en måte å holde på det sollyset som faktisk kommer inn. Vi velger å utstyre BlueField-enhetenes vegger med en lysmembran. Membranen baserer seg på prinsippet om ettveis speil. Det fungerer slik at vi har et vindu som slipper gjennom sollyset utenfra, men vinduet vil også ha egenskapene til et speil sett fra innsiden. Sollyset vil da kontinuerlig bli reflektert inni Bluefielden, og plantene vil få maksimal utnyttelse av lyset. Figure 2.4: Prinsippskisse av Membranen Ved dypere enn 200 meter vil alt av sollys være erstattet av en egen kilde. Ønsker derfor å bruke utviklede LED vekstlys som emitterer et elektromagnetisk spekter som tilfredsstiller plantens fotosyntese. Denne metoden blir også brukt i BlueField-enhetene hvor det i tillegg er sollys, men

19 DEL 2. LØSNING 12 i denne situasjonen er lampene satt sammen med et reguleringssystem som får inn parametre slik at lysnivået holdes konstant. Da vi BlueFieldene være uavhengig av solens posisjon på himmelen, og vil kunne klare å dyrke om natten. Teoretisk sett kan vi utnytte sollyset enda mer ved å bruke prinsippet om Dopplereffekten inni Bluefieldsen. Da ønsker vi å utruste membranen med et bevegelig speil. Det som gjør planter visuelt grønne er reflektering av det grønne og gule bølgelengdespekteret, mens det røde og blå absorberes. De bevegelige speilene vil vi at skal omforme det grønne lyset tilbake til det røde/blå. For at dette skal være mulig må Dopplerspeilene bevege seg i en hastighet: v c = λ2 0 λ2 S λ 2 0 +λ2 S Speilene vil da reflektere rødt lys som planten kan absorbere. Det vil da ikke bli noe emittert fra planten, men vi har fått utnyttet sollyset to ganger. Om dette er lønnsomt vil nok være tvilsomt, men kanskje det vil være en mulighet i 2050?[6] 2.6 Håndtering BlueField-enhetene vil innvendig se ut som en sirkulær åker med flere plan. Et autonomt gartnersystem vil ta seg av prosessen med planting, vanning, ernæring, identifisering og fjerning av syke/døde planter, og høsting. Et kontrollsystem vil kunne regulere planteprofilene som innebærer temperatur-, lys- og fuktighetsstyring. Figure 2.5:

20 Del 3 Konklusjon 3.1 Markedspotensiale Når det gjelder markedspotensialet til vår idé, så mener vi det er enormt. Dette er et prosjekt som er overførbart til hele jorda, og en løsning på plassmangel og klimautfordringer ved dyrking i ufruktbare områder. Her kan man fremstille optimale miljøer for dyrking av planter i områder det ellers ville vært umulig. Ved en engangsinvestering i et slikt system vil man kunne spare seg for for eksempel utgifter ved import av noe man ellers ikke kunne dyrket selv. Videre er jo et stort verdensproblem at mange ikke har tilgang til rent vann. Dette løses også ved en engangsinvestering i BlueGarden. 3.2 Konklusjon BlueGarden vil kunne stå for en revolusjon i måten mennesket lever på. Havrommet er til nå et lite utnyttet areal, men vil i framtiden kunne huse mange mennesker. Med en ytterligere økning i befolkning og tilhørende urbanisering, vil mange byer stå overfor store utfordringer knyttet til bolig og mat. Tatt 1.7 C temperaturøkning, vil veldig mange byer ha et mindre areal til en større befolkning i framtiden som følger av økningen i havnivået. Løsningen presentert i denne oppgaven vil kunne løse utfordringer knyttet til dette. Mennesker vil kunne bo, jobbe og leve et fullverdig liv på vannet. Teknologien og de løste utfordringene vil kunne by på uante muligheter for bosetning i hittil ubebodde områder. 13

21 DEL 3. KONKLUSJON 14 For å komme i mål med det selvforsynte Midtfjordskomplekset må mange utfordringer løses. I vår vinkling har vi hatt spesielt fokus på bærekraftig produksjon av mat. Matproduksjon er i dag en stor belastning på miljøet pga. stort forbruk av vann og energi, og store klimautslipp. Ressursene vi har tilgjengelig må kunne utnyttes effektivt. Da må det gjøres forskning på hvordan dyrke mat på en mest mulig bærekraftig måte. Hva skal plantene vokse i? Hvordan ha fotosyntese uten tilgang til sollys og luft? Hvordan nyttiggjøre seg av avfall? Disse og flere andre spørsmål har vi skissert mulige løsninger på og videre utfordinger innen. Noen løsninger finnes i dag, men trenger koordinasjon for å kunne benyttes i et fullskala anlegg som BlueGarden. Andre løsninger er ikke like åpenbare. Det er spesielt utfordringer knyttet til å nyttiggjøre seg av avfallet og dyrke store nok mengder mat til beboerne. Kostnader er selvfølgelig et forhold som må tas i betraktning. Å bygge et sjøbasert samfunn med matproduksjon dypt under havoverflaten er et voldsomt prosjekt verden ikke har sett maken til før. Kunnskapen en vil tilegne seg gjennom et slikt prosjekt er derimot noe mennesket har et stort behov for. Mye av teknologien vil være overførbar til andre framtidige prosjekter som ikke nødvendigvis er begrenset til jordkloden vår.

22 Referanser [1] 358na5_en.pdf. [2] [3] [4] [5] [6] [7] Finn Aakre Haugen. Optimal design, operation and controlof an anaerobic digestion reactor. Telemark universitet,