Presentasjon Studieinformasjonsmøte for 3. kybernetikk, ITK, Trondheim, 2008 Bevegelsesstyring ved Institutt for teknisk kybernetikk Morten Breivik, ik Universitetslektor, it t ITK ITKs fem fagområder: Havbrukskybernetikk Medisinsk kybernetikk Tilpassede datasystemer Prosesskybernetikk Bevegelsesstyring
Studieretninger og hovedprofiler ITK, Trondheim, 2008 Institutt for teknisk k kybernetikk har to studieretninger: i Industriell datateknikk (ID) Reguleringsteknikk (RT) Disse to retningene er videre delt inn i hovedprofiler: ID: Havbrukskybernetikk Medisinsk kybernetikk Tilpassede datasystemer RT (uformell inndeling): Prosesskybernetikk Bevegelsesstyring
Emneprofil ITK, Trondheim, 2008 Emneprofil fili4i 4. årskurs:
TTK4190 Fartøystyring ITK, Trondheim, 2008 Marin virksomhet; offshore, shipping, i cruise, havbruk, osv.
TTK4190 Fartøystyring ITK, Trondheim, 2008 Reguleringssløyfe: l THRUSTER SETPOINTS MEASUREMENTS THRUST ALLOCATION POWER LIMITS SIGNAL PROCESSING COMMANDED THRUSTER FORCES CONTROL SYSTEM VOTING & ALIGNMENT FB & FF CONTROLLER ESTIMATED VESSEL MOTION MODEL & ESTIMATION REFERENCES TRAJECTORY GENERATOR OPERATOR / NAVIGATION
TTK4190 Fartøystyring ITK, Trondheim, 2008 Fartøykompleksitet: k
TTK4190 Fartøystyring ITK, Trondheim, 2008 Historikk: ikk Ship Autopilots (course control) 1908 Anshutz 1911 Sperry 1922 Minorsky Northseeking gyro Metal Mike PID 1960-1963 Kalman 1970 1980 H-infinity 1990 Nonlinear control / Lyapunov Kalman filter, LQR, LQG Trajectory tracking control Sliding mode Feedback linearization Dynamic Positioning (DP) PID LQG GPS DGPS PID LQG H-infinity MIMO Nonlinear PID Positioning Mooring (PM) Backstepping 1995 Backstepping Feedback CDGPS Observer linearization, backstepping backstepping Passive observer 1998 Contraction Sliding mode Nonlinear separation principle 2000 maneuvering Under- control theory actuated DP 2002 2003 Maneuvering control /LOS Formation control/ synchronization Underactuated maneuvering Nonlinear control allocation
Bevegelsesstyringsgruppen ved ITK ITK, Trondheim, 2008 Faste ansatte: Professor Thor Inge Fossen Professor Jan Tommy Gravdahl Professor Tor Arne Johansen Professor Kristin Ytterstad Pettersen Professor Anton Shiriaev Midlertidig ansatte: Universitetslektor Morten Breivik Universitetslektor Tu Duc Nguyen Universitetslektor Alexey Pavlov Deltidsansatte: Professor II Oddvar Hallingstad Professor II Svein Ivar Sagatun Professor II Ole Jakob Sørdalen Førsteamanuensis II Bjørnar Vik
Forskning på bevegelsesstyring ITK, Trondheim, 2008 Satellittstyring i Avanserte funksjoner for biler Mobile roboter Robotmanipulatorer
Forskning på bevegelsesstyring ITK, Trondheim, 2008 Marine anvendelser Nanorobotikk
Forskning på bevegelsesstyring ITK, Trondheim, 2008 Slangerobotikk
Forskning på bevegelsesstyring ITK, Trondheim, 2008 Andre avanserte anvendelser: Bemannede fly Ubemannede fly Autonome farkoster
Eksperimentelle fasiliteter ITK, Trondheim, 2008 Marine Cybernetics Laboratory (NTNU, StatoilHydro, Marintek):
Eksperimentelle fasiliteter ITK, Trondheim, 2008 Robotics Laboratory (NTNU, StatoilHydro, Sintef):
Jobbmuligheter ITK, Trondheim, 2008 Industri og næringsliv: ABB Aker Kværner Det Norske Veritas Kongsberg Automotive Kongsberggruppen (Kongsberg Defence & Aerospace, Kongsberg Maritime) Marine Cybernetics Maritime Robotics Rolls-Royce Siemens StatoilHydro Forskning og utdanning: Forsvarets Forskningsinstitutt NTNU Sintef Ønsker man å bli forsker kan man ta en PhD-utdanning etter Ønsker man å bli forsker kan man ta en PhD utdanning etter oppnådd mastergrad (eventuelt integrert PhD-utdanning)