En mikrorobot skal følge en bane og løse bestemte utfordringer

Transkript

1 Høgskolen i Østfold Avdeling for informasjonsteknologi Intelligente systemer Fag IAD32005 Intelligente systemer Laboppgave nr 2 En mikrorobot skal følge en bane og løse bestemte utfordringer Halden, Remmen Lite forandret Log/GKS GKS Log Delvis omskrevet oppgave Log/GKS Log Log Omskrevet oppgave Log GKS Log Ny oppgave Log GKS Log Ny oppgave Log SS Log Ny oppgave Log GKS Log Rev. Dato. Beskrivelse. Skrevet av Kontrollert Godkjent Fil : Skrevet ut av : sl :22:00 Antall sider : 7

2 Labkjøring: Laboppgaven er utdelt onsdag 08. februar. Tidsfrister: o Oppgaven gjennomføres i perioden 08. februar til 17. februar. Skriftlig del skal leveres senest mandag 20. februar. Programmering av mobile roboter HIØ side 2

3 Presentasjon og skriftlig innlevering etter gjennomført laboppgave Presentasjonsdel. Når oppgaven er løst innen tidsfristen, skal den demonstreres. Gruppen avtaler tidspunkt og sted med faglærer/labpersonale. Alle i gruppen skal delta i presentasjonen! Gruppen får min til å demonstrere og forklare muntlig hvordan oppgaven er løst. Skriftlig del. Denne skriftlige delen i forbindelse med laboppgaven skal være i kortversjon. Det må inngå blant annet: Strukturen i besvarelsen skal følge utviklingen i labkjøringen. Hvilke problemer møtte gruppen underveis og hvordan ble de løst. Få fram hvilke begrensninger gruppen måtte gjøre for å komme i havn. Hvilke forbedringer, eventuelt ny løsningsstrategi, ville gruppen gjort dersom oppgaven skulle være løst på nytt? Oppgavens vanskelighetsgrad? (1 (lett) 5 (meget vanskelig)). Utdelt labutstyr Tigergutt/Monica (mikrorobot) Pc-kabel Lader Banen som Tigergutt/Monica skal følge, er å finne på robotlabben. Programmering av mobile roboter HIØ side 3

4 Laboratorieoppgaven En mikrorobot er et selvstendig, autonomt kjøretøy. Avdeling for informasjonsteknologi ved Høgskolen i Østfold har utviklet en slik og har i tillegg laget en rekke kopier av den. Mikrorobotene kan programmeres med hvert sitt program og kan dermed ha ulike egenskaper eller oppførsel om man vil. De etterfølgende sidene utgjør laboratoriedelen. Det er tidligere utdelt: Dokumentasjon om mikrorobotene (Tigergutt/Monica) ligger på \\raps.hiof.no\felles\it\intelligente Systemer LES NØYE GJENNOM OPPGAVETEKSTEN OG DOKUMENTASJON AV TIGERGUTT FØR GRUPPEN STARTER OPP FOR Å FÅ FORSTÅELSE AV OPPGAVEN. Dette kan hindre unødige problemer og dessuten medføre at det som virker vanskelig kan være mye lettere når man får tenkt seg om. Sørg for at alle i gruppen har lest gjennom nødvendig materiale! Programmering av mobile roboter HIØ side 4

5 Oppgave: Få en mikrorobot til å følge en bane og utføre bestemte jobber Laboppgaven er tilknyttet banen som avdelingen bygde i forbindelse med i DTU RoboCup Banen for konkurransen nå i år (2012) finnes på adressen I RoboCup-konkurransen skal et mobilt kjøretøy følge en bane merket med svart tape. Langs banen er det merket av steder fra 1-14 med forskjellige utfordringer til kjøretøyet. Selv om banen på robotlaben avviker, burde det vært greit å gjenkjenne tallhenvisningene (se kopi av banen uten beskrivelse på neste side). Laboppgaven går ut på: Plasser Tigergutt/Monica på banen, ved start (avmerket på gulvet), la den så følge banen og løse følgende utfordringer: o Kjøre fra start til rampens start med en hastighet ikke mindre enn 25 cm/s o Kjøre opp rampe (2) o Kjøre ned vippen (3) o Plassere golfkule i (5) i hullet (6) o Kjøre ned rampen (gruppen velger selv banen eller trappen) o Etter rampen er det en seksjon som skal kjøres på best mulig tid, tilsvarende som racerbanen (7) o Start passeres og tunnel (11) kjøres o Etter tunnelen, kjør til start og stopp der Lykke til!! Programmering av mobile roboter HIØ side 5

6 Programmering av mobile roboter HIØ side 6

7 Programmering av mobile roboter HIØ side 7