R A P P O R T. Kongsberg Seatex AS Pirsenteret 7462 Trondheim Tlf: Telefax: E-post: km.seatex@kongsberg.com Tittel

Transkript

1 R A P P O R T Kongsberg Seatex AS Pirsenteret 7462 Trondheim Tlf: Telefax: E-post: km.seatex@kongsberg.com Tittel Rapport nr Antall sider Dato Gradering Rapport fra demotur til opprettsanlegget på Tristein med analyse av bevegelsesdata fra fôringsflåte og fôrbåt. 11 Åpen Forfatter Prosjekt nr Ansvarlig signatur Kontaktperson Finn Otto Sanne 3871 FOS Tony Haugen Oppdragsgiver Oppdragsgiver ref. Kontaktperson DINO/NRF (MAROFF) Sammendrag Det ble i juni gjennomført en tur til ACE sitt fiskeoppdrett i Tristein. Intensjonen med demoturen var å få innsikt hvordan operasjonen med overføring av fôr fra fôrbåt til fôringsflåte utføres og hvilke utfordinger man står ovenfor. Utfordringen man var spesielt ute etter å få kartlagt var: Bevegelsen i enden av fôringsrøret under lossing Måle den relative vertikalbevegelsen mellom enden på fôringsrøret og fôringsflåten Bruk av det relative posisjonsreferansesystemet RADius som referanse i DP systemet ved fôrleveranser Hensiktmessig brukersnitt for mannskapet ved slike operasjoner I rapporten er inntrykkene og erfaringene fra turen kan oppsummer. Emneord

2 Innholdsfortegnelse 1 Introduksjon Utstyret som ble benyttet Resultater Sidelossing Bauglossing Oppsummering... 1 Side 2

3 1 Introduksjon Det ble i juni gjennomført en tur til ACE sitt fiskeoppdrett i Tristein. Intensjonen med demoturen var å få innsikt hvordan operasjonen med overføring av fôr fra fôrbåt til fôringsflåte utføres og hvilke utfordinger man står ovenfor. Utfordringen man var spesielt ute etter å få kartlagt var: Bevegelsen i enden av fôringsrøret under lossing Måle den relative vertikalbevegelsen mellom enden på fôringsrøret og fôringsflåten Bruk av det relative posisjonsreferansesystemet RADius som referanse i DP systemet ved fôrleveranser Hensiktmessig brukersnitt for mannskapet ved slike operasjoner Figur 1 Programmet for turen ble gjennomgått av Tony Haugen på vei ut til Tristein 2 Utstyret som ble benyttet Fartøyet Gunnerus eiet av NTNU ble benyttet på demoturen og dette fartøyet ble også benyttet som fôrbåt i denne demonstrasjonen. Dette fartøyet hadde mye av utstyret nødvendig for demonstrasjonen allerede permanten installert om bord som: Dynamisk posisjoneringsystem (DP) Posisjons, kurs, rull, stamp og hiv referansesystemet Seapath 33 Relativ posisjonsreferansesystemet RADius Side 3

4 Figur 2 Fartøyet M/S Gunnerus For denne demonstrasjonen ble følgende utstyr montert i tillegg på Gunnerus: Monitoreringssystemet VMM 2 for å monitorere i sanntid bevegelser i flere punkter på fartøyet samtidig, samt å logge disse dataene på fil. Følgende utstyr ble montert på fôringsflåten: En MRU bevegelsessensor for å måle rull, stamp og hiv på fôringsflåten. Denne sensorer ble for denne demostrasjonen utstyrt med egen strømforsyning (batteri) og trådløs overføring av dataene til VMM systemet om bord i Gunnerus via Bluetooth. RADius batteritransponder for å angi relativ avstand og retning til Gunnerus og DP systemet ombord Figur 3 Bildet til venstre viser montering av bevegelsessensoren i egen kasse med trådløs antenne montert på rekka på dekk av fôringsflåten. Bildet til høyre viser montering av RADius transponderen på rekka Side 4

5 Målinger av bevegelsene til Gunnerus ble foretatt av referansesystemet Seapath 33. Bevegelsesmålingene fra Seapath ble via serielinje overført til VMM 2 produktet. I VMM 2 ble disse dataene logget på fil og samtidig benyttet til å transformere evegelsene til fartøyet ut i tre mulige (virtuelle) posisjoner til fôringsrøret, kalt VM1, VM2 og VM3 i Figur 4. Bevegelsesmålingene fra MRU n på fôringsflåten ble også overført til VMM 2 via den trådløse kommunikasjonen og logged samtidig med Seapath dataene. Figur 4 Viser et skjermbildet fra VMM 2 produktet som ble benyttet til å logge bevegelsesdata og presantere bevegelser i tre mulige (virtuelle) posisjoner for fôringsrøret kalt VM1, 2 og 3 Med dette testoppsettet av sensorer var det nå mulig å måle relativ bevegelser (hiv, rull og stamp) mellom fôringsrør og fôringsflåte. Side 5

6 Figur 5 Viser dekkslukene (merket med rød sirkel) hvor fôret lastes ombord via fôringsrøret med en fleksibel slange i enden av fôringsrøret 3 Resultater 3.1 Sidelossing Denne testen ble gjennomført på følgende måte: Gunnerus la seg opp på siden av fôringsflåten slik at de lå side om side. Gunnerus koblet inn DP systemet med relativ posisjonsinformasjon fra RADius for å holde konstant avstand til fôringsflåten. VMM systemet presenterte og logget data for en virtuell fôringsrørposisjon over fôringsflåten (VM2, Virtuelt Målepunkt nr. 2). Bevegelsdata fra fôringsflåten ble overført til VMM 2 og logget på fil der. Resultater: Gunnerus hadde ingen problemer med å ligge med konstant avstand til fôringsflåten på DP. Med de gode værforholdene som det var ble ikke DP systemet utfordret og operasjonen var uproblematisk. Det var god sikt fra broa på Gunnerus til fôringsflåten og dekkslukene for fôret. I Figur 7, Figur 8 og Figur 9 viser roll, pitch og hivbevegelsene til Gunnerus sammen med hivbevegelsene til fôringsflåten. Som det går fram av figurene var bevegelsene små under testen. Selv om bevegelsene var små, demonstrere testen allikevel hvilke type målinger det er mulig å gjøre tilgjengelig for de som skal utføre slike operasjoner. Side 6

7 Rapport fra demotur til Tristein Figur 6 Viser fôringsflåten og hvordan fôringsflåten sees fra fôrbåten,8,7,6,5,4,3,2,1 VM2_Roll VM2_Pitch Figur 7 Viser roll og pitch bevegelsene i grader på Gunnerus under sidelossing,12,1,8,6,4,2 -,2 -,4 -,6 -,8 VM2_Heave MRU_Heave Figur 8 Viser hivbevelgelsen i meter i den virtuelle posisjonene for fôringsrøret (VM2_Heave) og hivbegelsen til fôringsflåten (MRU_Heave) Side 7

8 Rapport fra demotur til Tristein,16,14,12,1,8,6,4,2 -,2 Heave_Diff Figur 9 Viser den relative vertikalbevegelsen (Heave_Diff) mellom den virtuelle posisjonen til fôringsrøret og dekket på fôringsflåten i meter 3.2 Bauglossing Denne testen ble gjennomført på følgende måte: Gunnerus la seg med baugen opp mot fôringsflåten. Gunnerus koblet inn DP systemet med relativ posisjonsinformasjon fra RADius for å holde konstant avstand til fôringsflåten. VMM systemet presenterte og logget data for en virtuell posisjon for fôringsrør over fôringsflåten (VM3). Bevegelsdata fra fôringsflåten ble overført til VMM 2 og logget på fil der. Resultater: Gunnerus hadde ingen problemer med å ligge med konstant avstand til fôringsflåten på DP. Med de gode værforholdene som det var ble ikke DP systemet utfordret og operasjonen var uproblematisk. I Figur 1 vises sikten fra broa på Gunnerus til fôringsflåten og dekkslukene for fôret. I Figur 11, Figur 12 og Figur 13 viser roll, pitch og hivbevegelsene til Gunnerus sammen med hivbegelsene til fôringsflåten. Som det går fram av figurene var bevegelsene små under testen. Selv om bevegelsene under denne testen, viser figurene allikevel hvilke type målinger det er mulig å gjøre tilgjengelig for de som skal utføre slike operasjoner. Side 8

9 Rapport fra demotur til Tristein Figur 1 Viser fôringsflåten og hvordan denne sees fra fôrbåten,7,6,5,4,3,2 MP3_Roll MP3_Pitch,1 Figur 11 Viser roll og pitch bevegelsene i grader på Gunnerus under bauglossing Side 9

10 Rapport fra demotur til Tristein,3,25,2,15,1,5 VM3_Heave MRU_Heave -,5 -,1 Figur 12 Viser hivbevelgelsen i meter i den virtuelle posisjonene for fôringsrøret (VM3_Heave) og hivbegelsen til fôringsflåten (MRU_Heave),3,25,2,15,1 Heave_Diff,5 -,5 -,1 Figur 13 Viser den relative vertikalbevegelsen (Heave_Diff) mellom den virtuelle posisjonen til fôringsrøret (VM3) og dekket på fôringsflåten i meter 4 Oppsummering Inntrykkene og erfaringene fra turen kan oppsummes i følgende punkter: Fiskeopprettet på Tristein lå i rolig farvann og selv om det var en del vind på turen ut ditt ble det veldig små bevegelser på både fôringsflåte og fôrbåt under testen. Uansett demonstrerte testen med den instrumenteringen man hadde tatt hvilke målinger og hjelpemidler som er mulig å gjøre tilgjengelig for de som skal utføre slike operasjoner. Mannskapet på fôringsflåten kunne fortelle om flere tilfeller hvor bevegelsene på fôringsrøret og fôringsflåten var så store at de var usikre på om operasjonen lot seg gjennomføre. Etter hvert som laksen Side 1

11 vokser og blir større øker forbruker av fôr og leveransene må skje oftere. Samtidig blir det mer kritisk at leveransene kommer og kan gjennomføres som avtalt. Dette indiketer at fôrleveransen kan trenge hjelpemidler for å sikre at leveransene foregår innenfor sikre rammer (bevegelser innenfor et avtalt nivå) for å forhindre skader og ødeleggelser av utstyr. Bruk av DP under fôrleveranser gjøre operasjonen enklere og mannskapet på fôrbåten kan benytte oppmerksomheten til andre oppgaver enn å holde fartøyet i rett posisjon til fôringsflåten. Dersom DP systemet benytter en relativt posisjonsreferans til fôringsflåten, sikrer det at avstanden holde konstant i motsetning til hva som kan være tilfelle dersom DP systemet benytter en absolutt posisjonsreferanse som GPS. Med en absolutt posisjonsreferanse til fartøyet holde seg i ro over et geografisk punkt og avstanden til fôringsflåten kan da variere. Det ble en del diskusjoner mellom deltagerne på turen og mannskapet på fiskeopprettet om hvilken informasjon som burde være tilgjengelig og hvordan dette skulle presenteres til de som gjennomfører operasjonen. Dette var nyttig innspill til forbedringer av brukergrensesnittet på VMM 2 produkter og den generelle grensesnitt utviklingen som foregår i. Figur 14 Viser diskusjon om informasjonen som visses i VMM 2 ombord i Gunnerus Side 11