ELE610 Prosjekter i robotteknikk, vår 2015.

Stavanger, 29. januar 2015 Det teknisknaturvitenskapelige fakultet ELE610 Prosjekter i robotteknikk, vår 2015. RobotStudio-del, oppgave 1. I denne første oppgaven skal dere installere ABB RobotStudio, fortrinnsvis på egen bærbar PC, og bli kjent med programpakken og den ganske omfattende dokumentasjonen som følger med. I første øving er det RobotStudio, og den tilhørende virtuelle kontrolleren, som skal brukes. Først i de neste oppgavene skal RobotStudio knyttes til virkelige kontrollere, det vil si våre ABB roboter Rudolf og Norbert. Godkjenning foregår ved at dere viser simulering til slutt, og leverer rapport med RAPID-kode på It s learning, det er ingenting annet som trenger å være med i rapporten. 1 Simulering med propellbord. For oversikten sin del er oppgaven delt opp i flere punkt. 1.1 Installere RobotStudio RobotStudio bør installeres på deres egen bærbare PC, merk at en må ha Windows 7 eller 8. Det er en fordel at hver gruppe har en bærbar PC som en kan jobbe på for å forberede arbeidet så langt som mulig, og deretter kan PCen tas med på laboratoriet E459 for å knyttes, gjerne via trådløst nett, til ABB robotene og overføre program og kjøre programmene på de virkelige robotene. Alternativt kan en bruke RobotStudio på PCer på E468 der FPGA delen av faget gjøres, i så fall kan program overføres til robot med minnepinne via PCer på laboratoriet E459. Nå er det PCene ved siden av de som ble brukt for FPGA delen som må brukes. FPGA PCene har fortsatt Windows XP, mens RobotStudio versjon 6 trenger Windows 7 eller 8. Det finns både en 32 bits og en 64 bits versjon, det beste er at en kjører 64 bits versjonen. Karl Skretting, Institutt for data- og elektroteknikk (IDE), Universitetet i Stavanger (UiS), 4036 Stavanger. Sentralbord 51 83 10 00. Direkte 51 83 20 16. E-post: karl.skretting@uis.no.

En bør installere riktig (siste) versjon av RobotStudio og RobotWare (virtuell) kontroller. 20 januar 2015 var det versjon 6.00 datert 21 nov. 2014, størrelse er 1.6 GB så en bør ha en god og rask nettforbindelse når en laster ned denne fila. Ideelt sett bør versjon av RobotStudio og RobotWare stemme overens, virtuell kontroller følger med RobotStudio og er i utgangspunktet samme versjon som RobotStudio, (virkelig) kontroller som kjøres på robotene, Rudolf og Norbert, er ennå RobotWare versjon 5.15. Imidlertid bør (og alt tyder på at det er slik) programmene være bakoverkompatibelt med tildligere versjoner. En kan installere siste versjon av RobotStudio fra ABB si nettside RobotStudio downloads, på egen (bærbare) PC. RobotWare trengst også, en kan ikke programmere eller simulere uten en controller (RobotWare). Merk at flere versjoner av RobotWare kan være installert samtidig på samme PC. For å kunne bruke pack-and-go filer laget med en tidligere versjon av RobotWare, må denne versjonen være installert. Etter installasjon bør en aktivere nettverks lisensen. En får riktig nok 30 dager gratis bruk (uten lisens) men det er likevel hensiktsmessig å knytte seg opp mot UiS lisensen. Når en starter RobotStudio uten lisens, altså første gang, får en spørsmål om å aktivere lisens. Svar likevel at du vil aktivere senere her. Når så RobotStudio startes mens PCen er knyttet til UiS nettverk lokalt (gjerne trådløst) og startbilde, figur 1, kommer opp velger du File (oppe til venstre) og Help (i venstre sidestolpe) og Manage Licenses (nederst i Support-delen). Gi der inn vår lisensserver, rs.lm.ux.uis.no, deretter startes RobotStudio på nytt (og aktiveres for 90 dager). 1.2 Bli kjent med RobotStudio Start RobotStudio, en bør da få opp et bilde tilsvarende figur 1. Se litt under Help og den ganske så omfattende dokumentasjonen som ligger der. Ikke les alt nå, men se gjerne litt på innholdslista og Overview delene for de mest aktuelle dokumentene RobotStudio Help, Introduction to RAPID og RAPID Reference. Lag en ny stasjon, tilsvarer det en i mange andre verktøy kaller et prosjekt. I stasjonen er en modell av robot, verktøy, geometri og sammenhenger mellom de, inkludert punkt og baner. En stasjon redigeres under Home-fanen i Robot- Studo. Lagres som.rsstn fil, for eksempel../(mine )Dokumenter/RobotStudio/Stations/Lab1.rsstn. Nå skal en opprette en tom (default) stasjon, og så gi den innhold. Velg du File (oppe til venstre) og New (i venstre sidestolpe) og Empty Station og Create. Da får en opp et innholdsrikt skjermbilde med flere deler, den sentrale delen er en modell med verden der en etter hvert vil ha roboten og det den jobber med. En vil se at File-fane helt til venstre ikke lenger styrer meny/symbol delen nedenfor, dette tilhører nå Home-fane. Fra ABB Library (oppe til venstre) 2

Figur 1: Oppstartbilde for RobotStudio 6.0, slik det kommer opp etter at en eventuelt har hoppet over spørsmål om oppgradering til siste versjon og aktivering av lisens. velges robot, gjerne IRB-140 siden det er den typen vi har. Roboten vil nå komme med i stasjonen og vises i midtre bilde. Finn ut hvordan du kan rotere og flytte bilde som vises, bruk CTRL, Shift og mus og eventuelt hjulet på musa. Legg merke til aksene som viser nede til venstre. Deretter kan stasjonen lagres. Gå til File-fane og velg Save station as og gi den for eksempel navn Lab1, eller noe tilsvarende. For å kunne simulere en robot må vi koble til en virtuell kontroller til stasjonen. En får da et System som består av stasjon og tilknyttet kontroller. Systemet lagres i en passende katalog på PCen, for eksempel../(mine )Dokumenter/RobotStudio/Systems/Lab1 del Lab1. Trykk riktige knapper i dialogvinduet, jeg tror det som foreslås vil virke godt, Next, Next og Finish. Når dialogvinduet lukkes vil en etter hvert se at kontroller status (nede til høgre i skjermbildet) skifter fra rød til gul og så til grønn. Stasjonen lagres igjen, CTRL + S eller trykke på diskettsymbol øverst til venstre i skjermbildet. Nå kan RobotStudio avsluttes uten å miste arbeidet så langt, under File-fanen velg Exit. Når så RobotStudio startes på ny kan stasjonen hentes fram på ny, under File-fanen velg Open. En får da opp stasjonen med tilknyttingen til valgt kontroller som før. Systemet (kontrolleren) er en katalog der hele oppsettet for robotsystemet er lagret, ca 32 MB. Stasjonen er ei enkel.rsstn-fil der det som er spesielt lagres, 3

Figur 2: Skjermbilde med vinduet der en knytter kontroller til systemet. Legg merke til at jeg har flere kontrollere å velge blant. 4

det er gjerne ei lita fil ned mot 30 kb. Dette er delt slik at en enkelt kan lagre flere varianter av stasjonen (for samme system). 1.3 Koble verktøy til stasjonen Et verktøy er det som festes i enden av robotarmen, det festes til robothånden. I RobotStudio må verktøyene være riktig definert for at simulering skal bli som i virkeligheten, men merk likevel at noen ting alltid blir ulikt. For eksempel har ikke simulatoren med ytre krefter (tyngdekraft) som virker på objektene. Å lage verktøy for bruk i RobotStudio er litt mer krevende enn å bruke et klargjort verktøy. Her skal en velge et klargjort verktøy. Det er to forskjellige alternativ. Prøv gjerne å installere begge. Velg så å beholde det ene og slette det andre. 1.3.1 Alternativ 1, standardverktøy. Et vertøy legges til med å velge (under Home-fanen) Import Library (klikk på tekst, symbolet går direkte til Browse for Library) og Equipment. Velg et av verktøyene, for eksempel Pen under Training Objects. 1.3.2 Alternativ 2, verktøy laget for UiS. Hvis UiSPenHolder er installert kan den velges. Et bibliotek, for eksempel UISpenholder.rslib, kan importeres ved å laste fila ned til PCen fra en kilde, for eksempel It s learning. Merk at enkelte nettlesere automatisk endrer filetternavn.rslib til.zip siden dette faktisk er ei zip-fil. For at RobotStudio skal kunne bruke fila må da filetternavnet endres tilbake til.rslib. Fila kan da lagres på PCen, for eksempel som../(mine )Dokumenter/RobotStudio/Libraries/UISpenholder.rslib. I RobotStudio kan dette så velges med å velge (under Home-fanen) Import Library (nå kan en klikke direkte på symbolet for å velge et alternativt bibliotek, eller på teksten og så på Browse for Library...). 1.3.3 Begge alternativ Verktøyet blir ikke automatisk festet til roboten, men blir med som en del i stasjonen og plassert i origo. Når en er under Home-fanen ser en verktøyet (navnet) i venstre del av skjermbildet (under Layout-fanen). En kan klikke på verktøyet der, og når det er valgt (uthevet) kan en dra det over roboten (som står like ved i samme bilde) og slippe det der for å feste verktøyet til roboten. Tilsynelatende ingenting skjer for Layouten, men på skjermbildet i 5

midten bør verktøyet nå være festet til robotarmen. Verktøyet kan kobles av ved å velge Detach på menyen en får fram med å høyreklikke på verktøyet i Layout-fanen i venstre del av skjermbilde. Når en har bestemt seg for hvilket verktøy en vil bruke kan en slette det verktøyet en ikke lenger ønsker. Det slettes (når en er under Home-fanen) ved å klikke på verktøyet (navnet) i venstre del av skjermbildet (under Layoutfanen) og trykke Delete -tasten. Det virker som om dette fjerner verktøyet fra Layout men ikke helt fra stasjonen, tilhørende aksekors henger igjen og kanskje noe mer. 1.4 Koble arbeidsbord til stasjonen Ofte ønsker en også å vise et arbeidsstykke eller andre elementer som er i robotens nærhet i simulatoren. Dette gjøres tilsvarende som når en koblet til verktøy. Velg (under Home-fanen) Import Library (klikk på teksten) og Equipment. Velg propeller table under Training Objects. Nå kan det passe å lagre stasjonen igjen. En kan overskrive samme navn som først brukt (.../Stations/Lab1.rsstn), eller en kan gi et nytt navn, for eksempel (.../Stations/Lab14.rsstn). 1.5 Definere er arbeidsobjekt Et arbeidsobjekt (workobject) er et viktig begrep i RobotStudio, det tilhørende aksesystemet brukes når robotens bevegelser skal angis. En kan gjerne ha flere arbeidsobjekter definert, og skifte mellom hvilket som brukes alt etter hva som er mest hensiktsmessig. Uansett bør en ha et workobject definert for arbeidsstykket, det er jo i forhold til arbeidsstykket en oftest ønsker å posisjonere roboten. Under Home-fanen se øverst på midten av skjermen der en har en Settings-del med tre valgbokser under hverandre, disse har navn Task, Workobject og Tool. Hvis Workobject ikke er endret står det fortsatt med utgangspunktinnholdet wobj0. Vi ønsker å bruke bordet som arbeidsobjekt, og for å gjøre det må det først defineres. Velg (under Home-fanen) Other og Create Workobject, en får da opp et vindu oppe til venstre med fane Create Workobject. Her skal en gi verdier før en så trykker på knappen Create. Verdiene kan gis ved å zoome inn på arbeidsbordet på tegningen i hovedvinduet på skjermen. velg Snap Object funksjonen fra de gjennomsiktige symbolene øverst i dette vinduet. Klikk på Frame by points i Create Workobject vinduet litt nedenfor der det står User Frame med fet skrift slik at Frame by points blir merket og så på trekanten med spiss ned til høgre på samme linje, velg her Three-point for å angi at workobject skal defineres ved tre punkt som velges på tegningen. Plasser 6

kursor (klikk) i rosa felt for første punkt, og klikk så på punkt i tegningen, gjerne et av hjørnene for bordet, klikk så på hjørnet i andre enden av langsida på bordet for å definere x-aksen langs denne kanten, og til sist på punktet i andre enden av kortsida (i forhold til første punkt) for å definere y-aksen parallellt med kortside av bordet. z-akse blir i henhold til høyrehåndsregelen. Trykk så Accept og Create og workobject er laget. Aksekorset vises på hjørnet av bordet i tegningen. For å endre navn kan en gå til fanen Paths&Targets og utvide elementene til en får fram det aktuelle workobject og så høyreklikke på det og velge Rename fra menyen som da kommer opp. En endre for eksempel til wbord. I Settingsdelen med valgbokser Task, Workobject og Tool har også Workobject endret navn. Det er nyttig å bruke workobject når en programmerer roboten, da kan en enkelt justere programmet hvis for eksempel bordet flyttes. Alt en da trenger å gjøre er å flytte workobject også, og programmet vil virke som før (forutsatt at alle punkt i programmet fortsatt kan nås av roboten). En kan også knytte workobject til arbeidsstykket (bordet) slik at når dette flyttes (i tegningen) så følger workobject med. Lagre stasjonen først, slik at den kan hentes fram igjen hvis det blir rotete her. Under Layout-fanen i venstre del av skjermbildet høyreklikk på table and fixture 140 og velg Set Position på menyen, la referanse være verdenskoordinater og endre x-posisjon (rosa felt) fra 400 til 300 (mm) for å flytte bordet nærmere roboten. Klipp på Apply for å få dette gjort og Close for å lukke dialogvinduet, en vi se at bordet flytter seg men ikke workobject som en la til et hjørne av bordet, wbord. Under Paths&Targets kan du klikke på wbord for å få uthevet aksekorset på figuren. Flytt bordet tilbake igjen. Nå skal en knytte workobject wbord til bordet. Under fanen Paths&Targets høyreklikker en på wbord og velger Attach to i menyen. En velger table and fixture 140 og Nei i dialogboksen for å unngå å flytte aksekorset. En vil nå se at workobject wbord (tilhørende aksekors) følger med når en flytter eller roterer bordet. Det kan nå passe å flytte bordet litt nærmere roboten, og gjerne også rotere det 90 eller -90 grader slik at langsida er nærmest roboten. Det må gjerne også flyttes litt igjen for å få bordet midt framfor roboten. Nå er stasjonen klar for å starte å programmere bevegelser eller baner (paths). Det kan passe å lagre stasjonen igjen, gjerne også med et eget navn, f.eks. Lab15, slik at om noe roter seg til med Lab1 videre så trenger dere ikke starte helt på nytt. 1.6 Definere baner Vi skal her programmere roboten til å gjøre enkle bevegelser. 7

a. I Freehand-delen under Home-fanen (den nest siste gruppa av symboler øverst i skjermbilde) er det noen symboler for jogging av roboten (det vil si manuelt styre bevegelsene). Prøv dette. Legg merke til at valgboksen over disse symbolene står på World, det betyr at (om en lagrer eller tar opp ) punkt og/eller bane (path) blir disse lagret i aktuelt koordinatsystem. b. Nå skal en lese inn bestemte målpunkt (target) ved å velge punkt i figuren. Ha Snap Object aktiv i figurvinduet og velg Target og det kommer opp en Create Target-fane i venstre del av skjermbilde. En kan velge referanse Workobject for å vise koordinatene i gjeldene workobject, men uansett lagres koordinatene med det workobject som er valgt (tror jeg). Omtrent midt i tilhørende vindu er ei tom liste med punkt, der klikker en på <Add new> slik at den er uthevet. Når en så klikker på et punkt i figurvinduet legges dette til denne lista. En legger så til flere punkt i denne lista ved å klikke på flere punkt i figuren. Gjør dette for de fire hjørnepunktene på bordet. Trykk Create og Close når dette er gjort. Target-punkt legges til i treet under Path&Targets-fanen. c. Se på de definerte target (som automatisk har fått navn Target 10, Target 20, Target 30, og Target 40). Når en klikker på de ser en at aksekorset tilhørende hvert punkt blir litt større (og kanskje uthevet/hvitt). En bane (path) kan nå lages. Velg Path symbolet, eller teksten og Empty Path. Path, med navn Path 10 legges til i treet under Path&Targets-fanen. De fire target som er laget kan utheves og dras og slippes over Path 10 og deretter tas første punkt en gang til slik at bane består av 5 punkt der første og siste punkt er det samme. I treet under Path&Targets-fanen er nå Path 10 utvidet med 5 MoveL instruksjoner. Banen viser også med gult i figurvinduet. 1.7 Kontrollere baner Vi har ennå ikke tenkt på hvordan roboten skal stå i hvert punkt i banen, det vil si posisjon for hver av robotens 6 akser, dette kalles robotens konfigurering og bestemmer hvilken retning verktøyet skal ha i hvert av de definerte punktene. Robotens konfigurering må sjekkes i hver punkt, og en må sjekke om punktet kan nås med ønsket konfigurering. a. Først sjekker vi orientering (av verktøy i hvert målpunkt). Høreklikk på Target 10 (hvis det er navnet for første target hos dere) i treet under Path&Targets-fanen og velg View Tool at Target og UISpenholder. Det kan da være at pennen peiker på punktet fra undersiden, det må da roteres 180 grader om x-akse (eller y-akse). Høyreklikk på Target 10 igjen og velg nå Modify Target og Rotate, i fana som kommer opp 8

velger en så ønsket rotasjon og trykker Apply. En kan nå gjøre dette for de andre punkta også med å klikke direkte på target-ene i i treet under Path&Targets-fanen og angi ønske rotasjon der. Når alle punkt har riktig orientering klikker en Close knappen. b. Sjekker om punkt kan nås. Dette kan gjøres med å jogge roboten til de ulike punkt og se at de nås. Det kan være at dette ikke går, da må en flytte bordet nærmere roboten og kanskje også rotere det 90 grader om z-aksen. Nå er det en stor fordel at workobject (og dermed målpunkt og baner) er knyttet til bordet. Bordet kan flyttes ved å høyreklikke på det (table and fixture 140) under Layout-fanen i venstre del av skjermbildet, og velg Set Position på menyen. Eksperimenter med dette til du forstår mulighetene som finnes, hvordan dette gjøres, og dere har oppnådd ønsket resultat. Begge på gruppa må få Handson-feelingen. 1.8 Lage RAPID program Selv om bane ser bra ut nå så kan det likevel være problemer, kanskje noen mellomliggende posisjoner ikke kan nås, eller at roboten får problemer når den skal gå fra en konfigurasjon til en annen. For å se dette må en lage robotprogrammet og teste hvordan det kjører. I første omgang gjør en det ved å bruke den virtuelle kontrolleren. Forhåpentligvis viser Controller status som grønn ned til høyre i skjermbildet. Ved å synkronisere stasjonen med robot kontrolleren lages et RAPID program med definerte målpunkt (targets) og baner (paths). Synkronisering kan gjøres begge veier og en må passe på at det gjøres riktig vei for ikke å miste noe. Under RAPID-fanen velger en Synchronize og Synchronize to RAPID, i tidligere versjoner av RobotStudio var dette Synchronize to VC. En får opp en dialogboks der en nærmere kan bestemme hva som skal synkroniseres, en trenger nemlig ikke synkronisere alt. Her synkroniserer vi alt, og alle valgbokser har da hake i seg, en gjør dette ved å klikke på OK knappen. I venstre del av skjermbildet, fortsatt under RAPID-toppfanen, er det et vindu med to faner, utvid treet under Controller-fana der til bunns. Programmet er delt opp i ulike moduler, som alle er ganske små i dette tilfellet, hver modul er et blad under greina T ROB1. En kan lagre programmet ved å høyreklikke på T ROB1 og så velge Save Program As og gi inn en katalog der programmet ønskes lagret, for eksempel under../(mine )Dokumenter/RobotStudio/RAPID Programs/. Dobbelklikk på de ulike blad under greina T ROB1. Innholdet i de ulike delene vil nå vise som delfaner under ei fane i hovedvinduet midt i skjermbildet. Det mest interessante her er gjerne T ROB1/Module1 der selve RAPID koden for banen er gitt. En kan endre i RAPID-koden i dette vinduet om en ønsker, og 9

det ønsker vi her. Det mangler nemlig en main funksjon som kaller Path 10, denne legges til. Se i RAPID dokumentasjonen og finn ut hvordan RAPID er, hvilke instruksjoner det er mulig å bruke, hva de ulike instruksjoner gjør og hvordan de kan brukes, spesielt hvilke parametre og typer de kan ha. Når en har endret direkte i RAPID-koden kan en synkronisere tilbake til stasjonen og se at treet for Paths&Targets-fane er blitt oppdatert. 1.9 Simulering Nå skal en simulere (kjøre på virtuell kontroller) RAPID programmet en har laget. Under Simulation-fane velg Simulation Setup og du får opp et nytt vindu merket som Simulation Setup-fane i den sentrale delen av skjermbildet. Sats på at det er i orden. Pass på at fane som viser roboten er aktiv i den sentrale delen av skjermbildet. Simulering kan nå startes ved å trykke på Play symbolet under Simulation-fanen. Simulering bør da starte. En grunn til at det ikke skjer kan være at mellomliggende punkt ikke kan nås. Like under Play symbolet er teksten Simulation Control og til høyre for den et lite symbol for Simulation Options, klikk på den og reduser simuleringshastigheten til 10%. Kjør simulering på ny. Dere vil nå se at hjørnene i banen kuttes (avrundes). Finn ut hvilken parameter som styrer dette, og reduser avrundingen for tredje målpunkt, kanskje Target 30 til 5 mm. Kjør simulering på ny med ulike synsvinkler og zoom og se at det virker. Eksperimenter med dette til du forstår mulighetene som finnes, hvordan dette gjøres, og dere har oppnådd ønsket resultat. Begge på gruppa må få Handson-feelingen. 1.10 Lage en bane til Nå går banen langs kantene av bordet. Vi ønsker en bane som går langs øvre kanten av arbeidsstykket, den firkanta plata som er festet til arbeidsbordet med fire kraftige bolter. Dette gjøres på tilsvarende måte som beskrevet i del 1.6. Sjekk så orientering av de nye målpunktene og lag RAPID program på ny. Dere vi se at Module1 delen av RAPID programmet er utvidet med flere målpunkt og den nye banen. Det er også ei linje med PROC main() der hovedprogrammet starter, under her vil dere se at kun en bane er med. Legg til den nye banen. Dere vil kanskje også se at endringen dere gjorde med svingradius omkring Target 30 er overskrevet igjen. Dette fordi endring kun ble gjort i kode og ikke i selve stasjonen, for å få endringer i kode til å speiles over i stasjonen må en synkronisere motsatt vei, altså to Station. En kan oppdatere instruksjonen i stasjonen under Home-fanen, velg Paths&Targetsfanen i venstre del av skjermbildt og høyreklikk på aktuell instruksjon i Pathsgreina i treet, velg Modify Instruction og gjør ønsket endring. 10

Merk også at en må velge Apply under RAPID-fanen (eller Ctrl + Shift + S ) og trykk så Ja knappen (eller J tasten) for å bruke endringene en gjør i koden. For å lagre RAPID-kode er det Ctrl + S. Det kan være at en også må trykke Ja knappen i en ny dialogboks om hvorvidt en vil apply changes. Hvis simulering plutselig stopper, så er det noe som kan skje fordi en kommer til ugyldig konfigurering. Å finne ut av dette er ikke alltid like lett. En kan prøve å endre på konfigurering i de enkelte målpunkt (target). En ting som ofte virker er å endre orientering på målpunktet. Bruker en UISpenholder verktøyet kan en rotere et målpunkt omkring z-aksen uten at det endrer hvordan roboten ser ut (siden vi her har symmetrisk verktøy) og det kan gjøre hele forskjellen på hvorvidt ønsket konfigurering kan nås eller ikke. Denne endringen kan gjøres på målpunkt under Home-fanen ved å dobbelklikke på målpunkt. Merk at når du endrer stasjonen under Home-fanen så må en (under RAPID-fanen) velge Synchronize og Synchronize to VC. Endrer en RAPID-koden direkte kan en synkroniserer andre veien, altså (under RAPID-fanen) velge Synchronize og Synchronize to Station. En endring dere kan gjøre i RAPID-koden er å legge til ekstra punkt litt over start og slutt på banen slik at en går (loddrett) ned mot målpunktet. Se dokumentasjon for RAPID koden, funksjonen Offs(). 1.11 Bruke kollisjonssett En kan bruke simulering for å teste om kollisjoner oppstår. Noe vil en se ved å bare observere simulering fra en hensiktsmessig vinkel, men en kan også bruke automatisk kollisjonsdeteksjon. a. Under Simulation velg Create Collision Set. Under Layout-fanen til venstre er det nå kommet et ekstra punkt, Collision Sets i tillegg til de to som var fra før Mechanisms og Components. Nå kan en dra og slippe UISpenholder fra Mechanisms punktet til et av objektene i Collision Sets punktet og table and fixture 140 fra Components punktet til det andre objektet. Høyreklikk på CollisionSet 1 og velg Modify Collision set og prøv ulike innstillinger her. Simuler og se hva som skjer. b. Antakelig så vil en få kollisjoner hele tiden fordi tuppen av verktøyet går litegrann lenger ned enn tilhørende koordinatsystem. For å tegne med pennen må det være litt press, altså en berøring som vil komme som kollisjon, og det er egentlig riktig for dette verktøyet. Kollisjon kan unngås ved å endre verktøyet (men det ønsker vi ikke) eller å endre på banen. En enkel måte å endre banen på er å flytte tilhørende workobject noen få millimeter. Prøv det og se hva som skjer nå. 11

c. Antakelig får en enda kollisjoner, nå fordi verkøyet kolliderer med boltene. Dette ordnes ved at zone-paramenteren settes til z0, eller fine eller z1, slik at pennen går (nesten) nøyaktig innom hjørnepunktene på plate. Les litt i dokumentasjonen om de ulike muligheter her. Gjør gjerne endringen under Home-fanen og synkroniser så og se hvilke endringer som gjøres i RAPID-koden. 1.12 Enda en bane Hvis dere har tid så legg til en liten bane til i stasjonen deres. Denne banen skal gå innom alle boltene og gi de et lett trykk (rett ovenfra) i sentrum av hver bolt, det registreres da en kollisjon et kort øyeblikk under simuleringen, men ellers skal det ikke være kolllisjoner. Når dere er fornøgd med arbeidet deres så viser dere simuleringen til veileder, leverer inn RAPID-koden i Program Modules (CalibData og Module1) i It s learning, og denne oppgaven kan så bli godkjent. 12