LØFTEINNRETNING OG FREMGANGSMÅTE FOR Å POSISJONERE EN UHÅNDTERLIG GJENSTAND

1 LØFTEINNRETNING OG FREMGANGSMÅTE FOR Å POSISJONERE EN UHÅNDTERLIG GJENSTAND OPPFINNELSENS TEKNISKE OMRÅDE Oppfinnelsen vedrører en løfteinnretning for å posisjonere en uhåndterlig gjenstand på en slik måte at gjenstanden kan festes til en høy struktur, hvori løfteinnretningen ikke kommer i kontakt med den høye strukturen. Oppfinnelsen vedrører særlig en løfteinnretning for å løfte og posisjonere en vindturbinskovl på en slik måte at sistnevnte kan festes til et nav som befinner seg på en gondol i toppen av et vindturbintårn. OPPFINNELSENS BAKGRUNN 1 En innretning og fremgangsmåte for å håndtere, posisjonere og montere en vindturbinskovl til en drivaksel er kjent fra EP19283. I den kjente innretningen er en vindturbinskovl posisjonert horisontalt eller vertikalt i forhold til drivakselen. Vindturbinskovlen er hengt opp i en ramme, som i sin tur er hengt opp på kabler til en løfteinnretning. Anvendelsen av kabler påvirker installasjonen når det er vind. 2 Internasjonal søknad WO0941812 beskriver en fremgangsmåte i hvilken vindturbinskovlene er festet til gondolen med navet først, der gondolen hviler mot en bomstruktur til en heisekran, og der gondolen med vindturbinskolver deretter plasseres på masten ved hjelp av heisekranen. KORT BESKRIVELSE AV OPPFINNELSEN Det er et formål for oppfinnelsen å tilveiebringe en forbedret løfteinnretning egnet til å løfte og posisjonere en uhåndterlig, særlig en avlang gjenstand, slik at sistnevnte kan festes til en høy vertikal struktur, mer spesifikt å løfte en vindturbinskovl fra en i det vesentlige horisontal posisjon, å posisjonere vindturbinskovlen mot navet til en vindturbin i en tilfeldig vinkel (ikke nødvendigvis vertikalt eller horisontalt). Fordelene med løftesystemet er at det

2 bare kreves én kran for å bygge en vindturbin, at vindturbinskovler kan festes ved relativt høye vindhastigheter, at vindturbinskovlene kan festes på navet i en tilfeldig vinkel, der navet plasseres på masten og lignende. Ifølge oppfinnelsen oppnås dette formålet ved hjelp av en løfteinnretning som har trekkene ifølge krav 1. Fordelaktige utførelsesformer og ytterligere utførelsesformer av oppfinnelsen kan oppnås ved hjelp av målene nevnt i underkravene. 1 2 En løfteinnretning ifølge oppfinnelsen er konfigurert slik at den autonomt kan posisjonere en uhåndterlig gjenstand på en slik måte at gjenstanden kan monteres på en høy struktur. I den foreliggende sammenhengen betyr uhåndterlig en stor, tung og eventuelt avlang gjenstand, slik som for eksempel en vindturbinskovl. I den foreliggende sammenhengen er en høy struktur en struktur der gjenstanden har en minimum installasjonshøyde på 60 meter over vannoverflaten eller jordoverflaten. I den foreliggende sammenhengen betyr autonomt at løfteinnretningen ikke krever støtte fra den høye strukturen for å være i stand til å posisjonere den uhåndterlige gjenstanden. Løfteinnretningen omfatter en bomstruktur med en lengdeakse og er karakterisert ved det faktum at løfteinnretningen ytterligere er tilveiebrakt med en posisjoneringsinnretning som er forskyvbart forbundet med bomstrukturen, hvori bomstrukturen er tilveiebrakt med ledemidler for å lede posisjoneringsinnretningen langs lengdeaksen, og hvori posisjoneringsinnretningen er tilveiebrakt med en forskyvningsstruktur som samvirker med ledemidlene, og en monteringsstruktur for avtakbart å montere den uhåndterlige gjenstanden på posisjoneringsinnretningen, hvori bomstrukturen og forskyvningsstrukturen til posisjoneringsinnretningen danner en sammenstilling for omtrentlig posisjonering av monteringsstrukturen i forhold til den høye strukturen, og hvori posisjoneringsinnretningen ytterligere er tilveiebrakt med tilleggsmiddel for nøyaktig posisjonering av gjenstanden i forhold til den høye strukturen. 3 Oppfinnelsen er basert på forståelsen av at posisjoneringen av en gjenstand som henger fra kabler i stor høyde påvirkes av vind. Løfteinnretningen ifølge oppfinnelsen tilveiebringer en stiv, men justerbar forbindelse mellom gjenstanden og bomstrukturen. Posisjonering er nå ikke lenger påvirket av løftekablenes svaiing.

3 I en utførelsesform omfatter tilleggsmidlene en rotasjonsdel som er konfigurert for å rotere monteringsstrukturen rundt en første rotasjonsakse på forskyvningsstrukturen. Denne utførelsesformen har den fordelen at gjenstanden kan dreies rundt en rotasjonsakse. I tilfellet med en vindturbinskovl gjør dette trekket det mulig å montere skovlen til navet uavhengig av vinkelen som navet danner. I tillegg er det ikke lenger nødvendig å dreie navet under montering av vindturbinskovlene. En fordelaktig utførelsesform av oppfinnelsen er karakterisert ved det faktum at tilleggsmidlene er konfigurert for tredimensjonal forskyvning av monteringsstrukturen i forhold til forskyvningsstrukturen. Dette trekket gjør det mulig å bringe gjenstanden nøyaktig til monteringspunktet etter at det er brakt nær monteringspunktet på den høye strukturen. 1 2 En utførelsesform er karakterisert ved det faktum at posisjoneringsinnretningen omfatter første vippemidler for å dreie monteringsstrukturen rundt en andre rotasjonsakse som er i det vesentlige parallell med bomstrukturens lengdeakse. Dette tilveiebringer en ytterligere grad av bevegelsesfrihet for nøyaktig posisjonering av gjenstanden. Dette betyr at ettersom bomstrukturen har en frihetsgrad, kreves mindre nøyaktighet ved posisjonering. En ytterligere utførelsesform er karakterisert ved det faktum at posisjoneringsinnretningen omfatter andre vippemidler for å dreie monteringsstrukturen rundt en tredje rotasjonsakse, som er i det vesentlige i rett vinkel i forhold til den andre rotasjonsaksen. Dette trekket forbedrer løftesystemets posisjoneringsegenskaper ytterligere. En utførelsesform er karakterisert ved det faktum at posisjoneringsinnretningen er tilveiebrakt med lineære forskyvningsmidler for lineær forskyvning av monteringsstrukturen i en retning som er i det vesentlige i rett vinkel i forhold til den første rotasjonsaksen. Disse trekkene gjør det mulig for vindturbinskovlen å plasseres mot eller i monteringsstrukturen via radiusen når en vindturbinskovl er radialt på linje med den korresponderende monteringsstrukturen på et nav. 3 En ytterligere utførelsesform er karakterisert ved det faktum at løfteinnretningen ytterligere omfatter en stabiliseringsinnretning som er konfigurert for å redusere svaiingen til bomstrukturen og/eller monteringsstrukturen. Dette gjør det mulig å fortsette å virke selv under relativt ugunstige værforhold.

4 En utførelsesform er karakterisert ved det faktum at løfteinnretningen er i form av et fartøy, særlig en oppjekkbar plattform, gjenstanden er en vindturbinskovl, og den høye strukturen er et vindturbintårn som er tilveiebrakt med en gondol omfattende et nav. Et aspekt ved oppfinnelsen er å tilveiebringe en ny fremgangsmåte for å håndtere og montere vindturbinskovler på et nav til en vindturbin. I dette tilfelle gjøres det bruk at en løfteinnretning ifølge oppfinnelsen. Ved å anvende løfteinnretningen ifølge oppfinnelsen kan en vindturbinskovl monteres på et nav i en hvilken som helst vinkel. Navet trenger ikke lenger være i en forhåndsbestemt posisjon for at en vindturbinskovl skal kunne monteres. Omvendt gir løfteinnretningen muligheter for en ny fremgangsmåte for å demontere vindturbinskovler. 1 Det vil være klart at de ulike aspektene som nevnes i denne patentsøknaden, kan kombineres, og at hvert av dem kan betraktes individuelt for en avdelt patentsøknad. KORT BESKRIVELSE AV FIGURENE Disse og andre aspekter, trekk og fordeler ved oppfinnelsen er forklart mer detaljert ved hjelp av den følgende beskrivelsen med henvisning til tegningene, i hvilke de samme henvisningstallene angir identiske eller lignende deler, og i hvilke: 2 Fig. 1 viser et sideriss med ulike posisjoner av en løfteinnretning ifølge oppfinnelsen; Fig. 2 viser et første grunnriss av en posisjoneringsinnretning ifølge oppfinnelsen; Fig. 3 viser et andre grunnriss av posisjoneringsinnretningen; Fig. 4 viser et første sideriss av posisjoneringsinnretningen; Fig. viser et andre sideriss av posisjoneringsinnretningen; og Fig. 6 viser installasjon av en vindturbinskovl på et nav. BESKRIVELSE AV UTFØRELSESFORMER

Fig. 1 viser et sideriss med ulike posisjoner av en løfteinnretning 1 ifølge oppfinnelsen. Løfteinnretningen 1 er konfigurert for å løfte en vindturbinskovl og posisjonere den i forhold til et nav til en vindturbin. Et nav er den sentrale delen til en vindturbin som er montert på en drivaksel til en generator som omfatter en monteringsstruktur for å montere to eller flere vindturbinskovler. En utførelsesform av en monteringsstruktur for en vindturbinskovl er en flens tilveiebrakt med hull gjennom hvilke bolter til vindturbinskovlen skyves, slik at vindturbinskovlen kan festes til navet ved å anvende muttere. 1 Fig. 1 illustrerer en posisjon i hvilken et vindturbinblad ligger på et lastegulv, en posisjon i hvilken vindturbinskovlen er festet til løfteinnretningen, to posisjoner i hvilke vindturbinskovlen er dreid 180 rundt en rotasjonsakse 7a, og bommen er i en i det vesentlige horisontal posisjon, og posisjoner som illustrerer en vindturbinskovls bevegelighet i forhold til løfteinnretningen, der vindturbinskovlen befinner seg på toppen av løfteinnretningen, og bommen er hevet til topps. Det skal bemerkes at bomstrukturen ikke må være i en horisontal posisjon. Ettersom det tar tid å heve en lang bomstruktur til topps og senke den til bunns, er gjenstanden fortrinnsvis festet til bomstrukturen i en posisjon i hvilken bomstrukturen er så langt ute av en horisontal posisjon som mulig. 2 Løfteinnretningen 1 ifølge oppfinnelsen omfatter en bomstruktur 2 til en heisekran. Bomstrukturen 2 er festet til en plattform 3 som er roterbar rundt en plattforms rotasjonsakse 3a. I en fast ende 2a er bomstrukturen 2 forbundet med plattformen 3 ved hengsling. Bomstrukturen 2 kan heves til topps, dvs. være oppreist, på en kjent måte rundt hengslingspunktet, og senkes til bunns, dvs. være nedsenket. Henvisningstall 12 angir bevegelsen forbundet med å heve bomstrukturen 2 til topps og senke den til bunns. Under heving til topps vippes vindturbinskovlen. Dersom vindturbinskovlens lengdeakse er parallell med bomstrukturen føres vindturbinskovlen fra en i det vesentlige horisontal posisjon til en i det vesentlige vertikal posisjon. 3 En posisjoneringsinnretning 4 er forbundet med bomstrukturen 2 slik at den er bevegelig. I denne hensikt er bomstrukturen 2 tilveiebrakt med ledemidler som er konfigurert for å lede posisjoneringsinnretningen 4 langs bomstrukturen 2 mellom den faste enden 2a og en fri ende 2b til bomstrukturen 2, der retningen er i det vesentlige parallell med bomstrukturens 2 lengdeakse.

6 1 Posisjoneringsinnretningen 4 er tilveiebrakt med ledemidler som samvirker med ledemidlene til bomstrukturen 2 for å bevege posisjoneringsinnretningen 4 langs bomstrukturen 2 og også å holde den posisjonert mot bomstrukturen. I en utførelsesform er bomstrukturens 2 ledemiddel en ledeskinne, og posisjoneringsinnretningens 4 ledemiddel er en innretning tilveiebrakt med hjul som løper i/rundt/over ledeskinnen. Posisjoneringsinnretningen 4 kan flyttes langs bomstrukturen 2 ved hjelp av et konvensjonelt heisemiddel på en heisekran, for eksempel kabelen med krok. Det er også mulig at posisjoneringsinnretningen er tilveiebrakt med en motor med et tannhjul, og i dette tilfellet omfatter bomstrukturens 2 ledemiddel en tannet skinne. I denne utførelsesformen kan posisjoneringsinnretningen 4 beveges uavhengig langs bomstrukturen 2. Bomstrukturen 2 og det samvirkende ledemiddelet til bomstrukturen 2 og posisjoneringsinnretningen 4 danner sammen en sammenstilling for omtrentlig posisjonering av vindturbinskovlen i forhold til et nav til en vindturbin. De anvendes for å bevege vindturbinskovlen fra en lagringsposisjon til en høyde nær navet. Posisjoneringsinnretningen er ytterligere konfigurert for nøyaktig å posisjonere vindturbinskovlen nær navet på en slik måte at den kan festes til navet. 2 For å forskyve en vindturbinskovl med løfteinnretningen 1 benyttes det en bæreramme 6 som er tilveiebrakt med en festeinnretning (ikke vist) for å feste vindturbinskovlen i bærerammen 6. Etter at posisjoneringsinnretningen 4 er plassert over bærerammen, heises bærerammen opp ved hjelp av vinsjer, og deretter festes bærerammen på en monteringsstruktur på posisjoneringsinnretningen 4. Festeinnretningen er fortrinnsvis fjernstyrt og konfigurert på en slik måte at den kan frigjøre vindturbinskovlen etter at vindturbinskovlen er montert på navet. 3 Fig. 2- viser ulike riss av an posisjoneringsinnretning 4 ifølge oppfinnelsen. Posisjoneringsinnretningen 4 vil bli beskrevet i detalj med henvisning til disse figurene. Bomstrukturen 2 har ledemidler 2c i form av en skinne med hvilken ledemidlene 4a til posisjoneringsinnretningen 4 er i inngrep. Ledemidlene 4a er festet til en første strukturell del 4b av posisjoneringsinnretningen. Posisjoneringsinnretningen 4 omfatter ytterligere en andre strukturell del 4c som er forbundet med den første strukturelle delen 4b ved hengsling rundt et hengslingspunkt 7b. Drivelementer 4d, for eksempel i form av hydrauliske sylindere, er tilveiebrakt på hver side av hengslingspunktet 7b, mellom den

7 første og andre strukturelle delen 4b, 4c, og er konfigurert for å rotere de to strukturelle delene i forhold til hverandre rundt hengslingspunktet 7b. Fig. 2 viser situasjonen i hvilken den første strukturelle delen 4b strekker seg parallelt med den andre strukturelle delen 4c. I fig. 3 danner begge delene en vinkel R1 i forhold til hverandre. Den maksimale vinkelen R1 som kan dannes, er fortrinnsvis i området fra 1 -. Strømtilførsler 4b, slik som batterier, motorer, pumper etc. er tilveiebrakt på den første strukturelle delen 4b for å drive drivelementene 4d. Det er imidlertid også mulig for alle eller en del av disse hjelpemidlene å være tilveiebrakt i bunnen av bomstrukturen, i hvilket tilfelle det kreves slanger og kabler som løper langs bomstrukturen for å aktuere drivmidlene 4d. 1 2 Posisjoneringsinnretningen 4 omfatter ytterligere en rotasjonsdel 4e som fortrinnsvis er tilveiebrakt med en bærer. Fig. 4 og 6, som viser et sideriss av posisjoneringsinnretningen 4, illustrerer at rotasjonsdelen 4e er forbundet med den andre strukturelle delen 4c ved hengsling rundt et hengslingspunkt 7c. Rotasjonsaksen til hengslingspunkt 7c er i rett vinkel i forhold til rotasjonsaksen til hengslingspunkt 7b. Et drivmiddel 4d' i form av en hydraulisk sylinder er anordnet mellom den bærende delen 4a og andre strukturelle del 4c og er konfigurert for å rotere den bærende delen 4e i forhold til den andre strukturelle delen 4c rundt hengslingspunktet 7c. I fig. er rotasjonsdelen 4e i en vinkel R2 i forhold til den andre strukturelle delen 4c. Den maksimale vinkelen R2 som kan dannes, er fortrinnsvis i området fra 1 -. Rotasjonsdelen 4e har en rotasjonsakse 7a som er i rett vinkel i forhold til rotasjonsaksen til hengslingspunkt 7c. Kombinasjonen til rotasjonsaksene til hengslingspunkt 7b, hengslingspunkt 7c og rotasjonsaksen til rotasjonsdelen 4e gjør det mulig å plassere en vindturbinskovl med en tilfeldig orientering i forhold til bomstrukturen 2. 3 Posisjoneringsinnretningen 4 er ytterligere tilveiebrakt med en monteringsstruktur 4f. Monteringsstrukturen 4f er konfigurert for avtakbart å montere en bæreramme 6 i hvilken en vindturbinskovl er festet. Monteringsstrukturen 4f er tilveiebrakt med heisemidler for å heise bærerammen 6 mot monteringsstrukturen 4f. I denne utførelsesformen er heisemidlene i form av en vinsj med kabler 8. Fig. 2 og 4 viser riss i hvilke bærerammen 6 er i en

8 1 avstand fra monteringsstrukturen 4f og henger fra kabler 8. Fig. 3 og viser riss i hvilke bærerammen er festet til monteringsstrukturen 4f. Dersom bærerammen 6 er festet til monteringsstrukturen 4f, kan ikke vindturbinskovlen lenger bevege seg på en ukontrollert måte i forhold til bomstrukturen 2. Monteringsstrukturen 4f er tilveiebrakt med lineære forskyvningsmidler for lineær forskyvning av monteringsstrukturen 4f i en retning 14 som er i rett vinkel i forhold til rotasjonsaksen 7a til den bærende delen 4a. Den bærende delen 4a omfatter en ledeskinne 4g langs hvilken hjul 4h på monteringsstrukturen ruller. Lineær forskyvning bevirkes ved hjelp av et drivmiddel (ikke vist), for eksempel i form av en hydraulisk sylinder. De lineære forskyvningsmidlene gjør det mulig, når en vindturbinskovl er posisjonert i forhold til navet, å la de gjengede endene tilveiebrakt i enden av en vindturbinskovl gli inn i korresponderende hull i navets flens, hvorpå muttere festes til de gjengede endene for å feste vindturbinskovlen på navet. Fig. 6 illustrerer plasseringen av en vindturbinskovl på et nav ved å anvende en innretning ifølge oppfinnelsen. Løfteinnretningen er i form av en oppjekkbar plattform eller fartøy. Løfteinnretningen omfatter et flytende legeme 1 med en heisekran med en bomstruktur 2 som befinner seg derpå. Det flytende legemet 1 er festet på havbunnen 17 ved hjelp av vertikale kolonner 16 ved siden av en mast 9 på hvilken en gondol med nav 18 er installert. På dekket til det flytende legemet er en forsyning 1 med vindturbinblader til stede. 2 En fremgangsmåte for å posisjonere en vindturbinskovl og montere skovlen på et nav som befinner seg på en gondol på toppen av et vindturbintårn ved å anvende den ovenfor beskrevne innretningen omfatter følgende trinn: a) å tilveiebringe minst én horisontal eller semihorisontal vindturbinskovl ; b) å feste skovlen i en bæreramme 6; c) å posisjonere bomstrukturen 2 på en løfteinnretning på en slik måte at monteringsstrukturen 4f er på linje med bærerammen 6; d) å montere bærerammen 6 på monteringsstrukturen 4f, noe som kan utføres ved å plassere bærerammen 6 mot monteringsstrukturen 4f ved hjelp av en heiseinnretning 8 festet til monteringsstrukturen 4f; 3 e) å vippe 12 bomstrukturen 2 oppover; f) å forskyve 11 posisjoneringsinnretningen 4 langs bomstrukturen;

9 g) å posisjonere 7a, 13, 14 vindturbinskovlen i forhold til en korresponderende monteringsstruktur på navet 18; h) å montere vindturbinskovlen på nav 18; og i) å løsne bærerammen 6 fra vindturbinskovlen. I trinn b) må vindturbinskovlen festes i bærerammen på en slik måte at den kan løsnes fra bærerammen på en enkel og fjernstyrt måte etter at den er plassert på navet. Videre er vindturbinskovlens gravitasjonssenter fortrinnsvis inni bærerammens kontur for å minimere de maksimale rotasjonskreftene i løfteinnretningen, særlig på posisjoneringsinnretningen 4. 1 Trinn e) og f) kan utføres i motsatt rekkefølge og sammen danne den omtrentlige posisjoneringen av vindturbinskovlen i forholdt til navet 18. Disse trinnene kan også omfatte å dreie plattformen 3 rundt rotasjonsakse 3a. Trinn g) er presisjonsposisjoneringen av vindturbinskovlen i forhold til navet og omfatter minst ett av de følgende undertrinnene: g1) å rotere vindturbinskovlen rundt en første rotasjonsakse som korresponderer med rotasjonsaksen 7a til rotasjonsdelen; 2 g2) å vippe vindturbinskovlen rundt en andre rotasjonsakse som korresponderer med en rotasjon rundt hengslingspunktet 7b mellom den første strukturelle delen 4b og den andre strukturelle delen 4c; g3) å vippe vindturbinskovlen rundt den tredje rotasjonsaksen, som korresponderer med en rotasjon rundt hengslingspunktet 7c mellom den andre strukturelle delen 4c og rotasjonsdelen 4e. Ved å gjøre bruk av rotasjon rundt den andre og tredje rotasjonsaksen 7b, 7c er det mulig å posisjonere turbinskovlen i rett vinkel i forhold til navets rotasjonsakse. Den første rotasjonsaksen gjør det så mulig å posisjonere vindturbinskovlen radialt i forhold til navet og på linje med monteringsstrukturen på navet. Fortrinnsvis er bærerammen 6 montert på monteringsstrukturen i trinn d) på en slik måte at forskyvningsretningen til de lineære forskyvningsmidlene er i det

vesentlige parallell med en lengdeakse til turbinskovlen. I dette tilfellet omfatter trinn g) ytterligere: g4) å aktuere de lineære forskyvningsmidlene for å skyve vindturbinskovlen i radial retning rundt eller i en monteringsstruktur på navet. 1 2 I den beskrevne utførelsesformen av posisjoneringsinnretningen 4 er to hengslingsstrukturer tilveiebrakt for å danne hengslingspunktene 7b og 7c. I en annen utførelsesform omfatter forbindelsen mellom den første strukturelle delen 4b og den andre strukturelle delen 4c tre eller flere lineære drivmidler, slik som hydrauliske sylindere 4d. I denne utførelsesformen er rotasjonsdelen 4e også festet på den andre strukturelle delen 4c. Ved hjelp av denne bevegelige koblingsstrukturen er det mulig å utføre de samme bevegelsene som med de to hengslingsstrukturene. En ytterligere fordel med denne koblingsstrukturen er det faktum at den i tillegg til rotasjonsbevegelser også tillater en translasjonsbevegelse som et resultat av hvilken avstanden mellom bomstrukturen 2 og monteringsstrukturen 4f kan varieres uten å endre deres orientering i forhold til hverandre. Dette stiller imidlertid ulike krav til de lineære drivmidlene, ettersom de nå kan lastes i en retning i rett vinkel i forhold til den lineære forskyvningsretningen til drivmidlene. Den ovenfor beskrevne løfteinnretningen kan anvendes både på land og sjø. Løfteinnretningen kan være i form av en mobil kran eller en kran på et fartøy som kan, men ikke nødvendigvis, drives autonomt. Løfteinnretningen kan slik være i form av en oppjekkbar plattform. Bomstrukturen 2 er del av en heisekran, som for eksempel er 0 meter høy og egnet for heisevekter i området fra 800-00 tonn. En ytterligere fordel ved løfteinnretningen er det faktum at alle delene av en vindturbin, det vil si mast eller tårn, gondol, generator, nav og vindturbinskovler, kan posisjoneres ved å anvende den samme bomstrukturen. Samtidig kan løfteinnretningen anvendes for å demontere skovlene fra navet i en hvilken som helst tilfeldig vinkel for vindturbinskovlene. 3 Det vil være klart at det er viktig at vindturbinskovlen henger så stabilt som mulig for å posisjonere og montere en vindturbinskovl. En bomstruktur 2 har tendens til å svaie ved høye vindhastigheter. For å redusere denne svaiebevegelsen kan innretningen ytterligere være tilveiebrakt med en

11 stabiliserende innretning. Den stabiliserende innretningen kan omfatte sensorer som måler svaiingen til posisjoneringsinnretningens bomstruktur og/eller monteringsstruktur. Ut fra de resulterende sensorsignalene kan drivelementer til posisjoneringsinnretningen aktueres for å redusere svaiingen til monteringsstrukturen fra hvilken gjenstanden henger. Jo mindre svaiingen er, jo lenger kan arbeidet fortsette. 1 De ovenfor beskrevne tiltakene for å legemliggjøre en løfteinnretning ifølge oppfinnelsen kan selvfølgelig anvendes separat eller parallelt eller i en ulik kombinasjon, eller ytterligere tiltak kan, om ønskelig, legges til; utførelsesformen vil i dette tilfellet i det vesentlige avhenge av løfteinnretningens anvendelsesområde. Oppfinnelsen er ikke begrenset til de illustrerte utførelsesformene, og endringer dertil kan foretas uten å avvike fra oppfinnelsens idé.

12 Patentkrav 1 1. Løfteinnretning konfigurert for autonomt å posisjonere en uhåndterlig gjenstand på en slik måte at gjenstanden kan monteres på en høy struktur, hvori løfteinnretningen (1) omfatter en bomstruktur (2) med en lengdeakse, karakterisert ved at løfteinnretningen ytterligere er tilveiebrakt med en posisjoneringsinnretning (4) som er forskyvbart forbundet med bomstrukturen, hvori bomstrukturen er tilveiebrakt med ledemidler (2c) for å lede posisjoneringsinnretningen langs lengdeaksen og hvori posisjoneringsinnretningen er tilveiebrakt med en forskyvningsstruktur (4a) som samvirker med ledemidlene (2c) og en monteringsstruktur (4f) for avtakbart å montere den uhåndterlige gjenstanden på posisjoneringsinnretningen hvori bomstrukturen (2) og forskyvningsstrukturen (4a) til posisjoneringsinnretningen (4) danner en sammenstilling for omtrentlig posisjonering av monteringsstrukturen (4f) i forhold til den høye strukturen og hvori posisjoneringsinnretningen (4) ytterligere er tilveiebrakt med tilleggsmidler (4d, 4e) for nøyaktig posisjonering av gjenstanden i forhold til den høye strukturen. 2. Løfteinnretning ifølge krav 1, karakterisert ved at tilleggsmidlene omfatter en rotasjonsdel (4e) for å rotere monteringsstrukturen (4f) rundt en først rotasjonsakse (7a) på forskyvningsstrukturen (4). 2 3. Løfteinnretning ifølge krav 2, karakterisert ved at tilleggsmidlene er konfigurert for tredimensjonal forskyvning av monteringsstrukturen (4f) i forhold til forskyvningsstrukturen (4a). 4. Løfteinnretning ifølge krav 2 eller 3, karakterisert ved at tilleggsmidlene omfatter første vippemidler for å dreie monteringsstrukturen rundt en andre rotasjonsakse (7b) som er i det vesentlige parallell med bomstrukturens lengdeakse. 3. Løfteinnretning ifølge krav 4, karakterisert ved at tilleggsmidlene omfatter andre vippemidler for å dreie monteringsstrukturen rundt en tredje rotasjonsakse (7c) som er i det vesentlige i rett vinkel i forhold til den andre rotasjonsaksen.

13 6. Løfteinnretning ifølge ett av kravene 2-, karakterisert ved at tilleggsmidlene omfatter lineære forskyvningsmidler for lineær forskyvning av monteringsstrukturen i en retning som er i det vesentlige i rett vinkel i forhold til den første rotasjonsaksen. 7. Løfteinnretning ifølge ett av kravene 2-6, karakterisert ved at løfteinnretningen ytterligere omfatter en stabiliseringsinnretning som er konfigurert for å redusere gjenstandens svaiing på grunn av bomstrukturens svaiing. 8. Løfteinnretning ifølge ett av kravene 2-7, karakterisert ved at løfteinnretningen er i form av et fartøy, særlig en oppjekkbar plattform. 1 9. Løfteinnretning ifølge ett av kravene 2-8, karakterisert ved at gjenstanden er en vindturbinskovl og den høye strukturen er et vindturbintårn som er tilveiebrakt med et nav.. Fremgangsmåte for å posisjonere en vindturbinskovl og montere skovlen på et nav som befinner seg på en gondol i toppen av et vindturbintårn, hvori fremgangsmåten omfatter følgende trinn: a) å tilveiebringe minst én vindturbinskovl og en løfteinnretning ifølge ett av kravene 1-9; b) å feste skovlen i en bæreramme; 2 c) å posisjonere bomstrukturen til en løfteinnretning på en slik måte at monteringsstrukturen er på linje med bærerammen; d) å montere bærerammen på monteringsstrukturen; e) å vippe bomstrukturen oppover; f) å forskyve posisjoneringsinnretningen langs bomstrukturen; g) å posisjonere vindturbinskovlen i forhold til en korresponderende monteringsstruktur på navet; h) å montere vindturbinskovlen på navets monteringsstruktur; og i) å løsne bærerammen fra vindturbinskovlen. 3 11. Fremgangsmåte ifølge krav, karakterisert ved at trinn g) omfatter minst ett av de følgende undertrinnene:

14 g1) å rotere vindturbinskovlen rundt den første rotasjonsaksen; g1) å vippe vindturbinskovlen rundt den andre rotasjonsaksen; g1) å vippe vindturbinskovlen rundt den tredje rotasjonsaksen; 12. Fremgangsmåte ifølge krav 11, karakterisert ved at i trinn d) er bærerammen montert på monteringsstrukturen på en slik måte at retningen for forskyvning av de lineære forskyvningsmidlene er i det vesentlige parallell med en lengdeakse til turbinskovlen og at trinn g) ytterligere omfatter: g4) å aktuere de lineære forskyvningsmidlene for å skyve vindturbinskovlen i radial retning rundt eller i en monteringsstruktur på navet.

1

2

3

4