Teknologi og Forskningslære

Transkript

1 Teknologi og Forskningslære Besøk ved Universitetet i Agder Campus Grimstad Mekatronikk Lab D Desember 2015 KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 1 Faglærer KKG: Jan Erik Berg UiA: Geir Hovland lab.no Forberedelser Forberedelse til besøk: tirsdag 1. desember, Campus Grimstad. Lab D Gå til web siden: Last ned og innstaller SciLab for Windows eller Mac. I det følgende eksempel skal vi bruke SciLab til å tegne bevegelsene til en enkel robot bestående av to armer og to ledd. Se figur nedenfor. Y (x 2,y 2 ) KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 2 L 1 q 1 L 2 (x 1,y 1 ) q 2 X

2 Forberedelser Neste skritt er å programmere disse ligningene i SciLab og tegne roboten. I SciLab, skriv: edit tegnrobot Skriv inn følgende kode: KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 3 Trykk F5 for å kjøre programmet. Eventuelt: Meny Execute Save and Execute Resultat Programmere en robot bane KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 4 pi= ; tid=0:0.1:2*pi; radius=100; X=radius*cos(tid); Y=radius*sin(tid); Z=0; plot(x,y,'bo'); fid=mopen('fil.txt','wt'); for(i=1:length(tid)) mfprintf(fid,'%1.2f,%1.2f,%1.2f\n',x(i),y(i),z); end; mclose(fid); Lage en tekst fil med navn: fil.txt Lagre all verdiene for Xog Y, med Z=0. Trykk F5 for å kjøre programmet. Sjekk at fil.txt finnes i katalogen: Libraries Documents

3 Start Programmet: IRBCAM KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 6 KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 5 Velg robot: UNIVERSAL UR5 Nederst i listen

4 Velg Verktøy: Spindle ZCH1 KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 8 KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 7 Definer koordinatsystem: X=300, Z=300

5 Innstillinger KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 10 KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 9 Lagre Oppsettet Lagre oppsettet som: Libraries\Documents\UR5.irb Velg deretter: View Combination View (eller trykk CTRL 2) Foreløpig har vi ingen robotbane definert.

6 Importer tekst fil fra SciLab De som ønsker det, kan nå bytte språk til norsk: Help Language Velg: File APT TXT/CSV Options KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 11 Velg filen: Libraries\Documents\fil.txt Importer tekst fil fra SciLab Velg: File APT TXT/CSV to APT KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 12 Velg filen: Libraries\Documents\fil.txt

7 Lagre på nytt format Lagre filen som: Libraries\Documents\test1.apt KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 14 KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 13 Sirkel hentet inn fra SciLab

8 Konfigurer Robotbane Velg: Tools Configure Path (eller trykk: CTRL K) Velg: Wrist Down, deretter OK KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 16 KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 15 3D Simulering: Trykk på >

9 Lagre Robot Program Velg: File UNIVERSAL Save UNIVERSAL Lagre som: test1.script Kopier denne filen til en minnepenn. KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 18 KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 17 Hvordan Kjøre Robot Program

10 Hvordan Kjøre Robot Program KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 20 KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 19 Hvordan Kjøre Robot Program

11 Hvordan Kjøre Robot Program KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 21 Etter skriptkoden, legg til en Basic Halt kommando for å stoppe roboten. Ellers begynner den på nytt fra toppen. Hvordan Kjøre Robot Program KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 22

12 Sett inn USB Pinne KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 24 KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 23 Hvordan Kjøre Robot Program

13 Hvordan Kjøre Robot Program KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 26 KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 25 Hvordan Kjøre Robot Program

14 Hvordan Kjøre Robot Program KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 28 KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 27 Simulering Først, Deretter Robot

15 3D Simulering KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 30 KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 29 Nytt Program: 8 tall pi= ; tid=0:0.1:2*pi; radius=100; X=radius*cos(tid); Y=radius*sin(2*tid); Z=0; plot(x,y,'bo'); fid=mopen('fil.txt','wt'); for(i=1:length(tid)) mfprintf(fid,'%1.2f,%1.2f,%1.2f\n',x(i),y(i),z); end; mclose(fid); Lage en tekst fil med navn: fil.txt Lagre all verdiene for Xog Y, med Z=0. Trykk F5 for å kjøre programmet. Sjekk at fil.txt finnes i katalogen: Libraries Documents

16 Nytt Program: 8 tall Prøv å få til å kjøre denne nye banen på UR5 roboten. KKG Teknologi og Forskningslære, Side: 31