Miniprosjektrapport. Prosjektoppgave i Styresystemer 2AEL13H våren 2015

Transkript

1 Høgskolen i Sør-Trøndelag Miniprosjektrapport Prosjektoppgave i Styresystemer 2AEL13H våren 2015 Gruppe 6 Emil Hatletveit Kristian Strøm Terje Magnus Sørensen Stian Berg Dyrnes Snorre Vongraven Andreas Haugen

2 ii

3 Forord-TMS Alle studenter ved automasjonslinjen ved HiST gjennomfører i fjerde semester et større prosjekt i faget Styresystemer og Reguleringsteknikk. Prosjektet har som hensikt å gi studentene trening i samarbeid, rapportskriving og praktisk problemløsning, samt øke den faglige kompetansen hos alle involverte. I miniprosjektet har prosjektgruppa realisert kommunikasjon mellom HMI og PLS-er. Det er designet et enkelt grafisk brukergrensesnitt for HMI og PLS-ene er programmert for datautveksling. I tillegg er brukerpanelet på PLS-riggen programmert med en enkel visuell framvisning. Systemet er testet og demonstrert for veiledere uten problemer. Stian Berg Dyrnes Emil Welde Hatletveit Kristian Strøm Terje Magnus Sørensen Snorre Vongraven Andreas Haugen iii

4 Sammendrag-TMS Denne rapporten har som formål å dokumentere miniprosjektet, som er en del av prosjektoppgaven i faget styresystemer og reguleringsteknikk. Prosjektet gjennomføres i 4. semester på studieretningen automasjon på HiST. Vi skal i løpet av dette prosjektet regulere to forskjellige varianter av væsketanker, først med en tank, og deretter med to tanker. Disse tankene skal reguleres ved hjelp av to PLS-er. Begge disse PLS-ene er styrt av en tredje PLS, som også er programmert i Gx Works2. Det skal i tillegg lages et brukergrensesnitt både på PC og på brukerpanel. Hensikten med miniprosjektet var å opprette kommunikasjon mellom HMI og slaver, via master. Hvordan dette er gjort er delt opp i flere elementer: - Konfigurasjon av ethernetforbindelse til master-pls for programmering og tilgang til PLS-en for HMI på PC og operatørpanel. - Programmering av master- og slave-pls-er blir gjennomgått. - Etter dette er OPC-server for HMI på PC satt opp. Det er tildelt tags for merking av data i master-pls-ens minne. Tekniske muligheter og begrensinger for programvaren benyttet til HMI på PC (InTouch) er oppgitt. - Arbeidsprosess og designvalg. - Oppsett av touchbasert operatørpanel ix-panel TA100. Vi har i tillegg laget en enkel nettside som rapportene blir lagt ut på. I siste del av denne rapporten viser vi en foreløpig bruk av tid i forhold til planlagt. Miniprosjektet ble avsluttet med demonstrasjon av kommunikasjon mellom operatørpanel, PC og PLS-er. Kommunikasjonen i systemet ble funnet tilfredsstillende og brukergrensesnittet brukervennlig, gruppen kan nå fortsette med prosjektets neste del. iv

5 Innhold Forord-TMS iii Sammendrag-TMS iv 1 Innledning Oppgavetekst-EWH Definisjoner-TMS Prosjektmål-AH Prosessmål Resultatmål 4 2 Teknisk del Problemstilling-SV Oppsett av kommunikasjon via Ethernet EWH InTouch og OPC - KS OPC server OPC Link InTouch Bruksanvisning ix-panel-tms Fordeler og begrensninger med ix panel TA Tag liste Valg av kontroller Brukanvisning for ix panel Profibussnettverk-SBD Oppkobling profibussnettverk Oppkobling slave-pls Kommunikasjon mellom master- og slave PLS-er Testing og feilsøking AH/SV Nettsiden-AH/SV Utdrag av html-koden 37 3 Prosjektstyring Tidsbruk AH Prosjektstyring og kvalitetssikring-sv Statusrapportering Standardiserte skjemaer Versjonskontroll 41 v

6 3.2.4 Tester og sjekklister 41 4 Konklusjon - AH 42 5 Litteratur-SV 44 6 Vedlegg Arbeidspakkeskjema PLS program Slave Slave Master Tilordningsliste HTML-Kode for nettside Forsiden: Om oss: Forprosjekt: 61 vi

7 1 Innledning 1.1 Oppgavetekst-EWH I denne delen av prosjektet skal det settes opp kommunikasjon mellom en master PLS, og to slave PLS-er, samt at det skal settes opp styring fra en PC via HMI(InTouch), og parallelt med det også styring fra et operatørpanel. Her skal følgende krav oppfylles: Det skal programmeres en knapp i InTouch-programmet som skal overføre 0 eller 1 til utgangen Y0 på slave PLS-ene. Det skal så vises grafisk i InTouch-programmet hvilken verdi utgangen har til enhver tid. Dette skal gjøres for begge de to slave PLSene. Det skal også kunne skrives inn en heltallsverdi i InTouch-programmet, som skal overføres til slave PLS-ene via master-pls-en. Denne heltallsverdien skal så sendes gjennom AD/DA omformeren, og returneres til InTouch-programmet. I tillegg skal det være mulig å utføre begge de foregående punktene også fra operatørpanelet på PLS-riggen. HMI-programmet på PC-en og operatørpanelet skal gå parallelt og fungere samtidig. (Se figur under) Figur 1: Skjematisk framstilling av styresystemet 1

8 1.2 Definisjoner-TMS AD/DA-omformer: Analog-Digital Digital-Analog, Elektrisk krets som gjør om fra analog signal til binære verdier, og motsatt. HMI: Human Machine Interface. Grensesnittet som brukeren presenteres for når han/hun skal bruke en datamaskin for å utføre en oppgave. Brukergrensesnittet er bare en del av et dataprogram (InTouch). It's Learning: Nettportal tatt i bruk av HiST hvor man kan legge ut filer og faginformasjon. Ethernet: Teknologi for overføring av data i lokalnett. GX Works2: Program for programmering av PLS. HiST: Høyskolen i Sør-Trøndelag. InTouch: Program for å konstruere brukergrensesnittet for operatør på PC. ix Panel TA100: Operatørpanel festet på PLS-rigg, med berøring og farge skjerm. PLS: Programmerbar Logisk Styring. En datamaskin med inn- og utganger som du kan koble deg på. Vi benytter to typer under prosjektet to FX1N og en Q00. PROFIBUS DP: Process Field Bus, Decentralized Peripherals: Brukes til å styre sensorer og aktuatorer fra en sentral master PLS til de to slave PLS-ene. Samplingstid: Tiden mellom hver gang AD-omformeren gir et signal binært signal, fra et analogt signal. Bit: Enhet for digital informasjon. Kan ha verdien 0 eller 1 (av/på), kan lagre en boolsk verdi. Kan behandles i grupper på 4 (kvartett K1), 8 (byte 1B), 16 (word/dataord) og 32 (double word). Boolsk variable: Variabel som kan ha to verdier 0 eller 1 (av/på). Bufferminne: Lagringssted for digital informasjon. I PLS-modulene er bufferminnet nummerert (D0), alle bufferminner inneholder 16 bit. CPU Central Processing Unit: Hvor logiske operasjoner utførers i datamaskinen. CPUmodulene i prosjektet har integrert minne og I/O. I/O Input/Output: Innganger og utganger på datamaskiner. LD/ FBD Ladderdiagram/Funksjonsblokkdiagram: Grafiske programmeringsspråk for PLS. IL Instruksjonsliste: Tekst basert programmeringsspråk for PLS. MC Protocol Melsec Communication Protocol: Kommunikasjonsprotokoll for lesing og skriving av data som tilhører Mitsubishis Q-serie PLS-CPU-er (via Ethernet). 2

9 Minne: Ligningssted for digital informasjon. For eksempel 1-bits minneceller (M0) og 16-bits dataregister (D0). POU: Program Organisation Unit, delprogram i GX Works2. Bygd opp av for eksempel Ladderdiagram. Tag: Digital merkelapp. Brukes for å linke dataregister, minneceller eller andre verdier for å gi bedre oversikt i programmeringen. TP-kabel: Tvinnet parkabel Brukes til Ethernet tilkobling. 3

10 1.3 Prosjektmål-AH Prosessmål Gruppemedlemmene skal: Få økt kunnskap og erfaring innenfor prosjektplanlegging og prosjektstyring. Få bedre erfaring med gruppearbeid, og sammen sørge for at prosjektgruppens resultatmål blir oppnådd. Kunne skrive gode rapporter og presentere innholdet. Kunne anvende teorien fra de forskjellige delen av faget Styresystemer på et praktisk problem Resultatmål Prosjektgruppen skal: Få til kommunikasjon mellom PLS-ene og brukergrensesnittet ved hjelp av Ethernet. Få til kommunikasjon mellom PLS-ene ved hjelp av PROFIBUS. Lage et brukervennlig brukergrensesnitt(hmi) i InTouch. Utarbeide og programmere et brukergrensesnitt der man har mulighet til både skrive og lese ved hjelp av InTouch(PC) eller operatørpanelet av typen ix Panel TA100. Levere fullstendig dokumentasjon av alt utført arbeidet. Levere alle rapporter innen leverings frist. Sørge for at alle deltakerne er kjent med de forskjellige delene av prosjektet Kunne redegjøre for framgang av prosjektet til veileder ved prosjektmøter. 4

11 2 Teknisk del 2.1 Problemstilling-SV Problemstillingen går ut på å opprette kommunikasjon mellom InTouch(HMI) og master PLSen, og mellom master PLS og de to slave PLS-ene. Parallelt med InTouch skal ixoperatørpanelet gjøre samme jobb. I utgangspunktet har vi fått utdelt en ferdig koblet tank-rigg. Gruppens oppgave blir å programmere, og prøvekjøre alle komponentene på riggen. Dvs InTouch-operatørpanel, master PLS, og de to slave PLS-ene. Hvis noe viser seg å ikke fungere må gruppen systematisk feilsøking av programmene, og utbedre deretter. Følgende punkter skal være tilfredsstilt før miniprosjektet kan godkjennes. Det skal være mulig for operatøren å «sette» og «resete» en bestemt utgang på slave PLS-ene, dvs sende verdien 1 eller 0 til en av slave PLS-ene, for så å få en indikasjon tilbake på at denne utgangen faktisk er satt i form av en indikator på operatørpanelet. Det skal være mulig å skrive inn et heltall på operatørpanelet som overføres ned til slave PLS-ene, ut på DA-omformeren, tilbake igjennom AD-omformeren, og til slutt kunne leses av på operatørpanelet. Brukergrensesnittet på operatørpanelet må programmeres slik at det framstår oversiktlig, og er enkelt i bruk. Gruppen skal parallelt med dette ha laget et førsteutkast av prosjektets nettside. 5

12 2.2 Oppsett av kommunikasjon via Ethernet EWH Kommunikasjonen mellom PC-en med HMI-programmet, master PLS-en, og operatørpanelet skal gå via Ethernet. I PLS-riggen sitter det en router, som er tilkoblet skolens nett. Denne routeren er via TP-kabler koblet til en PC, operatørpanelet, og master PLS-en via en ethernetmodul. (Se figur 2 for grafisk fremstilling av tilkoblingene) Figur 2 Grafisk fremstilling av hva som er koblet til ruter 6

13 For å sette opp ethernet-kommunikasjonen, fulgte vi et dokument som ligger i prosjektmappen på its-learning. Denne prosessen skal vi nå se nærmere på. I denne prosessen har vi til å begynne med koblet PC-en til master PLS-en med en seriekabel. Denne kommunikasjonen skal når vi er ferdig med oppsettet, kun gå over Ethernet. Først oppretter man et nytt prosjekt i programmet GX works2. Her er det viktig at det velges riktig PLS når det nye prosjektet opprettes. Den skal være av typen QCPU-Q00. Så går man inn på overføringsinnstillingene vi knappen connection destinations, og får opp følgende meny (Se figur 3). Figur 3 Nettverks overføringsinnstillinger Her velges COM-port 1, mens overføringshastigheten skal stå som det den er. Deretter velges PLS-type ved å dobbeltklikke på PLC Module, for så å velge QCPU(Qmode). 7

14 Nå som det er opprettet kommunikasjon mellom master PLS-en og PC-en gjennom seriekabelen, står man fritt til å endre innstillingene på PLS-en. Da går man inn i Network parameter i GX works2, og setter inn følgende verdier: Figur 4 Network parameter Her trykkes det så på knappen Operation setting, og man får opp dette vinduet: Figur 5 Operation setting Her settes IP-adressen til PLS-en, slik at den senere skal kunne kommunisere med PC-en over Ethernet. I tillegg må resten av innstillingene som er vist på figuren stilles inn. Deretter går man inn i PLC-parameters og trykker på read PLC data. Da kommer automatisk følgende verdier opp i tabellen. Disse skal stå som de er (se figur 6 på neste side). 8

15 Figur 6 Inntstillinger for parameter settings 9

16 Nå har nettverksinnstillingene blitt overført til PLS-en, og neste steg er å teste overføringen via Ethernet. Dette gjøres ved igjen å trykke på connection destinations knappen, og velge følgende innstillinger: Figur 7 Nettverks overføringsinnstillinger 10

17 Så må man dobbeltklikke på ikonet Ethernet board, slik at vinduet som vist i figur 8 dukker opp. Her er det viktig å stille inn Network No. Til 1 og Station No. Til 2, samt sette Protocol til UDP. Figur 8 Ethernet Board Setting Når dette er gjort, må man dobbeltklikke på ikonet som heter Ethernet module. Da kommer bilde vist i figur 9 opp: Figur 9 Ethermet module Her må innstillingene stilles inn som i figuren over, samt at IP-adressen til PLS-en må skrives inn. Når dette er gjort, stiller man inn innstillingene på Other Station slik (Figur 10): Figur 10 Other Station Setting 11

18 Og deretter innstillingene på Ethernet slik: Figur 11 Ethernets innstillinger for kommunikasjon Når dette er gjort, skal ethernetkommunikasjonen være oppe og gå. Dette kan testes via Connection test knappen under Connection destination fanen. Denne testen viste at det var en feil med kommunikasjonen vår. Det viste seg at det var en forutsetning at master PLS-en ble resatt med reset-knappen på selve PLS-en før kommunikasjonen fungerte. Dette ble ikke oppdaget med en gang, så det ble brukt en del tid på å finne ut av denne feilen før vi kom videre. Uten å spekulere noe videre i grunnen til at det er sånn, burde det nok ha vært nevnt i tipsdokumentet fra prosjektmappa på its-learning, slik at fremtidige prosjektgrupper slipper å støte på samme problem. Når ethernetkommunikasjonen nå er oppe og går, er det neste steget å sette opp Profibuskommunikasjon mellom master PLS-en og slave PLS-ene. 12

19 2.3 InTouch og OPC - KS Det skulle være mulig å kontrollere anlegget med en Windows-pc, og brukergrensesnittet som vises på skjermen ble laget i et program som heter Wonderware InTouch. Med over 25 år i bransjen er dette et solid og forholdsvis brukervennlig produkt med mer eller mindre uante designmuligheter. Kommunikasjon mellom PLS og PC skjer via noe som heter OPC (Object Linking and Embedding for Process Control). Dette er en åpen standard, som er svært fleksibel og utbredt i industrien, på tvers av produsenter. Se figur 12 for en illustrasjon av generell OPC struktur, og figur 13 for en litt mer detaljert fremstilling av dataflyt i vårt anlegg. Figur 12 (opcdatahub.com) Figur 13 Tenkt informasjonsflyt for OPS server Beijer OPC server kommuniserer altså med InTouch via OPC Link, som alle tre er programmer som er installert på samme pc. Kommunikasjon med master PLS skjer over Ethernet via en innebygd klient i selve OPC server. 13

20 2.3.1 OPC server IP-adressen til master PLS må skrives inn, og UDP velges fordi det er en «send og glem» protokoll som egner seg god til å overføre sanntidsdata. Figur 14 Valg av IP-adresse for sending til master Når OPC server er tilkoblet master PLS er de bare å legge til de dataregistre og minneceller som det er interessant å styre/lese. Da ser det slik ut, og taggene ligger nå klar til å bli importert til InTouch. Figur 15 Tag liste i OPC vist ved rett oppkobling 14

21 2.3.2 OPC Link For å få kontakt mellom OPC server og InTouch må først OPC link settes opp som en slags «tolk». Under «Configure Topic Definition» må følgende stilles inn: OPC Server Name: her velges «Beijer Electronics OPC Server» OPC Path: trykk Browse, og velg det navnet du døpte den mappa der du la taggene i OPC server. Figur 16 OPC link Definisjonssetting 15

22 2.3.3 InTouch I InTouch velegs OPC tag creator som konfigrueres som vist, med localhost som node, siden alle programmer kjøres av samme pc. Også her må det velges Beijer som type OPC server. Figur 17 Sammenkobling av InTouch og OPC tags Nå er tag creator klar til å importere taggene til InTouch Figur 18 vindu når InTouch er klar til å importere tags 16

23 Og her er et bilde av InTouch sin «tagname dictionary» som viser diverse tagger som nå er tilgjengelige for konstruksjon av grafisk brukergrensesnitt. Figur 19 Liste for tags tilgjengelig i InTouch 17

24 2.3.4 Bruksanvisning Glidebryter for innstilling av 8-bit verdi (0-255) sendt til digital-til-analog Knapp for å veksle digital utgang Y0 mellom AV og PÅ Lampe for indikering av status på digital utgang Y0 (Grå: AV, Grønn: PÅ) 8-bit verdi (0-255) sendt til digital-tilanalog omformer (Klikkbar) 8-bit verdi (0-255) returnert fra analogtil-digital omformer omformer Figur 20 Knapp for å veksle digital utgang Y1 mellom AV og PÅ Lampe for indikering av feil med kommunikasjon (Rød: feil, Grønn: OK) Lampe for indikering av status på digital utgang Y1 (Grå: AV, Grønn: PÅ) 18

25 2.4 ix-panel-tms Fordeler og begrensninger med ix panel TA100 Fordel: - Enkelt å bruke designe verktøyet - Oversiktlig - Innholdsrikt komponentbibliotek Begrensinger: - Skjermen er liten (10.4''), dette gjør at du ikke har mulighet til å vise så mye data samtidig. - Om du skal linke panelet til Internett kan du ikke bruke alle versjoner av Java, noe som gjør at programmet (ix Developer 2.10) bør oppdateres evt. kjøres med en gammel versjon av Java. (Dette må vi løse på Entank-prosjektet). Programmering av IX panelet Programmering av IX panelet gjøres med programmet ix Developer. Programmet er meget intuitivt, noe som gjør det enkelt å bruke. Når man starter et nytt prosjekt må man definere hvilket panel man bruker og kontrolleren man ønsker å kommunisere med. 19

26 Utforming av IX panelet I figur x ser du hvordan brukerpanelet er utformet. Figuren 21 er delt inn i fire underpunkter. Figur 21 Utforing av ix panelet 1. Kommunikasjons lampe som viser at master har kontakt med slaven. Lyser grønt om tilkobling er OK. 2. Y0 knappen brukes til å toogle utgangen hos slaven og lampen leser status på utgangen. 3. Felt som viser verdi fra A/D omformer, du får en verdi mellom 0 og 255, må være et heltall. 4. Inneholder en slider og et innmatingsfelt som gir en digital verdi mellom 0 og 255, du kan selv velge om du skriver verdien inn eller bruker sideren, men verdien må være et heltall. 20

27 2.4.2 Tag liste De verdiene vi ønsker å sette og lese hos PLS-ene må legges inn som tags i ix Developer. Dette gir tag listen vist i figur x. Vi skriver direkte adressen på det minnet vi ønsker å lese/skrive til PLS-en. Hvilke minner vi kan benytte ser vi i tilordningslisen som er vist på figur 22. Figur 22 Tags brukt i ix Developer for kommunikasjon mot master PLS I tag listen ser man også adressen og datatypen som er brukt i Master PLS-en (Melsec Q00). Dette ser du under «Contollers». Under «Tag» feltet ser man navnet på taggen internt i programmet og datatypen det skal behandles som. Når vi nå har satt opp de objektene vi ønsker å benytte på panelet må vi knytte de opp mot tiltenkte funksjoner. Vi gjør dette ved å velge hvilken tag objektet skal knyttes til og funksjonen til tagen. 21

28 2.4.3 Valg av kontroller Panelet vi bruker kan kommunisere med flere kontrollere samtidig, men vi kommunisere kun med Master-PLS over Ethernet. Innstilligene for kontrolleren skal være satt til «MC Protocol», vi må også fortelle panelet hvor den finner PLS-en. Du må sette IP adressen og porten som PLS-en bruker. Se figur 23. Figur 23 Viser hvor panelet setter kontroller med IP-adresse og port. 22

29 2.4.4 Brukanvisning for ix panel Dette er en enkel brukanvisning for brukeren av ix panel på miniprosjektet. Det er delt opp i 6 punkter vist i figur x. Dette er områder brukeren må være oppmerksom på, slave 1 og 2 har lik virkemåte på dette panelet Figur 24 Brukerpanel ix TA100, med punkter avmerket for brukanvisning. 1. Er en digital verdi som sendes til D/A omformeren, du kan her trykke på vinduet og skrive inn verdier selv, verdien må være et heltall mellom 0 og 255. Verdien blir også registrert i slideren. 2. Er slideren for verdien som sendes til D/A omformeren, du kan velge verdi med slideren. Verdien blir også registrert på datafeltet som er forklart i punkt Trykk knapp for bit utgangen, to mulige verdier Av/På, lyser grønt i lampen når verdien er På (logisk verdi 1). Det er fire slike knapper på panele som alle har lik funksjonalitet. 4. Viser verdien som kommer tilbake på PLS-en etter D/A- og A/D-omformeren. Skal gi den samme verdien som sendes inn i punkt 1 (mellom 0 og 255). 5. Kommunikasjonslampe som lyser grønt når du har kontakt og rødt når det ikke er kontakt med PLS-en. 6. Lampen som lyser når det trykkes på brytere fra punkt 3. 23

30 2.5 Profibussnettverk-SBD Oppkobling profibussnettverk Et av kravene i oppgaven går ut på at en master PLS av typen Q00, skal styre to slave PLS-er av typen FX1N. Dette skal gjøres i profibus, som er en kommunikasjonsenhet for PLSnettverk, og som er koblet på modulnummer 1 i begge slave PLS-er, og modulnummer 0 på master PLS-en. Vi setter først opp en figur for dette i GX Configurator, og åpner opp vinduet for overføringsinnstillinger. Figur 25 Informasjonsflyt mellom Master og Slaver Figur 26 Overføringsinnstilling for profibus 24

31 Her kan man endre parametere for master sin kommunikasjon med profibus, som for eksempel båndbredde, tidsintervall for overføring og lignende, men vi har her valgt å bruke standardinnstillingene som kom opp. Disse ser slik ut i settings -panelet : Figur 27 settings Profibus 25

32 Profibusmodulen det skal kommuniseres med er av type FX0N-32NT-DP. Denne er koblet til slave 1 PLS-en, og får adresse 1 i kommunikasjonsnettverket fra master PLS. Vi setter også at data som hentes fra denne modulen skal legges i dataregister D120 til D135 i master. Data som skal sendes til denne modulen skal ligge i D100 til D115. Disse legges rett til, og hentes fra bufferminne 0 til 15 på profibusmodulen. Bufferminne 0 til 15 er todelt med både en lese- og skrivedel, så data som sendes til master på for eksempel bufferminne 0 vil ikke legge seg over data som sendes fra master på bufferminne 0. Figur 28 Profibus innstilling for slave 1 26

33 En identisk profibusmodul er koblet på slave 2 PLS-en. Denne får adresse 2 i kommunikasjonsnettverket fra master PLS. Vi setter at data som hentes fra bufferminne 0 til 15 på denne modulen skal skrives til dataregister D220 til D235. Data som ligger i dataregister D200 til D215 skal skrives til bufferminne 0 til 15 på profibusmodulen. Figur 29 Profibus innstilling for salve 2 Videre henter vi disse parameterne ut som en kode i IL fra GX developer, som vi legger som en POU i master PLS slik at den vet hvor den kan skrive til og lese fra. 27

34 Figur 30 Master sin PLS kode for overføring til slaver, programmert i IL 28

35 2.5.2 Oppkobling slave-pls For at slave PLS-ene skal kunne kommunisere sammen med master, må de ha en adresse på profibusnettverket. Det må da skrives et program som setter adressene til profibusmodulene på begge slave PLS-ene. Dette skal gjøres hver gang PLS-en starter, og vi bruker derfor spesialminnecelle M8002, som er 1 i kun første skann. Figur 31 Del av PLS program for slave, i dette tilfelle settes adressen til slave 1 Dette programmet setter adresse 1 til profibusmodulen på slave 1 ved oppstart og endres aldri. Det settes et nesten identisk program til slave 2, for å gi den adressen 2 på profibusnettverket. Figur 32 Del av PLS program for slave, i dette tilfelle settes adressen til slave 2 Etter dette har profibussmodulene på begge slavene fått en adresse og kan nå kunne kommunisere med master PLS. PLS-nettverket henger nå sammen og kan hente data fra og skrive data til bufferminne 0 til 15. Det vil si at vi kan sende data fra master PLS og til begge slave PLS-ene, og tilsvarende hente data tilbake. Disse programblokkene må alltid ligge med og kjøres ved oppstart av slavene. 29

36 2.5.3 Kommunikasjon mellom master- og slave PLS-er En av oppgavene våre er å skrive et miniprogram hvor master skal styre begge slavene, og sette både analoge og logiske utganger, samt å lese data fra de analoge inngangene. De analoge utgangene på slavene er koblet tilbake til de analoge inngangene, slik at alle data vi sender ut, vil kunne leses av tilbake. Vi starter med en programbit i master, som skal omforme logisk status fra minnecelle M100- M115 og skrive dette til 16-bits dataord på dataregister D102. Det samme skal gjøres for minneceller M200-M215 og legges til dataregister D202. Det 16-bit lange dataordet som ligger i dataregister D122, skal skrives om til logisk status på minnecelle M120-M135. Dette skal også gjøres for D222 til M220-M235. Denne POU-en skal være med i tillegg til IL programmet vi la i master tidligere. Figur 33 Master program som gjør om informasjon i master fra dataord til logiske minneceller Når dette programmet er lagt inn i master, vil det ligge et tall på bufferminne 0, og et 16-bits dataord som representerer logiske statuser på bufferminne 2 på profibussmodulen på begge slavene. Programmet i de to slavene er i denne oppgaven identisk, og i denne rapporten tar vi utgangspunkt i slave 1. 30

37 Data fra bufferminne 0 hentes inn, og legges her til dataregister D0. Data fra bufferminne 2 legges her til D100. Figur 34 Slave program for henting av dataord fra master Det neste punktet er å sende e signal ut på de analoge utgangene. Dette gjøres i tre steg. Først legger vi dataordet D0 som skal omformes til bufferminne 16 på AD/DA omformeren. Deretter sender vi kommandoen for å starte omforming fra digital til analog til bufferminne 17 på omformeren. Til slutt setter vi hvilken analog utgang det omformede signalet skal sendes til. Bufferminne 17 på AD/DA omformeren styrer hvilken operasjon omformeren skal gjøre, og hvilken kanal dette skal skje på. Vi vil nå gjøre om et tall fra PLS-en, et strømsignal 4-20mA som sendes ut. Figur 35 Slave Digital til analog omformer. 31

38 Vi skal nå lese de analoge inngangene til omformeren, og dette gjøres også i tre steg. Først velger vi hvilken kanal som skal leses, deretter sendes det kommando for å starte analog til digital omforming. Det omformede signalet legges til slutt på dataregister D2. Vi leser inn et strømsignal 4-20mA og skriver til et tall i PLS-en. Figur 36 Lesing av inngagnene til omformeren For å kunne styre minneceller i slaven, må dataordet D100 konverteres til logiske statuser igjen. Dette gjøres ved at første bit blir satt til status for M0, andre bit blir status på M1 også videre til M15. Statuser som senere skal sendes tilbake til master leses fa M20 til M35 og legges på dataordet D120. Figur 37 Konvertering til/fra dataord til logiske statuser 32

39 Minnecellene M0 og M1 brukes til å styre de logiske utgangene Y0 og Y1. Videre leses status på Y0 og Y1, og brukes til å styre minnecellene M20 og M21. Figur 38 Status for utganger 33

40 Det siste programmet skal gjøre er å sende de målte dataene tilbake til master. Målingen fra de analoge utgangene, som ligger på D2, skal legges tilbake på bufferminne 1 på profibusmodulen. Status på de logiske utgangene som ble lagt i D120, legges tilbake til bufferminne 2 på profibusmodulen. Figur 39 Sender data til master PLS 34

41 2.6 Testing og feilsøking AH/SV Master PLS Slave PLS D100 D121 D0 D2 Strømsignal mA mA mA mA Tabell 1 Oversikt over hva verdier inn i master gir tilbake og i slave. Vi tester utganger, minneceller og dataregister og setter opp tabell av resultatet. I dette miniprogrammet bruker vi bare 2 utganger Y0 og Y1. Dataregistrene under viser bare de 4 minste bit-verdiene, altså det står foran alle. Minnecellene i M100 og M101 i master blir satt av et annet program som kommuniserer med master via Ethernet. Master PLS Slave PLS M100 M101 M120 M121 D102 D122 M0 M1 D100 Y0 Y1 M20 M21 D Tabell 2 Hvordan Dataord legger verdier i minneceller. 35

42 2.7 Nettsiden-AH/SV Figur 40 Plantegning for programmering av nettside. På dette bilde kan man se hvordan nettsiden er bygd opp av forskjellige «seksjoner». <body> - Dette er en rute som inneholder alt som vises i nettleseren. Vi har også brukt denne til å legge til en bakgrunn rundt hele informasjons seksjonen. Dette gjorde vi for å få en mindre ensformig nettside. <hele> - Vi valgte å definere en seksjon, «hele», som fungerer slik at selve nettsiden vises som et A4-format. Istedenfor å gli ut og bruke hele skjermen eller bli «klemt» sammen når nettleseren blir forminsket. Dette gjør at nettsiden virker mer oversiktlig. <header> - Her blir tittelen, og HiST-logoen definert øverst på siden. <nav> - I denne ruten ligger navigasjonen til siden, altså menyen. Som inneholder linker til andre deler av nettsiden. <section> - Dette blir hoveddelen av siden. Her vil all informasjon, bilder og eksterne linker bli plassert. <footer> - Denne ruten består som oftest bare av navn på hvem som har laget nettsiden, samt dato for siste redigering. 36

43 2.7.1 Utdrag av html-koden Det gjøres oppmerksom på at dette kun er et utdrag av koden, og kun er ment som en kort innføring i hvordan vi tenkte da vi lagde nettsiden, og hvordan grunnleggende html-koding fungerer. Den fullstendige koden finnes under vedlegg. Kommentarer og forklaringer vises i grønn skrift. Hele html-scriptet må innrammes mellom <html> og </html>. <html> <head> <title>forside</title> </head> Head brukes i vårt tilfelle bare til sidens tittel. Tittelen dukker opp i nettleserens fane. <body background="gradient2.jpg" style="background-position: center; background-repeat:no-repeat; background-attachment: fixed;"> <body> definerer starten på den lesbare nettsiden. Den utgjør alt av innhold brukerne av siden kan se. Vi har også brukt <body> til å angi en bakgrunnen som ligger under hele siden. Her gir vi også nettleseren beskjed om at bakgrunnsbildet skal være sentrert, og at den ikke skal strekkes etter skjermstørrelse. <div id="seksjon"> definerer starten på en seksjon. Denne seksjonen gjelder helt til dens tilhørende </div>. Helt sist i kodeskriften har vi en avdeling for «style». Alt vi definerer for den enkelte seksjonen under style avgjør hvordan innholdet i seksjonen skal behandles. <div id="hele"> Denne seksjonen, «hele», er selvforklarende da hele bruksdelen av siden skal ligge i den. Vi måtte gjøre dette for å få en mer profesjonell visning av nettsiden. Se avsnittet for «hele» under «style». <div id="header"> Header seksjonen er ruta på toppen av nettsiden. Denne blir brukt til overskrift og HiST-logoen. <img src="logo_hist.png" alt="hist" width="140" height="145" align="left"> <center><p>prosjektoppgave 2015</p></center> Width og height bestemmer størrelsen på logoen. Align="left" gir beskjed om at logoen skal stå til venstre for overskriften. <p> anngir starten på en paragraf. <center> sier at paragrafen skal midtstilles i seksjonen. <hr> <hr> brukes til å lage en linje som strekker seg under hele header seksjonen. <div id="nav"> 37

44 Nav seksjonen blir her brukt til menyen på venstre side. <h2>meny</h2><br> <a href=" <a href=" oss</a><br> </div> Her kommer seksjonen som utgjør innholdet på siden. <div id="section"> <h2>prosjekt i styresystemer og reguleringsteknikk <br>gruppe 6</h2> <h?> Brukes til å bestemme hvilken skriftstørrelse som skal brukes. h1 er den største skriften, h2 blir da litt mindre. <div id="footer"> Footern har vi brukt til å fortelle hvem som har laget siden. Og når den sist ble oppdatert. <center><p>laget av Snorre Vongraven og Andreas Haugen oppdatert </p></center> </body> </html> Her defineres slutten på seksjonen body, og slutten på selve html-koden. Dette markerer slutten på nettsiden slik som den framstår for brukeren. <style> Under style definerer vi plassering, bakgrunnsfarge og størrelse på alle seksjonene vi har nevnt ovenfor. Alle kodene vi bruker her må skrives imellom to klammer «{ }» #hele { Width bestemmer bredden på informasjonsdelen. Vi valgte width: 900px; å begrense den til ikke å fylle skjermen, da det er den margin: 0 auto; mest brukte formen på større kommersielle nettsider. text-align:left; Margin: 0 auto gir beskjed om at nettsiden ikke skal bli } deformert hvis nettleser ruten blir forminsket. #header { color: black; Color: angir skriftfargen i seksjonen. padding: 5px; padding: flytter alt innhold 5 pixler ned og mot høyre. font-size:300%; background-color: white; margin-top: 100px; Margin gir en tom stripe over toppen av siden. } #nav { background-color: #A9D0F5; Fargekode til meny ruta. height: 1090px; width: 150px; float: left; Float syntaksen gjør at seksjonen legger seg til venstre padding: 5px; for andre deler av nettsiden. } a:link {color:black; background-color:transparent; text-decoration:none} Her definerer vi utseende på lenkene vi bruker. 38

45 På figuren under kan man se skjermdump av forsiden, med skjelett og navn på seksjoner. Figur 41: Skjermdump av nettside med skjelett 39

46 planlagt totalt timeforbruk 3 Prosjektstyring 3.1 Tidsbruk AH Tabell 3 viser hvor mange timer arbeid som i sum er brukt på slutten av uken. Som man kan se har vi i uke 11 brukt mye mer tid enn planlagt, men dette førte til at vi ikke trengte å bruke så mye tid som planlagt på slutten av miniprosjektet. Vi ser at vi har estimert brukbart i forsprosjektet når vi planla hvor mye tid vi trengte på miniprosjektet. Ukenummer Utført arbeid Planlagte timer Tabell 3 Arbeidsdagbok Figur 42 viser grafisk hvordan vi ligger an i mengde arbeid uke nummer Figur 42 Grafisk framvisning av timer brukt i forhold til timer planlagt 40

47 3.2 Prosjektstyring og kvalitetssikring-sv Prosjektet skal til enhver tid ha en leder. Lederen byttes hver uke, og ved prosjektets slutt skal hver enkelt gruppedeltaker ha fått prøvd seg i jobben. Lederen er ansvarlig for møteinnkalling, saksliste og gjennomføring av det ukentlige møtet. Han vil også være ansvarlig for prosjektets framgang, og tidsfrister Statusrapportering Møteleder skal vær uke fremlegge en statusrapport, som skal gjennomgås på prosjektmøtet. Møteinnkallelser, møtereferat og annen relevant dokumentasjon lastes opp til felles dropbox-mappe Standardiserte skjemaer Gruppen skal bruke standardiserte skjemaer for møteinnkalling, møtereferat, og arbeidspakkeskjema. Disse ligger tilgjengelig på It s Learning under faget «TELE2008-A 15V Styresystemer og reguleringsteknikk» Versjonskontroll Dokumenter og filer som blir produsert i forbindelse med prosjektet blir lagret i en felles Dropbox-mappe. Filene skal ha beskrivende navn, og inneholde versjonsnummer eller dato Tester og sjekklister Programmer og sjekklister skal sammenlignes mot mål og spesifikasjoner nevnt i forprosjektrapporten. Eventuelle avvik skal dokumenteres og rettes. 41

48 4 Konklusjon - AH Vi fikk oppnådd kommunikasjon mellom PLS-ene og brukergrensesnittet via Ethernet, og kommunikasjon mellom PLS-ene via PROFIBUS. Kravene til alle programmene ble oppfylt og er dokumentert i denne rapporten. Et problem som dukket opp var det det ikke var kommunikasjon med master PLS via Ethernet. Etter å ha feilsøkt fant vi ut at løsningen var å fysisk resette PLS med resetknappen Veileder godkjente brukergrensesnittet og kommunikasjonen etter demonstrasjon på riggen. Operatørpanelet var oversiktlig og enkelt å bruke, det var ikke nødvendig med utbedring. Når man endret på slideren eller trykte på knappene via InTouch, tok det ca et sekund før endringen ble registrert på operatørpanelet. Men hvis man gjorde endringer på slideren eller trykte på knappene på operatørpanelet skjedde endringen med engang. Så vi tror at denne forsinkelsen ligger i kommunikasjonen fra InTouch via OPC-serveren til panelet. Nettsiden er operativ og fungerer slik den skal. Den inneholder alt arbeid som har blitt gjort fram til nå. Videre vil siden bli oppdatert. Vi er fornøyd med resultatet og synes vi har løste oppgavene på en god måte. 42

49 43

50 5 Litteratur-SV Vi bruke følgende verker under miniprosjektet. Arnfinn Hofstad «PLS-teknikk; Mitsubishi Melsec FX0(S) og FX2N; GX Works2» Per Hveem «Sanntidsdatateknikk; Digitale regulatorer, Forelesningsnotater» Prosjektperm lagt ut offentlig på It's Learning. InTouch HMI 9.5 Fundamentals of Aplication Development Course. 44

51 6 Vedlegg 6.1 Arbeidspakkeskjema HØGSKOLEN I SØR- TRØNDELAG Avdeling for teknologi Studieprogram for elektro- og datateknikk 7004 TRONDHEIM Fag: Styresystemer og reguleringsteknikk Dato: Prosjekt: Prosjektoppgave vår 2015 Aktivitet: Lage enkel webside Aktivitet nr: 02 Startdato: Sluttdato: Avhengighet: Foregående aktiviteter: Mini-prosjekt Etterfølgende aktiviteter: En-tank-prosjekt Mål: Enkel og oversiktlig webside med informasjon om prosjektet. Arbeidsbeskrivelse: Bruke html til å designe, og programmere nettside. Timeverk: 20 timer Fordeling: Snorre Vongraven: 10 timer Andreas Haugen: 10 timer Kostnader: Det vil ikke bli noen kostnader ved gjennomføring av dette prosjektet. Ressurser: Ressursene som her blir brukt, er studentenes arbeidstimer. Risiko: Risikoene ved denne aktiviteten er neglisjerbare. Faglig ansvarlig: Snorre Vongraven, snorrevongraven@gmail.com tlf: Prosjektmedarbeidere: Andreas Haugen, andrhaug@student.hist.no tlf:

52 HØGSKOLEN I SØR- TRØNDELAG Avdeling for teknologi Studieprogram for elektro- og datateknikk 7004 TRONDHEIM Fag: Styresystemer og reguleringsteknikk Dato: Prosjekt: Miniprosjekt Aktivitet: Oppkobling InTouch og PLS Aktivitet nr: 03 Startdato: Sluttdato: Avhengighet: Foregående aktiviteter: Forprosjekt Etterfølgende aktiviteter: Testing, feilsøking og samkjøring Mål: -Oppnå kommunikasjon mellom InTouch og Q-PLS -Få til et fungerende program i InTouch Arbeidsbeskrivelse: -Lage brukergrensesnitt i InTouch -Få PC til å kommunisere med Q-PLS -Lage god dokumentasjon for arbeidet som har blitt gjort Timeverk: 106 timer Fordeling: Kristian Strøm: 42 timer Emil W. Hatletveit: 42 timer Snorre Vongraven: 22 timer Kostnader: Det er ingen kostnader ved dette prosjektet. Ressurser: Gruppens arbeidstimer Risiko: Gruppen er ikke kjent med InTouch, så det kan ta lengre tid enn forventet å sette seg inn i dette. Det kan oppstå feil på utstyr som gruppen har liten forutsetning for å fikse. Faglig ansvarlig: Kristian Strøm, krisstro@student.hist.no tlf: Prosjektmedarbeidere: Emil W. Hatletveit, Emilw@student.hist.no tlf: Snorre Vongraven, snorrevongraven@gmail.com tlf:

53 HØGSKOLEN I SØR- TRØNDELAG Avdeling for teknologi Studieprogram for elektro- og datateknikk 7004 TRONDHEIM Fag: Styresystemer og reguleringsteknikk Dato: Prosjekt: Miniprosjekt Aktivitet: Kommunikasjon PLS-er Aktivitet nr: 04 Startdato: Sluttdato: Avhengighet: Foregående aktiviteter: Forprosjekt Etterfølgende aktiviteter: Testing, feilsøking og samkjøring Mål: -Oppnå kommunikasjon mellom PLS-er via profibus Arbeidsbeskrivelse: -Skrive program for kommunikasjon mellom PLS-er -Lage god dokumentasjon for arbeidet som har blitt gjort Timeverk: 106 timer Fordeling: Terje M. Sørensen: 42 timer Stian B. Dyrnes: 42 timer Andreas Haugen: 22 timer Kostnader: Det er ingen kostnander ved dette prosjektet. Ressurser: Gruppens arbeidstimer Risiko: Mye nytt utstyr og det kan ta lengre tid å sette seg inn i dette enn planlagt. Det kan oppstå feil på utstyr som gruppen har liten forutsetning for å fikse. Faglig ansvarlig: Stian B. Dyrnes, sbdyrnes@gmail.com tlf: Prosjektmedarbeidere: Terje M. Sørensen, terjemagnusbs@gmail.com tlf: Andreas Haugen, andrhaug@student.hist.no tlf:

54 HØGSKOLEN I SØR- TRØNDELAG Avdeling for teknologi Studieprogram for elektro- og datateknikk 7004 TRONDHEIM Fag: Styresystemer og reguleringsteknikk Dato: Prosjekt: Miniprosjekt Aktivitet: Testing, feilsøking og samkjøring Aktivitet nr: 05 Startdato: Sluttdato: Avhengighet: Foregående aktiviteter: Oppkobling InTouch og Q-PLS Nettside Kommunikasjon mellom PLS-er Etterfølgende aktiviteter: Entankprosjekt Mål: -Alle gruppedeltagerne skal være oppdatert på hverandres del -Alt utstyr skal fungere sammen Arbeidsbeskrivelse: -Samkjøre alt arbeidet de individuele deltagerne har gjort -Teste at alt utstyret fungerer opp mot hverandre -Feilsøke og rette på eventuelle feil i oppkoblingen Timeverk: 150 timer Fordeling: Kristian Strøm: 25 timer Stian B. Dyrnes: 25 timer Snorre Vongraven: 25 timer Emil W. Hatletveit: 25 timer Andreas Haugen: 25 timer Terje M. Sørensen: 25 timer Kostnader: Det er ingen kostnader ved dette prosjektet. Ressurser: Gruppens arbeidstimer Risiko: Det kan være uforutsette ting i gruppens arebeid som ikke fungerer sammen under samkjøringen. Faglig ansvarlig: Emil W. Hatletveit, Emilw@student.hist.no tlf: Prosjektmedarbeidere: Kristian Strøm, krisstro@student.hist.no tlf: Stian B. Dyrnes, sbdyrnes@gmail.com tlf: Snorre Vongraven, snorrevongraven@gmail.com tlf: Terje M. Sørensen, terjemagnusbs@gmail.com tlf: Andreas Haugen, andrhaug@student.hist.no tlf:

55 6.2 PLS program Slave 1 Adressering slave Kommunikasjon master 49

56 DA/AD omformer 50

57 Styring av utganger 51

58 6.2.2 Slave 2 Adressering slave Kommunikasjon master 52

59 DA/AD omformer 53

60 Styring av utganger 54

61 6.2.3 Master Dataregister profibruss Dataord til binær verdier 55

62 6.3 Tilordningsliste 56

63 6.4 HTML-Kode for nettside Forsiden: <html> <head> <title>forside</title> </head> <body background="gradient2.jpg" style="background-position: center; backgroundrepeat: no-repeat; background-attachment: fixed;"> <div id="header"> <img src="logo_hist.png" alt="hist" width="140" height="145" align="left"> <center><p>prosjektoppgave 2015</p></center> <hr> </div> <!-- </div> definerer slutten på en seksjon, i dette tilfellet er det slutten på headeren --> <!--Nav seksjonen blir her brukt til menyen til venstre på siden. --> <div id="nav"> <h2>meny</h2><br> <a href=" <a href=" oss</a><br> <a href=" <a href=" <a href=" <a href=" <a href=" </div> <!-- Her kommer seksjonen som utgjør innholdet på siden. "<p>" definerer starten --> <!-- på en setning, og "<h2>" definerer skriftstørrelsen. --> <div id="section"> <p><h2>prosjekt i styresystemer og reguleringsteknikk 2015.<br> Gruppe 6</h2></p><br> <p> <h3>denne nettsiden er laget av oss i prosjektgruppe 6. <br> Vi går 2.året elektroingeniør ved HiST, og er i gang med vår prosjektoppgave i styresystemer og reguleringsteknikk.<br> På denne siden kan du se hva vi gjør underveis i prosjektet, og lese rapportene for hver deloppgave.<br> Velkommen! </h3> <img src="bilder/netverk.png" alt="bilde" </p> </div> <div id="footer"> <center><p>laget av Snorre Vongraven og Andreas Haugen Sist endret </p></center> </div> </div> </body> </html> <style> #hele { width: 900px; margin: 0 auto; text-align:left; 57

64 } #header { color: black; padding: 5px; font-size:300%; background-color: white; margin-top: 100px; } #nav { background-color: #A9D0F5; height: 1090px; width: 150px; float: left; padding: 5px; } #section { float: left; height: 1000px; width: 640px; padding: 50px; background-color: white; } #footer { } color:black; background-color:transparent; text-decoration:none} a:visited {color:black; background-color:transparent; text-decoration:none} a:hover {color:black; background-color:transparent; text-decoration:underline} a:active {color:black; background-color:transparent; text-decoration:underline} 58

65 6.4.2 Om oss: <html> <head> <title>om Oss</title> </head> <body background="gradient2.jpg" style="background-position: center; backgroundrepeat: no-repeat; background-attachment: fixed;"> <body> <div id="hele"> <div id="header"> </div> <img src="logo_hist.png" alt="hist" width="140" height="145" align="left"> <center><p>om oss</p></center> <hr> <div id="nav"> <h2>meny</h2><br> <a href=" <a href=" oss</a><br> <a href=" <a href=" <a href=" <a href=" <a href=" </div> <div id="section"> <img src="collaboratingproblemsolving.jpg" alt="problem" align="center"><br> <h1>gruppemedlemmer</h1><br> <p> <img src="gruppemedlemmer/emil.jpg" alt=emil align="right";> <b><u>emil Welde Haltetveit</u></b></p> Fødselsdato: <br> Adresse: Fagerheim alle Trondheim<br> Telefon: <br> E-post: <p> <img src="gruppemedlemmer/kristian.jpg" alt=kristian align="right";> <b><u>krisitan Strøm</u></b></p> Fødselsdato: <br> Adresse: Klokksteinv Heimdal<br> Telefon: <br> E-post: <p> <img src="gruppemedlemmer/terje.jpg" alt=terje align="right";> <b><u>terje Magnus Bakken Sørensen</u></b></p> Fødselsdato: <br> Adresse: Flatåstoppen Flåtsen<br> Telefon: <br> E-post: <p> <img src="gruppemedlemmer/snorre.jpg" alt=snorre align="right";> <b><u>snorre Vongraven</u></b></p> Fødselsdato: <br> Adresse: Krikegata 59 A 7043 Trondheim<br> Telefon: <br> E-post: snorrevongraven@gmail.com<br><br><br> 59

66 <p> <img src="gruppemedlemmer/andreas.jpg" alt=andreas align="right";> <b><u>andreas Haugen</u></b></p> Fødselsdato: <br> Adresse: Olav Tryggvaonsgate Trondheim<br> Telefon: <br> E-post: <p> <img src="gruppemedlemmer/stian.jpg" alt=stian align="right";> <b><u>stian Berg Dyrnes</u></b></p> Fødselsdato: <br> Adresse: Ada Arnfinsens Vei 10C 7036 Trondheim<br> Telefon: <br> E-post: </div> <footer > <center><p>laget av Snorre Vongraven og Andreas Haugen Sist endret </p></center> </footer> </div> </body> </html> <style> #hele { width: 900; text-align: left; margin: 0 auto; } #header { color: black; padding: 5px; font-size: 300%; background-color: white; margin-top:100px; } #nav{ background-color: #A9D0F5; height: 1530px; width: 150px; align: left; padding: 5px; float: left; } #section { float: left; height: 1440px; width: 640px; padding: 50px; background-color: white; } #footer { } a:link {color:black; background-color:transparent; text-decoration: none} a:visited {color:black; background-color:transparent; text-decoration:none} a:hover {color:black; background-color:transparent; text-decoration:underline} a:active {color:black; background-color:transparent; text-decoration:underline} </style> 60

67 6.4.3 Forprosjekt: <html> <head> <title>forprosjekt</title> </head> <body background="gradient2.jpg" style="background-position: center; backgroundrepeat: no-repeat; background-attachment: fixed;"> <div id="hele"> <div id="header"> <img src="logo_hist.png" alt="hist" width="140" height="145" align="left"> <center><p>forprosjekt</p></center> <hr> </div> <div id="nav"> <h2>meny</h2><br> <a href=" <a href=" oss</a><br> <a href=" <a href=" <a href=" <a href=" <a href=" </div> <div id="section"> <p> <h3>i den første delene av prosjektet hadde vi et forprosjekt. Her måtte vi sette oss inn i oppgavene, og hvordan de skulle løses. Vi lagde også en grov plan for hvordan tiden skulle brukes videre i prosjektet.</h3><br> <h3>link til forprosjektrapporten:<br> <a type="pdf" href="rapporter/forprosjektrapport3.pdf" target="_blank" style="color:blue; text-decoration:underline">forprosjektrapport</a> </h3> </p> </div> <div id="footer"> <center><p>laget av Snorre Vongraven og Andreas Haugen Sist endret </p></center> </div> </div> </body> </html> <style> #hele { width: 900px; margin: 0 auto; text-align:left; } 61

68 #header { color: black; padding: 5px; font-size:300%; background-color: white; margin-top: 100px; } #nav { background-color: #A9D0F5; height: 1090px; width: 150px; float: left; padding: 5px; } #section { float: left; height: 1000px; width: 640px; padding: 50px; background-color: white; } a:link {color:black; background-color:transparent; text-decoration:none} a:visited {color:black; background-color:transparent; text-decoration:none} a:hover {color:black; background-color:transparent; text-decoration:underline} a:active {color:black; background-color:transparent; text-decoration:underline} </style> 62