Galileo Nå er det her!

Størrelse: px

Begynne med side:

Download "Galileo Nå er det her!"

Oddbjørn Enoksen
4 år siden
Visninger:

1 Galileo Nå er det her! Anders Solberg, Kartverket Geodesi Geodesi- og hydrografidagene november, Sola. Utklipp fra forsiden av Galileo-OS-SIS-ICD

2 Innhold 1. Kort systemstatus for Galileo 2. Galileo i Kartverkets posisjonstjenester 3. Galileo signaltyper 4. Kartverkets monitoreringsopplegg og noen analyseresultater fra oktober 2018

Galileo romsegment pr. 20.11.2018 https://www.gsceuropa.eu/systemstatus/constellation-information Totalt 26 satellitter, hvorav: 18 stk. i normal drift. 1 stk.

3 Galileo romsegment pr Totalt 26 satellitter, hvorav: 18 stk. i normal drift. 1 stk. (E20) virker ikke. 1 stk. (E22) tatt ut av drift inntil videre. 2 stk. (E14 og E18) er i bane med høyere eksentrisitet enn de skulle ha hatt. Har status «Testing». 4 stk. under idriftsettelse

4 Galileo i Kartverkets posisjonstjeneste CPOS siden august 2018

Galileo signaltyper Signal Frekvens (MHz) Kringkaster navigasjonsmeldingstype E1

5 Galileo signaltyper Signal Frekvens (MHz) Kringkaster navigasjonsmeldingstype E INAV E CNAV E5b INAV E5 AltBOC E5a FNAV

Mange satellitter * Mange signaltyper = Masse data Den 18.11.2018 kl.

6 Mange satellitter * Mange signaltyper = Masse data Den kl. 00:00:00 observerte stasjonen på Vega 31 GNSS-satellitter: 4 BeiDou, 7 Galileo, 9 GPS, 1 QZSS, 10 GLONASS.

7 Hvordan står det til med satellittgeometrien, da, Galileo? -Jo, takk, den kommer seg! GPS Galileo

8 Varianter av Galileo Open Service Signal / signalkombinasjon Navigasjonsmelding Klokkemodell i nav.-melding Tilleggsinformasjon i nav.-melding som brukes E1 INAV E1,E5b BGD(E1,E5b) Ionosfæremodell Ionosfærefri(E1,E5a) FNAV E1,E5a - Ionosfærefri(E1,E5b) INAV E1,E5b - E1 (må også tracke E5a) FNAV E1,E5a BGD(E1,E5a) Ionosfæremodell E5a FNAV E1,E5a BGD(E1,E5a) Ionosfæremodell E5b INAV E1,E5b BGD(E1,E5b) Ionosfæremodell = Signalet/-kombinasjonen er med i Kartverkets monitoreringsopplegg

FNAV og INAV FNAV og INAV har inneholder ulike klokkekorreksjoner dt. dt FNAV passer med ionosfærefri(e1,e5a) dt INAV passer med ionosfærefri(e1,e5b) FNAV dt FNAV (E1,E5a) E24 2018 11 18 08 20 00 6.

440609367371E+03 3.000000000000E+04-2.048909664154E-08-2.076588893143E+00 4.097819328308E-08 9.879469103086E-01 2.688125000000E+02 2.138392355825E-01-5.698451649099E-09-1.725071856167E-10 2.

9 FNAV og INAV FNAV og INAV har inneholder ulike klokkekorreksjoner dt. dt FNAV passer med ionosfærefri(e1,e5a) dt INAV passer med ionosfærefri(e1,e5b) FNAV dt FNAV (E1,E5a) E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E+04 INAV dt INAV (E1,E5b) E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E+04 Dette eks.: Forskjell på 1.5 m i siktelinja mellom satellitt og mottaker

10 Navigasjonsmelding: Galileo vs GPS Veldig like, men GPS Galileo Oppdateringsintervall 2 t 10 min Gyldighetsintervall [t oe x t, t oe + x t] x avhenger av «fit interval» [t oe, t oe + 4 t]

11 Monitorering av Galileo på koordinatnivå Hva monitoreres? Koordinater som kan oppnås for brukere i sanntid med kodemålinger og kringkastede navigasjonsmeldinger. Enfrekvens-bruk og tofrekvens-bruk. Prosessere 24 timers 1 Hz RINEX-filer fra de 5 monitorstasjonene på 3 ulike måter: Prosessere E1 Prosessere E1E5a (ionosfærefri kombinasjon av E1 og E5a) Prosessere E1E5b (ionosfærefri kombinasjon av E1 og E5b)

12 Kartverkets monitorstasjoner for måling av Galileo-ytelse 5 av våre permanente geodetiske GNSS-stasjoner Stasjon Kristiansand Höfn Vega Honningsvåg Ny-Ålesund Brandal KRSS HOFS VEGS HONS NABF

13 Opplegg for monitoreringen RNX Obs KRSS RNX Obs HOFS RNX Obs VEGS RNX Obs HONS RNX Obs NABF RNX Galileo NavMsg TerraPos Galileo INAV Galileo FNAV Where rnx_nav Tidsserier pr. stasjon pr. døgn Referansekoordinater (IGS2014) analyse «Key Performance Indicators» (KPI er) pr. stasjon pr. døgn

14 KPI er = kvalitetsmål HPE95% = 95th percentile North i 2 + East i 2 VPE95% = 95th percentile(abs( Height i ሻሻ Måler nøyaktighet Måler nøyaktighet avg_ North = σ i=1 n North i n Måler systematisk avvik RMS_North = σ i=1 n 2 North i n Måler nøyaktighet S_North = σ n i=1 North i avg_ North 2 n 1 Måler presisjon

15 Honningsvåg, 31. oktober 2018: E1 number_of_computed_positions = HPE95 = 1.21 VPE95 = 2.44 averagedeltanorth = 0.45 averagedeltaeast = averagedeltaheight = RMS_North = 0.61 RMS_East = 0.33 RMS_Height = 1.40 standarddeviationnorth = 0.41 standarddeviationeast = 0.31 standarddeviationheight = 0.92

Honningsvåg 31. oktober 2018: E1E5a number_of_computed_positions = 85918 HPE95 = 1.73 VPE95 = 2.96 averagedeltanorth = 0.18 averagedeltaeast = 0.

16 Honningsvåg 31. oktober 2018: E1E5a number_of_computed_positions = HPE95 = 1.73 VPE95 = 2.96 averagedeltanorth = 0.18 averagedeltaeast = 0.19 averagedeltaheight = 0.15 RMS_North = 0.70 RMS_East = 0.63 RMS_Height = 1.46 standarddeviationnorth = 0.67 standarddeviationeast = 0.60 standarddeviationheight = 1.45

17 Resultater for hele oktober 2018 Merk: Ingen filtrering basert på PDOP-verdier (GSA har satt en maks-grense på 6.0, og dette vil bli implementert hos oss snart) I prosesseringen av E1 er den kringkastede ionosfæremodellen til GPS brukt (ikke Galileo sin modell NeQuick-G)

18 HPE95 E1 generelt vinneren. E1E5a og E1E5b følger hverandres trend.

19 VPE95% Mer varierende resultater enn for HPE95%. E1 vinner nesten hver dag i Honningsvåg. I Kristiansand og på Vega vinner E1E5a noen dager. E1E5a og E1E5b følger hverandres trend.

Systematisk avvik, nord-retning E1 viser stort avvik, og lignende utvikling i.l.a. oktober for de 3 stasjonene E1E5a og E1E5b er vinnerne, men større avvik enn forventet i Honningsvåg (ca.

20 Systematisk avvik, nord-retning E1 viser stort avvik, og lignende utvikling i.l.a. oktober for de 3 stasjonene E1E5a og E1E5b er vinnerne, men større avvik enn forventet i Honningsvåg (ca. 2 dm) Fasesenterproblematikk på antennene?

21 Systematisk avvik, øst-retning Mindre avvik på E1 enn i nord-retning Ca. 2 dm på E1E5a og E1E5b i Honningsvåg Fasesenterproblematikk på antennene?

22 Systematisk avvik, høyde E1E5a og E1E5b er vesentlig bedre enn E1, antagelig mye pga. bedre korreksjon for ionosfæreforsinkelse

23 Oppsummering Galileo er snart et eget fullverdig PNT-system Nøyaktighet i Norge i oktober 2018: E1: Ca. 1-2 m horisontalt og ca. 2-4 m vertikalt (95%) med GPS kringkastet ionosfæremodell E1E5a: Ca m horisontalt og ca. 2-5 m vertikalt (95%) E1E5b: Ca m horisontalt og ca m vertikalt (95%) Veien videre Validere resultater vha. utenlandske samarbeidspartnere Undersøke evt. utfordringer med antennemodeller Implementere NeQuick-G kringkastet ionosfæremodell for enfrekvens-prosessering Implementere analyse av residualer i observasjonsdomenet

24 Takk for oppmerksomheten! Referanser: Norsk Romsenter TerraPos (Terratec AS)

Like dokumenter

Ytelsemonitorering av Galileo

Ytelsemonitorering av Galileo Anders Solberg, Kartverket Geodesi Geodesi- og hydrografidagene 2017. 15.-16. november, Sundvollen. Innhold 1. Kort systemstatus for Galileo 2. Motivasjon (Hvorfor?) 3. Metodikk