Navigering av en mobil mikrorobot

Transkript

1 Høgskolen i Østfold Avdeling for informasjonsteknologi Intelligente systemer Fag IAD32005 Intelligente systemer Laboppgave nr 1 Navigering av en mobil mikrorobot Halden, Remmen Ny oppgave Log SS Log Ny oppgave Log GKS Log Rev. Dato. Beskrivelse. Skrevet av Kontrollert Godkjent Fil : Skrevet ut av : hiø :11:00 Antall sider : 5

2 Labkjøring: Laboppgaven er utdelt onsdag 24. januar. Tidsfrister: o Oppgave 1 er en teorioppgave. Tidsfrist for den er onsdag 31. januar. o Oppgave 2 er en praktisk oppgave. Den skal avsluttes tirsdag 6. februar. (Gruppen må gjerne begynne på oppgaven før oppgave 1 er iinlevert.) Skriftlig del skal leveres senest fredag 9. februar. Programmering av mobile roboter HIØ side 2

3 Presentasjon og skriftlig innlevering etter gjennomført laboppgave Presentasjonsdel. Når oppgaven er løst innen tidsfristen, skal den demonstreres. Gruppen avtaler tidspunkt og sted med faglærer/labpersonale. Alle i gruppen skal delta i presentasjonen! Gruppen får min til å demonstrere og forklare muntlig hvordan oppgaven er løst. Skriftlig del. Denne skriftlige delen i forbindelse med laboppgaven skal være i kortversjon. Det må inngå blant annet: Strukturen i besvarelsen skal følge utviklingen i labkjøringen. Hvilke problemer møtte dere underveis og hvordan ble de løst. Få fram hvilke begrensninger gruppen måtte gjøre for å komme i havn. Hvilke forbedringer, eventuelt ny løsningsstrategi, ville gruppen gjort dersom oppgaven skulle være løst på nytt? Her kan det være en god hjelp å bruke utdelt vedlegg 5 Mobile kjøretøy. Oppgavens vanskelighetsgrad? (1 (lett) 5 (meget vanskelig)). Utdelt labutstyr Mikrorobot Pc-kabel Lader Fysiske hindringer Programmering av mobile roboter HIØ side 3

4 Laboratorieoppgaven En mikrorobot er et selvstendig, autonomt kjøretøy. Avdeling for informasjonsteknologi ved Høgskolen i Østfold har utviklet en slik og har i tillegg laget en rekke kopier av den. Mikrorobotene kan programmeres med hvert sitt program og kan dermed ha ulike egenskaper eller oppførsel om man vil, og kan programmeres til å løse ulike oppgaver i fellesskap. De etterfølgende sidene utgjør laboratoriedelen. Det utdeles dessuten: Dokumentasjon av mikrorobot på Vedlegg 5 Mobile kjøretøy LES NØYE GJENNOM OPPGAVETEKSTEN OG DOKUMENTASJON AV MIKROROBOT FØR GRUPPEN STARTER OPP FOR Å FÅ FORSTÅELSE AV OPPGAVEN. Dette kan hindre unødige problemer og dessuten medføre at det som virker vanskelig kan være mye lettere når man får tenkt seg om. Sørg for at alle i gruppen har lest gjennom nødvendig materiale! Programmering av mobile roboter HIØ side 4

5 Oppgave 1: Få forståelse for å navigere en mikrorobot. Formål. Få innsikt i navigeringsalgoritmer for en mikrorobot. I denne oppgaven forutsettes det at gruppen har Vedlegg 5, Mobile kjøretøy, for hånden. Til denne laboppgave følger det med fire tegninger fra robotlaboratoriet. Tegningene finnes på oppgitt webside. De viser utplassering av objekter på gulvet. På tegning 1-3 er alle hindringer fast plassert. På fjerde tegning kan en hindring være enten det ene eller det andre stedet. Plassering av hindringene er markert med farget tape på gulvet i robotlaboratoriet. Det er full overensstemmelse mellom fargen på en tegning og tilhørende tape. Start med første tegning og utvikl en navigeringsalgoritme for en mikrorobot. Forfin så algoritmen steg for steg ved å trekke inn alle tegningene. Pass på at roboten velger en mest mulig optimal bane i hvert tilfelle. På robotlaboratoriet er det innstallert et posisjoneringssystem og et kamera i taket. Kameraet er sannsynlig ikke tilgjengelig i labperioden. Posisjoneringssystemet er det. Om en gruppe vil gjøre bruk av det, står den fritt. (Sizarta er personen å spørre her.) Oppgave 2: Banene som navigeringsalgoritmen i oppgave 1 genererer, skal realiseres på en (reell) mikrorobot. Formål. Å gå fra å utvikle en navigeringsalgoritme for fire forskjellige baner til å få en mikrorobot til å følge hver av banene. Algoritmen skal utvikles på pc. De fire banene, som algoritmen utvikler, skal overføres til en mikrorobot. Mikrorobetens jobb blir å følge hver av dem. Det betyr at roboten skal kjøre fire turer. Etter at en tur er gjennomført, så skal omgivelsene tilpasses til neste tur Lykke til!! Programmering av mobile roboter HIØ side 5