Oversikt Det for verktøyskapet. ble gjennomført PU for å sikre at det ble et godt resultat

Transkript

1 Våren Prosjekt Gruppe MAS nr. nr. Hovedprosjekt, 312 mekatronikk Tittel: Utvikling verktøybytte av system på industrirobot for automatisk Innleveringsdato: Preben Ankersen Gruppedeltakere: Veileder: Georg Kragseth Geir 29. mai Hovland 2009 Jan Geir Agnar E Grødem Willumsen

2 Gruppens 1 Rapporten Sammendrag Utvikling er av beskrivelse system for av automatisk følgende hovedprosjekt: verktøybytte på industrirobot Kravspesifikasjon Organisering rapport Prosjektet gruppen Tidslinje inkluderer: og ble prosjektarbeidet ble med laget organisert veileder. og revidert med Begge en når leder, møtene nødvendig. faste har møtetider egne logger. innad i Beskrivelse Analysestrategi tidlig i forprosjektet og mindre revidering før o På Ble total hovedprosjektet. grunn utarbeidet bilde av enheter av og over prosjektets systemoversikt i forprosjektet hva og Var programvare gruppen nødvendig kompleksitet måtte var for tilhørende tilegne å et var få viktig det seg totaloversikt. prosjektet grunnlag nødvendig kunnskaper for å få om. et o Økonomi Gjennomføring, Produktutvikling Beskrivelse av verktøyskap o Oversikt Det for verktøyskapet. ble gjennomført PU for å sikre at det ble et godt resultat Muligheter over konfigurasjon for av prosjektets hvordan forretningsdrift gruppen og utgifter. løsning løste vurdert. oppgavene. o o o o o

3 1.1 Organiseringen dokumentere inntil KONKLUSJON Analysen god rettesnor og av spore for prosjektet fremdriften. avgjørelser. har Møteloggene vært Spesielt hensiktsmessig det har at loggen vært veldig tidslinjen for verdifulle sak har følger vært informasjon den og som ferdig. systemoversikten den enkelte har fremskaffet. gitt gruppen Det var kollektiv suksessfaktor. kunnskap om for å Beskrivelsen bidro var Gruppen plassert også til at svært har alle i 3 av valgt rader nyttig visste enheter å med utvikle hovedtrekkene å bruke og 2 ubenyttede programvare et som skap som i hurtigreferanse alle plasser har ga enhetene også plass for slik til andre og 16 kollektiv tidlig programmene. ISO30 opsjoner. i prosjektet. kunnskap holdere, Skapet Det som og et verktøyskapet Programvare kravspesifikasjonen. lokk Lexan for verktøybytte som lukket. I kan tillegg bøyes er er det utviklet slik designet at det i RAPID inntar og bygget en fungerer sylindrisk et koplingsskap i henhold form når til som har fra Gjennomføring, andre blitt permanent tekniske tanke installasjon. oppgavene. konfigurasjon sikkerhet, estetikk Alle Problemene og eksterne løsning og varig som enheter beskriver bruk. har dukket og hvordan koblinger opp gruppen underveis montert løste har ut kravspesifikasjon Gruppens analysert prosjektresultat og løst. på så Det nær har gir som UiA endt et et opp punkt. verdifullt i en stor undervisningsobjekt installasjon som dekker og vil de være kommende et solid bachelor- grunnlag og for masterstudenter. videre utvikling av avanserte robotprosjekter til

4 2 Faget bachelor skulle komplekst Forord Stort MAS302 gi studentene ved prosjekt. Universitetet hovedprosjekt erfaring i Agder. i å gjennomføre for: Faget Ingeniørfag gir 15 et studiepoeng stort, - maskin: komplisert Mekatronikk og er og ment Komplisert alle faser i i et forstand prosjekt. at det strekker seg over et semester og omhandler å og dokumentere løse bruke dem, den den, planlegge dem, forstand tørre budsjettere å og spørre at gjennomføre, studentene og og rapportere, kunne må utføre bruke både; finne tekniske svarene, definere dokumentasjon oppgaver i problemer tillegg til og og å Gruppen kunne samarbeide og løse konflikter. prosjektet Komplekst disipliner programmering. kunne slik velge i som mellom forstand Det mekanikk, vil flere si mekatronikk. det meget hydraulikk, skal gode inneholde prosjekter elektronikk, flere og ingeniørtekniske regulering valgte og industrirobot. Rapporten Hovedkomponentene med beskriver: tittelen System i prosjektet for automatisk verktøybytte på Rammen Programvare Produktutvikling Gjennomføring, som konfigurasjon av er verktøyskap anvendt kostnadsramme Økonomi for prosessen definert i undervisningsplan, og løsning av problemene Gruppen som bygge gjorde videre valgte denne på. på gitt Dette komplekse av tidlig fordi Universitetet. tidspunkt oppgaven et å prosjekt gjøre oversiktelig oppgaven som skal og som kravspesifikasjon brukes mulig en for i installasjon undervisning andre å og og kurs på UIA også etter at det er overlevert.

5 Alternativet for Prosjektet samarbeid konstruksjon, videre bruk. som og var koordinering, tegning sådan etter Imidlertid gruppens har og produksjon vært ville arbeid arbeidskrevende, det mening vært med av en mindre produktutvikling verktøyskap, løsning arbeidskrevende. både som tegning med ville av hensyn vært verktøyskapet, og lite bygging på egnet krysskoblingsskap, har går økt dette ut i arbeidslivet vært en nyttig installasjon, igjen og med ubeskrivelig økte problemløsning kunnskaper, lærerik prosess ny og erfaring rapportskriving. som og vil kanskje bidra For til litt at oss av Gruppen Tools selvtillitt. Fagverktøy ønsker å og takke Østerhus veileder Elektro Geir Hovland for førsteklasses for det gode service samarbeidet, og en spesiell vi takk Universitetet personalet i Agder, ved 29. laboratoriet mai 2009 som alltid er imøtekommende. Preben Georg T. Ankersen Kragseth Geir Jan Agnar E. Grødem Willumsen

6 2 INNHOLDSFORTEGNELSE 31 FORORD...4 INNLEDNING...9 SAMMENDRAG KRAVSPESIFIKASJON...13 ANALYSESTRATEGI ORGANISERING PROSJEKTARBEIDET BESKRIVELSE AV ENHETER OG SYSTEMOVERSIKT...15 RELATERT TIL PROSJEKTET PRODUKTUTVIKLING FOR VERKTØYSKAP KONKLUSJON... 3 INNHOLDSFORTEGNELSE BAKGRUNN FORMÅL PROBLEMSTILLING AVGRENSNING PROSJEKTPLAN - TIDSLINJE SYSTEMOVERSIKT - ENHETER OG PROGRAMVARE PROGRAMVAREFUNKSJON FLEXPENDANT Meny/program alternativ Meny/program alternativ ROBOT OG TILHØRENDE ENHETER Robot ABB IRB /2.55 Type A Robotkontrollskap IRC Styringsenhet - FlexPendant Kraftsensor ATI IA Omega IP Fresemodul ELTE TMA ISO30-verktøyholder for ELTE TMA Frekvensomformer VACON NXS PROGRAMVARE BaseWare OS - RobotWare RAPID RobotStudio v Robot Application Builder v Microsoft Visual Studio ATI Force/Torque Data Acquisition (FT-DAQ) Vacon NCDrive v TEST-/REFERANSEMODELLER Modell fra prosjektoppgaven Modell gitt av veileder KUNDEBEHOV MÅLESTANDARD OG SPESIFIKASJON Målestandardliste Behov-Målestandard matrise Benchmarking basert på kundebehov Benchmarking basert på målestandard Foreløpig produktspesifikasjon Foreløpig kostnadsestimat Konseptgenerering - kombinasjonstre... 41

7 8.4 KONSEPTENE Konsept A Konsept B Konsept C Konsept D Konsept E Konsept F Konsept G Konsept H Konsept I EVALUERING OG BESKRIVELSE AV VALGT KONSEPT Grovsiling Concept screening Concept scoring Beskrivelse av valgt konsept KONSEPTTESTING OG ANALYSE AV USIKKERHET Konsepttesting Analyse av usikkerhet ENDELIG PRODUKTSPESIFIKASJON PATENTDATABASER Generelt Valg av søkeord Resultat fra søk i databaser Delkonklusjon patentsøk GJENNOMFØRING, KONFIGURASJON OG LØSNING ANALYSE AV INSTALLASJON Installasjon option XPD-SKAP (CROSSCONNECT & POWER DISTRIBUTION) Minimumskrav til løsningen Komponentmerking Layout og komponentplassering Oversikt kabling Funksjonsbeskrivelse - XPD ROBOT Montering av ABB CP/CS kontakter Øvrig kabelstrekk KRAFTSENSOR ATI IA OMEGA FRESEMODUL ELTE TMA Spindelhastighet Elektronikk Pneumatikk Styring Komponentbehov ISO 30 VERKTØYHOLDER FREKVENSOMFORMER VACON NXS Programvareløsning Installasjon/kabling Konfigurasjon ROBOT KONTROLLSKAP IRC ROBOTWARE & FLEXPENDANT Nedgradering av RobotWare Installasjon og konfigurasjon av DSQC Konfigurasjon av FlexPendant IO PROGRAMVARELØSNING Valg av metode for menyutvikling Beskrivelse av RAPID Blokkskjema RAPID-meny Flytskjema RAPID-program Moduler & prosedyrer... 88

8 ØKONOMI...90 KONKLUSJON...92 LITTERATUR VEDLEGG...97 OG REFERANSER AUTOMATISK VERKTØYKALIBRERING Beskrivelse av utført arbeid Beskrivelse av gjenstående arbeid BUDSJETT FORRETNINGSMULIGHET... 90

9 3.1 En hjelpe funksjonen robot Innledning hva BAKGRUNN Ordet som Robot mennesker. blir er på utført ble mekanisk feedbackprinsippet: brukt I videre. likhet første og med programmert gang interaktive man i sin får moderne enhet dataprogrammer meldinger som form utfører underveis av forfatteren bygger oppgaver som styrer Karel for å Čapek sitt funnes Fra støpemaskin den utspring i roboter 1920 første i i det industriroboten hans etter tsjekkiske teaterstykke ordets moderne ordet ble R.U.R installert robota mening : Rossum's som for i betyr flere å betjene Universal hundre arbeid. en år. I press- Robots praksis og har har roboten ble installert i General i Motors Europa i fabrikk 1967 hos i USA Svenska 1961, Metallverken, den første Unimate Trallfa det Bryne den Västerås, jevnt. økning første brukte Det fremover Sverige finnes roboten robot i på i dag 1974 med ca. til ca 5-10 kun har produksjon 1 mill det elektriske % i industriroboter skjedd året. i I lakkavdelingen aktuatorer Norge en stor blir utvikling i verden det ble nå bygget på og installert Trallfa flere antallet av fra ASEA antar ca har 100 i en økt og på roboter I og/eller Industriroboter industrien i året i dag det brukes er installert roboter ca i utstrakt 1000 roboter grad til totalt. posisjoneres kjedelige kvalitet og/eller skiller kan økes. farlige seg ut for fra mennesker, håndteringsautomater, dersom å kostnader forenkle ved at prosesser kan verktøyet senkes som arbeidsområde og Posisjonsnøyaktigheten maskiner, større mulighet men en en ved hvilken robot for hjelp å vil håndtere har av som vanligvis koordinater et helst mye forskjellige posisjon mer være komplisert i programmet. mindre i produkter rommet for bevegelsesmønster. roboter innenfor Det om gir hverandre. en fleksibilitet CNC-kan Roboten modeller Universitetet av former har enn og også i deler eksempelvis Agder større i myke har bruksområde en materialer. en stor CNC-maskin. industrirobot Roboten og rekkevidde (21), fra blir (22) ABB benyttet og som kan (23) brukes i faget lage større til MAS fresing 216

10 Robotteknologi. og Fordeler bruke trenger har et system behov med for verktøyskap Det automatisk å frese et ønske er deler verktøybytte åpenbare, i med fra Universitet forskjellig spesielt på industriroboten. i å type utvikle produksjonsbedrift freseverktøy. et eget verktøyskap Dette større vil et produksjon så igjen verktøyskap kan medføre den pr uten tidsenhet der reduserte menneskelig roboten og kostnader selv økt inngripen skifter inntjeningsevne. i produksjonen, til gjøre det hele jobben den kortere til ferdig Ved enhver fresetid, å der selv. 3.2 maskinteknisk samspillet Formålet FORMÅL verktøybytte meny/program med skal mellom oppnås hovedprosjektet anvende maskin, innenfor programmeringsverktøy å data designe, fagfeltet å elektronikk. få bygge erfaring mekatronikk i teste gjennomføring for å skap hvor lage egendefinert fokus for av automatisk settes større Dette prosjektet for skal automatisk også brukes bytte videre av i UiA sin styrt utdanning. fra FlexPendant. Det utvider på formålet 3.3 Forprosjektet PROBLEMSTILLING til også tok å for lage seg noe de som innledende kan brukes og/eller lenge tidskritiske etter at sensuren falt. problemstillingene Gruppen Kartlegging Analyse Lage definerte problemformuleringene til hovedprosjektet. Bestille av kundebehov av prosjektets og innhold utvelgelse i av omfang forprosjektet beste løsning til å for være: Få Skaffe Identifisere grovskisse av skapet og nødvendig materiell skapet Teste Dokumentere oversikt tilgjengelig nødvendig tidskritisk over eventuelle alle tilhørende utstyr dokumentasjon skritt materiell flaskehalser i og prosessen, utstyr programvare så fort på det for som programvare utstyr er etter avklart brukes behov programvare til å lage en rapport

11 Disse Forprosjektet Hovedprosjektet Gruppen problemene definerte er besto tatt tar ble problemformuleringene utelukkende med løst seg her i forprosjektet, den praktiske å av vise teori. sammenheng men gjennomføringen i hovedprosjektet fordi de og er historie. en av sentral til prosjektet å være: del av Konstruere Planlegge og god og tegne løsning installasjonen verktøyskap installasjonen Løsning Utføre nødvendig hardware installasjoner kravspesifikasjonen. Utvikle Teste Dokumentere og og kvalitetssikre skrive alle programvare skritt både i prosessen, programvare for automatisk som brukes og fysiske verktøybytte til å installasjoner lage en i Rapid rapport 3.4 disse formuleringene skal gi måloppnåelse som å tilfredsstille Prosjektet kravspesifikasjon[5]. AVGRENSNING er avgrenset til beskrivelsene i prosjektoppgaven(1) og De økonomiske rammene er også en avgrensning.

12 4 På Leder Fast gruppens møtetid Organisering for prosjektet: innledende for med gruppen: veileder: av møte prosjektarbeidet valgte Jan Mandager Torsdager man Agnar følgende Willumsen kl struktur for arbeidet. Det Disse for 4.1 ble sakslistene opprettet lettet egne møtereferat/sakslister arbeidet med kontroll av for tildelte prosjekt- oppgaver og veiledermøter. Tabell gjennomføring PROSJEKTPLAN 1: Prosjektplan av disse. forprosjekt - TIDSLINJE Viser til vedlegg 3 og 4, møtereferater. og ansvar

13 Tabell 2) 2: Prosjektplan hovedprosjekt(vedlegg 5 Universitetet former aluminium. samt automatisk for Kravspesifikasjon og eksterne deler bytte Roboten i Agder i av myke oppdrag. verktøy benyttes har materialer, Fresen stor ved i emnet bruk industrirobot som av MAS216 skumplast, benyttes pneumatikk. som Industriell har brukes tre, muligheter kompositter Robotteknologi til utfresing for og av I og Det Basert følgende denne testes. skal på oppgaven også kravspesifikasjon. oppgaven, lages skal et samtaler robotprogram et skap med for automatisk veileder for automatisk og verktøybytte forprosjekt av er designes, verktøy. det definert bygges Det stilles Skapet Når følgende plass til til prosjektet: å roboten. hindre roboten må at ha støv er en i kommer gang dør som og 16 inn skapet verktøy, kan i skapet. åpnes er hvert lukket, og lukkes verktøy skal med det være et en signal ISO30 en barriere fra holder. for

14 Når Grensesnitt Et Det skal skapet lages er lukket, robotprogram skal dette for indikeres automatisk med et bytte 24V av signal verktøy. til roboten. Skapet Turtallet RAPID. verktøybytte bør på ha til freseverktøyet mulighet nødvendig skal maks for programvare ta skal automatisk 10 kunne sekunder. styres verktøykalibrering. skal lages. fra FlexPendant eller fra

15 6 Gruppen Disse Analysestrategi har analysert oppgaven og systemoversikt 6.1 hoveddelene av robot/enheter inkluderer: og delt forprosjektet inn i 2 hoveddeler. Figuren tilhørende SYSTEMOVERSIKT Produktutvikling viser programvare. en skisse og over konseptvalg - bindingen ENHETER mellom for OG verktøyskap PROGRAMVARE de forskjellige enheter og

16 Figur FlexPendant[7.1.3] TMA4[7.1.5], styring 1: 1 viser Systemoversikt Robotkontrollskap og robot - enheter IRB IRC5[7.1.2] 6600[7.1.1]. og programvare Meny/program med Videre betjeningsenhet utvikles fra med IRC5. 2 VACON forskjellige til FlexPendant frekvensomformer[7.1.7] metoder: (FP) prosjektet verktøyskap[8.7] krever vises kan fresemodul i hovedsak tilknyttet ELTE Gruppen Menyutvikling Application Builder[7.2.4] ved hjelp av og Visual programutvikling Studio 2008[7.2.5] ved hjelp og Robot Programvarefunksjonen Meny- RAPID[7.2.2]. programutvikling ved hjelp av RAPID[7.2.2]. av All legges Etter meny/programkjøring inn vil på vurdere FlexPendant. begrunne er vil detaljert bli kvalitetssikret metodevalg beskrevet som under i RobotStudio[7.2.3] en 6.2. del av prosjektet. før det IRB Figur 6600 dette vil for meny/program styring av I/O på til FlexPendant TMA4, VACON kjøres og verktøyskap. via IRC5 for styring av programvare NCDrive[7.2.7]. 1 viser også NI/ATI kraftsensor FT DAQ[7.2.6] ATI Omega og VACON 160[7.1.4] med tilhørende med tilhørende programvare

17 Figuren funksjon. RAPID PROGRAMVAREFUNKSJON viser Meny/program på hvilke nivå alternativ internt i FP FLEXPENDANT programmert (RAB). 1 likhet med Samlet Disse Selve andre instruksjonene med utgjør RobotWare-opsjoner[7.2.1]. Visual dette Studio en ny om igjen programpakke 2008 å bevege knyttet (VS2008) den robot beskrevne opp som og til og Robot menyene kontrollere programvaren tilgjengelig Application som I/O er på ligger har Builder FP i sin i Figur 2: Programvarefunksjon 1 FlexPendant

18 Figuren funksjon. RAPID. programmert Disse viser Meny/program Selve instruksjonene på i RAPID. hvilke nivå alternativ internt om igjen å i bevege FP knyttet 2 den robot beskrevne opp til og menyene kontrollere programvaren som I/O også ligger har sin i Figur 3: Programvarefunksjon 2- FlexPendant

19 7 Gruppens Beskrivelse analyse av robot/enheter av er relatert delt inn til i 2 underkapitler: prosjektet 7.1 Denne Robot Programvare tilhørende virkemåte ville prosjektet. ROBOT beskrivelsen OG TILHØRENDE er ment å være ENHETER referanseliste generere og Detaljopplysninger delaktighet store mengder i prosessen. med om beskrivelse samtlige en Detaljer innføring enheter som er i i de noen i kan liten forskjellige finnes grad utelatt påvirker i rapportens enheters fordi det og vedlegg. Roboten robot forskjellige meter tilhørende og Robot som løftekapasitet versjoner. anvendes IRB ABB 6600/6650-serien. Prosjektets IRB i på dette 175 prosjektet kg. 175/2.55 modell IRB har er Type 6600/6650 maksimal gulvmontert A rekkevidde leveres 6-akse i 10 på ABB 2,55

20 Figur (2, Type modellene side A-modellene 4: 47) ABB har Robot forsterket har - IRB standard 6600 gir på 175/2.55 motor/akse størrelse med på 2. motor/akse tilgjengelig 2, arbeidsområde mens Type B- Figur (2, IRB har klargjort side : 355) ABB roboten Robot (Merk: skal med Figuren erstatte tilhørende viser den IRB aksenummer gamle 7600) IRB 6400R-modellen og positiv rotasjonsretning naturlig robot kabel vært i forhold tilleggsoppgave brukt montering i robotfag arbeidsområde, når for ved forprosjektet prosjektet. Universitetet plassering Dette startet, i Agder. av arbeidet og Den dette omfattet nye ble roboten dermed som plassering ny tidligere var 400V en ikke Med igangkjøring assistanse og midlertidig og fra aksekalibrering veileder kabling er mellom det av i forprosjektet roboten. og kontrollskap. foretatt en førstegangs av For detaljbeskrivelse av IRB 6600 henvises det til (2).

21 IRC5-kontrollskapet ved (RS) FlexPendant rapporten hjelp Online(18). Robotkontrollskap av programmer dermed All programvare robotens er på ikke FlexPendant[7.1.3] IRC5 beskrivelse i hjerne, dette prosjektet og av kontrollerer RS eller Online skal via skrives robotens inkludert PC med for RobotStudio bevegelser IRC5 prosjektet. og utstyrt med digitale inn-/utganger (I/O), gruppen skal i FlexPendant verktøyskap[8.7] Portene kan styres skal slik i knyttes at henhold disse opp enhetene til kravet til frekvensomformer[7.1.7], ved i prosjektoppgaven. hjelp menyer på fres[ bruke 7.1.5] i For detaljbeskrivelse av IRC5 henvises det til (3) og (7). Figur 6: Robotkontrollskap IRC5 (single cabinet) med FlexPendant (7).

22 FlexPendant touchskjerm, (bevege aksene) Styringsenhet (FP) faste av er og robot. robotoperatørens programmerbare - FlexPendant kontrollenhet. knapper og joystick FP leveres for med jogging Figur Med kalibrering, innstilling FP 7: kan FlexPendant av en jogging arbeidshastighet. operatør av (3) akser, betjene lasting alle robotens og redigering funksjoner, av RAPID[7.2.2] for eksempel og Figur Prosjektet menyene verktøybytte, programmering 8: Eksempel skal omfatter samt gjøre henvises på kontrollere implementering det skjermbilde mulig det til[9.10]. for fres[ brukeren fra 7.1.5]. av FlexPendant egendefinerte For å gjennomføre detaljer (3) menyer rundt automatisk løsning på FP. Disse for

23 Kraftsensoren retning datakort Automation For detaljbeskrivelse Kraftsensor tilhørende av ATI FlexPendant prosjektet IA Omega skal henvises 160 benyttes - det IP60 til (3). moment på (Txy) for ekstern og innsamling ±400 spesifisert PC. Nm Denne av (8). data. med er levert Sensoren maksimal med er egen last produsert (Fxy) programvare visning ±2500 av ATI av N Industrial og kraft og PCI maksimalt i XYZ- Sensoren På kraftsensoren er montert det på igjen tilpasset festet et adapter distansestykke festet til robotens tilpasset TMA4[7.1.5]. ytterste ledd. Figur 9: Kraftsensor ATI IA Omega IP60 (8)

24 Prosjektet integrert status Fresen frekvensomformer[7.1.7] Fresemodul benytter seg av ELTE TMA4 verktøydiameter for luftkjøling, produsert verktøybytte av pneumatisk italienske og kjøres turtall. elektrisk til verktøybytte ELTE en maks SRL(10) drevet omdreining 3~400V og 24V kan utganger ved høyfrekvens på hjelp som av o/min fres indikerer med Siden påvirket fullskala funksjonaliteten konseptvalg 50mm for til verktøyskap, den og verktøyvekt pneumatiske ble det verktøybyttingen 2 i kg(vedlegg forprosjektet 11). gjennomført i stor grad med Testen løser tilleggsfunksjon ut avslørte og test blir sittende pneumatikkfunksjonene. for det å luftrense ved fast normal i fresen. holderen bytte Hvis er man vil risiko den derimot alltid at løse bruker verktøyholderen ut, men holderen ikke er blir hensyn da trykket i det ut videre av fresen arbeidet med med noe konseptvalg. kraft. Denne problemstillingen tatt Figur 10: Fresemodul ELTE TMA4 (uten verktøyholder) (Vedlegg 11)

25 Dette typer rapporten. verktøyet ISO30-verktøyholder standard ISO30-verktøyholder for ELTE TMA4 Verktøyskapet CNC- Chucken og innspent. i fresemaskiner. denne prosjektoppgaven den ytterste Omtales delen også skal av som verktøyholderen som bygges også chuck brukes for (les: 16 i slike kjoks) der mange selve holdere. i denne andre Figur (figurer 11: er ISO30-verktøyholder fra vedlegg 11) Figur 12: Chuck for ISO30

26 Omformeren Frekvensomformeren Frekvensomformer fra Vacon VACON er 3~ V NXS innganger, turtallsregulering konfigurering programvare[ analoge er 7.2.7] av også innstillinger, av inn- via TMA4[7.1.5]. levert EIA-232 og med utganger men ved opsjons-/utvidelseskort Omformeren kan å og fjerne også relè-utganger(11). displayet konfigureres/styres og utstyrt brukes og med koble til digitale display til med kabel. PC- for også TMA4 Gruppen vurdert ved i forbindelse skal å knytte muligheten benytte disse med seg bytte til for av de å de av bruke digitale verktøy. relè-utgangene inngangene på for IRC5[ å sikker justere 7.1.2]. start/stopp turtallet Man har på av Figur 13: Vacon NXS frekvensomformer, FR4-kabinett (11)

27 7.2 Gruppens er detaljert til slutt mest PROGRAMVARE å krevende beskrivelse generere analyse å av det beskrive. av programvare resultat hvordan Analysen gruppen de virker forskjellige omfatter ønsker: å være programmene hundrevis den delen av sider analysen samhandler med som for Denne programmenes Utvikling Visning beskrivelsen av av virkemåte data egne fra ment menyer kraftsensor å delaktighet være og programmer på innføring ekstern i prosessen. til PC i de FlexPendant (tilleggsoppgave) forskjellige Detaljer er i noen grad utelatt som vil fordi være BaseWare det tilgjengelig (Operating ville OS generere - System) i RobotWare programmenes et stort antall tilhørende sider med hjelpefiler. programbeskrivelse BaseWare i RobotWare som siste opsjon ledd OS utfører for å robotkontrollerens fellesbetegnelse møte de grunnleggende spesifikke på behov grunnsystem. programvarepakker operasjonene (4) (5). Dette til roboten er som programvaren kan (4). installeres som RAPID dagens programvare også kontrollerens RAPID utviklingen informasjon CNC-maskiner. robotens av IO prosjektet. fra å om generere 3D RAPID, verktøyvalg. maskinspråk, Ved og RAPID fresing denne Man data. av ikke muligheten 3D-modeller kan Denne ulik også den programvaren generere vil type brukes være språk sentral menyer egen som inneholder i brukes den og styre videre i For utdypende informasjon om RAPID henvises det til (6).

28 RobotStudio (RAPID) station tilhørende 3D-modell RobotStudio (RS) er ABBs v5.10 virtuell og (stasjon) tilhørende og inneholder arbeidsområde. programvare typisk Et for den oppsett virtuell ønskelige for test en robotmodellen av virtuell robotprogrammer samme FlexPendant(VFP) RAPID arbeidsredskap/verktøy, av bane/pattern for å utelukke kan (RAPID) eventuelle man med arbeidsflate/bord som RS feil. skal teste Typiske freses flere ut. feil konfigurasjoner og Ved en at hjelp visualisering/ robot(arm) test av kalles en med av en kommer med sjansen Gruppen kvalitetssikre modellen. for i vil kontakt å i dette gjøre kjøring Ved med prosjektet meget å av bruke arbeidsbord egne kostbare RS menyer/programmer. benytte til slike feil eller seg virtuelle på at av robot arbeidsredskap RS tester arbeidsredskap. Gruppen kan for man å kommer teste har minimere i og prosjektet i kontakt testet egendefinerte RAPID- og VS2008-menyer på VFP. Figur (figuren 14: er RS fra station gruppens (IRB rapport 6400R) med i MAS216 fres/verktøy, Industriell arbeidsbord Robotteknologi) og pattern.

29 Robot Studio med kommandobibliotek Application Robot Application Builder(RAB) Builder ABBs v5.11 RAB sine 2008[7.2.5]. forhåndsdefinerte gjør det ikke maler/knapper/vinduer mulig et selvstendig å lage programmeringsmodul egne program, menyer tilhørende men FlexPendant(FP). for modul Visual Kit), inneholder hvor man i 2 dette slike prosjektet moduler; kun SDK vil benytte og PC SDK seg (Software av FP SDK Development siden det som lages for alle egendefinerte funksjoner tilknyttet menyer for kommandobiblioteket FP. FP SDK leveres også som med skal brukes. hjelpeprogram skal Figur 15: Test av eksempelmeny RobotGjengen nr.5 på Virtual FP.

30 Microsoft støtter Gruppen alternativene et Microsoft har stort Visual testet for utvalg Studio å lage bruk Visual av 2008 FP-menyer av programmeringsspråk. Studio VS (VS 2008(12) 2008) som med et spesifisert programmeringsverktøy RAB-modul i prosjektoppgaven. som et som Figur 16: Programmering av eksempelmeny RobotGjengen nr.5 i VS 2008.

31 kraftsensor, PC Programvarepakken NI-DAQ ATI Force/Torque gir flere skal alternative inneholder: brukes Data i forbindelse Acquisition løsninger for med (FT-DAQ) display innsamling av data av på data ekstern fra Denne kreves LabVIEW programvaren for (National å lese data Instrument tilhører fra kraftsensor PCI-DAQ Data Acqusition) kortet som er levert av NI og I programvarepakken ATI data Programvare DAQ fra kraftsensor FT fra er NI ATI det som som tatt brukes brukes med 2 til for demonstrasjonsprogrammer å lage å vise egendefinerte data fra kraftsensor visninger som av vil Programvare bli testet Vacon for videre NCDrive bruk i v forbindelse med dette prosjektet (9). frekvensomformer. fra VACON(11) Gruppen vil brukes dette til å programmet konfigurere til data å teste på og kontrollere sette at fra det grunninnstillinger blir en status riktig og TMA4. på samhandling frekvensomformer. for start-/stoppsekvens mellom programkjøring Programmet digitale kan på også FP innganger, og brukes respons til slik å

32 8.1 Gruppen eksisterende TEST-/REFERANSEMODELLER Produktutvikling gjennomførte løsninger. tidlig Disse for i søkene prosessen verktøyskap ga ingen et søk resultater på internett og for gruppen finne Modellen derfor referansemodeller, å gjennomføre Modell viser fra sirkulær løst prosjektoppgaven en basert konseptgenereringsprosess modell på de 2 verktøyskap modellene man som med hadde var egne avbildet tilgjengelig. i valgte oppgavebeskrivelsen hovedprosjektet. Figur 17: Verktøyskap (sirkulær modell)

33 Denne som Tool The modellen Modell gitt er tilført av veileder rack RMC-60-S referanse changer rack: for comes egne standard konsepter. gruppen via a veileder, 10 position slik covered at man kunne tool rack. bruke The den time keep up in can debris the approximately be control mounted from of collecting the anywhere 7 robot. seconds. the within The tool tool the tapers. reach rack Tool has of the change air robot. activated routines Tool change cover are set tool Laser A one length then options laser tool tool setter / comes Broken standard tool detector: control. end 30 and of seconds of use. diameter the The tool Information laser and changer. of routines setter any tool. from can The are also TCP s the laser set with be laser up (tool the used in setter the RMC-60L45-S center as software a is will broken point) automatically automatically that are tool and allow found detector. is mounted updated for check in less several in the at Modellen viser et skap fra robotprodusenten KUKA. Figur 18: Verktøyskap (lineær modell)

34 8.2 kravspesifikasjon. Kundebehovene, nedenfor KUNDEBEHOV Programmeringsdelen med laget Liste for tatt skapdesignet over av fra oppgaven prosjektoppgaven målestandard og er ikke gitt og i for oppgaveteksten screening/scoring og hele midlertidig prosjektet. og vil tabellene Tabell i en 3: screening/scoring Kundebehov (skapdesign) prosess. ikke tas BEHOV NR: 1234 effektivt BEHOV VIKTIGHETS 5 Automatisk har robust en et skapdør effektiv pent design støvbarriere -GRAD 25 (1-5) 6789 Hastighet plasseringsvennlig billig av på god åpning kvalitet av dør Gruppen har Skapet tolket er prosjektoppgaven lett kompakt å rengjøre/vedlikeholde og midlertidig kravspesifikasjon, 43 kommet produktet. Rangeringen frem av til behovene hva som er er mer på en eller skala mindre fra 1 viktige til 5, der behov 5 er i viktigst. forhold til og

35 Tabellen verktøyskapet. Dette MÅLESTANDARD Målestandardliste under viser forskjellige OG SPESIFIKASJON Tabell 4: viktige Liste over data målestandard både kunden (skapdesign) enhetsbenevnelsene og gruppen å ta hensyn som er til. på ENHET NR BEHOV 7,11 NR. Diameter MÅLBARE ISO30-holder ENHETER med med verktøy VIKTIG (1-5) ENHET 56 1,2,6 Tidsforbruk Lengde åpning av dør 4 7 3,7,8,11 Strømforbruk Bredde Høyde 3 mm Sek Disse de Eksempelvis enhetene 8 som Alle er igjen viktigere Materialkostnad koblet å opp ta hensyn mot behovsnummer til andre. og det kan 5 leses av ma enheter/mål viser enn høyden. tabellen Dette bredden da med og bakgrunn lengde på i plasseringen. skapet viktigere kr

36 Her behovene Tabell ser 5: en Behov-Målestandard Behov-målestandard som hvilke behovsanalysen målestandarder matrise har matrise som spesifisert. kan kobles opp 12 mot 3 de 4 forskjellige Målestandard 5678 Behov Diameter ISO30ẖolder med verktøy Lengde ISO30ẖolder med verktøy Tidsforbruk åpning av dør Lengde Brede Høyde Strømforbruk Materialkostnad Automatisk Hastighet har effektivt en robust på et skapdør effektiv åpning pent design av støvbarriere dør x x Skapet av lett kompakt plasseringsvennlig billig god å rengjøre/vedlikeholde kvalitet x x x x x x Tabellen materialkostnaden. generere viser kostnader blant Dette i annet en eller er at da alle annen også behovene størrelse. rimelig er å koblet anta siden opp alle mot behov vil

37 Tabellen målt De eller Benchmarking under er sammenligning basert på Tabell to dokumentasjon. opp skapene 6: Benchmarking mot det skala er referert fra basert 1-5 til der på har kundebehov 5 liten er av beste kundebehov eller karakter. ingen (skapdesign) tilgjengelig og to eksisterende beskrivelse skap BEHOV NR: 1234 Automatisk effektivt skapdør BEHOV VIKTIG (1-5) Kuka ABB 56 har robust en et effektiv pent design støvbarriere Hastighet plasseringsvennlig billig på åpning av dør *** Skapene 10 9 er Skapet beskrevet er av lett under god å rengjøre/vedlikeholde kvalitet pkt 8.1 og 8.4 i rapporten. 43 **** *

38 Tabellen testprodukt viktigheten : Benchmarking under Benchmarking av har de er innenfor enkelte gir basert oversikt basert gitte behov måleenheter. på på som over målestandard målestandard er begrensningene definert. Det (skapdesign) er koblet som opp det mot enkelte ENHET NR. 12 BEHOV NR. Diameter med MÅLBARE verktøy ENHETER VIKTIG (1-5) ENHET Kuka 58 ABB 3 1,2,6 7,11 verktøy Tidsforbruk ISO30-holder åpning av med dør Sek ? ,7,8,11 Lengde Bredde Høyde 4 mm? Skapene 78 er beskrevet Alle 2,6 Materialkostnad Strømforbruk under pkt 8.1 og 8.4 i rapporten. 53 ma kr

39 Tabellen behovsnummer, Foreløpig under viser målbare produktspesifikasjon sammenhengen enheter og viktigheten mellom utvalgte av disse målestandarder, Metric er høyest. 8: Foreløpig produktspesifikasjon (skapdesign) rangert fra 1-5 der NR. 12 BEHOV 7,11 NR. Diameter Lengde ISO30-holder med MÅLBARE ENHETER verktøy VIKTIG (1-5) ENHET Marginal verdi 58 Ideell med verdi ,2,6 Tidsforbruk verktøy åpning av dør mm Sek < ,7,8,11 Lengde Bredde Høyde 4 mm Gruppen 78 har Alle 2,6 definert Strømforbruk Materialkostnad marginale og 35 verdier ma kr på det produktet som utvikles. og økonomisk I utgangspunktet gjennomførbart. vil den ideelle tilstrebes der det er praktisk skal

40 Tabellen høykostestimat et sted 9: mellom Foreløpig viser Foreløpig et disse. og foreløpig et kostnadsestimat kostnadsestimat lavkostsestimat. kostnadsestimat (skapdesign) De totale for skapet, materialkostnadene delt inn vil i ligge et Del Lokk Ben Ramme Plastplate Antall/ skap Høy Kr pr 1500 stk Lav Kr 1000 pr 300 stk Høy Kr pr 1500 total skap Lav Kr pr 1000 total verktøyhull for skap Aktuatorer Aksling Ledninger Skruer Sum og bolter 120 sett Dette koste er en en plass foreløpig mellom og høy noe og usikker lav. kostnadsoversikt, skapet vil antagelig

41 Kombinasjonstreet enhver den aktuelle type Konseptgenerering skap konfigurasjonens vil beskriver inneholde verktøyskapet - sammensetning. elementer kombinasjonstre av innenfor alle 4 områdene, 4 hovedområder, avhengig hvor av Figur 19: Kombinasjonstre

42 Sirkulært Tett eventuelt sylinder, KONSEPTENE Konsept skap servoaktuator. med m/2 A lokk pneumatiske som vippes aktuatorer opp av 2 stk pneumatiske aktuatorer, Figur 20: Konsept A Figur Denne bokstav/tallkombinasjonen 21: må Kombinasjonsbeskrivelse ses opp mot figur henviser 19[ 8.3.7] av til. gjeldende hvor det fremkommer konsept. hva

43 Sirkulært Tett sylinder Konsept skap med med lokk B roterende som løftes lokk. opp og roteres under nedre halvdel. Figur 22: Konsept B Figur Denne bokstav/tallkombinasjonen 23: må Kombinasjonsbeskrivelse ses opp mot figur henviser 19[ 8.3.7] av til. gjeldende hvor det fremkommer konsept. hva

44 Sirkulært Lik som konsept Konsept veggmontert A, C bare skap veggmontert Figur 24: Konsept C Figur Denne bokstav/tallkombinasjonen 25: må Kombinasjonsbeskrivelse ses opp mot figur henviser 19[ 8.3.7] av til. gjeldende hvor det fremkommer konsept. hva

45 Sirkulært Roterende Lufttett sylindrisk Konsept skap lokk. med beholder. D servodrift. Figur 26(over) og 27: Konsept D Figur Denne bokstav/tallkombinasjonen 28: må Kombinasjonsbeskrivelse ses opp mot figur henviser 19[ 8.3.7] av til. gjeldende hvor det fremkommer konsept. hva

46 Lineær Verktøyet rotere Skapet plattform Konsept plassert ikke med E i 2 nivåer lufttett. roterende med sirkulært et lokk som lokk. er en halv sylinder som kan Figur 29: Konsept E Figur Denne bokstav/tallkombinasjonen 30: må Kombinasjonsbeskrivelse ses opp mot figur henviser 19[ 8.3.7] av til. gjeldende hvor det fremkommer konsept. hva

47 Lineær Verktøyet skyves til plattform Konsept side. plassert Skapet med F i 2 nivåer skyvbart ikke med lufttett. sirkulært lokk lokk. som er en halv sylinder som kan Figur 31: Konsept F Figur Denne bokstav/tallkombinasjonen 32: må Kombinasjonsbeskrivelse ses opp mot figur henviser 19[ 8.3.7] av til. gjeldende hvor det fremkommer konsept. hva

48 Lineær Prinsipielt løsning Konsept som med modellen G skyvbart fra Kuka, lokk. men med sylindriske hull som holdere. Figur 33: Konsept G Figur Denne bokstav/tallkombinasjonen 34: må Kombinasjonsbeskrivelse ses opp mot figur henviser 19[ 8.3.7] av til. gjeldende hvor det fremkommer konsept. hva

49 Helautomatisk verktøy er Konsept fremme skap H og hvor tilgjengelig skapet fører om gangen. verktøyet frem til roboten og bare et Figur 35: Konsept H Figur Denne bokstav/tallkombinasjonen 36: må Kombinasjonsbeskrivelse ses opp mot figur henviser 19[ 8.3.7] av til. gjeldende hvor det fremkommer konsept. hva

50 Lineær Standard løsning Konsept holdere fra for I Kuka. ISO30 med plass til 10 verktøy. Figur 37: Konsept I Figur38: Denne bokstav/tallkombinasjonen må Kombinasjonsbeskrivelse ses opp mot figur henviser 19[ 8.3.7] av til. gjeldende hvor det fremkommer konsept. hva

51 Prosessen tegninger). Disse EVALUERING Grovsiling har kommet OG frem BESKRIVELSE til 8 ulike modeller AV VALGT av verktøyskap KONSEPT går B: videre går nå til gjennom grundigere en grovsiling vurdering. for å finne frem til de produktene (se Tett Denne Sirkulært sylinder tas ikke skap med med med lokk videre roterende som fordi løftes den lokk. opp trenger og roteres både under pneumatikk nedre halvdel. og servo. som kompliserer C: Lik Denne Sirkulært som tas konsept ikke veggmontert uten med A, at bare skapet videre veggmontert skap fordi blir vesentlig den er i prinsippet bedre. lik konsept A. A vurderes Det som D: Lufttett Denne uten Sirkulært en bedre skap løsning. G: tas sylindrisk ikke med med beholder. videre servodrift fordi den av et gjør roterende skapet lokk. Prinsipielt Denne Lineær å gi en løsning som vesentlig modellen med bedring skyvbart fra Kuka, av lokk. funksjonene. men med sylindriske designmessig hull som komplisert som I: Standard Lineær mindre tas løsning ikke estetisk med fra videre Kuka. og mindre fordi produksjonsvennlig den er prinsipielt lik enn modell modell F, men F. holdere. Denne tas holdere ikke med for videre ISO30 fordi med den plass bare til 10 har verktøy. plass til 10 verktøy. vurderes Imidlertid konsept andre screening 4 modellene, den prinsipielt og scoring. A, E, lik F og modell H må F utredes og videreføres mer og går der. derfor videre til

52 Tabellen De Modell andre 4 konseptene I vil Concept under modellene bli brukt viser A, screening E, kan som konseptene F og vurderes referanse H beskrevet som mot. fordi tas det med nærmere videre et eksisterende i i rapportens utviklingsprosessen. produkt del som Seleksjons- kriteria 10: Consept screening A E til Brukervennlig F Plasserings Kuka Kvalitet RMC-60-S robusthet Design Lineær Effektivt og + plattform, Pålitelig + roterende sirkulært Vedlikehold lokk. og Støvsikker Økonomi Plusser renhold er Minuser Sum Rangering Videre Referansen Seleksjonskriteriene benchmarkingen Kuka[8.1.2] og Ja kundebehov. er 3 et utvalg med Ja 1 behov som Ja 3 tatt ut fra Ja 2 Gruppen (minus) i vurderte forhold alle til denne konseptene innenfor opp hvert mot enkelt referansen kriterium. og ga Dette de +(pluss) ga en score eller Sirkulært skap m/2 pneumatiske aktuatorer H Lineær plattform, skyvbart sirkulært lokk. Ref Helautomatisk skap

53 Tabell og prosessen en rangering 11: Concept Consept som scoring bestemte hvilke konsepter som ble med videre i Seleksjons A Konsepter kriteria E Brukervennlig Plasserings- Kvalitet Vekting % Poeng poeng Vekta Poeng poeng Vekta Poeng poeng Vekta Poeng Vekta robusthet poeng.20 Sirkulært skap Design og m/2 Effektivt pneumatiske aktuatorer Pålitelig Vedlikehold renhold Støvsikker Økonomi og Sum Rangering Videre Poenggraderingen går fra 1 Nei til 5 hvor referansen Utvikle oppgitt Nei med egen vekting Nei.10 og Konseptene Er likt da poengskala. Konseptet konseptet færre så får poeng. med blir like bedre høyest så mange målt enn sum referansen opp poeng. blir mot valg Konsept referansen så for gir videre som det og mer utvikling. får dårligere poeng på enn ut skalaen fra referansen denne. og er gir det F Lineær plattform, roterende sirkulært lokk. H Lineær plattform, skyvbart sirkulært lokk. Helautomatisk skap

54 Gruppen Lineær Konsept Beskrivelse E har fikk da høyest valgt av et sum konsept valgt og blir konsept med det følgende valgte konsept. Verktøyet rotere. plattform, plassert roterende i 2 nivåer sirkulært med et lokk lokk, som konsept er prinsipielle en halv E [ 8.4.5] sylinder løsninger. Her vare det Skapet kombinert ikke elementer lufttett. fra flere forskjellige produkter, der som det kan Gruppen dette ved roboten, på av hovedsakelig har beste valgt skulle løsningene et lokket skap 2 grunner, som gli fra i bredde konseptgenereringen. først lineært eller fordi med lengderetning det roterende begrensninger halvbueformet ville skapet på plassen tatt er lokk, tatt betydelig roterer på Den Det rundt, mer da plass. vil støvet Dernest som det ligger en på fordel lokket med følge støvfrihet med rundt om lokket enklere gulvet ingen enkel vedlikehold. i den løse i utforming, prosessen. deler og noe relativt som få bør bevegelige føre til lave deler, produksjonskostnader. som igjen fører og falle til ned Gruppen være egenskaper KONSEPTTESTING Konsepttesting har valgt å lage et OG skap ANALYSE som en AV prototype, USIKKERHET Beregning prototype av som størrelse grenser med på et opp skapet bra mot design, et ferdig full funksjonalitet produkt. men og ellers det skal ha likevel Det utført vinkler. stå. første en Konkret enkel som test skulle gikk med det gjøres roboten, ut på var å å se noen finne hvor treklosser, ut tett hvor sammen lite ISO30-holdere, skapet ISO30-holderne kan være. linjaler Det kunne ble og

55 flate fresen Figur Testen 39: og Test analyse av avstand ga et resultat mellom som verktøy Dette økt og i maksimalt 3 rekker med 25 6 offset verktøy fra i vinkelrett hver gjør rekke. at på verktøyet Det skapet. stiller kan imidlertid plasseres krav på en var 16 plasseringsvennlighet. gir verktøy. en enklere, mindre Det og gir billigere i teorien konstruksjon plass til 18 som verktøy igjen mens medfører kravet til at

56 Etter har elegant gruppen løsning mengde Analyse kommet på skisser, av funksjonen. usikkerhet frem diskusjoner, til en prinsipiell faktiske form bekreftelser som er enkel, og avkreftelser rimelig og Figuren ift Materialvalg 40: viser Prinsippskisse prinsippet for den ønsket løsningen Det mulig mest vurdert aktuelle produksjon. en er rekke innsnevret materialer til å og være: profiler. gruppen ønsket å sjekke nærmere Aluminium Argumentasjon 3. a. Firkantrør Alminnelig Syrefast stål og stål Aluminium er b. c. Sirkulære Tynnplatekonsruksjon for rør og firkantede velge sirkulære det Firkantrør rette profiler design. pent, Tynnplatekonstruksjon holdbart, er er enkelt lett og greit å relativt arbeide å bearbeide rimelig. med er billig. og og materialet Stål billig. dyrt. billig Sirkulære og og profilen bearbeides rør gir er enkelt et presentabelt lett. og Syrefast greit:

57 Valg Prosessen Etter mange av en forbedringer skap lengre gikk idemyldring, nå over var i det å bruke et mange produkt Solid tegninger, Works som steg til flere å frem. tegne harde det diskusjoner endelige produkt. og Figur Det leverandør ift forenklet økonomi. var 41: veldig den SolidWorksmodell som Gruppen med elegant kunne høyt tok og levere fokus tilfredsstillet deretter av rørene på ønsket økonomi. utgangspunkt og løsning kravene. bøye dem En i denne ga rask et sjekk nedslående konstruksjonen hos resultat lokal og

58 Det tillegg polypropylen er at polykarbonat ISO30-holderen vennlig endte ble derfor mot det som fordi valgt verktøyholderne. opp gikk det å med bruke opp lett, en noen og løsning stivt ned Den tynnplater nok, kunne uten måtte basert gjennomsiktig hindring. hvile være samt på på. firkantrør minst Valget Denne plate og 27mm i for har i alminnelig 30mm lokk en høy tykk akseptabel falt stivhet for stål. på å sikre og I pris. bøyelig 8.7 Tykkelsen ENDELIG nok til å på PRODUKTSPESIFIKASJON følge 1.5mm kurven ble uten valgt for stor i fra motstand. at det var stivt nok og samtidig Tabell NR : Diameter Endelig MÅLBARE produktspesifikasjon 5 Tidsforbruk Lengde ISO30-holder åpning av med dør ENHETER med verktøy ENHET Sek Verdi 132-> Ca Bredde Høyde Effekt mm W Tabellen som Når 8 var Materialkostnad lagt viser i henhold verktøyskapet til den foreløpige holder seg produktspesifikasjonen[tabell innenfor de gitte kr parametrene 9000 videre Nedenfor gitte gruppen med rammene. er å bilder nå realisere har av kommet det og ferdiglagde tegne/bygge frem til denne verktøyskapet. prototyper som holder kan seg det innenfor gås 8].

59 Figur 42: Ferdig utviklet verktøyskap

60 Ref Gruppen eller PATENTDATABASER registrerte sammenligne Test-/referansemodeller Generelt Følgende tilnærmet ønsket patenter konseptet lik å det undersøke med valgte opp vedlagte konseptet. mot om det gjeldende tegninger i dag I dag er patenter. slik registrert finnes det det er patenter åpne mulig databaser å som lik Espacenet databaser ble benyttet: for Patentdatabasen individuelle europeiske USPTO Patentdatabasen land. oppfinnere til til European United og firma. States Patent Et Patent patent Office. and kan De Trademark behandler gjelde for Office. inntil søknader 38 fra Dette Over publisere Google WIPO Patentene 100 patentdatabasen lands sine patenter. patentkontor til World benytter International denne organisasjonen Property Organization. som I databasen som er til tilgjengelige USPTO. Erfaring via denne viser at man får flere treff de samme til å Det ble benytte umiddelbart Valg av denne søkeord klart søkemotoren at å i på forhold cabinet til søkemotoren tool ga et for til USPTO. omfattende ved å antall Søkeordene Cabinet Tool Robot ISO treff. 30 Vårt ble da: konsept består av et kabinett og ISO 30 holdere for robot

61 Escapenet Resultat fra i databaser USPTO og tool, tool: og Robot Robot: og ISO 30: 817 og tool, tool: og Robot Robot: og ISO 30: 53 Wipo og tool, tool: og Robot Robot: og ISO 30: Google Antall treff med søkeordene cabinet, og tool, tool: og Robot Robot: og ISO 30: Det er ikke Delkonklusjon funnet patenter patentsøk i databasene som kan sies å ligne valgt 0 Gruppen denne eksisterende kombinasjon vurderer modeller. ikke ikke å søke kan sies å være på valgt nyskapende løsning i for forhold skapdesign, til konsept. da

62 9 fremtidig installasjon, Gruppen disse Gjennomføring, bruk i hele i alle prosjektperioden robotfag konfigurasjon ved UiA. ment Med å dette levere og mener løsning plasser. enkelt har kan også ikke brukes designet demo. opp verktøy- mot tilsvarende og XPD-skap[9.2] robotsystemer(abb) permanent på en at slik det andre måte løsning leveres at for og verktøyskap Alle enkeltkomponentene er nøye testet og dokumentert i systemet, robot, både i kontrollskap, forprosjektet XPD-skap og i en hovedprosjektets gjennomføringsfase. Figur Gruppen videreutvikles Dette plass 43: har Robot gjennom med verktøyskap hele prosessen og prosjektet til gjenspeiler nye som komponenter ut ikke over seg ble eksempelvis de prioritert rammer og det som er gjennomført. i XPD-skapet lagt tatt ble opp satt høyde ferdig til der for dette kabling at hovedprosjektet. er satt til deler av skal ekstra av kunne

63 Alle ferdigstilt. 9.1 Gruppens punktene ANALYSE analyse i kravspesifikasjonen AV av INSTALLASJON den samlede installasjonen unntatt sensor for for å realisere verktøykalibrering prosjektet er resulterte ikke prosjektet fremtidige videreført, vurdert i som modifikasjoner/konfigurasjoner. men 3 løsning forskjellige en tilgjengelig permanent med opsjoner plassering installasjon, i vedlegg for etter kabling 19. behov, hvor Opsjon og et plassering delmål da 1 og gruppen 2 var ble av å ikke anser utstyr. ta høyde Det for ble

64 Option magnetventiler en samsvarer (Vedlegg samlet 3 Installasjon 17). er også en ryddig En samlet plassert med detaljert installasjon resultat løsning option i et beskrivelse større fra med 3 og analyse skap. VACON, ga finnes høy Løsningen av grad plassering IO-krysskopling i pkt av 9.2 fleksibilitet. ble for videreført XPD-skap. pneumatikk og Løsningen da den ga

65 Gruppens Figur : XPD-SKAP Inntakssikring Installasjon (CROSSCONNECT Option 3 Styrt Minimumskrav analyse viste at til skapet løsningen burde & inneholde POWER DISTRIBUTION) Sikring VACON 24V hovedbyter (kontaktor) 3-fase 400V for 400V følgende: 12 Pneumatikkventiler Kontaktor frekvensomformer styrestrøm 230V Koplingslister DC DC strømforsyning motorstyring (X-kopling) for og fordelig betjening av av 230V pneumatikk og 24V DC Komponenter X-kopling inn-/utganger til alle enheter tilhørende prosjektet F1 Brytere på dør med lys for hovedstrøm og trykkluft F2 Reservert plass for videre utvikling av skapet H Komponentmerking montert i XPD- og verktøyskap er merket etter følgende liste: H2 400V 4-pol 2-pol C16 B10 sikring K1 GRØNN HVIT indikator, Lufttrykk 400V/230V > 6 bar PÅ (XPD-skapdør) K2/K3 K4-K10 230V 24V (400V 4x hovedbryter) (motorstyring/vender) M1 S1 S2 S3 S4 Motor 24V 12V kontaktor DC 400V (montert (styring 1x NC/NO S5 Hovedbryter Trykkføler > lufttrykk 6 bar (styring i verktøyskap) T1 K1) T2 Y1) X1/X2 Endebryter 12V 24V krysskoplingslister DC 10A 5A verktøyskap strømforsyning (montert SKAP ÅPENT LUKKET i verktøyskap) (montert i i verktøyskap)

66 Gruppen med X3 Y1-Y5 krysskoplingslist komponenter V Layout vurderte magnetventiler og flere komponentplassering Detaljbeskrivelse at krav til for kjølig å imøtekomme layout for løsninger VACON og komponentplassering var dette for styrende(17, layout kravet. XPD-skapet, side finnes 36) og i men vedlegg plasserte konkluderte kablingsoversikt av koplinger finnes i vedlegg 7 og 8. Henviser til alle Her vises XPD ferdig og til montert for funksjonsbeskrivelse. for Figur 45: XPD-skap

67 XPD Tabell Lengde er koplet Oversikt opp til kabling 8 13: (meter) Kablingsoversikt Type 4 enhetene med følgende Formål kabeltype og XPD lengder: m (2x 8m) G x G 2,5 0,5 0,34 0,75 mm2 mm2 skjermet skjerm. 400V 24V 12V DC tilførsel og motor styring/sensor digital TMA4 Verktøyskap INN & TMA4 UT IRC5 I Samlet eksterne tillegg omfatter tilkoplingspunkter. det installert den totale 12 elektroinstallasjonen m I 4 tillegg G 2,5 til mm2 dette for er ny det ca 400V 70 ca 240 meter tilførsel tilkoplinger kabel IRC5. og ca i XPD. 70

68 XPD fra strømforsyning(ps). verktøyskap IRC5[7.1.2] sentral Funksjonsbeskrivelse sammen prosjektet, med de og andre - er XPD den komponentene. enheten som knytter Skapet styresignalene For fase 400V og 24V VACON Det DC og PS er i for 230V tillegg tilførsel spenningsfordeler utstyrt av styrespenning med 12V til DC pneumatikk PS til for IRC5. motorstyring er utstyrt og DC med 400V best og utbytte 230V - av funksjonsbeskrivelsen henvises det til vedlegg 7 og 8. til 3 S1 det Denne fase som 400V. 400V fordeleren er beskrivelse Utgang hovedbryter er koplet forsyner fra F2 inn på VACON alle koplet X1 230V via til frekvensomformer. F1/F2 list komponentene. X1 og 1-20 videre til Når er K1, XPD s S1 K1 betjenes styres 230V av fordeler. koples bryter 12V Utgangene verktøyskap gjør at utgangen DC det mulig koplet fra via motorstyringen å X2. åpne/lukke direkte K2/K3 til styres K2/K3 skapet. er koplet av som IRC5 K2/K3 er sammen digital XPD s er også utgang(do) motorstyring/polvender. og sikret viderekoplet med 9 og forrigling til de ikke på kan T1. kjøres samtidig, noe som ville medføre kortslutning 10 av som 24V DC beskrivelse koplet til list X som er XPD s 24V DC fordeler. Her blir slik viderefordelt verktøyskap. som forsyning til IRC5 utgangskort(do), fres ELTE TMA4 og 24V

69 9.3 Gruppen selve funksjonelt strømkabler ROBOT plasseringen roboten. har plassert og hatt Planen luftføringer og overordnet tok gi sitt et skulle presentabelt utgangspunkt plan ligge for montering utseende. i at påmontert skjult. av Det kabler vil Det utstyr si at og primære signalkabler, utstyr skulle på har et estetisk rives av fortrinn. eller at den kommer skal gi i roboten klem. En mest bonus mulig ved arbeidsområde en slik løsning uten at den at med være Figur 46: Oversiktsbilde ABB 6600 Robot

70 For roboten på gjennom benytte å få et Montering best mulig av resultat ABB CP/CS av montering kontakter er roboten. så roboten ble Denne det og besluttet består opp til av uttak å benytte kontakt på tilsvarende seg på av basen av den kabler kontakt originale med og ferdig utstyr ved CP/CS akse kabling på kablingen 3. selve Gruppen dette gjennom 2 sett løste seg med hadde denne seg. av kontakter denne ABB pluggen. del pluggen løsningen arbeid som man ble med ble presset kan å det få konfigurere tak bestilt og i passende alle option I/O etter til pressverktøy, og behov(4, fra og TMA , pkt. går men For ). nå som å Kabel den Erfaringer Figur : til Øvrig kraftsensor CP/CS kabelstrekk base ATI Omega160 og Figur 400 volts 48: CP/CS skjermet akse kabel 3 for Dette som vridning originale ble forsterket løst med og kabelføringen ved fare med at gamle for avrivning. trakk stålspiral roboten i 2 alle K-rør kabler viste fra med begynnelsen at og ytre kabling luftslanger diameter frem på gjennom akse til på TMA4 20mm. 4 og en er var ut lagt slange til utsatt TMA4. langs Innfesting kunne det til figur bevege av denne seg fritt slangen uten fare ble testet for avrivning/strekk. for å avgjøre festepunkter For detaljer slik henvises den

71 Figur 49: Forsterket spiralslange for fritt løp av kabler Figur 50: Forsterket spiralslange for fritt løp av kabler - Detaljer

72 9.4 Dette Kraftsensoren[7.1.4] KRAFTSENSOR er oppgave som ATI veileder IA OMEGA kom med 160 Installasjon Montering ekstern PC. skal benyttes til visning som av kraft et tillegg i X, Y til og selve Z-retning prosjektet. I forbindelse av med sensoren arbeidet fysisk med på kabling roboten og ble montering gjort under på forprosjektet. selve roboten ble på resten Dette robothodet, programvare, besto av installasjonen i montere å Measurment&Automation strekke tilhørende kabel vedrørende fra PCI ekstern ATI 6220 Omega og kort ATIDaqFT.net[7.2.6]. PC og via 160 installere en utført. poweradapter medfølgende og ut til så Test Etter Resultat på tilhørende fullført av den installasjon PC var program. negativ. ble Det det vil gjennomført si at tilført en kraft test. på verktøyet ikke ble vist Figur 51: Skjermbilder på PC av ATIDaqFT.net og M&A explorer fra NI.

73 Feilsøking Installasjons-CD enkelt for Det sendte Disse visning ble kraftsensor da tatt manglet kontakt for har i kraftsensoren pakken med egen leverandøren, som kalibreringsfil gruppen med tilhørende ATI fikk levert i overlevert. USA FT7827.cal-fil, av (Milton fabrikken) Gore) og (hver overføring filene ble på installert. mail. Ny test ble gjennomført med samme resultat, program Etter kontakt feilsøking av kraftbildet. på PCI kortet og kabling, med både telefonisk og epost han kortet eller med poweradapteren. ATI i USA så det mest sannsynlig at det er enten feil på PCI- ingen Delkonklusjon Siden ta feilsøkingen Veileder for kraftsensoren mye vil ressurser. vurdere når det om gjensto Det nytt ble tilleggsoppgave kort 2 i samråd uker og adapter med prosjektperioden. i veileder prosjektet skal bestilles. besluttet ble dette å avslutte vurdert til å

74 9.5 Den teknisk selv. italienskproduserte FRESEMODUL ELTE ELTE TMA4 prosjektfasen misforståelser. betydelig I tillegg beskrivelse(vedlegg utfordring har fått gruppen tilbakemeldinger for vært gruppen. 11) spindelen i som kontakt som Dette er oversatt har har med grunnet i ført løpet ELTE til av pr engelsk tildels prosjektperioden epost usedvanlig store av og italienerne har tynn tidlig vært Disse og igangsatte faktorene i samarbeid medførte at med gruppen veileder fikk flere oppstartsproblemer undersøkelser for med å rette spindelen opp i problemene. fant tekniske Undersøkelsene løsningen beskrivelsen Så og lite er kunne dokumentert som for 3 begynne ELTE døgn spindelen. av i vedlegg arbeidet prosjektperioden 18. med å skrive var om til overs deler da av gruppen den i TMA4 Klipp Problemet fra har Spindelhastighet ELTE s et og maksimalt løsningen eposter turtall er også beskrevet på dokumentert i [9.5.3] rev/min i vedlegg med verktøydiameter 18. maksimalt Verktøyvekt Hvorvidt 50mm målt. Analysen og maksimalt verktøyvekt 250 og konkluderer gram. verktøydiameter turtall ISO30-holderen 2 kan kg. med brukes ISO30-holder at slik aktuelle på veier at det maksimalt 800 verktøy og aktuelle verktøy gram. turtall materialet ble 50mm kan derfor benyttes. som og veid veier freses og tas ikke med i denne oppgaven.

75 Fresen utganger DI Følgende har Elektronikk Tabell 3 koples 14: tilstander Tilstandsdiagram 7 via innganger utganger relé. og DI ene hvorav i signaler robotsystemet. brukes ELTE det trengs signaler skal for å brukes for Disse kontrollere et kontrollert 4 stk betegnet i verktøybyttesekvensen. dette verktøybytte: ABB prosjektet. IRC5 DI1 Fresens Gir signal på: DI4. DO 4 ON OFF & AP tool helt er åpen droppet korrekt feilplassert tilstede DI 1 01 DI 102 DI 104 Det er brukt en 10 x 0,34mm2 TMA4 kontakt har R1.CP/CS Pneumatikk 5 innganger på robotens for trykkluft. kabel base. En for av denne disse styringen. ha minimum Den er koblet 6 bar, mens via 2 og lufttilførsel. opereres De må kjøling tre to med inngangene ca i forbindelse må redusert 6 De bar være kan med ca bruke trykk å med 3 operere 6 bar. må trykket verktøybytte. må korrekt. opereres direkte ved Lageret fra normal individuelt vegguttaket. må drift. trykksettes og De trenger Disse kan med med 3 hver skal 2-3 fordel sin kun bar slås fresen utløsning tilgjengelig Se tabell sammen har 15 av turtall. luft for verktøyet. og funksjonsbeskrivelse. brukes driftes De må til Det av ikke det. en tar tilførsel ha litt trykk tid å på når trykksette 3 verktøy bar. Disse 15 byttes meter to skal fordi rør opereres det selv forsinker når når all

76 Tabell 1 X trykksatt 2 Inngang 15: 3 Funksjonsbeskrivelse 45 Trykk Resultat ELTE TMA4 - pneumatikk * 0 Åpner Lukker helt. ISO30 løses lastes ut inn Merknad X X* 6 > 6 Blåser Låser ISO30 luft. Renser ETTER og det kaster lastet ut *MERKNAD: X Inngang X bar brukes bar Trykksetter Kjøling for å kjøre lager trykkluft inn til låsefunksjon inn VIKTIG!* for er innledningsvis tilfelle. lastet ISO30-holderen. Se inn, vedlegg dvs tolket etter 17 Denne som for at inngang detaljert en funksjonen pneumatikk-rotasjonslås, 1 beskrivelse er trykkløs. må kjøres av Funksjonen åpne/lukke i 0,5-1 noe sek for som sekvens. ETTER inngang IKKE at er ISO30 3 ble

77 Vegguttak med det løse Figur : Styring ELTE av luft pneumatikk varierer mellom Nummerering 6.5 og 8 bar. av innganger Testen ikke reduksjonsventil gis for høyt trykk, på vegguttaket. samtidig som Denne det sikrer settes Det nødvendig til montert 6.5 bar. trykk Det manometer trykkluft av verktøy. TMA4 inngangene konkluderer med 6 med bar. at En det ventil trengs felles minst styring 3 ventiler av luft for sikrer å til for styre begge å at de Gruppen akkurat mer ventilene to inngangene tok vurdering med 3 bar. tilgjengelig 24V kraft tilstrekkelig skal tilgjengelig ved kunne eventuelle med drives for endringer strømforsyningen av tillegg av kraftbehov 230 og volt og endringer. tillegg. signal ventiler på Det 24VDC Det å ble sikre og gjøres derfor resonerte 5A, men ved det bestemt å er valgte at styre nok det at kraft å med var av begrensninger via et relé som i leveranse kobler 230V fra 24V til ventilene. DC 5A strømforsyning. Da er pneumatikken uavhengig ha Det Koblingsskjema valg(figur var noen Komponentbehov 53). komponenter For for detaljer pneumatikk henvises fra den ble gamle utarbeidet roboten vedlegg med som 13. bakgrunn kunne brukes, i gruppens det På funksjon hovedkomponenter I tillegg bakgrunn meste blir samt måtte det av hva kjøpt analysen, kjøpes som til den var nytt. del sekvenslisten, pneumatiske brukbart slanger og fra koblinger den styringen koblingsskjema, gamle lokalt. iht roboten tabell vurdering så 16. ble det av men kjøpt pris og

78 Tabell 2/2 3/2 Trykkregulator Beskrivelse 16: Komponentbehov Styring pneumatikkstyring Trykkbryter ventil 230 Luft, volt gir 24V signal 32 Antall 1 Figur 53: Koblingsskjema pneumatikk (Vedlegg 13)

79 9.6 ISO 30 VERKTØYHOLDER Figur ISO30-holderen. denne 54: viser Fresemodul målet fra med bunn ISO30-holder verktøyskapet. mm. X=270+18,5=288,5 Det flaten vil si på at Dette ISO30-holderen Denne man målet i dette avstanden kommer tilfellet fresehodet som i opererer tillegg kommer 18,5mm og til med i og til X-målet kontakt undersiden følgende viktig på med ELTE RAPID holderen mål av som flensen fordi tooldata: er i det 270 på Lengden på verktøyet mm definert som avstanden fra underkant av flensen på er ISO30-holderen korrigeres Alle spesifisert ISO30-holderne med i verktøynummereringsskjema denne og til spissen avstanden nummerert på PLUSS verktøyet. og 288,5 - totale vedlegg Det mm vil verktøylengden si 12. at alle verktøy må

80 VACON Denne tilpasset FREKVENSOMFORMER NXS-serie Programvareløsning frekvensomformere VACON er levert NXS Multi-step behov programvaren kundens spesifikke består av behov(19). flere predefinerte VACON med kjøres programvarepakker Modulbasert i dag med modulen software med Installasjon/kabling Speed noe rekonfigurering. Control Application og denne kan tilpasses prosjektets som er 3 For Ved styresignaler fase tilkoplingsdetaljer å undersøke 400V tilpasset koplet oppsett DIREKTE det henvises i antall (19 s.37) ut digitale til ELTE ble vedlegg det utganger TMA4 valgt 7. på gruppen egen konfigurasjon kabel ønsket og IKKE å for bruke via X2. Multi-step predefinerte kontroll av Konfigurasjon VACON. programvaren hastigheter. For tilkoplingsdetaljer Da man i utgangspunktet i tillegg må henvises bruke satt det opp ett signal til med vedlegg 4 bit START, styring 14. må av for man var på at hastighetsvalg bruker man om ikke reservere klarte det var totale seg behov 5 digitale med behovet for 315 utganger(do) bit for predefinerte styring ferdig av hastighet, for hastigheter. kartlagt, denne konfigurert enheten. og man Det ble var Tidlig med derfor også i 6 prosessen For totalt 4 og DO step for på 4000 av rpm/bit. VACON. Denne løsningen krever at usikker besluttet Rekonfigurering innstillinger detaljer henvises fra Keypad-styring det til vedlegg til 14, IO-styring tabell 1. omfatter endring av man rekonfigurering, For detaljer trinnløs henvises styring på VACON. men av det valgte hastighet Gruppen til (19, å utføre pkt. hadde testet 4) endringene det og bruk vedlegg vært av NCDrive[7.2.7] ønskelig med 14, bruk tabell å styre av 2. KeyPad. for VACON mange en analog kontroller av type DSQC 651 eller DSQC 327A(13, pkt. 5.2). Det med ble

81 imidlertid bruke 9.8 Beskrivelsen det digitale ROBOT det allerede eksisterende styringskortet omfatter KONTROLLSKAP i november den digitale DSQC fysiske 2008 IO 652(13). installasjon kortet IRC5 avklart (DSQC Programvareinstallasjon med 652) veileder konfigurasjon som at det montert av var og kablene ønskelig i IRC5. til å konfigurasjon 2 bunnen. De DI(digital stk 20 x 0,5 av mm2 DSQC kabler 652 ble er koplet beskrevet inn i skapet 9.9 Pluggnummerering 47100(17). 18 tilkoplingene input) For detaljer delen følger på DO(digital henvises montert kabelens det output) på fargekode til 4 vedlegg ABB-plugger delen som 8. og via de er PG-13,5 tilpasset gitt 17 tilkoplingene i henhold nipler kortet. i DIN på

82 Siden kortets Figur : ROBOTWARE all Nedgradering styring Installasjon av enheter & og FLEXPENDANT av kabling RobotWare skulle IRC5 eksisterende DeviceNet forutsetning av IO fra tilknytning RAPID. og for RobotWare(RW) opsjon å knytte til IRC5 IO DeviceNet fra Master/Slave v DSQC knyttes Bus 652 ikke konfigureres. Single. opp opp hadde til mot Disse IO-kort FlexPendant installert opsjoner Det DSQC viste opsjon 652, IO er seg og en måtte da 709-x styring at Med nedgradere gir gjennomført Dette IRC5 s mulighet assistanse oppsettet til til ved RW å fra ble å legge v generere veileder så lagret inn de ble et på påkrevde da nytt det en UiA av USB-penn (Robot)System har praktiske opsjoner. full lisens og årsaker lastet Nedgraderingen i på RobotStudio denne inn besluttet ved og hjelp Online(18). versjonen å systemet X-start og boot manager. Nedgraderingen er stor endring ble For det detaljert til (18, og pkt de beskrivelse 4.5 påkrevde og 4.10). av opsjoner Systemgenerering/USB-overføring For detaljert er også beskrivelse tilgjengelig av i IRC5 RW v5.11. X-start i RS henvises av og av Etter manager fullført Installasjon henvises nedgradering det og til (15, konfigurasjon RobotWare pkt og av var ) DSQC det mulig 652 å fullføre boot installasjon/konfigurasjon grundig installasjonen her spesielt beskrevet til må dokumentasjonen(14, utføres i ABB dokumentasjonen(14). i av korrekt styringskortet. rekkefølge pkt , Installasjon for Det 4.4, å unngå er 4.12 viktig av og feil, IO-enheter å 4.11). merke det refereres seg er kommer frem ved 4.4) å sjekke settes DeviceNet connector address X5 på DSQC i dette 652(13, tilfellet pkt. til 10, 5.1.5). som at Under (14, pkt ) valgte gruppen å gi styringskortet navnet: UIA_16_IO

83 Når utgangene For Merk endringene riktig man også har Unit at gjennomføres trer fullført alle Mapping i kraft. konfigurasjoner installasjonen henvises i henhold av det kan til DI til oppsettet(14, konfigureringen og (13, DO pkt. krever 5.2.3). pkt. Warm av de start digitale og av 4.8). IRC5 inn før og Gruppen benytter Detaljert disse. beskrivelse har ikke konfigurert av gruppens DO konfigurasjon og DI er tilgjengelig da prosjektet i vedlegg ikke Etter FlexPendant installasjon/konfigurasjon Konfigurasjon Det eneste av som FlexPendant må av DSCQ 652 IO at de er ønskede det mulig DI å og teste DO IO legges fra 13. under ). tilgjengelig Når konfigurasjonen Most Når under Common ønskede ABB IO. Inputs gjennomført IO Dette er lagt and gjøres inn Outputs(15, ble under ved det å Most følge kjørt pkt. en beskrivelsen Common av og IO alle 8.1.2). i er DI (15, de og pkt. DO. inn Inngangene tilhørende HØY Tabell status plassering og som sjekke ikke i respons var X2 aktive i XPD-skap. fra ble testet og Utgangene utstyr ved å tilknyttet. legge ble testet 24V signal ved å på Test start 17: Testsekvens Init respons for digital Respons utgang End respons Test slutt simulere DO9 DO10 11 K2 K3 M1 start - Start ÅPNER V.skap LUKKER DI6 Skap DI7 M1 - ÅPEN LUKKET Stopp 1 DO9 DI6 DO10 DI7-0 0

84 Gruppen Dette og PROGRAMVARELØSNING prosjektperioden dette Valg har i av samråd metode med for veileder menyutvikling mere at UiA er med bruker bakgrunn dette testet språket i bruk at RAPID av i Visual andre er valgt et robotfag. Studio meget å bruke for robust Gruppen å RAPID generere programmeringsspråk for har menyutviklingen løpet ble med samråd med veileder avsluttet da RAPID menyer, viste i RAPID hensiktsmessig vei videre frem mot endelig resultat. seg er Beskrivelse tidligere beskrevet av RAPID i [7.2.2]. (6). For For en en inngående grunnleggende forståelse forståelse av som av en programspråket Kort øverste Forklart fortalt RAPID henvises et hierarkisk det til (24). Funksjoner. Modul nivå, på kan en fulgt inneholde annen av måte, Procedures(prosedyrer) flere så Prosedyrer, kan programspråk en Task som kan i inneholder sin Functions(funksjoner). med tur Task kan flere og inneholde Moduler flere som RAPID støtter brukte multitasking(kjøring i sin programutvikling av flere å kjøre prossesser enkeltsekvenser, samtidig). selv All om og programkjøring Gruppen Delingen på har i samråd lagt med i èn veileder Task. Modulene I eldre robot-kontrollere, av moduler gjort som for ikke å gjøre valgt støtter deler en løsning menyprogrammering av programmene med 3 moduler. Denne gitt navnene UIA_pos.mod, UIA_proc.mod UIA_menu.mod. tilgjengelig som tillegg brukes erstatter må det i gruppens lastet den opprinnelige prosedyrer. egen user.sys user.sys som og heter inneholder UIA_user.sys. globale variable i RAIPID. For Samhandlingen detaljer om modulene mellom modulene henvises og det prosedyrene til pkt vises i pkt

85 Figuren viser Blokkskjema en enkel blokkskjematisk RAPID-meny fremstilling av prosjekts menyer. Figur Som Programmet nr. utføre det 56: fremgår SFC Menystruktur(Vedlegg figur 56 så flyten 9.1) har en Derfra verktøybyttesekvensen. noe mer sjekker programmet avansert om det struktur, videre Programmene verktøy med til neste i feilhåndtering spindelen mellom meny som menyene og kjøres eller lagrer som ikke i mellom relativt gir Pick og sikker lagrer nr, enkel. menyene for Drop så å

86 håndtering av prossessen. Flytskjema for program vises i figur 57.

87 Flytskjema tilhørende Flytskjema feilhåndtering. for RAPID-program RAPID-program viser hele programsekvensen med den

88 Figur verktøyskapets 57: UIA_pos Moduler Flytskjema & prosedyrer posisjonsdata RAPID(Vedlegg for 9.2) Modul: Modulen UIA_proc inneholder plassering rutiner(proc) i forhold som til robot. verktøyene kreves for å i styre verktøyskap samtlige og Som eksempel PROC OpenCab() er det tatt med rutine for åpning av verktøyskap: systemer. Gruppens!vent WaitDI SetDO på do9, di6, senseopen ENDPROC samlede programpakke 1; 0; Modul: Modulen menyene UIA_menu inneholder som er egne prosedyrene prosedyrer. som inneholder gjør det 14 mulig prosedyrer, for brukeren ikke medregnet System-modul: System-modulen Informasjon på om FlexPendant. UIA_user.sys hvilket inneholder verktøy globale som til data enhver som tid programmet er i bruk, bruker. ligger å her. betjene For detaljert informasjon om programkoden henvises det til vedlegg 10.

89 9.11 I Dette prioritet kravspesifikasjonen AUTOMATISK Skapet bør ha mulighet står VERKTØYKALIBRERING ble understøtte det: for det eneste punktet som for ikke automatisk et må-krav. verktøykalibrering. Planen vedtatt enn at funksjonen, det andre skal legges punktene men opp selve allerede kabling løsningen på og prosjektmøte annen tas opp hardware Derfor når vi den fikk ser for 17/3-09. det å det en lavere verktøyskapet. det. Det nærliggende. eller i utgangspunktet Løsningen med at kalibreringssensoren lage verktøyhull skal nr plasseres 18 mest på eller tid dermed lignende Der for å var registrere det tenkt hvilken å montere høyde verktøyet mikrobryter, har ved trykkplate, kontakt laser og i Det X2-15 X2-16 reservert beregne Beskrivelse DO totalt verktøylengden GRÅ-ROSA RØD-BLÅ av 4 I/O utført og 6 arbeid eller X2 posisjoner detektere DO_Calibrate1 DO_Calibrate2 for om funksjonen. verktøyet borte. Tabell X2-30 X2-31 X2-59 ABB ToolCab11 IRC5 DI 89 SORT X3-9 TOOLCab - DI_Calibrate1 DI_Calibrate2 De X2-60 ToolCab12 Nr X3-10 (res) Sens - Disse er ferdig 18: Utdrag koblet fra både XPD-skap, til IRC5 X-koblingslister(Vedlegg og verktøyskapet. 8) hensiktsmessig. kan selvsagt også brukes til andre formål om det skulle Verktøykalibrering rekkeklemmer Det gjenstår Beskrivelse noe Det arbeid ligger av lagt for gjenstående også å opp fullføre signalkabel 24 volt arbeidet til inn med på med klemmene. den tilgjengelige automatiske være verktøykalibreringen. punkter Finne Frese Koble gjenstår hull mest fra X3 for å hensiktsmessige til fullføre: bryter. Avhengig av valgt bryter løsning og kjøpe vil det denne antas at følgende

90 10 er Det økonomiske Økonomi Definere I/O aspektet på FlexPendant kan ses på og to skrive måter. program 10.1 løst andre BUDSJETT i henhold er hvorvidt til prosjektets dette er realiserbart økonomiske som ramme Det en forretningsside. ene (budsjett). er hvordan oppgaven Prosjektet 16 allerede utenom. Totalt verktøy kostet innkjøpte ble utenom verktøy tildelt spennhylser budsjettet. og ramme spennhylser Det var på kr i viste feil ,-. kr 6.020,-. dimensjon. seg også I tillegg senere Disse skulle at ble mange også det kjøpes tatt av de inn Et avtalt Koblingsskapet fra Prosjektet koblingsskap tidligere at det da oppdrag. kunne ble som kjøpt tilhørte kjøpes Kr fra 2400,- Østerhus dette nytt prosjektet pluss koblingsskap Elektro MVA ble veldig belastes gitt til rimelig dette til derfor prosjekt prosjektet. fordi 15. det Det var 15. ble utenom Verktøyskapet dette har budsjett. brukt kostet kr til ,- sammen til kr sammen, 8.985,- hvorav kr 9.020,- belastes rest Alle leverandør, lagt Veileder en materialer inn i lageret levert som kapp er veileder kjøpt og smådeler eller enten levert brukt uten inn vesentlig i i prosjektet, maskinlabens økonomisk sendt lager. i retur verdi. Det til Prosjektet verktøyramme har har fått dermed resten til. Antatt brukt av platen verdi kr 48,- i Polypropylen. kr mindre 1500,-. enn Det budsjettert. er tilstrekkelig til som å lage er Se 10.2 Prosjektet vedlagte FORRETNINGSMULIGHET i sin økonomisk helhet, inklusiv oversikt(16). rapporten forretningsmessige er UIA sin forhold eiendom her og verktøyskap, før således en plan kan det XPD-skap, iverksettes. nødvendig program å Når avklare det og er noen sagt så

91 må andre sin erfaring. siden Gruppen eiendom. det kunnskapen måter nevnes Sett sikret ikke En på at eventuell den ingenting gjort dermed mot måten noen bruk kommersiell blir i fra egne dette distribuert. tredjepart ugunstig undersøkelser prosjektet verdi selv at ligger dette om beskyttet for vesentlig de er å enkelte kartlegge et offentlig med i kunnskap delene patent markedets dokument er eller UiA og på behov hvor ABB, klart som Det det Kuka for har eller vært slik leveranse. ønskelig annen robotleverandør å Veileder få et slikt har produkt imidlertid i en på slik plass. referert dimensjon En til slik to leveranse at henvendelser høyst høyst usikkert nevnt gode usikkert vilkår om i størrelsesorden en å for skulle eventuell å ha si leveranser noe leveranse kr om ,-. et med antall er god mer slike inntjening. arbeidskrevende leveranser. Dimensjonene Det enn er også dette helt fra prosjektet erfaringen. Gruppen det eller for så seg annerledes at slike prosjekter at en ikke kan kan være dra tilstrekkelig svært lønnsomme, nytte av men denne Når serviceavtale service. på et slikt kort anlegg sikt som kan fordrer bli levert vanskelig at vil det det er å sannsynligvis mannskap få nok volum tilgjengelig også drive være en for krav bedrift. reparasjon og at Det firma allerede Gruppen samarbeide vil som derfor anser har økonomisk sannsynligvis den derfor riktige at stabil. en bemanning, være videreutvikling behov kompetanse for av at foretningsmuligheten slik og leveranse en portefølje ivaretas som ligger av et Ved det kan samarbeid bli en med lønnsom med en kompetent den del rette av bedriften bedrift. når ser gruppen volumet på det industriroboter som sannsynlig øker. at i å I effektiviseres. mellomtiden kan det opparbeides mer erfaring og prosessene kan

92 11 Gruppen og inndeling kravspesifikasjon. Konklusjon har prosjektet kartlagt prosjektets Denne til tre kartleggingen hovedområder. innhold og la omfang grunnlag i forhold å gjøre til oppgaven Organiseringen Designe Utvikle programvare konstruere for et automatisk verktøyskap. dokumentere Installere konfigurere enheter verktøybytte programvare. på roboten. inntil Analysen god rettesnor av for prosjektet fremdriften. har Møteloggene vært hensiktsmessig har vært veldig tidslinjen verdifulle har vært informasjon den og ferdig. systemoversikten og spore avgjørelser. gitt Spesielt gruppen det at loggen kollektiv for kunnskap sak følger om for å Beskrivelsen som den enkelte har fremskaffet. Det var suksessfaktor. bidro var Gruppens analyse også til at svært løsning alle av nyttig visste enheter på design, hovedtrekkene å bruke og programvare bygging som en i hurtigreferanse og alle ga testing enhetene også av slik verktøyskap og kollektiv tidlig programmene. i prosjektet. kunnskap er basert Det og hovedprosjektet produktutviklingsprinsippene løsning. av kundebehov, og materiale vurdering gitt lagt av til veileder. grunn referansemodeller, for Videre en stegvis dokumentasjon utvikling av for på ganger. Gruppen et veldig Det godt har har måttet valgt produkt. medført å endre utvikle et sin stort et kollektive skap arbeid, som men og har individuelle verktøyet også sikret plassert oppfatninger en god i 3 utvikling rader flere verktøyskapet lokk av Lexan er som lukket. kan bøyes slik at det inntar en sylindrisk form når med og

93 Gjennomføring, andre blitt kravspesifikasjon Prosjektet analysert tekniske har og hele oppgavene. konfigurasjon løst. på tiden så Det nær hatt har Problemene som fokus endt og et løsning opp punkt. på sunn som i en beskriver økonomi stor har dukket installasjon hvordan og opp blitt gruppen underveis som gjennomført dekker løste har iht de budsjett. Gruppens være kommende solid prosjektresultat bachelor- grunnlag og for masterstudenter. videre gir UiA utvikling et verdifullt av avanserte undervisningsobjekt robotprosjekter og vil til

94 121. Universitetet Litteratur i og Agder referanser : Hovedprosjekt - vår Fakultet 2009 for Prosjekt 3HAC _revD_en.pdf teknologi, nr. 12 Avdeling for Mekatronikk manuals Robot Product Controller 3HAC _revG_en.pdf 3HAC _revG_en.pdf manual IRC5 IRB 6600/6650, Type A Product specification RobotWare 3HAC _revE_en.pdf 7. ABB Reference manuals manuals CD (vedlagt) RAPID Dok.: reference 3HAC _revD_en.pdf options c2c.aspx Produktoversikt Roboter - Kontrollere manuals IRC5 RAPID overview 8. ia.com/products/ft/ft_models.aspx?id=omega160%20ip60 Kraftsensor ( ) 9. ATI %20DAQ.pdf Industrial Automation F/T DAQ - programvare ( )

95 ELTE VACON SRL Informasjon Informasjon NXS produsenten frekvensomformer av ELTE TMA4 og programvare ( ) Introduksjon til MS Visual Studio 2008 ( ) ( ) Application manuals Fieldbus options 3HAC _revD_en.pdf 15. Reference ABB manuals CD (vedlagt) System Dok.: parameters 3HAC _revD_en.pdf 3HAC _revG_en.pdf Application Technical reference manual DeviceNet Operating DIN manuals color code IRC5 - description with FlexPendant Operating manual 1&name=UD00701T VACON product information NXS/P User manual ( ) Operating ABB VACON manuals product manuals CD information (vedlagt) RobotStudio Dok.: NX Online All 3HAC _revF_en.pdf One RS Application Operating manual ( ) &name=UD00885G Reference ABB manuals manuals CD (vedlagt) RAPID reference Dok.: 3HAC _revD_en.pdf manuals RAPID kernel ( )

96 av Jan Enderud, InMentor Robotens RobotNorge info ( ) 24. Reference and ABB datatypes manuals manuals CD (vedlagt) RAPID reference Dok.: 3HAC _revD_en.pdf manuals Instructions, ( ) functions

97 Vedlegg ABB Prosjektplan IRB (Lagret 6600/6650 Robot på UIA Documentation Prosjektmøte sin 3HAC server Kontakt M2004 Hovland (CD Rev. med K for dokumentasjon) Møtelogg Tegninger verktøyskap komponentmerking Veiledermøte tilgang) XPD-skap, Flytskjema, Programkode koblingsskjema 13. X-koblingslister 14. Manual ELTE RAPID-meny/program 15. Verktøynummereringsskjema Koblingsskjema TMA Konfigurasjon av pneumatikk 19. Økonomisk oversikt Detaljer VACON 20. ELTE Installasjon IAT - TMA4 Systemtest Feilsøkingslogg Opsjon DSQC 1 pneumatikk & & sekvensliste

98 Tidslinje - Hovedprosjekt - MAS302 - Mekatronikk - prosjekt 12 Ukestart 09.mar 16.mar 23.mar 30.mar 06.apr 13.apr 20.apr 27.apr 04.mai 11.mai 18.mai 25.mai 01.jun PTV Oppgaver P 01 Plan for test/utvikling program JAW P 02 Flytskjema - RAPID GEG/PA P 03 Menyer - FP JAW P 04 Programmering - RAPID GEG/JAW/PA P 04.1 SurfCam tooldata - RAPID GEG/PA P 05 Programvare ferdig for test JAW/GEG/PA P 06 Installasjon, ATI-programvare GEG P 99 T 01 Plan for tekniske oppgaver JAW T 02 Beskrive pneumatikk for TMA4 PA T 02.1 Plassering av pneumatik PA T 02.2 Bestilling av pneumatikk PA T 02.3 Spindelhastighet - begrensninger PA/GK T 03 Oversikt IO JAW/PA T 03.1 Oversikt kabling/install.matr. PA/JAW/GEG T 03.2 Hardware forriggling TMA4/Vacon PA/JAW/GEG T 04 Flytte skap m/vacon JAW/GEG/PA T 05 Bygge krysskoplingsskap JAW/GEG/PA T 05.1 Strekking av luft/strøm kabel JAW/GEG/PA T 06 Montering av PCI-kort, DAQ GEG T 99 V 01 Ferdistille PU - Verktøyskap PA V 02 Grovskisse, plan for skapbygging GK/PA V 03 Skapbygging og test GK V 04 Tegninger i SW m/arbeidestegn. GK/PA V 05 Skap ferdigstilt GK/PA V 99 Montering /Ferdigstilling Alle Testing/Feilretting Alle Rapportskriving Alle Lage presentasjon Innlevering Hovedprosjekt Alle Presentasjon Alle Tidsplan HP v

99 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 MAS 302 Hovedprosjekt nr 12 - Vår 2009 Ankersen, Grødem, Kragseth, Willumsen Utvikling av system for automatisk verktøybytte på industrirobot Møtelogg/Referat - Prosjektmøte Forklaring til sak-/oppgaveliste Nr Status Sak Ansvar 1 Info Dette er en INFO sak. alle 2 Ny Dette er en NY sak, saksnummer følger til den er avsluttet PA 3a UA Denne er under arbeid, info om oppdatering kommer HER GTK 4b Ferdig Denne saken er nå FERDIG. MRK saksnr. på denne! GEG 5 Endret Kan brukes der saken blir vesentlig endret og ikke ferdigstilt JAW UKE kl Nr Status Sak Ansvar 1 Info For Miniprosjektet så bestemmer gruppen av Jan Agnar blir prosjektleder. Når gruppen så kommer til hovedprosjektet blir valg av prosjektleder tatt opp igjen til ny vurdering. Faste møtetider settes i første omgang til torsdager kl 10. For dokumenter som skrives så bruker gruppen samme mal som gruppen gjorde i PU, dette letter det videre arbeid når en kommer til rapportskrivingen som sådan. 2 Ny Opprette prosjektperm. GEG/JAW 3 Info Gruppen tar sikte på at Miniprosjektet går så langt som at man har et ferdig konseptvalg klart når det gjelder selve skapet. 4 Ny Gruppen bør låne/anskaffe en Whiteboard som brukes til PA tidsplanlegging både i Mini og Hovedprosjekt. 5 Ny Sjekke ut eksisterende skap og holdere for chucks. PA/GTK 6 Ny Sjekker ut hva som holder /slipper verktøyet (f eks luftrykk) PA/GTK 7 Ny Sjekk ut programvare som trenges og finne ut signalgangen mellom Flexpendanten og controller/robot osv. GEG/JAW -- Side 1 av 14

100 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE kl Nr Status Sak Ansvar 2a Ferdig Opprette prosjektperm. GEG/JAW 4a UA Ingen tavler tilgjengelig på skolen. Sjekker pris på PA tavle/pleksiglass som brukes til prosjekt-/fremdriftsplan. 5a Ferdig Har søkt etter eksisterende skap i patentdatabaser på internett PA/GTK uten å finne noe som kan brukes i vårt arbeid. Gruppen må dermed ta utgangspunkt i egne utkast for design av verktøyskap. ISO30 holder for verktøy er nå analysert. 6a UA Skaffe datablad for fres og analysere denne med tanke på PA/GTK trykkluft og alarmsignaler. 7a UA Har lastet ned og begynt å lese gjennom beskrivelse for Robot GEG/JAW Application Builder(RAB). Dette programmet skal brukes til å lage egne menyer/knapper på FlexPendant(FP). Begynner å få en grov oversikt om hva som trengs av program- og maskinvare for å lage egne menyer og overføre disse til FP. Det er også viktig å merke at RAB har 2 moduler/plattformer, avhengig om man skal lage applikasjoner for PC(PC Software Development Kit(SDK)) eller FP(FP SDK). Disse modulene er IKKE LIKE og vår oppgave blir å sette oss inn i bruken av FP SDK. 8 Ny Henvendelse til SKSK om lån av bærbar PC til prosjektet. JAW/GEG 9 Ny Skaffe datablad til kraftsensor og analysere denne. JAW/GEG 10 Ny Finne oversikt for verktøy til holderne. (turtallsområde?) PA 11 Ny Oversikt Saker til veiledermøte 15/1 PA -- Side 2 av 14

101 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE kl Nr Status Sak Ansvar 4b Ferdig Preben har skaffet pris på tavle og anskaffelsen er godkjent, PA tavlen hentes mandag 26/1 6b Endret Har analysert datablad for fres, men gruppen ønsker en fysisk PA/GTK test av funksjonene. Dette fordi utløsermekanismen påvirker konstruksjon av skap/verktøyholdere. 7a Ferdig Analyse av programvarebehov er nå ferdig. Gruppen har fått GEG/JAW tildelt RS med tilgang på nettverkslisenser. I tillegg er RAB testet med VS2008. Mangler bare test av overføring til fysisk og virtuell FP. 8a Ferdig Gruppen får tildelt bærbar PC fra Sjøkrigsskolen, denne vil JAW være klar om kort tid. 9a UA Skaffe datablad til kraftsensor og analysere denne. JAW/GEG 10a UA Har katalog for bestilling av freseverktøy og pneumatikk-utstyr. PA Bestiller vektøyene så snart man har fått de siste kommentarene fra G. Hovland. 12 stk for myke materialer tre/skum, 4 stk for harde materialer (aluminium) 11a UA Oversikt Saker til veiledermøte 22/1 JAW 12 Info Robot type for dette prosjektet: IRB /2.55 type A JAW 13 Ny Endret form på møtereferat JAW 14 Ny Klargjøre robot for plassering og montering. alle 15 Ny Starte arbeidet med konseptvalg for verktøyskap. alle -- Side 3 av 14

102 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE kl Nr Status Sak 6c UA Fres ELTE TMA4. Gruppen vil snarest gjennomføre en fysisk test av trykkluft-funksjonene som del av forprosjektet. Dette fordi utløsermekanismen påvirker konstruksjon av skap/verktøyholdere. 8b Ferdig Bærbar PC fra Sjøkrigsskolen er levert gruppen og klar til bruk. 9b Endret Kraftsensor. Mottok datablad, PC-kort og kabler etter siste veiledermøte. Gruppen har ikke PC tilgjengelig i dag. Foreslår at det tas en grundig analyse av denne etter at konseptfasen er gjennomført. 10b UA Freseverktøy og pneumatikk-utstyr. 12 stk for myke (v7b) materialer tre/skum, 4 stk for harde materialer (aluminium) Har sjekket SurfCam for ønskelige profiler/typer. Har hatt møte med repr. fra Fagverktøy Grimstad TOOLS TOOLS kan levere alt fres- og pneumatikkutstyr gruppen trenger til prosjektoppgaven. TOOLS repr. informerte om at alu. regnes som mykt materiale i deres verktøyutvalg, dvs at alle 16 verktøy blir av samme type. TOOLS kan levere demoverktøy hvis ønskelig. Verktøyene bestilles så snart man har Ansvar PA/GTK JAW JAW/GEG PA/GTK vurdert SurfCam-profiler/typer opp mot tilgjengelig utvalg. 11b UA Oversikt Saker til veiledermøte 5/2 JAW 12a Info Robot type for dette prosjektet: IRB /2.55 type A JAW 13 Ferdig Endre form på møtereferat JAW 14a UA (v15a) Klargjøre robot for plassering og montering. Robot og kontrollskap er plassert. Gruppen har ryddet området ved roboten og plassert vakuum-tank. 400V trafo blir flyttet noe og skap for Vacon frekvensomformer blir flyttet og settes på veggen over kontrollskapene. Gruppen har kontaktet Eivind A Johansen(EAJ) for å bestille elektriker for montering av ny kabel til 400V tilførsel. Har datablad på plugg for ABBkontrollskap, men ingen data for fasefordeling fra 400V trafo. 400V kabel må skiftes ut grunnet ny plassering av kontrollskap og trafo. Gruppen mener denne oppgaven ligger inn under klargjøring/forprosjekt. alle 15a UA Konseptvalg for verktøyskap. Gruppen har siden prosjektstart diskutert mulige konsepter for verktøyskap. Det har i denne prosessen kommet frem 3 basisvariabler som gruppen mener man må ta hensyn til i den innledende fasen av konseptgenereringen: - kraft/styring: pneumatikk og/eller servo - design: sirkulært eller lineært - holdere for chuck: aktive eller passive alle Side 4 av 14

103 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 Gruppen har valgt en meget effektiv strategi for konseptgenerering. Denne strategien har utgangspunkt i prosjektets kompleksitet og omfang. Man ønsker med andre ord å bruke tiden effektivt slik at det i sluttfasen av prosjektet er god tid til testkjøring av den ferdige løsningen. Hovedrapporten vil inneholde beskrivelse av de mer kompliserte konseptene som ikke nådde frem innen for den gitte tidsrammen. Gruppen har i sin vurdering valgt vekk servo til kraft/styring da man i dag er usikker på om det er tilstrekkelig 24V tilgjengelig. Man ønsker heller ikke et skap som er avhengig av ekstern strømkilde, da dette bryter med konseptet om at det skal være en integrert del av dagens robot-kontrollskap. Videre har gruppen valgt vekk sirkulært design til fordel for det lineære designet som har fordelen at man kan konstruere en skap-løsning hvor brukeren selv kan velge horisontal eller vertikal konfigurasjon. Gruppen har vurdert basisvariablene og kommet frem til at det innenfor gitt prosjekt/tidsramme vil være ønskelig å designe et skap med lineært design som kun bruker pneumatikk til kraft/styring. Dette vil danne grunnlaget for det videre arbeidet med konseptet. Videre vil test av TMA4 bestemme bruk av chuck-holdere. 16 Ny Utarbeide detaljert prosjektplan med milepæler for mini- og hovedprosjekt. GEG -- Side 5 av 14

104 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE kl Nr Status Sak 6d Ferdig Fres ELTE TMA4. Gruppen har gjennomført vellykket test av trykkluft funksjonene. Utvidet beskrivelse kommer i rapporten. 9b Endret Kraftsensor. Analyse av denne etter avsluttet konseptfase. 10c UA Freseverktøy og pneumatikk utstyr. (v3a) Har fått pristilbud på verktøy og nye spennhylser. Bestilles så snart det økonomiske er avklart med veileder. Har også fått info om annen leverandør av pneumatikk Ansvar PA/GTK JAW/GEG PA/GTK 11c UA Oversikt Saker til veiledermøte 5/2 JAW 14b UA alle (v15a) Klargjøre robot for plassering og montering. Eivind A Johansen(EAJ) har bestilt elektriker for montering av ny kabel til 400V tilførsel. Kontakter EAJ på nytt om denne. 15b UA Konseptvalg for verktøyskap. Gruppen har vurdert basisvariablene og kommet frem til at det innenfor gitt prosjekt/tidsramme vil være ønskelig å designe et skap med lineært design som kun bruker pneumatikk til kraft/styring. Dette vil danne grunnlaget for det videre arbeidet med konseptet. (Videre vil test av TMA4 bestemme bruk av chuck-holdere) ref 6d: Utløserfunksjon for fres gjør at gruppen ønsker å bruke hylser til chuckholdere. 16a UA Utarbeide detaljert prosjektplan med milepæler for mini- og hovedprosjekt. 17 Ny Rapport og presentasjon for mini-/forprosjekt. Rammeverk for rapport og presentasjon. PU-prosess for verktøyskap 18 Ny Montere TMA4, kraftsensor og mellomplate. Dette påvirker detaljer for skapkonstruksjon og må avklares nå. Undersøkelse etter møtet viser at det mangler bolter for montering. Disse bestilles så snart som mulig. -- alle GEG JAW PA/GTK/GEG PA/GTK Side 6 av 14

105 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE kl Nr Status Sak 9b Endret Kraftsensor. Analyse av denne etter avsluttet konseptfase. 10d UA Freseverktøy og pneumatikk utstyr. (v3a) Verktøy satt i bestilling. Har fått beskjed fra EAJ om at bestilling av verktøy er OK. Klarerer detaljer med GH på neste møte. Ansvar JAW/GEG PA/GTK 11d UA Oversikt Saker til veiledermøte 19/2 JAW 14c Ferdig (v15a) Klargjøre robot for plassering og montering. Robot testkjørt 11/2 alle Gjennomgang av opp- og nedkjøring for hele gruppen. 15c UA Konseptvalg for verktøyskap. Utløserfunksjon for fres gjør at gruppen ønsker å bruke hylser til chuck-holdere. Denne planen er revidert grunnet hylsenes konstruksjon. Ny plan er å konstruere skap med egen design av holderplate i 30mm nylon/polymèr. Videre beskrivelse av PU vil komme frem i rapporten. 16b UA Utarbeide detaljert prosjektplan med milepæler for mini- og hovedprosjekt. 17a UA Rapport og presentasjon for mini-/forprosjekt. Rammeverk for rapport og presentasjon. PU-prosess for verktøyskap Gjennomgang av konseptskisser Rapport forventes 75% ++ til neste veiliedermøte 18a UA Montere TMA4, kraftsensor og mellomplate. Dette påvirker detaljer for skapkonstruksjon og må avklares nå. Undersøkelse etter møtet viser at det mangler bolter for montering. Disse bestilles så snart som mulig. TMA4 og plater er montert, men mellomstykke for fres gjør at fresen ikke henger vertkalt. Skal dette kalibreres vekk, eller skal det lages nytt mellomstykke?? -- JAW alle GEG JAW PA/GEG GTK PA/GTK Side 7 av 14

106 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE kl Nr Status Sak 9b Endret Kraftsensor. Analyse av denne etter avsluttet konseptfase. 10e UA Freseverktøy og pneumatikk utstyr. (v3b) Verktøy satt i bestilling(eaj) Mottatt?? Klarerer detaljer med GH på neste møte. Ansvar JAW/GEG PA/GTK 11e UA Oversikt Saker til veiledermøte 19/2 JAW 15d UA Konseptvalg for verktøyskap. alle Videre beskrivelse av PU vil komme frem i rapporten. 16c UA Utarbeide detaljert prosjektplan med milepæler for mini- og GEG hovedprosjekt. 17b UA Rapport og presentasjon for mini-/forprosjekt. alle Rapport forventes 85% ++ til veiledermøte i dag 18b UA (v22) PA/GTK Montere TMA4, kraftsensor og mellomplate. TMA4 og plater er montert, men mellomstykke for fres gjør at fresen ikke henger vertkalt. Skal dette kalibreres vekk, eller skal det lages nytt mellomstykke?? Ref Veileder 19 Ny Hovedansvar for produksjon av verktøyskap. Gruppen ønsker å avklare denne saken slik at andre oppgaver lettere kan fordeles. -- GTK UKE kl Nr Status Sak Ansvar 9b Endret Kraftsensor. Analyse av denne etter avsluttet konseptfase. JAW/GEG 10f UA Freseverktøy og pneumatikk utstyr. PA/GTK (v3c) Verktøy satt i bestilling(eaj) Ikke bekreftet mottatt. 11e UA Oversikt Saker til veiledermøte 26/2 JAW 15f Ferdig Konseptvalg for verktøyskap. alle PU og konseptvalg ferdig. 16d UA Utarbeide detaljert prosjektplan/milepæler for GEG hovedprosjekt. Videreføres inn i hovedprosjektfasen(etter eksamen) 17c UA Rapport og presentasjon for mini-/forprosjekt. alle Rapport forventes 95% ++ til veiledermøte i dag 18c Ferdig Montere TMA4, kraftsensor og mellomplate. PA/GTK (v22a) TMA4 og plater er montert, men mellomstykke for fres gjør at fresen ikke henger vertkalt. Dette løses ved kalibrering. Ref Veileder 19a UA Hovedansvar for produksjon av verktøyskap. Tas med under oppgavegjennomgang for hovedprosjekt. GTK -- Side 8 av 14

107 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE Intet møte grunnet eksamen UKE kl Nr Status Sak Ansvar 9b Ferdig Kraftsensor. Analyse av denne etter avsluttet konseptfase. JAW/GEG Saken følges opp med NY oppgaveliste/tidsplan. 10g Ferdig Freseverktøy og pneumatikk utstyr. PA (v3c) Verktøy er mottatt. 11e UA Oversikt Saker til veiledermøte 12/3 JAW 16e Ferdig Utarbeide detaljert prosjektplan/milepæler for GEG hovedprosjekt. Videreføres inn i hovedprosjektfasen(etter eksamen) Ref 23 - PTV 17d Ferdig Rapport og presentasjon for mini-/forprosjekt. alle 19a Ferdig Hovedansvar for produksjon av verktøyskap. GTK Tas med under oppgavegjennomgang for hovedprosjekt. Saken følges opp med NY oppgaveliste/tidsplan. -- Saker til 1. HOVEDPROSJEKT-MØTE 20 Info Oppsummering forprosjekt. JAW Karakter på forprosjekt viser av vi er på rett vei. 21 Info Organisering av hovedprosjekt. Alle Leder for prosjektet: Jan Agnar W Leder får gruppens mandat til å prioritere deloppgaver. Fast møtetid MANDAGER kl Gruppemedlemmene har arbeidstid alle dager fra kl til og evt fravær meldes i god tid. Tildelt hovedansvar: Geir E G Prosjektplan Georg K Verktøyskap Preben A Økonomi + Verktøyskap 22 Info Ny oppgaveliste/tidsplan PTV-liste JAW/GEG Gruppen oppretter en detaljert oppgaveliste som deles inn i 3 kapittel: P(programvare), T(teknisk) og V(verktøyskap) Listen skal gjøre det lettere å organisere arbeidet, og oppdatering av listen vil fremkomme som EN enkel sak på gruppens møter. Gruppemedlemmene er SELV ansvarlig for logging og oppdatering av tildelte oppgaver i forkant av gruppemøte. 23 Ny Oppdatering PTV Her kommer oppdatering av PTV-saker. (Eksempeltekst) T01 Påbegynt. Noen utfordringer med xxx, men forventes ferdig om 2-3 dager. V01 UA. Må undersøke xxx. Ferdig om 1 uke. Alle GEG/JAW PA -- Side 9 av 14

108 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE kl Nr Status Sak Ansvar 11f UA Oversikt Saker til veiledermøte 19/3 JAW 23a UA Oppdatering PTV Alle PTV oppdatert/endret mhp oppgaver og tidslinje. Ansvar er spesifisert for alle oppgaver. Oversikt viser at tidsplanen overholder de mål som er satt. P01 Ferdig. Ref PTV P-oppgaver P02 UA. Skriver for manuell modus først og tester denne. P03 UA. Menystruktur ferdig. Trenger veiledning i VS08. T01 Ferdig T02 Ferdig T02.1 Ferdig T02.3 UA. Må finne turtall for vårt verktøy. T03 UA. Trenger rele på noen utganger. V01 UA V02 UA -- UKE kl Nr Status Sak Ansvar 11g UA Oversikt Saker til veiledermøte 23/3 JAW 23b UA Oppdatering PTV PTV oppdatert/endret mhp oppgaver og tidslinje. Ansvar er spesifisert for alle oppgaver. Oversikt viser at tidsplanen overholder de mål som er satt. P02 UA. Skriver for manuell modus først og tester denne. P03 UA. Menystruktur ferdig. Trenger veiledning i VS08. T02.2 UA. Prisforespørsel sendt T02.3 UA T03 UA. Bruker 75x75cm skap siden det er tilgjengelig. V01 UA 50% V02 UA 50% V04 UA Alle -- Side 10 av 14

109 Oppdatert: onsdag, 27. mai UKE kl Nr Status Sak Ansvar 11h UA Oversikt Saker til veiledermøte JAW 23c UA Oppdatering PTV Alle PTV oppdatert/endret mhp oppgaver og tidslinje. Ansvar er spesifisert for alle oppgaver. Oversikt viser at tidsplanen overholder de mål som er satt. P02 UA. Omfordelt oppgaver i gruppen. P03 UA. Menystruktur blir endret T02.2 Ferdig T02.3 Ferdig. Hastighet/vekt påvirker ikke max rpm T03 Ferdig T03.1 UA. Ny gjennomgang. Krav til skjerming? T04 UA. T05 UA. Layout for skap 90% klar. Vacon kjøling Viktig! V01 UA. Hovedlinje på plass V02 UA Hovedplan/ide på plass V04 UA. Blanding av design og reversed design -- UKE 15/16 Påskeferie UKE kl Nr Status Sak Ansvar 11i UA Oversikt Saker til veiledermøte JAW 23d UA Oppdatering PTV PTV oppdatert/endret mhp oppgaver og tidslinje. Ansvar er spesifisert for alle oppgaver. Oversikt viser at tidsplanen overholder de mål som er satt. P02 UA. Omfordelt oppgaver i gruppen. P03 UA. Menystruktur avhengig av støtte til VS08 T03.1 UA. 90% oversikt leder må bestilles. T03.2 Ferdig T04 UA T05 UA. HW og kabling startet. V01 UA. Må gå ny runde pga økonomi V02 UA. Klart for montering av motor til skapdør V03 UA V04 UA 50% Alle -- Side 11 av 14

110 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE kl Nr Status Sak Ansvar 11j UA Oversikt Saker til veiledermøte JAW 23e UA Oppdatering PTV Alle PTV oppdatert/endret mhp oppgaver og tidslinje. Ansvar er spesifisert for alle oppgaver. Oversikt viser at tidsplanen overholder de mål som er satt. P02 UA. Omfordelt oppgaver i gruppen. P03 UA. Menystruktur avhengig av støtte til VS08 T03.1 Ferdig. Kabling og matr. på plass. T04 Ferdg T05 UA. HW ferdig montert, kabling internt ca 80% V01 UA Grovdelen på plass V02 UA 90% V03 UA 50% V04 UA. 50%. Resten er reversed design -- UKE kl Nr Status Sak Ansvar 11k UA Oversikt Saker til veiledermøte JAW 23f UA Oppdatering PTV PTV oppdatert/endret mhp oppgaver og tidslinje. Ansvar er spesifisert for alle oppgaver. Oversikt viser at tidsplanen overholder de mål som er satt. P02 UA. Omfordelt oppgaver i gruppen. P03 UA. Menystruktur avhengig av støtte til VS08 T05 UA 90% klart inkludert ekstern kabling T05.1 UA Noe kabling gjenstår V01 UA. 80 % ferdig V02 UA. Går over i litt reversed design på slutten V03 UA. Klart for montering av motor til skapdør V04 UA. 80 % Alle -- Side 12 av 14

111 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE kl Nr Status Sak Ansvar 11l UA Oversikt Saker til veiledermøte JAW 23g UA Oppdatering PTV Alle PTV oppdatert/endret mhp oppgaver og tidslinje. Ansvar er spesifisert for alle oppgaver. Oversikt viser at tidsplanen overholder de mål som er satt. P02 UA. Status? Bør disse bygges om/tilpasses til RAPID? P03 Endret. VS08 brukes KUN til startmeny for RAPIDmeny P04 UA. Bruker 3 moduler. Ref veileder. T05 Ferdig. Gjenstår bare test mot IRC5 (24V) T05.1 Ferdig. All kabling fullført. V01 UA. 95 % ferdig. Mangler noen tegninger og korrektur V02 Ferdig V03 Ferdig. Skap testet med motorvender og endestopp V04 UA. Status? V05 Ferdig -- UKE kl Nr Status Sak Ansvar 11m UA Oversikt Saker til veiledermøte JAW 23h UA Oppdatering PTV PTV oppdatert/endret mhp oppgaver og tidslinje. Ansvar er spesifisert for alle oppgaver. Oversikt viser at tidsplanen overholder de mål som er satt. P02 UA. Bygget om og tilpasset til RAPID P03 Endret. VS08 går ut! Bruker KUN RAPID P04 UA. Bruker 3 moduler. Ref veileder. T05 Ferdig. Test mot IRC5 fullført. V01 UA. 95 % ferdig. Mangler noen tegninger og korrektur V03 Ferdig. Skap testet med motorvender og endestopp V04 UA. Status? Alle -- Side 13 av 14

112 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE kl SISTE GRUPPEMØTE Nr Status Sak Ansvar 11n UA Oversikt Saker til veiledermøte JAW 23i UA Oppdatering PTV PTV oppdatert/endret mhp oppgaver og tidslinje. Ansvar er spesifisert for alle oppgaver. Oversikt viser at tidsplanen overholder de mål som er satt. P02 UA. Bygget om og tilpasset til RAPID P03 Endret. RAPID-menyer 75% P04 UA. Bruker 3 moduler. Ref veileder. 90% V01 Ferdig V04 UA. ca.80% Forventes 100% i morgen 26/5 Alle -- Side 14 av 14

113 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 MAS 302 Hovedprosjekt nr 12 - Vår 2009 Preben Ankersen, Geir E Grødem, Georg Kragseth, Jan Agnar Willumsen Utvikling av system for automatisk verktøybytte på industrirobot Referat - Veiledermøte Veileder: Geir Hovland(GH) Forklaring til sak-/oppgaveliste Nr Status Sak Ansvar v1 Info Dette er en INFO sak. vsak tilhører veiledermøte. alle v2 Ny Dette er en NY sak, saksnummer følger til den er avsluttet PA v3a UA Denne er under arbeid, info om oppdatering kommer HER GTK v4b Ferdig Denne saken er nå FERDIG. MRK saksnr. på denne! GEG v5 Endret Kan brukes der saken blir vesentlig endret og ikke ferdigstilt JAW UKE kl Nr Status Sak v1 Info Navnekorreksjon. Korrekt navn er Preben Ankersen. Rettes opp i prosjektomtale osv. v2 Info Møtetid. Veileder og gruppe har fast møtetid torsdager kl Gruppen sender referat til veileder. v3 Info Økonomi. Alle innkjøp går via Eivind Johannessen. Prosjektet har et budsjett på inntil kr 20000,-. Rimeligere sluttresultat er verdsatt. v4 Info Rammer for miniprosjekt. Alle leveranser skal være klarlagt og bestilt. Valgt konsept (grovskisse) skal være ferdig. Roboten ferdigmonteres av prosjektet (gjenstående arbeid er pneumatiske og elektroniske komponenter). v5 Ny Programvare. Gruppen trenger 5 lisenser til RobotStudio (RS), Robot Applikasjon Builder (RAB) og Microsoft Visual Studio (MVS) v6 Info Kraftsensor/display. Kraft logges og vises på ekstern PC og ikke på flexpendant. v7 Ny Verktøy. Preben sjekker med Roy om verktøy. 16 stk, flest for v8 myke materialer. Info Tilgang på roboten. Gruppen har ubegrenset tilgang på roboten og vil bli varslet i god tid hvis den er opptatt en periode. v9 Ny Den pneumatiske verktøylåsen åpnes på 5.5 bar, ellers låst. Geir har datablad for fresen og distribuerer den til gruppa. Ansvar GH GH PA Side 1 av 12

114 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE kl Nr Status Sak v5a Ferdig Gruppen har fått tildelt RS med tilgang på nettverkslisenser. RAB og VS2008 er lastet ned og testet. v7a UA Verktøy. GH ønsker 1 stor fres med flat profil for rughing (max dia 20mm), samt 1 med 1/3 dia for finere roughing. De resterende profilene kan være runde. Sjekk SurfCam for hvilke profiler som brukes. I tillegg kan det være ønskelig med 1 lang fres på max 100mm for spesielle jobber. Det vil i hovedsak være behov for fresing i myke materialer: skum, tre, plast, karbon og aluminium v9 Ferdig GH distribuerer datablad for fresen etter møtet. v10 Info Vekting av rapport/prosjekt/presentasjon er 70%/20%/10%, men veileder presiserer at karaktervurderingen for hovedprosjektet er en meget dynamisk prosess hvor prosjekt og presentasjon har stor innvirkning. v11 Info Gruppen ønsker datablad for kraftsensor/pc-kort. Dette materialet blir levert gruppen etter møtet. v12 Info Nøkkel til kontrollskap? Nøkkel for MAN/AUTO-kjøring? Kontrollskapet åpnes med skrutrekker. Nøkkel for MAN/AUTOkjøring er festet på innsiden av døra, må passe på denne! v13 Info Gruppen ønsker at GH godkjenner gruppens plassering av robot. Plassering kontrollert og godkjent etter møtet. v14 Info Gruppen har gjennomført en grov analyse av programvaren som skal brukes i prosjektet. GH vil bistå i det videre arbeide med programvaren. v15 Ny Kabling og igangkjøring av nyrobot. Gruppen får ansvaret for å montere roboten, montere kabler til kontrollskap/fp og gjøre den klar for igangkjøring. Gruppen trenger muligens elektriker for å montere 400V tilførsel. v16 Ny 24V power kapasitet. Kontrollskapet har 5.5 A ledig kapasitet. Dette er muligens ikke tilstrekkelig og GH skal undersøke om det finnes ekstra 24V-moduler som kan settes i skapet. Etter møtet fikk gruppen en Siemens 5A-modul, men den passer ikke til montering i skapet og må modifiseres før montering. Evt kan det settes en Siemens-skinne i skapet? v17 Ny PC som skal brukes til display av data fra kraftsensor. Sjekk utstyr som ligger på verkstedet etter annet prosjekt. v18 Ny Veileder etterlyser gruppens prosjektplan. Gruppen har en grovfordelt plan og skal presentere denne så snart man får på plass planleggingsverktøyet for dette. Ansvar GH PA GH GH gruppe GH gruppe GH GH GH JAW gruppe UKE kl Intet møte grunnet Karrieredagen 29/1 Side 2 av 12

115 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE kl Nr Status Sak v3a Endret Økonomi. Prosjektet har et budsjett på inntil kr 20000,- Gruppen trenger avklaring på hva som skal være inkludert i budsjett. Hvis innkjøp av verktøy og utgifter for installasjon av robot(elektriker) skal være med, blir det vanskelig å holde seg innenfor budsjett. GH avklarer dekning av verktøy/spennhylser med RWF/EAJ v7b Ferdig Verktøy - innkjøp. Ferdig som v_sak. (10b) Saken videreføres internt i gruppen. v14a Endret GH vil bistå i det videre arbeide med programvaren. Gruppens analyse av programvare viser at det er en fordel å ha kjennskap til VS2008 og VS2008 kombinert med RAB. Skal gruppen selv undersøke muligheter for ekstern opplæring til denne programpakken, eller vil veileder ta seg av dette? GH vil bistå gruppen ifm de beskrevne utfordringer i VS2008. v15a UA Kabling og igangkjøring av nyrobot. (14b) Gruppen har kontaktet Eivind A Johansen(EAJ) for å bestille elektriker for montering av ny kabel til 400V tilførsel. Har datablad på plugg for ABB-kontrollskap, men ingen data for fasefordeling fra 400V trafo. 400V kabel må skiftes ut grunnet ny plassering av kontrollskap og trafo. Gruppen mener denne oppgaven ligger inn under klargjøring/forprosjekt. Gruppen ønsker bistand fra veileder for igangkjøring av roboten så snart 400V kabelen er klar. v16a UA 24V power kapasitet. Kontrollskapet har 5.5 A ledig kapasitet. Dette er muligens ikke tilstrekkelig og GH skal undersøke om det finnes ekstra 24V-moduler som kan settes i skapet. Etter siste møte fikk gruppen en Siemens 5A-modul, men den passer ikke til montering i skapet og må modifiseres før montering. Evt kan det settes en Siemens-skinne i skapet? Finnes det ABB 24V-moduler tilgjengelig? PA har informasjon som viser at strømbehov for trykkluftsolenoider er ca 0,1 A. Da har man tilstrekkelig med 24V. v17a UA PC som skal brukes til display av data fra kraftsensor. Har sjekker gammel PC er på verksted, og de kan IKKE brukes. Skal gruppen skaffe annen PC, eller ordner GH dette? GH foreslår at gruppen bruker PC tilhørende GANTRY-robot. PA/JAW har undersøkt maskinen og mener den kan brukes. v18a UA Veileder etterlyser gruppens prosjektplan. Gruppen har fått på plass planleggingsverktøy og vil presentere skisse for prosjektplan på møtet. Prosjektplan overlevert og godkjent. v19 Ny Gruppen ønsker at veileder ser på forslag til konsept for verktøyskap, spesielt med tanke på problemstilling knyttet til støv og krav til barriere. Ansvar GH PA GH gruppe GH GH GH JAW GEG PA/GTK Side 3 av 12

116 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 Veileder mener overtrykk/tett skap ikke er en absolutt føring for prosjektet. Hvis screening av konsepter konkluderer med annen løsning vil ikke dette medføre bryte med oppgaven. v20 Ny Miniprosjekt? Hva skal presenteres? Prosess/produkt? Skal det være 2-delt presentasjon? Hvor mye tid tilgjengelig? Gruppen skal avholde EN presentasjon. Den kan inneholde både prosess og produkt. Formen på gruppens oppgave gjør at det vil være naturlig med mer prosess(80%) og mindre produkt. -- GH UKE kl Intet møte grunnet liten saksmengde Side 4 av 12

117 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE kl Nr Status Sak v3b UA Økonomi. Prosjektet har et budsjett på inntil kr 20000,- Gruppen trenger avklaring på hva som skal være inkludert i budsjett. GH avklarer dekning av verktøy/spennhylser med RWF/EAJ. Dekkes utenom prosjektet. v14a Ferdig GH vil bistå i det videre arbeide med programvaren. Skal gruppen selv undersøke muligheter for ekstern opplæring til denne programpakken, eller vil veileder ta seg av dette? GH vil bistå gruppen ifm de beskrevne utfordringer i VS2008. v15b Ferdig Kabling og igangkjøring av nyrobot. (14c) Gruppen har kontaktet Eivind A Johansen(EAJ) for å bestille elektriker for montering av ny kabel til 400V tilførsel. Gruppen ønsker bistand fra veileder for igangkjøring av roboten så snart 400V kabelen er klar. v16a Ferdig 24V power kapasitet. Kontrollskapet har 5.5 A ledig kapasitet. PA har informasjon som viser at strømbehov for trykkluftsolenoider er ca 0,1 A. Da har man tilstrekkelig med 24V. v17a Ferdig PC som skal brukes til display av data fra kraftsensor. GH foreslår at gruppen bruker PC tilhørende GANTRY-robot. PA/JAW har undersøkt maskinen og mener den kan brukes. v18b Ferdig Veileder etterlyser gruppens prosjektplan. Gruppen har fått på plass planleggingsverktøy og vil presentere skisse for prosjektplan på møtet. Prosjektplan overlevert og godkjent. v19 Ferdig Konsept for verktøyskap. Veileder mener overtrykk/tett skap ikke er en absolutt føring for prosjektet. Hvis screening av konsepter konkluderer med annen løsning vil ikke dette medføre bryte med oppgaven. v20 Ferdig Miniprosjekt? Hva skal presenteres? Prosess/produkt? Skal det være 2-delt presentasjon? Hvor mye tid tilgjengelig? Gruppen skal avholde EN presentasjon. Den kan inneholde både prosess og produkt. Formen på gruppens oppgave gjør at det vil være naturlig med mer prosess(80%) og mindre produkt. v21 Ny Gruppen ønsker at veileder ser gjennom forprosjekt-rapport. Gruppen anser denne som ca 85-90% ferdig. Gruppen får tilbakemelding på rapport i løpet av uke 9. v22 Ny Skal det lages ny mellomplate for fres? Ingen ulemper med å (18b) kalibrere dette? Denne feilen kalibreres vekk. v23 Ny Backup batteri IRB Backup batteri virker ikke og må kontrolleres. Gruppen har lokalisert batteri(ene), men trenger avklaring fra veilieder på hva som skal gjøres videre. Dette er også et spm om økonomi. Skal batt. bestilles? Hvem betaler? SMB batteriet ble lokalisert like etter møtet. Delenummer oversendt GH som bestiller og dekke kostnadene. -- Ansvar GH GH gruppe GH GH GH JAW P: tau GEG PA/GTK GH GH GH GH Side 5 av 12

118 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE kl Nr Status Sak v3c Ferdig Økonomi. Prosjektet har et budsjett på inntil kr 20000,- Gruppen trenger avklaring på hva som skal være inkludert i budsjett. GH avklarer dekning av verktøy/spennhylser med RWF/EAJ. Dekkes utenom prosjektet. v21a UA Gruppen ønsker at veileder ser gjennom forprosjekt-rapport. Gruppen får tilbakemelding på rapport i løpet av uke 9. v22a Ferdig Skal det lages ny mellomplate for fres? Ingen ulemper med å (18b) kalibrere dette? Denne feilen kalibreres vekk. v23a UA Backup batteri IRB Backup batteri virker ikke og må kontrolleres. Gruppen har lokalisert batteri(ene), men trenger avklaring fra veilieder på hva som skal gjøres videre. Dette er også et spm om økonomi. Skal batt. bestilles? Hvem betaler? SMB batteriet ble lokalisert like etter møtet. Delenummer oversendt GH som bestiller og dekker kostnadene. -- Ansvar GH GH UKE Intet møte grunnet eksamen UKE kl Nr Status Sak v21b Ferdig Gruppen ønsker at veileder ser gjennom forprosjekt-rapport. Gruppen får tilbakemelding på rapport i løpet av uke 9. Gruppen endrer noe på pkt 6. v23b UA Backup batteri IRB Har opprettet kontakt med norsk ABB forhandler. Batteriet koste 3000 kr. GH og JAW undersøker med alternative leverandører om det kan skaffes billigere. v24 Ny Gruppens tidsplan for Hovedprosjektet Presentasjon av gruppens tidsplan for hovedprosjekt. Planen oppdateres fortløpende og sendes GH pr epost. -- Ansvar GH GH JAW GEG Side 6 av 12

119 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE kl Nr Status Sak v23c UA Backup batteri IRB GH bestiller batteri. Dekkes utenom prosjektet. v24a UA Gruppens tidsplan for Hovedprosjektet Oppdatering av gruppens prosjektplan. v25 Ny ABB plugger for kabling opp til TMA4 Gruppen ønsker pris på Option & Dette er plugger som gjør det mulig å lede alle signaler frem til TMA4 uten å legge kabler utenpå robot. GH bestiller og dekker dette utenom prosjektet. v26 Ny Veiledning i bruk av VS2008 (ref v14a) Gruppen har skisse for ønsket menyoppsett, men trenger noe assistanse med dette arbeidet. Gruppen møter GH tirsdag 24/3, rom 1204 (mekatr.lab) v27 Ny Viktig! RobotWare Option FlexPendant interface IRC5/FP har ikke installert opsjon for overføring av egendefinerte menyer. Funksjonen er sentral for prosjektet! GH bestiller opsjonen fra ABB. LISTE OVER INSTALLERTE OPSJONER: RW Control Module key RobotWare OS and English Advanced Shape Tuning World Zones Independent Axis Path Recovery Path Offset Collision Detect Multitasking SoftMove v28 Ny Viktig! RobotStudio 5.11 lisens Kan gruppen bruke eksisterende RS 5.10 lisens på RS 5.11? IRC5/FP tilhørende prosjektet kjører RobotWare 5.11_0160 og RS(og RAB) må være samme versjon som RW. Dette er en av årsakene til de mange feilmeldinger ifm test av egne menyer på Virtual FP. Gruppen får RS 5.11 uten lisens. GH legger 30 dagers demo inn som image på mekatr.lab, slik at denne kan lastes inn flere ganger. -- Ansvar GH JAW GEG GH GH JAW GH GH UKE Intet møte Side 7 av 12

120 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE kl Nr Status Sak v23d Ferdig Backup batteri IRB GH bestiller batteri. Dekkes utenom prosjektet. Batteri mottatt, montert og testet. v24b UA Gruppens tidsplan for Hovedprosjektet Detaljert oppdatering av gruppens prosjektplan. Info/status verktøyskap Info/status kontrollskap Info/status kraftsensor Info/status pneumatikk/kabling på robot v25a Ferdig ABB plugger for kabling opp til TMA4 Gruppen ønsker pris på Option & GH bestiller og dekker dette utenom prosjektet. Plugger mottatt. Mye arbeid for å få tak i pressverktøy. v26a UA Veiledning i bruk av VS2008 (ref v14a) Gruppen har skisse for ønsket menyoppsett, men trenger noe assistanse med dette arbeidet. Gruppen møter GH tirsdag 24/3, rom 1204 (mekatr.lab) Gruppen har flere utkast til menyoppsett og har RAPID skrevet i PROC for PLUKK/HENT verktøy. Men gruppen trenger mer veiledning i bruk av VS2008. v27a UA Viktig! RobotWare Option FlexPendant interface IRC5/FP har ikke installert opsjon for overføring av egendefinerte menyer. Funksjonen er sentral for prosjektet! GH bestiller opsjonen fra ABB. Status? v28a Ferdig Viktig! RobotStudio 5.11 lisens Kan gruppen bruke eksisterende RS 5.10 lisens på RS 5.11? Gruppen får RS 5.11 uten lisens. GH legger 30 dagers demo inn som image på mekatr.lab, slik at denne kan lastes inn flere ganger. v29 Ny IRBCam/SurfCam programvare. Gruppen trenger programvare for test ifm overføring av TOOLdata til RS. -- Ansvar GH JAW GTK JAW GEG PA GH GH JAW GH GH GH Side 8 av 12

121 Side 9 av 12 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE kl Nr Status Sak v24c UA Gruppens tidsplan for Hovedprosjektet Detaljert oppdatering av gruppens prosjektplan. Info/status verktøyskap Info/status kontrollskap Info/status kraftsensor Info/status pneumatikk/kabling på robot v26b Ferdig Veiledning i bruk av VS2008 (ref v14a) (v30) Gruppen har skisse for ønsket menyoppsett, men trenger noe assistanse med dette arbeidet. Gruppen har flere utkast til menyoppsett og har RAPID skrevet i PROC for PLUKK/HENT verktøy. Men gruppen trenger mer veiledning i bruk av VS2008. Gruppen vil begrenser arbeidet med VS08, ref v30. v27b UA Viktig! RobotWare Option FlexPendant interface IRC5/FP har ikke installert opsjon for overføring av egendefinerte menyer. Funksjonen er sentral for prosjektet! GH bestiller opsjonen fra ABB. Status? v29a Ferdig IRBCam/SurfCam programvare. Gruppen trenger programvare for test ifm overføring av TOOLdata til RS. Gruppen har fått programvaren. v30 Ny Strategi Programvare Gruppen ønsker avklaring på om det er ønskelig å benytte seg av flere RAPID-menyer og samtidig begrense bruken av VS08- menyer da gruppens manglende programmeringserfaring forsinker arbeidet med VS08. Gruppen går tilbake til opprinnelig programvarestrategi, som innebærer at man begrenser bruken av VS08 til et minimum. VS08 vil kun brukes for å generere EN (start)meny som i sin tur vil gi tilgang til flere RAPID-menyer. v31 Ny Kraftsensor PRIOROTERING Gruppen ønsker å begrense arbeidet med feilsøking på kraftsensor/pci-kort til et minimum. Veileder mener det er greit å nedprioritere dette arbeidet, men ønsker at gruppen monterer og tester nytt PCI-kort når det er på plass. v32 Ny Robotstudio/RAPID Veiledning Gruppen ønsker hjelp til følgende: - import av verktøyskap til RS - banegenerering/posisjonskalibrering ift verktøyskap/tool Veileder fikk status for gruppens arbeid med flytskjema/prosedyrer og skisserte forslag for det videre arbeidet. Det er viktig at gruppen tar hensyn til følgende : - programpakken bør legges i 3 forskjellige moduler: Modul 1: x,y data/posisjoner Modul 2: PROC (prosedyrer/rutiner) Modul 3: Menyer (uavhengig av IRBCam data) Ansvar GTK JAW GEG PA GH JAW GH GH GH JAW GH GEG GH JAW GEG PA

122 -- Oppdatert: onsdag, 27. mai delingen av modulene gjøres slik at det er mulig å bruke modul 1 & 2 på eldre robot-kontrollere Gruppen møter veileder 8/5 kl for å arbeide videre med RS og RAPID. Side 10 av 12

123 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE kl Nr Status Sak v24d UA Gruppens tidsplan for Hovedprosjektet Detaljert oppdatering av gruppens prosjektplan. Info/status programvare v27c UA Viktig! RobotWare Option FlexPendant interface IRC5/FP har ikke installert opsjon for overføring av egendefinerte menyer. Funksjonen er sentral for prosjektet! GH bestiller opsjonen fra ABB. Status? v30a Ferdig Strategi Programvare Gruppen går tilbake til opprinnelig programvarestrategi, som innebærer at man begrenser bruken av VS08 til et minimum. VS08 vil kun brukes for å generere EN (start)meny som i sin tur vil gi tilgang til flere RAPID-menyer. v31a Ferdig Kraftsensor PRIORITERING Veileder mener det er greit å nedprioritere dette arbeidet, men ønsker at gruppen monterer og tester nytt PCI-kort når det er på plass. v32a UA Robotstudio/RAPID Veiledning Gruppen har fått veiledning for posisjonsgenerering i RS. Gruppen legger frem demo i RS som viser forslag til menyer og programkjøring. v33 Ny Temp test av ELTE TMA4 Resultat av temp test viser at driftstemp ligger på ca 45 grader. Dette i tillegg til oppstartsproblemene indikerer at ELTE-fresen bør ha en service innen rimelig tid (etter prosjektperioden). v34 Ferdig Ny(e) *.cfg filer for systemoppsett?? Systemfeil på robot! Feilen løst med I-start. Ikke behov for nytt oppsett. v35 Ny Oppsett av DI og DO på IRC5 Gruppen trenger assistanse med denne konfigurasjonen. Har noe info fra ABB manualene, men denne er mangelfull. -- Ansvar JAW GH GH JAW GH GEG GH JAW GEG PA PA JAW GH JAW GH Side 11 av 12

124 Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009 UKE kl SISTE VEILEDERMØTE Nr Status Sak v24e Ferdig Gruppens tidsplan for Hovedprosjektet Detaljert oppdatering av gruppens prosjektplan. Info/status rapport v27d Ferdig Viktig! RobotWare Option FlexPendant interface (v30b) IRC5/FP har ikke installert opsjon for overføring av egendefinerte menyer. Funksjonen er sentral for prosjektet! GH bestiller opsjonen fra ABB. Opsjon ikke nødvendig VS08 menyer prioriteres ikke v30b Endret Strategi Programvare Gruppen går tilbake til opprinnelig programvarestrategi, som innebærer at man begrenser bruken av VS08 til et minimum. VS08 vil kun brukes for å generere EN (start)meny som i sin tur vil gi tilgang til flere RAPID-menyer. Veileder anbefaler at man ikke prioriterer VS08 menyene, og heller legger fokus på RAPID menyer. v32b UA Robotstudio/RAPID Veiledning - oppdatert Gruppen har kjørt demo av menyer og programkjøring i robot-lab. Veileder ønsker at det legges inn feilhåndtering for pick/drop av feil verktøy. Gruppen har i etterkant lagt inn feilhåndtering for alle funksjoner, så fremt verktøy ikke flyttes manuelt i skapet. v33a Ferdig Temp test av ELTE TMA4 Resultat av temp test viser at driftstemp ligger på ca 45 grader. Dette i tillegg til oppstartsproblemene indikerer at ELTE-fresen bør ha en service innen rimelig tid (etter prosjektperioden). Fresen er pr i dag nesten ikke kjørbar. Pneumatikk virker, men gruppen er redd for å ødelegge denne hvis men fortsetter kjøring av fresen. Bør demoen kjøres uten hastighetskjøring av spindelen??!! Demo kjøres med begrenset hastighetskjøring! 10 sek tidskjøring korrigert og godkjent av veileder. v35a Ferdig Oppsett av DI og DO på IRC5 Gruppen trenger assistanse med denne konfigurasjonen. Oppsett av DI og DO er fullført og testet. v36 Ferdig Tilbakemelding RAPPORT Elektroniske vedlegg?? Veileder ønsker at gruppen innleder rapporten med generell info om CNC-maskinering vs. ROBOT-maskinering -- Ansvar JAW GH GH JAW GH JAW GEG PA JAW PA JAW GH GH Side 12 av 12

125 ITEM NO. DWG. NO. REVISION DESCRIPTION MATERIAL WEIGHT [kg] QTY Verktøyramme PP Copolymer Sidevanglang Plain Carbon Steel Sidevangkort Plain Carbon Steel Rammestople Plain Carbon Steel Sideplate Plain Carbon Steel Sideremse Plain Carbon Steel Bue Plain Carbon Steel Ledeskinne PP Copolymer Rammestag Plain Carbon Steel Boks Bakplatekomplett RammebunnHøyre RammebunnVenstre Klembeslag Plain Carbon Steel Støvdeksel Lexan GEG Rev: Dato: Beskrivelse: Laget av: Sjekket av: Godkjent av: Materialtype: Overflatefinhet: Toleranse: Format : A3 Skala: 1:10 Høgskolen i Agder SolidWorks Student License Academic Use Only Verktøyskap Komponentnavn Rev: Tegningsnummer

126 ITEM NO. DWG. NO. REVISION DESCRIPTION MATERIAL WEIGHT [kg] QTY BoksforMotor Plain Carbon Steel Toppboks Plain Carbon Steel Rev: Dato: Beskrivelse: Materialtype: Overflatefinhet: GEG Laget av: Sjekket av: Toleranse: Godkjent av: Format : A4 Skala: 1:10 Universitetet i Agder Boks Rev: 1 SolidWorks Student License Academic Use Only Komponentnavn Tegningsnummer

127 680 R R DETAIL A SCALE 1 : A GEG Rev: Dato: Beskrivelse: Laget av: Sjekket av: Godkjent av: Materialtype: Plain Carbon Steel Format : A4 Skala: Overflatefinhet: 1:10 Toleranse: Universitetet i Agder BoksforMotor Rev: 1 SolidWorks Student License Academic Use Only Komponentnavn Tegningsnummer

128 GEG Rev: Dato: Beskrivelse: Laget av: Sjekket av: Godkjent av: Materialtype: Plain Carbon Steel Format : A4 Skala: Overflatefinhet: 1:2 Toleranse: Universitetet i Agder Toppboks Rev: 1 SolidWorks Student License Academic Use Only Komponentnavn Tegningsnummer

129 1 2 ITEM NO. DWG. NO. REVISION DESCRIPTION Bakplate MATERIAL Plain Carbon Steel WEIGHT [kg] QTY Støvsperre Rubber Rev: Dato: Beskrivelse: Materialtype: Overflatefinhet: GEG Laget av: Sjekket av: Toleranse: Godkjent av: SolidWorks Student License Academic Use Only Format : A4 Skala: Bakplatekomplett Komponentnavn 1:10 Universitetet i Agder Rev: 1 Tegningsnummer

130 H G DETAIL G SCALE 1 : DETAIL H SCALE 1 : 2 GEG Rev: Dato: Beskrivelse: Laget av: Sjekket av: Godkjent av: Materialtype: Plain Carbon Steel Format : A4 Skala: Overflatefinhet: 1:10 Toleranse: Universitetet i Agder Bakplate Rev: 1 SolidWorks Student License Academic Use Only Komponentnavn Tegningsnummer

131 1 2 3 ITEM NO. DWG. NO. REVISION DESCRIPTION MATERIAL Rammebunn Hylserammebu nn Plain Carbon Steel Plain Carbon Steel WEIGHT [kg] QTY R Blendestykke PP Copolymer GEG Rev: Dato: Beskrivelse: Materialtype: Overflatefinhet: Laget av: Sjekket av: Toleranse: Godkjent av: SolidWorks Student License Academic Use Only Format : A4 Skala: 1:2 RammebunnHøyre Komponentnavn Universitetet i Agder Rev: 1 Tegningsnummer

132 ITEM NO. DWG. NO. REVISION DESCRIPTION MATERIAL WEIGHT [kg] QTY Rammebunn Plain Carbon Steel R Hylserammebunn Plain Carbon Steel Blendestykke PP Copolymer GEG Rev: Dato: Beskrivelse: Materialtype: Overflatefinhet: Laget av: Sjekket av: Toleranse: Godkjent av: SolidWorks Student License Academic Use Only Format : A4 Skala: 1:2 RammebunnVenstre Komponentnavn Universitetet i Agder Rev: 1 Tegningsnummer

133 R5 GEG Rev: Dato: Beskrivelse: Laget av: Sjekket av: Godkjent av: Materialtype: Overflatefinhet: Toleranse: PP Copolymer 30 Format : A4 Skala: 1:5 Universitetet i Agder Verktøyramme Rev: 1 SolidWorks Student License Academic Use Only Komponentnavn Tegningsnummer

134 GEG Rev: Dato: Beskrivelse: Laget av: Sjekket av: Godkjent av: Materialtype: Plain Carbon Steel Format : A4 Skala: Overflatefinhet: 1:2 Toleranse: Universitetet i Agder Sidevanglang Rev: 1 SolidWorks Student License Academic Use Only Komponentnavn Tegningsnummer

135 GEG Rev: Dato: Beskrivelse: Laget av: Sjekket av: Godkjent av: Materialtype: Plain Carbon Steel Format : A4 Skala: Overflatefinhet: 1:2 Toleranse: Universitetet i Agder Sidevangkort Rev: 1 SolidWorks Student License Academic Use Only Komponentnavn Tegningsnummer

136 GEG Rev: Dato: Beskrivelse: Laget av: Sjekket av: Godkjent av: Materialtype: Plain Carbon Steel Format : A4 Skala: Overflatefinhet: 1:2 Toleranse: Universitetet i Agder Rammestople Rev: 1 SolidWorks Student License Academic Use Only Komponentnavn Tegningsnummer

137 R GEG Rev: Dato: Beskrivelse: Laget av: Sjekket av: Godkjent av: Materialtype: Plain Carbon Steel Format : A4 Skala: Overflatefinhet: 1:5 Toleranse: Universitetet i Agder Sideplate Rev: 1 SolidWorks Student License Academic Use Only Komponentnavn Tegningsnummer

138 GEG Rev: Dato: Beskrivelse: Laget av: Sjekket av: Godkjent av: Materialtype: Plain Carbon Steel Format : A4 Skala: Overflatefinhet: 1:5 Toleranse: Universitetet i Agder Sideremse Rev: 1 SolidWorks Student License Academic Use Only Komponentnavn Tegningsnummer

139 R GEG Rev: Dato: Beskrivelse: Laget av: Sjekket av: Godkjent av: Materialtype: Plain Carbon Steel Format : A4 Skala: Overflatefinhet: 1:10 Toleranse: Universitetet i Agder Bue Rev: 1 SolidWorks Student License Academic Use Only Komponentnavn Tegningsnummer

140 R DETAIL E SCALE 1 : GEG E Rev: Dato: Beskrivelse: Laget av: Sjekket av: Godkjent av: Materialtype: Overflatefinhet: Toleranse: PP Copolymer Format : A4 Skala: 1:10 Universitetet i Agder Ledeskinne Rev: 1 SolidWorks Student License Academic Use Only Komponentnavn Tegningsnummer

141 GEG Rev: Dato: Beskrivelse: Laget av: Sjekket av: Godkjent av: Materialtype: Plain Carbon Steel Format : A4 Skala: Overflatefinhet: 1:1 Toleranse: Universitetet i Agder Rammestag Rev: 1 SolidWorks Student License Academic Use Only Komponentnavn Tegningsnummer

142 R GEG Rev: Dato: Beskrivelse: Laget av: Sjekket av: Godkjent av: Materialtype: Plain Carbon Steel Format : A4 Skala: Overflatefinhet: 1:1 Toleranse: Universitetet i Agder Klembeslag Rev: 1 SolidWorks Student License Academic Use Only Komponentnavn Tegningsnummer

143 Vedlegg 6 - Beskrivelse av XPD-skap Bachelorprosjekt, Mekatronikk Automatisk verktøybytte på ABB robot Prosjekt F1 400V 4-pol C16 sikring F2 230V 2-pol B10 sikring K1 230V kontaktor (400V hovedbryter) K2/K3 24V kontaktor 4x NC/NO (motorstyring/vender) T1 12V DC 10A/120W strømforsyning T2 24V DC 5A strømforsyning K4-K10 24V kontaktor 1x NC/NO Y1-Y5 230V magnetventiler S1 Hovedbryter 400V (styring K1) H1 GRØNN indikator, 400V/230V PÅ S2 Hovedbryter lufttrykk (styring Y1) H2 HVIT indikator, Lufttrykk > 6 bar S3 Trykkføler > 6 bar S4 Endebryter verktøyskap SKAP ÅPENT S5 Endebryter verktøyskap SKAP LUKKET (50mm kabelgate) Vacon kjøling F1/F2/K1/K2/K3/T1/T2 VACON K4-K10/X1 Rekkeklemme Pneumatikk X2 Rekkeklemme S3/Y5-Y1

144

145

146

147

148 X1-LIST XPD_SKAP rev.5 X1 Inngang (BUNN) Farge/Nr. INN (TOPP) Utgang (BUNN) Viderekopling/INFO Merknader 1 220V L fordeler 220V L - F2 H1 - L AC OK 2 220V L fordeler Y1 - L Y1 - N brytes med S2 Press ON 3 220V L fordeler S3 - L Videre til H2 - L Press OK 4 220V L fordeler K4-14 K4-11 til Y2 - L Y2 - P: ÅPNER 5 220V L fordeler K5-14 K5-11 til Y3 - L Y3 - P: RENS & KAST UT 6 220V L fordeler K6-14 K6-11 til Y4 - L Y4 - P: ROTASJON LÅST 7 220V L fordeler K7-14 K7-11 til Y5 - L Y5-4;lager - 5;cooling 8 220V L fordeler T1 - L 12V DC 9 220V L fordeler T2 - L 24V DC V L fordeler K1 - A1 K1 - A2 via S V N fordeler H1 - N H2 - N koples til H1 - N i skapdør AC OK/Press OK V N fordeler S2 - N Videre til Y1 - N Press ON V N fordeler K8-11 K8-14 til Y2 - N & Y3 - N Sikring K4/K V N fordeler Y4 - N V N fordeler Y5 - N V N fordeler T1 - N 12V DC V N fordeler T2 - N 24V DC V N fordeler S1 - N Videre til K1 - A V N fordeler V N fordeler 220V N - F2 Jord Xkopling OVERSIKT Page 1 of

149 X1 Inngang (BUNN) Farge/Nr. INN (TOPP) Utgang (BUNN) Viderekopling/INFO Merknader 21 SIEMENS DC 0V T2 - M X2-40 TMA4-22 SIEMENS DC 0V X2-49 ToolCab - 23 SIEMENS DC 0V Vacon nr: 13 Vacon 0V ref for IO - GND 24 SIEMENS DC 0V K2/K3 - A2-25 SIEMENS DC 0V K4 - A2-26 SIEMENS DC 0V K5 - A2-27 SIEMENS DC 0V K6 - A2-28 SIEMENS DC 0V K7 - A2-29 SIEMENS DC 0V K8 - A2-30 SIEMENS DC 0V X2-21 X2-39 ABB DO 0V - ABB DI 0V 31 SIEMENS DC 24V X2-41 TMA SIEMENS DC 24V X2-50 ToolCab + 33 SIEMENS DC 24V 34 SIEMENS DC 24V 35 SIEMENS DC 24V 36 SIEMENS DC 24V 37 SIEMENS DC 24V 38 SIEMENS DC 24V 39 SIEMENS DC 24V 40 SIEMENS DC 24V T2 - L+ X2-22 ABB DO 24V Xkopling OVERSIKT Page 2 of

150 X2-LIST XPD_SKAP rev.7 X2 Inngang (BUNN) Farge/Nr. INN (BUNN) Utgang (TOPP) Viderekopling/INFO Merknader 1 3~400V L1 - R SORT 3~400V L1 - K1 Videre til 16A 1fase - L1 & Vacon L1 (16 A - 2,5 mm²) 2 3~400V L2 - S HVIT 3~400V L2 - K1 Vacon L2 (16 A - 2,5 mm²) 3 3~400V L3 - T BRUN 3~400V L3 - K1 Vacon L3 (16 A - 2,5 mm²) 4 3~400V N BLÅ 3~400V N - K1 Videre til 16A 1fase - N (16 A - 2,5 mm²) Jord 5 ABB IRC5 DO 1 HVIT XVacon nr. 14 Vacon Speed LSB Vacon DIN4 6 ABB IRC5 DO 2 BRUN XVacon nr. 15 Vacon Speed Vacon DIN5 7 ABB IRC5 DO 3 GRØNN XVacon nr. 16 Vacon Speed MSB Vacon DIN6 8 ABB IRC5 DO 4 GUL K4 - A1 (24V k220v til Yx) TMA4 - Pneumatic1 Y2 - P: ÅPNER 9 ABB IRC5 DO 5 GRÅ K5 - A1 (A2- ABB DO 0V) TMA4 - Pneumatic2 Y3 - P: RENS & KAST UT 10 ABB IRC5 DO 6 ROSA K6 - A1 + TMA4 - Pneumatic3 Y4 - P: ISO30 LÅST 11 ABB IRC5 DO 7 BLÅ K7 - A1 + TMA4 - Pneumatic4&5 Y5-4;lager - 5;cooling 12 ABB IRC5 DO 8 RØD XVacon nr. 10 Vacon Start reverse Vacon DIN2 13 ABB IRC5 DO 9 SORT K3-32 TOOLCab. - OPEN Forrigles via 24V CLOSE relè Serie med -S4 OPEN 14 ABB IRC5 DO 10 FIOLETT K2-32 TOOLCab. - CLOSE Forrigles via 24V OPEN relè Serie med -S5 CLOSED 15 ABB IRC5 DO 11 GRÅ-ROSA (res) TOOLCab - DO_Calibrate1 Sens - Verktøykalibrering 16 ABB IRC5 DO 12 RØD-BLÅ (res) TOOLCab - DO_Calibrate2 Sens - Verktøykalibrering 17 ABB IRC5 DO 13 HVIT-GRØNN (res) 18 ABB IRC5 DO 14 BRUN-GRØNN (res) 19 ABB IRC5 DO 15 HVIT-GUL (res) 20 ABB IRC5 DO 16 GUL-BRUN (res) 21 ABB IRC5 DO 0V HVIT-GRÅ X1-30 X2-39 Siemens DC 0V 22 ABB IRC5 DO 24V GRÅ-BRUN X1-40 Siemens DC 24V 23 ABB IRC5 DI 1 HVIT X2-42 TMA4-1 (AP) 24 ABB IRC5 DI 2 BRUN X2-43 TMA4-2 (LAV) 25 ABB IRC5 DI 3 GRØNN X2-44 TMA4-3 (STP) Koples via 24V relè Forrigler AP & LAV 26 ABB IRC5 DI 4 GUL X2-45 TMA4-4 (PI) 27 ABB IRC5 DI 5 GRÅ (res) TMA4 - TEMP (res) Mulig ekstra 28 ABB IRC5 DI 6 ROSA X2-55 T.Cab-SensOPEN Koples til ToolCab OPEN - NO Endebryter - ÅPENT v.skap 29 ABB IRC5 DI 7 BLÅ X2-58 T.Cab-SensCLOSED Koples til ToolCab CLOSED - NO Endebryter - LUKKET v.skap Xkopling OVERSIKT Page 3 of

151 X2 Inngang (BUNN) Farge/Nr. INN (BUNN) Utgang (TOPP) Viderekopling/INFO Merknader 30 ABB IRC5 DI 8 RØD (res) TOOLCab - DI_Calibrate1 Sens - Verktøykalibrering 31 ABB IRC5 DI 9 SORT (res) TOOLCab - DI_Calibrate2 Sens - Verktøykalibrering 32 ABB IRC5 DI 10 FIOLETT (res) 33 ABB IRC5 DI 11 GRÅ-ROSA (res) 34 ABB IRC5 DI 12 RØD-BLÅ (res) 35 ABB IRC5 DI 13 HVIT-GRØNN (res) 36 ABB IRC5 DI 14 BRUN-GRØNN (res) 37 ABB IRC5 DI 15 HVIT-GUL (res) 38 ABB IRC5 DI 16 GUL-BRUN (res) 39 ABB IRC5 DI 0V ref HVIT-GRÅ X2-21 (X1-30) Siemens DC 0V Sjekk nivå på denne 40 TMA4_minus GRØNN X1-21 Siemens DC 0V ABB xx 12plugg - pin 3 41 TMA4_plus GUL X1-31 Siemens DC 24V ABB xx 12plugg - pin 4 42 TMA4_AP GRÅ X2-23 TMA4-1 (AP) ABB xx 12plugg - pin 5 43 TMA4_LAV ROSA X2-24 TMA4-2 (LAV) ABB xx 12plugg - pin 6 44 TMA4_STP SORT X2-25 & K8- A1 + TMA4-3 (STP)(Forrigler AP & LAV) ABB xx 12plugg - pin 9 45 TMA4_PI FIOLETT X2-26 TMA4-4 (PI) ABB xx 12plugg - pin TMA4_RPM (res) (res) TMA4 - RPM (res) ** Se merknad om ABB 12p 47 TMA4_temp1 (res) (res) TMA4 - TEMP1 (res) ** Se merknad om ABB 12p 48 TMA4_temp2 (res) (res) TMA4 - TEMP2 (res) ** Se merknad om ABB 12p 49 ToolCab1 1 X1-22 Siemens DC 0V X ToolCab2 2 X1-32 Siemens DC 24V X ToolCab3 - M1 SORT K2/K3-24 Motor 1 +/- 12V DC X3-4 (Motor DC på egen kabel) 52 ToolCab4 - M1 BLÅ K2/K3-14 Motor 1 -/+ 12V DC X3-3 (Motor DC på egen kabel) 53 ToolCab5 3 K3-31 S4 - ToolCab OPEN - C X ToolCab6 4 K2 - A1 + S4 - ToolCab OPEN - NC X ToolCab7 5 X2-28 S4 - ToolCab OPEN - NO X ToolCab8 6 K2-31 S5 - ToolCab CLOSED - C X ToolCab9 7 K3 - A1 + S5 - ToolCab CLOSED - NC X ToolCab10 8 X2-29 S5 - ToolCab CLOSED - NO X ToolCab11 9 (res) X3-11 Sens - Verktøykalibrering 60 ToolCab12 10 (res) X3-12 Sens - Verktøykalibrering 61 ToolCab13 11 (res) X3-13 Xkopling OVERSIKT Page 4 of

152 X3-LIST VERKTØYSKAP rev.1 X3 Inngang (BUNN) Farge/Nr. INN (BUNN) X2-REF Utgang (TOPP) Merknader Jord 1 ToolCab1 1 X2-49 Siemens DC 0V 2 ToolCab2 2 X2-50 Siemens DC 24V 3 ToolCab3 - M1 BLÅ X2-52 Motor 1 +/- 12V DC Egen 2,5 mm 2 for å motvirke 4 ToolCab4 - M1 SORT X2-51 Motor 1 -/+ 12V DC høyt strømtrekk på motor 5 ToolCab5 3 X2-53 S4 - ToolCab OPEN - C 6 ToolCab6 4 X2-54 S4 - ToolCab OPEN - NC 7 ToolCab7 5 X2-55 S4 - ToolCab OPEN - NO 8 ToolCab8 6 X2-56 S5 - ToolCab CLOSED - C 9 ToolCab9 7 X2-57 S5 - ToolCab CLOSED - NC 10 ToolCab10 8 X2-58 S5 - ToolCab CLOSED - NO 11 ToolCab11 9 X2-59 (res) Sens - Verktøykalibrering 12 ToolCab12 10 X2-60 (res) Sens - Verktøykalibrering 13 ToolCab13 11 X2-61 (res) 14 (res) 15 (res) Xkopling OVERSIKT Page 5 of

153 XPD_SKAP PNEUMATIC Utgang Farge/Nr. INN (BUNN) Inngang INFO Merknader Y1 Inngang pneumatikk 10mm. Y2 R1. PROC 1 5mm. Y3 R1. PROC 2 5mm. Y4 R1. PROC 3 5mm. Y5 R1. PROC 4 5mm. R1. PROC 1 R2. PROC 1 Innebygd slange i robot R1. PROC 2 R2. PROC 2 Innebygd slange i robot R1. PROC 3 R2. PROC 3 Innebygd slange i robot R1. PROC 4 R2. PROC 4 Innebygd slange i robot R2. PROC 1 TMA4 - Cylinder expulsion 5mm. R2. PROC 2 TMA4 - Cleaning inside taper 5mm. R2. PROC 3 TMA4 - Cylinder reversal 5mm. R2. PROC 4 TMA4 - Cooling air and Pressurization air 10mm. and 6mm. Xkopling OVERSIKT Page 6 of

154 X2 I/O DI er høy ved tilstand: Merknader 23 ABB IRC5 DI 1 DO 4 er høy & AP er helt åpen. Ingen forskjell om tool er tilstede eller droppet 24 ABB IRC5 DI 2 DO 4 er lav & AP er lukket & tool er tilstede 25 ABB IRC5 DI 3 Oversikt I/O TMA4 STP - Høy når spindel er stoppet Denne funksjonen er ikke til å stole på, siden den går høy/lav under drift!! 26 ABB IRC5 DI 4 27 ABB IRC5 DI 5 DO 4 er lav & AP er helt lukket Ingen forskjell om tool er tilstede eller droppet. Lav når tool er tilstede, men ikke korrekt plassert Tilstand DI 1 DI 2 DI 4 DO 4 ON & AP helt åpen DO 4 OFF & tool droppet DO 4 OFF & tool tilstede DO 4 OFF & tool feil plassert 0 0 0

155 SFC - Menystruktur INIT (Start); Menu: Drop/Empty Drop Empty Menu: Pick drop_nr = Menu: Pick drop_nr = 0 Pick Park Pick Park drop_nr = pick_nr = drop_nr = pick_nr = 0 drop_nr = 0 pick_nr = drop_nr = 0 pick_nr = 0 Tilbake til Init (Start);

156 Flytskjema RAPID program INIT: DropMenu; ( OK ) ToolWarning; (Drop_nr = 1-16) (Drop_nr = 0) (NOT Empty) ToolTest2; DropCheck; ( Drop_nr <> Old_Pick_nr ) Empty (Drop_nr = Old_Pick_nr) PickMenu; ( Pick_nr = 1-16 ) ( Pick_nr = 0 ) SetPickOld; SetPickOld; StopSpindle; StopSpindle; OpenCab; OpenCab; Drop; Drop; ToolTest; ( Tool IN or Load FAIL ) ( EMPTY & OK ) Pick; Park; ToolTest3; (Closed and correctly Loaded) CloseCab; CloseCab; StartSpindle;

157 uia_menu_test10 MODULE UiA_menu!versjon 15 uia_menu_test10!komplett meny for TOOLCab - klargjort for ny test PROC DropMenu1() CONST listitem list{17} := [ ["","Spindle Empty"], ["","Drop Tool 1"],["","Drop Tool 2"], ["","Drop Tool 3"], ["","Drop Tool 4"], ["","Drop Tool 5"], ["","Drop Tool 6"], ["","Drop Tool 7"], ["","Drop Tool 8"], ["","Drop Tool 9"], ["","Drop Tool 10"], ["","Drop Tool 11"], ["","Drop Tool 12"], ["","Drop Tool 13"], ["","Drop Tool 14"], ["","Drop Tool 15"], ["","Drop Tool 16"] ]; VAR num list_item; VAR btnres button_answer; list_item := UIListView ( \Result:=button_answer \Header:="Drop Tool menu: ",list \Buttons:=btnOKCancel \Icon:=iconInfo \DefaultIndex:=1); IF button_answer = resok then if list_item = 1 THEN drop_nr:=(list_item - 1); ToolTest2; PickMenu1; ELSEIF list_item = 2 THEN drop_nr:=(list_item - 1); DropCheck; PickMenu1; ELSEIF list_item = 3 THEN drop_nr:=(list_item - 1); DropCheck; PickMenu1; ELSEIF list_item = 4 THEN drop_nr:=(list_item - 1); DropCheck; PickMenu1; ELSEIF list_item = 5 THEN drop_nr:=(list_item - 1); DropCheck; PickMenu1; ELSEIF list_item = 6 THEN drop_nr:=(list_item - 1); DropCheck; PickMenu1; ELSEIF list_item = 7 THEN drop_nr:=(list_item - 1); DropCheck; PickMenu1; ELSEIF list_item = 8 THEN drop_nr:=(list_item - 1); DropCheck; PickMenu1; ELSEIF list_item = 9 THEN drop_nr:=(list_item - 1); DropCheck; PickMenu1; ELSEIF list_item = 10 THEN drop_nr:=(list_item - 1); Side 1

158 DropCheck; PickMenu1; uia_menu_test10 ELSEIF list_item = 11 THEN drop_nr:=(list_item - 1); DropCheck; PickMenu1; ELSEIF list_item = 12 THEN drop_nr:=(list_item - 1); DropCheck; PickMenu1; ELSEIF list_item = 13 THEN drop_nr:=(list_item - 1); DropCheck; PickMenu1; ELSEIF list_item = 14 THEN drop_nr:=(list_item - 1); DropCheck; PickMenu1; ELSEIF list_item = 15 THEN drop_nr:=(list_item - 1); DropCheck; PickMenu1; ELSEIF list_item = 16 THEN drop_nr:=(list_item - 1); DropCheck; PickMenu1; ELSEIF list_item = 17 THEN drop_nr:=(list_item - 1); DropCheck; PickMenu1; ENDIF ELSEIF button_answer = rescancel THEN PickMenu1; ENDIF ENDPROC PROC PickMenu1() CONST listitem list{17} := [ ["","PARK"], ["","Pick Tool 1"], ["","Pick Tool 2"], ["","Pick Tool 3"],["","Pick Tool 4"], ["","Pick Tool 5"], ["","Pick Tool 6"], ["","Pick Tool 7"], ["","Pick Tool 8"], ["","Pick Tool 9"], ["","Pick Tool 10"], ["","Pick Tool 11"], ["","Pick Tool 12"], ["","Pick Tool 13"], ["","Pick Tool 14"], ["","Pick Tool 15"], ["","Pick Tool 16"] ]; VAR num list_item; VAR btnres button_answer; list_item := UIListView ( \Result:=button_answer \Header:="Pick Tool menu: ",list \Buttons:=btnOKCancel \Icon:=iconInfo \DefaultIndex:=1); IF button_answer = resok then if list_item = 1 THEN pick_nr:=(list_item - 1); SetPickOld; StopSpindle; OpenCab; Side 2

159 Drop; Park; CloseCab; DropMenu1; uia_menu_test10 ELSEIF list_item = 2 THEN pick_nr:=(list_item - 1); SetPickOld; Drop; Pick; CloseCab; StartSpindle; DropMenu1; ELSEIF list_item = 3 THEN pick_nr:=(list_item - 1); SetPickOld; Drop; Pick; CloseCab; StartSpindle; DropMenu1; ELSEIF list_item = 4 THEN pick_nr:=(list_item - 1); SetPickOld; Drop; Pick; CloseCab; StartSpindle; DropMenu1; ELSEIF list_item = 5 THEN pick_nr:=(list_item - 1); SetPickOld; Drop; Pick; CloseCab; StartSpindle; DropMenu1; ELSEIF list_item = 6 THEN pick_nr:=(list_item - 1); SetPickOld; Drop; Pick; CloseCab; StartSpindle; DropMenu1; ELSEIF list_item = 7 THEN pick_nr:=(list_item - 1); SetPickOld; Drop; Pick; CloseCab; StartSpindle; DropMenu1; ELSEIF list_item = 8 THEN pick_nr:=(list_item - 1); SetPickOld; Drop; Pick; CloseCab; StartSpindle; DropMenu1; ELSEIF list_item = 9 THEN Side 3

160 uia_menu_test10 pick_nr:=(list_item - 1); SetPickOld; Drop; Pick; CloseCab; StartSpindle; DropMenu1; ELSEIF list_item = 10 THEN pick_nr:=(list_item - 1); SetPickOld; Drop; Pick; CloseCab; StartSpindle; DropMenu1; ELSEIF list_item = 11 THEN pick_nr:=(list_item - 1); SetPickOld; Drop; Pick; CloseCab; StartSpindle; DropMenu1; ELSEIF list_item = 12 THEN pick_nr:=(list_item - 1); SetPickOld; Drop; Pick; CloseCab; StartSpindle; DropMenu1; ELSEIF list_item = 13 THEN pick_nr:=(list_item - 1); SetPickOld; Drop; Pick; CloseCab; StartSpindle; DropMenu1; ELSEIF list_item = 14 THEN pick_nr:=(list_item - 1); SetPickOld; Drop; Pick; CloseCab; StartSpindle; DropMenu1; ELSEIF list_item = 15 THEN pick_nr:=(list_item - 1); SetPickOld; Drop; Pick; CloseCab; StartSpindle; DropMenu1; ELSEIF list_item = 16 THEN pick_nr:=(list_item - 1); SetPickOld; Drop; Pick; CloseCab; StartSpindle; Side 4

161 DropMenu1; uia_menu_test10 ELSEIF list_item = 17 THEN pick_nr:=(list_item - 1); SetPickOld; Drop; Pick; CloseCab; StartSpindle; DropMenu1; ENDIF ENDIF ELSEIF button_answer = rescancel THEN PickMenu1; ENDMODULE ENDPROC PROC ToolWarning() VAR btnres answer; UIMsgBox \Header:="!! TOOL CHANGE WARNING!!", "Spindle is NOT EMPTY or DROP Tool Number FAULT!!" \Buttons:=btnOK \Icon:=iconWarning \Result:=answer; IF answer = resok then DropMenu1; ENDIF ENDPROC Side 5

162 uia_proc_test10 MODULE UiA_proc!versjon 15!ToolWarning og mye mer PROC Drop() if drop_nr <> 0 then ConfL\Off; MoveL InitPos(),v800,z50,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB; StopSpindle; OpenCab; MoveL VerktoyReady(drop_nr),v800,z20,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB; MoveL VerktoyPos(drop_nr),v400,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB; DropTool; MoveL VerktoyReady(drop_nr),v800,z20,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB; ConfL\On; endif if drop_nr = 0 then StopSpindle; OpenCab; endif ENDPROC PROC DropCheck_gml() IF drop_nr <> pick_nr THEN ToolWarning; ELSEIF drop_nr = pick_nr THEN!fortsett ENDIF ENDPROC PROC SetPickOld() pick_old:=pick_nr; ENDPROC PROC DropCheck() IF drop_nr <> pick_old THEN ToolWarning; ELSEIF pick_old = drop_nr or pick_old = 0 THEN!fortsett ENDIF ENDPROC PROC DropTool() WaitDI di3, 1; SetDO do4, 1; WaitTime 1.5; SetDO do5, 1; WaitTime 0.2; SetDO do4, 0; SetDO do5, 0; ENDPROC PROC ToolTest() WaitTime 1; IF di2=1 and di4=1 THEN ToolWarning; ELSEIF di2=0 and di4=0 THEN ToolWarning; ELSEIF di2=0 AND di4=1 THEN!fortsett ENDIF ENDPROC PROC ToolTest2()!sjekker om man har valgt EMPTY med tool i spindel IF di2=1 and di4=1 THEN ToolWarning; ELSEIF di2=0 and di4=1 THEN Side 1

163 ENDPROC!fortsett ENDIF uia_proc_test10 PROC ToolTest3()!sjekker at spindel er LUKKET med ISO30 riktig plassert WaitDI di2, 1; WaitDI di4, 1; ENDPROC PROC PickTool() WaitDI di3, 1; SetDO do4, 0; WaitTime 1.5; ENDPROC PROC Pick() if drop_nr = 0 then ConfL\Off; MoveL InitPos(),v800,z50,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB; StopSpindle; OpenCab; ToolTest; SetDO do4, 1; MoveL VerktoyReady(pick_nr),v800,z20,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB; MoveL VerktoyPos(pick_nr),v400,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB; PickTool; MoveL VerktoyReady(pick_nr),v800,z20,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB; MoveL InitPos(),v800,z20,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB; ToolTest3; ConfL\On; endif if drop_nr <> 0 then ConfL\Off; ToolTest; SetDO do4, 1; MoveL VerktoyReady(pick_nr), v400, z20, tooltma4\wobj:=wtoolcab; MoveL VerktoyPos(pick_nr), v100, z0, tooltma4\wobj:=wtoolcab; PickTool; MoveL VerktoyReady(pick_nr),v800,z20,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB; MoveL InitPos(),v800,z50,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB; ToolTest3; ConfL\On; endif ENDPROC PROC OpenCab() SetDO do9, 1;!vent på senseopen WaitDI di6, 1; SetDO do9, 0; ENDPROC PROC CloseCab() SetDO do10, 1;!vent på senseclose WaitDI di7, 1; SetDO do10, 0; ENDPROC PROC StopSpindle() speed_nr:= GOutput (go1); SetGO go1, 0; SetDO do8, 1;!ekstra sikring pga ustabil STP WaitTime 10;!vent på STP WaitDI di3, 1; Side 2

164 ENDPROC SetDO do8, 0; SetDO do7, 0; SetDO do6, 0; uia_proc_test10 PROC StartSpindle() SetDO do6, 1; WaitTime 1; SetDO do6, 0; SetDO do7, 1; SetGO go1, (speed_nr); SetDO do8, 1; ENDPROC PROC Park() ToolTest; MoveAbsJ [[10,-10,20,-10,-10,10],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000, z50, tool0; ENDPROC PROC Clean() ConfL\Off;!MoveL InitPos(),v200,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB; MoveL VerktoyReady(17),v200,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB; MoveL VerktoyReady(18),v200,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB; MoveL VerktoyPos(18),v200,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB; MoveL VerktoyReady(18),v200,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB; MoveL VerktoyPos(18),v200,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB; MoveL VerktoyReady(18),v200,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB; MoveL VerktoyReady(17),v200,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB; ConfL\On; ENDPROC PROC StartMenu() DropMenu1; ENDPROC ENDMODULE Side 3

165 MODULE UiA_pos!versjon 10!klar for siste mm korrigering for TOOLCab uia_pos_test!pers tooldata tooltma4 := [TRUE,[[271,0,242],[ ,0, ,0]],[25,[100,0,200],[1,0,0,0],0.01,0.01,0.01]];!PERS tooldata tirbcam:=[true,[[284.45,0,235.05],[ ,0, ,0]],[20,[100,0,200],[1,0,0,0],0. 01,0.01,0.01]];!PERS wobjdata wobjvac := [FALSE, TRUE,"",[[937.8, ,399.8],[ ,-3.47E-05, , ]],[[780,219,15], [0,0,0,1]]];!PERS wobjdata wirbcam:=[false,true,"",[[1352.3,-794.5,427.6],[ ,-3.47e-05, , ] ],[[780,219,15],[0,0,0,1]]]; PERS tooldata tooltma4:=[true,[[288.5,0,242],[ ,0, ,0]],[25,[145,0,121],[1,0,0,0],0.01, 0.01,0.01]]; PERS wobjdata wtoolcab:=[false,true,"",[[1835.6,506.4,551.0],[1,0,0,0]],[[87,225,0],[1,0,0,0]]]; FUNC RobTarget InitPos() VAR RobTarget ut; ut.trans.x:=-300; ut.trans.y:=-300; ut.trans.z:=300; ut.rot.q1:=0; ut.rot.q2:=0; ut.rot.q3:=1; ut.rot.q4:=0; RETURN(ut); ENDFUNC FUNC RobTarget VerktoyPos(num i) VAR RobTarget ut; ut.trans.x:=0; ut.trans.y:=0; ut.trans.z:=0; ut.rot.q1:=0; ut.rot.q2:=0; ut.rot.q3:=1; ut.rot.q4:=0; TEST i CASE 2: ut.trans.y:=-90; CASE 3: ut.trans.y:=-90*2; CASE 4: ut.trans.y:=-90*3; CASE 5: ut.trans.y:=-360.8; CASE 6: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=0; CASE 7: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=-90; CASE 8: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=-90*2; CASE 9: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=-90*3; CASE 10: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=-360.8; CASE 11: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=0; CASE 12: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=-90; CASE 13: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=-90*2; CASE 14: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=-90*3; CASE 15: ut.trans.x:=180.3; ut.trans.y:=-361.1; CASE 16: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=-450.3; CASE 17: ut.trans.x:=300; ut.trans.y:=-1200; ut.trans.z:=500; CASE 18: ut.trans.x:=360; ut.trans.y:=-1200; ut.trans.z:=500; ENDTEST RETURN(ut); ENDFUNC Side 1

166 FUNC RobTarget VerktoyReady(num j) VAR RobTarget ut; ut.trans.x:=0; ut.trans.y:=0; ut.trans.z:=200; ut.rot.q1:=0; ut.rot.q2:=0; ut.rot.q3:=1; ut.rot.q4:=0; uia_pos_test TEST j CASE 2: ut.trans.y:=-90; CASE 3: ut.trans.y:=-90*2; CASE 4: ut.trans.y:=-90*3; CASE 5: ut.trans.y:=-360.8; CASE 6: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=0; CASE 7: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=-90; CASE 8: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=-90*2; CASE 9: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=-90*3; ut.trans.z:=400; CASE 10: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=-360.8; CASE 11: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=0; CASE 12: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=-90; CASE 13: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=-90*2; CASE 14: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=-90*3; CASE 15: ut.trans.x:=180.3; ut.trans.y:=-361.1; CASE 16: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=-450.3; CASE 17: ut.trans.x:=300; ut.trans.y:=-1200; ut.trans.z:=200; CASE 18: ut.trans.x:=360; ut.trans.y:=-1200; ut.trans.z:=200; ENDTEST RETURN(ut); ENDFUNC ENDMODULE Side 2

167 uia_user.sys MODULE user (SYSMODULE)! Predefined user data!*********************! Declaration of numeric registers reg1...reg5 VAR num reg1 := 0; VAR num reg2 := 0; VAR num reg3 := 0; VAR num reg4 := 0; VAR num reg5 := 0; VAR num drop_nr := 0; VAR num pick_nr := 0; VAR num speed_nr :=0; PERS num pick_old :=0;! Declaration of stopwatch clock1!var clock clock1;! Template for declaration of workobject wobj1!task PERS wobjdata wobj1 := [FALSE, TRUE, "", [[0, 0, 0],[1, 0, 0, 0]],[[0, 0, 0],[1, 0, 0, 0]]]; ENDMODULE Side 1

168 Manuale di Istruzioni Instructions Manual motori ed elettromandrini per l alta velocità elettromandrino TMA 4 ISO 30 ITALIANO motors and electric spindles for high frequency electric spindles TMA 4 ISO 30 indice index Condizioni generali di vendita 06 Dichiarazione di conformità 08 General sale conditions 29 Declaration of compliance 31 come utilizzare il prodotto 09 Prima messa in servizio 09 Campo di applicazione 10 Senso di rotazione 10 Responsabilità 10 Utensili 11 Caratteristiche tecniche 12 Schema di installazione 13 how to use the product 32 Before commissioning 32 Field application 33 Rotation direction 33 Responsibility 33 Tools 34 Technical features 35 Installation layout 36 vista generale ed ingombri 14 general layout and dimensions 37 nomenclatura particolari 15 Curve di potenza 16 components list 38 Power curves 39 manutenzione e controlli 17 maintenance and controls 40 dimensioni cono iso Lubrificazione dei cuscinetti 19 iso 30 taper dimension 41 Bearings lubrication 42 collegamenti elettrici 20 Scheda elettrica 20 Descrizione 21 Collegamenti lato motore a cura del costruttore 22 Collegamenti lato uscita a cura dell utilizzatore 23 Sicurezze consigliate 24 Istruzioni per lo smontaggio 25 Soluzione dei problemi 26 electric connections 43 Description 44 Motor side connections made by the manufacturer 45 Output sade connections made by the user 46 Advised safeties 47 Disassembly instructions 48 Troubles shooting 49 ricambi 27 Certificato di collaudo 51 spare parts 50 Testing certificate 51

169 Manual english ELTE S.r.l. - Via Mario Carraro, 1- Z. I Alte di Montecchio Maggiore VI Italy Phone r.a Fax info@eltesrl.com Web: Cap. Soc i.v. C.F., P.I., Reg. Impr. Di VI IT info@eltesrl.com GENERAL SALE CONDITIONS 1) GENERAL The following sales conditions are applicable to the offers and/or agreements between ELTE SRL/Vendor and the Buyer. Acceptance of the order by ELTE SRL implies the Buyer s acceptance of these conditions. 2) ORDERS The order shall be deemed to be definitive if notice of cancellation is not given by ELTE SRL in writing within 10 (ten) days. It is expressly agreed that, in the event of cancellation of the order by the buyer, ELTE SRL will withhold the payments on account already made against the total order price and may apply a penalty equal to 20% of the amount of the order itself, to compensate any detrimental consequences of cancellation (greater damages excepted). The Vendor shall be entitled to identical non-deductible compensation (proof of greater damage and the possibility to demand execution of the contract) in the event of failure to take delivery of the goods within of thirty days of their being made available. In executing the order, the Vendor uses materials, components and mechanisms of types, states and qualities which, at its sole discretion, it deems suitable for the supply; even after receipt of the order, the Vendor may make modifications which, again at its sole discretion, constitute appropriate improvements. 3) PRICES Prices are intended as expressed ex-works net of costs of transport, port and insurance, with the exclusion of particular agreements agreed expressly in writing. Prices do not include V.A.T. which must be added at the legally applicable rate of the moment. With regard to the articles in the catalogue which can be supplied within a brief period, the applicable prices shall be those in the ELTE SRL price list in force. Prices for other articles shall be established in accordance with the economic conditions of the moment. 4) DELIVERY TERMS The delivery terms are always intended as circumstances permitting and the contract shall maintain its full and unconditional effectiveness whatever the effective delivery date. In no case shall failure to respect the same give rise to any right to compensation. 5) DELIVERY - COMPLAINTS In the absence of other written agreements, ELTE SRL will proceed using transport procedures of its own choice on behalf of and at the expense of the recipient. All transport, even carriage paid, is at the recipient s own risk. The vendor undertakes to insure the goods against transport damage only at the Buyer s explicit request and expense. It is the recipient s responsibility to check the state and nature of the goods on arrival. Any loss or breakage found must be declared to the carrier within three days by registered letter with notice of delivery. Any complaint for a delivery not in conformity with the order must be made immediately and confirmed in writing to ELTE SRL within eight days of receipt of the supply. In the absence of such a complaint, ELTE SRL shall be exonerated from any obligation to the Buyer. Returned goods shall only be accepted after the prior written agreement of ELTE SRL and must arrive without any charges and obligations. Delivery may be suspended or postponed by the Supplier at any moment if, at its sole discretion, the commercial, economic and financial references of the purchaser do not provide sufficient guarantees for the satisfactory conclusion of the supply. 6) PAYMENTS Upon notice that the goods are ready, ELTE SRL will issue the invoice with commencement of the payment terms. Payments must be made at the vendor s registered address and within the deadline indicated in each individual invoice, without any reductions, even simply for rounding off. No reason, action (including legal action) or objection by the Buyer may in any way legitimise delays or suspensions of the payments agreed; failure to pay even one invoice shall give rise by right to the expiry of the term, making all the credits of ELTE SRL, including those not yet due, immediately exactable, without the need for any formalities for placing the Buyer in default. Annual interest at a rate of 2% over and above the minimum bank rate of discount will be charged on delays in making ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com 29

170 the payments agreed (where these are not such as to legitimise a request for termination of the contract). All and any tax duty and accessory charge shall be the responsibility of the Buyer. 7) GUARANTEE The Vendor guarantees that its motors are free from manufacturing defects and flaws in the materials and processing for a period of one year of single shift operation. During the guarantee period, the Vendor undertakes to remedy evident defects and flaws in the materials and/or processing within the time required. Defective parts will be repaired free of charge or replaced by the Vendor at its sole discretion; transport and/or despatch costs shall always be the responsibility of the Buyer. This undertaking by the vendor excludes all other effects of the guarantee laid down in law. The ELTE SRL guarantee is not applicable to replacements or repairs which result from normal wear of the material, from its defective use, from failure to respect the instructions for use or maintenance, from defects in maintenance or supervision, or from faults deriving from non-original ELTE SRL parts or materials. Furthermore, this guarantee will cease if the Buyer carries out repairs or modifications by itself or has any carried out by third parties without the written agreement of ELTE SRL. In no case can the Buyer demand termination of the contract, reduction in the price or payment of damages of any kind including, in particular, claims for machine downtime. 8) PROCEDURE FOR IMPLEMENTING THE GUARANTEE To return the product under guarantee, the customer must first receive the written approval of ELTE SRL to do so. No complaints will be accepted nor credits allowed without such authorisation. The cost of the appropriate packaging and insurance for the transport shall be entirely the responsibility of the Buyer which will ship the product carriage paid with the guarantee request. The returned product must be accompanied by an explanation of the presumed defect or of the problem complained of, with an indication of how the product itself is used. If a manufacturing or material defect is found in an ELTE SRL product during the guarantee period, ELTE SRL will repair the product and will ship it back ex-works. The Buyer shall be entirely responsible for the removal and shipment of the product to ELTE SRL, for its reinstallation after return to the Buyer, as well as for any incidental or consequential damage resulting from the defect, removal, reinstallation shipment and anything else. indirect damage, or loss of income, which might derive as a consequence of breakdown or defects in the goods supplied. The Vendor is expressly exonerated from every responsibility and obligation arising out of any accident or damage to persons or property which may occur in any way because of or during the use of the motors or because of or depending on the same: this is also the case if the incident or damage derives from defects of manufacture and/or materials. 10) COMPETENT COURT For all disputes which may arise between the parties in relation to this contract, its execution or cancellation, the Court of Vicenza shall competent exclusively. 11) FINAL PROVISIONS The Buyer shall be responsible for the registration and transcription costs relating to the formalities envisaged in arts and 2762 of the Civil Code as well as for all other duties or taxes inherent in or arising out of the supply and of the Ownership Reservation Agreement. ELTE SRL THE BUYER COMPANY STAMP AND SIGNATURE OF ITS LEGAL REPRESENTATIVE The following clauses in particular are expressly approved for the intents and purposes of arts and 1342 of the Civil Code: clauses no. 2 Orders; no. 4 Delivery terms; no. 5 Delivery and Complaints; no. 6 Payments; no. 7 Guarantee; no. 9 Civil Responsibility; no. 10 Competent Court. THE BUYER COMPANY STAMP AND SIGNATURE OF ITS LEGAL REPRESENTATIVE 9) CIVIL RESPONSIBILITY The Vendor is relieved of all responsibility for all direct or 30 ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com DECLARATION OF COMPLIANCE ELTE S.r.l. declares under its own exclusive responsibility that all the high-frequency electric spindles manufactured by it comply with the following standards: EN 292-1, EN292-2, CEI EN , CEI EN EN 55011, CEI EN , CEI EN On the basis of the provisions of EEC Directive 89/392/ of 14/06/89 EEC Directive 89/336/ of 03/05/89 EEC Directive 73/23/ of 19/02/73 EEC Directive 93/68/ of 22/07/93 As this declaration refers to machines designed for incorporation into another machine, on the basis of the provisions of article 4, paragraph 2 of the EEC Machinery Directive, 89/392 of 14/06/89, commissioning is expressly forbidden before the machine in which the machine referred to in this declaration has itself been declared to comply with the provisions of the Directive. We would also like to highlight that there are directives regarding specific risks for example, EEC Directive 89/336 on electromagnetic compatibility and that it is therefore evident that this Declaration does not apply to the risks referred to in specific directives. ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com 31

171 32 HOW TO USE THE PRODUCT BEFORE COMMISSIONING The following checks must be carried out before starting up the electric spindle: 1) Check that the electric connections to the terminal block have been tightened properly. 2) Check the toolholder cone geometries. 3) Check that the tools are balanced. 4) Check that the cooling air comes on when the electric spindle is switched on. 5) Check that the passivity sensors correctly signal the position of the tool: coupled and released.! ATTENTION When starting up the first time and if the electric spindle has not been used for over a month, carry out a brief running in routine with the following times: 5 min at 50% of max. speed. 3 min at 80% of max. speed. 2 min al 100% of max. speed.! ATTENTION With every daily start, always preheat the electric spindle for the following times: 2 min at 50% of max. speed. 2 min at 80% of max. speed. 1 min at 100% of max. speed. This routine allows the bearings and the entire rotating assembly to reach the ideal working temperature of 35 C. It shall then reach the maximum speed shown on the specification plate. If the electric spindle is loaded cold there is a reduction in the preload of the bearing and they will wear prematurely as a result. ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com FIELD APPLICATION The electric spindle must be used exclusively for machining the material which the customer specifies in the order so as to prevent serious problems with the spindle itself. Furthermore, the installing company must check that the spindle loading conditions during the normal work cycle do not overload the motor and overheat it as a result. ROTATION DIRECTION The spindle must respect the rotation direction indicated by the arrow applied to it. If there is no indication, the spindle can rotate in both directions. Failure to respect this procedure will put the operator s safety in serious danger. RESPONSIBILITY Failure to respect the measures and procedures set out above will render the warranty null and void.! WHEN THE YELLOW LED IS ON, THAT IS, WHEN THE CHUCK IS OPEN, DO NOT POWER THE ELECTRIC SPINDLE AS THE THRUST BOLT WOULD SCRAPE ON THE CONTACT PIN BY CAUSING SERIOUS DAMAGES TO THE ROTATING PARTS OF THE ELECTRIC SPINDLE. ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com 33

172 34 TOOLS For correct use it is necessary to check that the tool fitted does not provoke excessive vibrations and that it is mounted in synchronism with spindle shaft balancing. Tools which are not balanced properly give rise to excessive vibration and drastically reduce the life of the bearings. For this reason, tools and toolholders must be balanced dynamically after ever tip change or sharpening operation. When tools are sharp the cutting force is reduced so that the heat contributed to the spindle head by the tool is also lower. Excessive temperatures can lead to expansion of the spindle cone with consequent sticking of the toolholder cone, making it difficult to release. The toolholder cone must always be removed from the spindle head at the end of every machining cycle. How to choose the right tool SPINDLE COUPLING SPEED (R.P.M) MAX TOOL DIAMETER MAX WEIGHT (KG) TAPER ISO ! DURING OPERATION, AVOID CONTACT IN ANY WAY BETWEEN THE ROTATING PARTS OF THE SPINDLE (toolholder spindle, lock ring) AND THE PIECE BEING MACHINED. OTHERWISE, THE AXIAL FORCES GENERATED MAY UNBALANCE THE TOOLS AND ELECTRIC SPINDLE. ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com TECHINICAL FEATURES The main features are: Automatic tool change. Heat probe integrated with the motor tripping at 90. Pneumatic tool locking system (single acting with spring return). a) Cylinder return blocked 1/8 gas x 10 6 bar b) Tool release 1/8 gas x 10 6 bar Coupling ready for ISO 30 cone to UNI- DIN standards. Pressurization of front bearings (m5x8 2/3 bar) Ventilation: forced by means of compressed air (1/4 gas 3 bar) Cone cleaning (1/8 gas x 10 2 bar) # 2 inductive sensors of the N/O PNP type for piston forward control (tool released) and piston retracted control (tool coupled). Shaft stopped or shaft in motion signal. Optic sensor for measuring revolution speed. Lubrication of the bearings: grease. Accurately balanced electric spindle, supplied with a degree of imbalance below 2 mm/sec.! FOR A CORRECT WORKING IT IS STRONGLY RECOMMENDED THE USE OF FILTERED AND DRIED AIR. ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com 35

173 36 instruction manual TMA4 installation layout A b c d e A - inlet air for cylinder delivery 6 bar B - inlet of cooling air 3 bar C - inlet air for cleaning the taper 6 bar D - inlet of pressurization air 2 bar E - inlet air for cylinder 6 bar power feed 2 - termal protection 3- net work 3 DO NOT USE THE MOTOR IF THE AIR BLAST SYSTEM IS NOT CONNECTED. THE PRESSURIZATION AIR MUST BE KEPT ON ALSO WHEN THE ELECTRIC SPINDLE IS STOPPED AND THE MACHINE S STILL ON (at intervals it is convenient to verify that the pressurization air comes out circumferencing the shaft).! ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com general layout and dimensions english A B A - 3 air inlets 1/8 B - 1 air inlets 1/4 Electric spindle weight 16 Kg ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com 37

174 38 instruction manual TMA4 components list Pos Description of the part Pos Description of the part Pos Description of the part 1 Screw M10 x Elbow intake 1/8 gas thread 6 3 Elbow intake 1/8 gas thread 6 4 Elbow intake 1/8 gas thread 6 5 Elbow intake 1/4 gas thread 6 6 Screw M6x80 7 Screw M4x14 8 Labyrinth ring 9 Front flange 10 Bottom body cover 11 Rear flange 12 Screw M5x16 13 Motor frame 14 Rotor 15 Terminal box gasket 16 Terminal box cover gasket 17 Toothed washer 18 Screw M5x14 19 Screw M3x20 20 Terminal 21 Terminal box cover 22 Led 23 Pair of bearings VEX30 24 Electric card 25 Terminal MK3/8 26 O-ring Code Rear cover 28 Wire clip nylon 3 / 4 29 Screw M5x12 30 O-ring code Switch bracket 32 Proximity switch MB Cylinder release double cover 34 Cylinder lock cover 35 Teflon gasket 36 Top piston 37 O-ring Code O-ring Code Screw M5x12 40 O-ring Code O-ring Code O-ring Code Teflon flange dia Screw M5x12 45 O-ring Code O-ring Code Rear piston 48 Contact pin 49 Cylindrical spring 50 Air closure flange 51 Screw M4x10 52 Steel bushing 53 Cutter motor shaft 54 Lock and release shaft 55 Stator 56 Ext. bearing spacer 57 Int. bearing spacer 58 Pair of bearings VEX40 59 Fast change chuck 60 Screw M6x20 61 Screw M5x20 62 Heat probe 63 Air inlet for front bearing pressure ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com power curves english V 350 HZ 50/200 KW 0.75 giri 3000/12000 V 350 HZ 100/300 KW 1.5 giri 6000/18000 V 350 HZ 150/400 KW 1.65 giri 9000/24000 V 350 HZ 200/400 KW 3.6 giri 12000/24000 V 350 HZ 300/400 KW 3.6 giri 18000/24000 V 350 HZ 400 KW 3.6 giri ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com 39

175 instruction manual TMA4 maintenance and controls Carry out ordinary daily cleaning using a compressed air jet or a clean cloth with methylated spirits or trichloroethylene. We absolutely advise against the use of greasy products such as diluents and the like. Periodically check that the flexible or rigid pipes are not bent or crushed along their entire length. The filtering elements in the air treatment apparatuses must be changed every 2000 working hours.! IF WORK IS HALTED TEMPORARILY, WE RECOMMEND THAT YOU DISENGAGE THE TOOLHOLDER CONE FROM THE FEMALE CONE OF THE ELECTRIC SPINDLE SO AS TO PREVENT STICKING THE TAPER HOUSING MUST BE ALWAYS KEPT CLEAN FROM EVERY TYPE OF INCLUSIONS LIKE GREASE, REFRIGERATING LIQUID, OIL OR METAL DUST. 40 ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com iso 30 taper dimension english! CAUTION: ISO 30 TAPER AND TANG MUST COMPLY STRICTLY WITH ABOVE DRAWING. ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com 41

176 instruction manual TMA4 bearings lubrication The pairs of bearings are lubricated before being mounted. We use Lubcon TURMOGREASE Highspeed L 252 on the supplier s advice. The bearings of these electric spindles are lubricated for life and therefore do not need additional lubrication. If relubrication is required, it is necessary to use a quantity of 0.5 cm3 of the same type of grease. The use of other types of grease or equivalents, and in excessive quantities, will irreparably damage the bearings. These electric spindles are also provided with a pressurised collar which functions as a barrier against impurities which could damage the bearings. 42 ELTE s.r.l. - Via Carraro Mario, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com electric connection english Check the tightness of the screws which fix the electric spindle and check that all the air delivery connections are made according to the instructions. Then check the wiring plan and follow the instructions carefully. electric card Thermal protection Card feed Collet open Spindle in work position Output 24 Vcc locked spindle Output 24 Vcc two impulses for revolution Output 24 Vcc backward piston ELTE s.r.l. - Via Carraro Mario, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com 43

177 44 instruction manual TMA4 description Spindle open indication output (AP terminal) There is a voltage of 24 Vdc when the chuck is open. The associated yellow LED is on. Spindle stopped indication output (STP terminal) There is a voltage of 24 Vdc when the spindle is stopped. The associated green LED is on. Spindle in the work position output (LAV terminal) There is a voltage of 24 Vdc when the chuck is closed. The associated red LED is on. Output for rev-counter (RPM terminal) There are two 24 Vdc pulses per turn. Piston back indication output (PI terminal) There is a voltage of 24 Vdc when the piston is in the rest position. The red LED on the board is on. Thermal protection contacts (TERM terminals) In normal conditions, the two TERM terminals are short-circuited between one another. If the motor overheats, the contact between the terminals opens. ELTE s.r.l. - Via Carraro Mario, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com motor side connections made by the manufacturer english THERMAL TERMINALS TERM thermal protection TERMINALS OPEN MA spindle open sensor brown wire NE spindle open sensor black wire BL spindle open sensor blue wire WORK TERMINALS MA spindle closed sensor brown wire NE spindle closed sensor black wire BL spindle closed sensor blue wire R.P.M. TERMINALS MA rev sensor brown wire NE rev sensor black wire BL rev sensor blue wire PISTON TERMINALS MA piston position sensor brown wire NE piston position sensor black wire BL piston position sensor blue wire ELTE s.r.l. - Via Carraro Mario, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com 45

178 46 instruction manual TMA4 output side connections made by the user 9-POLE TERMINAL BLOCK THERMAL protection contact normally open M+ B- board supply max 24 Vdc AP spindle open 24 Vdc output LAV spindle in the work position output STP shaft stopped 24 Vdc output RPM two 24 Vdc pulses per turn PI piston retracted 24 Vdc output ELTE s.r.l. - Via Carraro Mario, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com advised safeties english L utilizzatore, come menzionato prima, ha a sua disposizione 4 segnali a 24 Vcc in uscita dalla scheda elettronica. AP uscita 24 Vcc inglese LAV uscita 24 Vcc inglese STP uscita 24 Vcc inglese RPM uscita 24 Vcc inglese As it is only possible to change the tool when the shaft is stopped, it is necessary to wait for an STP ON output signal (green LED on) The spindle stopped signal can be processed by the control software of the machine which, by means of a solenoid valve, controls feed of the piston which by activating the sensor A during the release phase triggers a 24 Vdc output from the AP terminal and turns on the yellow LED. At this point it is possible to proceed with the release of the toolholder cone (green and yellow LEDs on). During the coupling phase, on the other hand, the piston controlled by the solenoid valve actuates the sensor B which, by activating the LAV signal, turns on the red LED to indicate that the chuck is closed (green and red LEDs on). Now the electric spindle can begin to turn; a 24 Vdc signal from the RPM terminal will turn off the green LED. During normal operation with the cone coupled, the red LED stays on at all times. ELTE s.r.l. - Via Carraro Mario, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com 47

179 48 instruction manual TMA4 disassembly instructions to extract the clamping a particular wrench must be used as follows: 1) Remove the four rear screws (see drawing). 2) Remove the rear piston block. 3) Insert the hexagonal socket wrench into the chuck 4) Clamp the shaft at the rear using a wrench. 5) Remove the chuck. Drawing 1 Drawing 2 ELTE s.r.l. - Via Carraro Mario, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com trouble shooting english The motor does not turn at the specified speed Probable causes: Check that the power supply frequency is correct The motor power intake is high even when there is no load Probable causes: The power supply frequency is below the rated frequency at the rated voltage The power supply voltage is higher than the rated voltage at the rated frequency: in the case of six-terminal motors, check that the star operation voltage is not being applied with a motor delta connection. The motor reaches excessive temperatures (above 60 C) Probable causes: The motor power intake is too high even when there is no load The motor is located in an environment where the temperature is too high. The ventilation supply channels are obstructed and do not permit adequate cooling. The compressed air circuit feed pressure is below the value specified on the plate. ELTE s.r.l. - Via Carraro Mario, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com 49

180 50 instruction manual TMA4 spare part DESCRIPTION DESCRIPTION POS. DESCRIPTION POS. POS SPRING COLLET SCREW M4x14 LOCK NUT SCREW M5x20 FRONT FLANGE O RING 2350 PAIR OF AC BEARINGS SCREW M6x20 FRONT BARINGS SUPPORT REAR FLANGE SCREW M5x16 SHAFT ROTOR MOTOR CASING NAMEPLATE RIVET WASHER SCREW M5x14 TERMINAL BOARD COVER TERMINAL BOARD GASKET SCREW M3x16 TERMINAL MK3/8 SCREW M3x20 TERMINAL BK4 GLAND TERMINAL BOARD CASING O RING 109 TERMINAL BOARD GASKET STATOR CLAMPING COLLET INTR. SHAFT ROTOR SPACER BEARING BEARING CLAMPING NUT WASHER SPRINGS PIN REAR COVER SENSOR SCREW M5x12 SWITCH BRACKET SCREW M4x AIR FLANGE CHOKING SCREW M6x80 PISTON CLAMPING NUT LOWER PISTON O RING 6375 O RING 2068 SCREW M4x12 TEFLON FLANGE O RING 3118 TOP CYLINDER PISTON O RING 3081 GASKET O RING 2400 COVER SCREW M10x100 O RING 2021 PNP THERMAL PROTECTION ELTE s.r.l. - Via Carraro Mario, 1 Zona Industriale Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone r.a. Fax e-m@il: info@eltesrl.com CERTIFICATO DI COLLAUDO TESTING CERTIFICATE ELETTROMANDRINO TIPO TYPE OF ELECTRIC SPINDLE CLIENTE/CUSTOMER DISEGNO CLIENTE/CUSTOMER DRG DISEGNO ELTE/ELTE DRG MATRICOLA/SERIAL NUMBER DATA/DATE RPM MAX POLI/POLARITY caratteristiche tecniche/technical features POTENZA/POWER SENSO DI ROTAZIONE/ROTATION DIRECTION TENSIONE DI ALIMENTAZIONE/VOLTAGE INPUT LUBRIFICAZIONE/LUBRICATION CORRENTE ASSORBITA/CURRENT ABSORB. RAFFREDDAMENTO/COOLING FREQUENZA/FREQUENCY ATTACCO UTENSILE/TOOL CHUCK TANG CONTROLLI TECNICI/TECHNICAL CONTROLS CONTROLLO ECCENTRICITà ALBERO/ECCENTRICITY SHAFT CONTROL VALORI MAX/ MAXI. VALUE 0.01 CONTROLLO RUMOROSITà CUSCINETTI/BEARINGS NOISE CONTROL GIUDIZIO/OPINION NORMALE/NORMAL BUONO/GOOD OTTIMO/EXCELLENT CONTROLLO GRADO DI BILANCIATURA/VIBRATIONS CONTROLS VALORE MAX/MAXI. VALUE 2 mm/sec CONTROLLO MISURE DI INGOMBRO/DIMENSIONS CONTROL FIRME UFFICIO CONTROLLO QUALITà SIGNATURES COLLAUDATORE QUALITY CONTROL DPT INSPECTOR

181 ToolTip Fast Korrigering Total ToolTip Fast Lengde VerktøyNr Data på verktøy Partnummer Beskrivelse Lengde X (mm) ToolTipLengde X (mm) Lengde X (mm) i Z retning (mm) 1 H6-5: d6, D H6-5: d6, L62, D4 NotFres H6-5: d6, L66, D6 LA NotFres HM 6x20mm H8-7: d8, L80, D8 LA NotFres HM XL mm 5 H8-7: d8, L70, D8 LA NotFres HM MB Skjær 8mm 6 H8-7: d8, L51, D6 LA HalkalFres 8mm TOM H8-7: d8, L53, D3 H21 R33 NotFres HM MB Skjær 3mm 9 TUSJ TOM H6-5: d6, D H8-7: d8, L63, D20 LA NotFres HM MB Skjær 20mm 13 H6-5: d6, L60, D3 LA PinnFres ALUMINIUM 14 H6-5: d6, L53, D5 LA PinnFres ALUMINIUM 15 H10-9: d10, L62, D8 LA SporFres ALUMINIUM 16 H10-9: d10, L64, D10 LA SporFres ALUMINIUM H = Hylsediameter L = Lengde d = diameter på innfestning D = diameter på fresehodet

182 Vegguttak bar 230V Pressure switch. Gir 24 V signal når trykk > 6 bar 230V 230V 230V 230V 3 bar TMA4 4 TMA4 5 TMA4 1 TMA4 2 TMA4 3

183 Vegguttak bar 230V Pressure switch. Gir 24 V signal når trykk > 6 bar 230V 230V 230V 230V 3 bar TMA4 4 TMA4 5 TMA4 1 TMA4 2 TMA4 3

184 Vedlegg 14 Konfigurasjon av VACON NXS Bachelorprosjekt, Mekatronikk Automatisk verktøybytte på ABB robot Prosjekt Tabell 1: Kopling av signalkabler VACON conn.nr VACON NAVN Digital Out/GND X-ref. 9 DIN2 Start reverse DO8 X DIN3 Speed select 4 GND 13 GND GND X DIN4 Speed select 1 (LSB) DO1 X DIN5 Speed select 2 DO2 X DIN6 Speed select 3 (MSB) DO3 X2-7 Forklaring for utregning av hastigheter/bitmønster: 4 =2 = =14 =1714,3 3 =2 = =6 =4000

185 Tabell 2: VACON innstillinger for IO-styring VACON code VACON Parameter name Setting Note P I/O reference 2 Keypad P Keypad control reference 2 Keypad P Preset speed 1 66,7 Hz 4000 rpm P Preset speed 2 133,3 Hz 8000 rpm P Preset speed 3 200,0 Hz rpm P Preset speed 4 266,7 Hz rpm P Preset speed 5 333,3 Hz rpm P Preset speed 6 400,0 Hz rpm P Preset speed 7 50,0 Hz Brukes ikke P Start signal 1 A.1 (19, side 66) P Start signal 2 (DIN2) A.2 (19, side 66) P Preset speed 1 (DIN4) A.4 (19, side 66) P Preset speed 2 (DIN5) A.5 (19, side 66) P Preset speed 3 (DIN6) A.6 (19, side 66) P Fault reset 0.1 P External fault (close) 0.1 P External fault (open) gir FAULT! R3.1 Control place 1 I/O terminal R3.2 Keypad reference 0 Ref Hz Mernad: Tabellen inneholder bare data som er endret. Eksisterende data som ikke er endret, men som er en del av det opprinnelige oppsettet, er ikke tatt med i tabellen.

186 Vedlegg 15 Konfigurasjon av DSQC 652. Bachelorprosjekt, Mekatronikk Automatisk verktøybytte på ABB robot Prosjekt Tabell 1: Konfigurasjon av Unit UIA_16_IO Parameter: Value: Name UIA_16_IO Type of Unit d652 Connected to Bus DeviceNet1 Unit Identification Label Skapdör X5 IO1 Unit Trust Level 1-Error when lost Unit Startup State Enabled Store Unit State at Power Fail No Regain Communication Reset Disabled DeviceNet address 10 Tabell 2: Konfigurasjon av digital inngang UIA_16_IO Parameter: Value: Name di1 Type of Signal Digital Input Assigned to Unit UIA_16_IO Signal Identification Label X3.1 Unit Mapping 0 Category Access Level DEFAULT Default Value 0 Filter Time Passive 0 Filter Time Active 0 Invert Physical Value No

187 Tabell 3: Konfigurasjon av digital utgang UIA_16_IO Parameter: Value: Name do1 Type of Signal Digital Output Assigned to Unit UIA_16_IO Signal Identification Label X1.1 Unit Mapping 0 Category Access Level DEFAULT Default Value 0 Signal Value at System Failure Set the DEFAULT value Store Signal Value at Power Fail No Invert Physical Value No Tabell 4: Konfigurasjon av gruppe utgang UIA_16_IO Parameter: Value: Name go1 Type of Signal Group Output Assigned to Unit UIA_16_IO Signal Identification Label X1.1-3 Unit Mapping 0-2 Category Access Level DEFAULT Default Value 0 Signal Value at System Failure Set the DEFAULT value Store Signal Value at Power Fail No Invert Physical Value No

188 Vedlegg 16 Økonomisk oversikt Bachelorprosjekt, Mekatronikk Automatisk verktøybytte på ABB robot Prosjekt