Girmotorer \ Industrigir \ Kraftelektronikk \ Automatisering \ Service MOVIVISION programvaregrensesnitt FE320000 Utgave 07/2005 11362820 / NO Håndbok
SEW-EURODRIVE Driving the world
Innhold 1 Viktige merknader... 4 2 Innledning... 6 3 Generell beskrivelse av I/O-grensesnittet... 8 3.1 I/O-grensesnitt: Statusinformasjon... 8 3.2 I/O-grensesnitt: Kommandoer... 13 4 Feltbussystem/nettverk... 17 4.1 PROFIBUS DP... 17 4.2 Modbus/TCP... 19 4.3 UDP/IP... 21 5 Aksestyring... 23 5.1 Aksestyring: Generelle innstillinger... 25 5.2 Aksefamilie ERB (enkeltrullebane)... 27 5.3 Aksefamilie 2POS (flytte til to posisjoner)... 32 5.4 Aksefamilie 3POS (flytte til tre posisjoner)... 34 5.5 Aksefamilie XPOS... 36 6 Indeks... 39 Adresser... 41 Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt 3
1 Viktige merknader 1 Viktige merknader Sikkerhetsmerknader og advarsler Følg nøye sikkerhetsmerknader og advarsler som er oppført i denne håndboken! Fare Du gjøres oppmerksom på en mulig, alvorlig fare som kan medføre alvorlige personskader eller livstruende skader. Advarsel Dette faresymbolet indikerer at produktet kan utgjøre en fare som kan resultere i alvorlige personskader eller livsfare dersom det ikke er iverksatt tilfredsstillende tiltak. Dette symbolet finner du også ved advarsler mot materielle skader. Forsiktig Du gjøres oppmerksom på en mulig, farlig situasjon som kan medføre skader på produktet eller skader i omgivelsene. Merknad Du gjøres oppmerksom på nyttig informasjon, for eksempel i forbindelse med igangkjøring. Dokumentasjonsmerknad Du gjøres oppmerksom på en dokumentasjon, for eksempel en bruksanvisning, en katalog eller et datablad. Overholdelse av driftsveiledningen er en forutsetning for: at driften blir feilfri at garantikrav skal kunne gjøres gjeldende Les derfor alltid driftsveiledningen til de forskjellige komponentene før du installerer konfigurerings- og diagnoseverktøyet MOVIVISION. 4 Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt
Viktige merknader 1 Driftsomgivelse Uten spesiell tilpassing, er følgende bruk forbudt: I eksplosjonsbeskyttede områder. I omgivelser med skadelig olje, syre, gass, damp, støv, stråling osv. Drift i ikke-stasjonære applikasjoner der det forekommer mekaniske svingnings- og støtbelastninger som overskrider kravene i henhold til EN 50178. Kassering Følg de aktuelle bestemmelsene. Kasser etter egenskaper og gjeldende forskrifter, for eksempel som: Eelektronikkavfall (kretskort) plast (hus) stålplater kobber osv. Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt 5
2 Innledning 2 Innledning MOVIVISION -systemet består i hovedsak av desentrale SEW-enheter og en sentral konfigurerings- og diagnoseprogramvare. Fordi ulike desentrale enheter som MOVIPRO eller spesifikasjoner fra MOVIFIT kan integreres, brukes generelt termene desentral enhet eller apparat i denne håndboken i stedet for produktnavnet. MOVIVISION -programvaregrensesnittet er grensesnittet mellom den desentrale enheten og den overordnede styringen (PLS). De nødvendige innstillingene foretas via konfigurerings- og diagnoseverktøyet MOVIVISION. [a] [b] [f] [i] [c] [e] 010010110 [g] [d] [j] [h] Fig. 1: Grafisk fremstilling av MOVIVISION -programvaregrensesnittet 30013AXX [a] Overordnet styring [b] Feltbuss [c] MOVIVISION Programvaregrensesnitt [d] Driftsnivå [e] Aksenivå [f] TecUnit-nivå [g] Turtall [h] Tid [i] Sensorikk [j] Drives 6 Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt
Innledning 2 I MOVIVISION apparatprogramvare skiller man ved status og kommando mellom slike som gjelder for apparatet og slike som gjelder for tilkoblede drives. For hver drive kan intelligente funksjoner (akser) parametriseres i konfigurerings- og diagnoseverktøyet MOVIVISION. De desentrale enhetene kan posisjoneres selvstendig ved hjelp av I/O-er, sensorikk etc. Kundespesifikke applikasjoner kan realiseres i teknologiske funksjoner (TecUnits). Statusen og kommandoene som gjelder for TecUnits beskrives i dette tilfellet i en TecUnit-spesifikk håndbok. En tilkoblet drive kan altså styres på følgende måte: Ved å forhåndsdefinere nominell turtallsverdi (drivenivå) ELLER Ved å forhåndsdefinere nominell målposisjon (aksenivå) ELLER Ved at en teknologisk funksjon som kan styre komplette aggregater, aktiveres (TecUnit-nivå). Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt 7
3 Generell beskrivelse av I/O-grensesnittet I/O-grensesnitt: Statusinformasjon 3 Generell beskrivelse av I/O-grensesnittet 3.1 I/O-grensesnitt: Statusinformasjon Statusinformasjon er data som den desentrale enheten melder til en sentral styring. Merknad De generelle statusregistrene til apparatet Tec-Unit aksene samt drives behandles i henhold til samme skjema. Når bit driftsklar ikke er satt i statusregistret, må det tas hensyn til bit feil oppstått. Når en slik bit er satt, er en feil aktiv. Feilen må da utbedres. Når en slik bit er slettet, var en feil aktiv. Feilen må da bekreftes. Ved feil er informasjonen som gjelder feilen, lagret i respektive feilregister. Når feilen er bekreftet, settes bit "driftsklar", og oppføringen i feilregistret slettes. Hvis det har oppstått feil, går det komplette apparatet over i feil eller i stopp. Hvis for eksempel en aksemodul melder en feil, stanser systemet også alle andre akser eller drives, også selv om det ikke utgår noen feil fra disse. 3.1.1 I/O-grensesnitt: Status generelt I denne byte føres generell statusinformasjon om apparatets tilstand opp. Bit Navn Beskrivelse 0 Driftsklar 0: Enheten er ikke klar til drift 1: Enheten er klar til drift 1 Feil har oppstått 0: Ingen feil 1: Feil har oppstått 2 Manuell/automatisk modus 0: Manuell modus 1: Automatisk modus 3 Reservert 0 4 Nedlasting av parametere nødvendig 0: Nedlasting av parametere ikke nødvendig 1: Nedlasting av parametere nødvendig 5 Prioritetsstyring 0: Prioritetsstyring PLS-styring 1: Prioritetsstyring PC-applikasjon (MOVIVISION ) 6 Frigivelse 0: Enhet sperret 1: Enhet frigitt 7 Klar Svar, settes likt den verdien som er gitt av master i "kommando generelt" 8 Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt
Generell beskrivelse av I/O-grensesnittet I/O-grensesnitt: Statusinformasjon 3 3.1.2 I/O-grensesnitt: Feil generelt Her lagres informasjon om hvilken feil som har oppstått sist. Hvis flere feil er aktive samtidig, vises den feilen som har høyest prioritet. Bit Navn Beskrivelse 0...7 Siste feil Verdi 0: Ingen feil Verdi 1: Reparasjonsbryter AV Verdi 2: 24 V koblet ikke tilgjengelig Verdi 3: Feil "ugyldig kommando" Verdi 4: Feil "Tec-Unit" Verdi 5: Feil "akse" Verdi 6: Feil "drive" Verdi 7: Feil "lokal buss" Verdi 8: Feil "intern modul" Verdi 9: Feil "feltbuss offline" Verdi 10: Feil "sikkerhetskrets" Verdi 11: Feil "nedlasting av parametere nødvendig" Verdi 12: Feil "nedlasting aktiv" Verdi 13: Feil "firmware" Verdi 14-254: Reservert Verdi 255: Annen feil 3.1.3 I/O-grensesnitt: Status styringsnivå Her lagres informasjon om hvilket nivå drivestyringen foretas på. Bit Navn Beskrivelse 0 Drive 1 aksenivå 0: Styring av drive 1 ikke på aksenivå 1: Styring av drive 1 på aksenivå 1 Drive 2 aksenivå 0: Styring av drive 2 ikke på aksenivå 1: Styring av drive 2 på aksenivå 2 Drive 3 aksenivå 0: Styring av drive 3 ikke på aksenivå 1: Styring av drive 3 på aksenivå 3 Drive 4 aksenivå 0: Styring av drive 4 ikke på aksenivå 1: Styring av drive 4 på aksenivå 4 Drive 5 aksenivå 0: Styring av drive 5 ikke på aksenivå 1: Styring av drive 5 på aksenivå 5 Drive 6 aksenivå 0: Styring av drive 6 ikke på aksenivå 1: Styring av drive 6 på aksenivå 6 Reservert 0 7 Drive 1...n Tec-Unit-nivå 0: Styring av drive ikke på Tec-Unit-nivå 1: Styring av drive 1...n på Tec-Unit-nivå 3.1.4 I/O-grensesnitt: Status Tec-Unit Denne word inneholder generell statusinformasjon ved styring på Tec-Unit-nivå. Bit Navn Beskrivelse 0 Driftsklar 0: Tec-Unit ikke driftsklar 1: Tec-Unit driftsklar 1 Feil har oppstått 0: Ingen feil 1: Feil har oppstått 2...15 Tec-Unit-spesifikk Betydningen av bits 2...15 er avhengig av den Tec-Unit som brukes og er beskrevet i respektive, applikasjonsspesifikke programvaremanual. Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt 9
3 Generell beskrivelse av I/O-grensesnittet I/O-grensesnitt: Statusinformasjon 3.1.5 I/O-grensesnitt: Feil Tec-Unit Her lagres informasjon om hvilken feil som har oppstått sist. Hvis flere feil er aktive samtidig, vises den feilen som har høyest prioritet. Bit Navn Beskrivelse 0...7 Siste feil Verdi 0: Ingen feil Verdi 1-255: Tec-Unit-spesifikk feil, beskrevet i applikasjonsspesifikk programvaremanual 8...15 Reservert 0 3.1.6 I/O-grensesnitt: Status Tec-Unit Avhengig av Tec-Unit, inneholder denne Word ytterligere statusinformasjon og er beskrevet i respektive programvaremanual. Merknad Statusene til Tec-Unit betjenes bare hvis styringen av respektive drive foregår på Tec- Unit-nivå. 3.1.7 I/O-grensesnitt: Status akse Denne word inneholder statusinformasjon om respektive akse. Bit Navn Beskrivelse 0 Driftsklar 0: Akse ikke driftsklar 1: Akse driftsklar 1 Feil har oppstått 0: Ingen feil 1: Feil har oppstått 2 Referansekjøring nødvendig 0: Ingen referansekjøring nødvendig 1: Referansekjøring nødvendig 3 Referansekjøring aktiv 0: Referansekjøring ikke aktiv 1: Referansekjøring aktiv 4 I mellomposisjon + 0: Ingen mellomposisjon 1: I mellomposisjon + Nøyaktig definisjon: Se kapitlet Aksestyring 5 I mellomposisjon - 0: Ingen mellomposisjon 1: I mellomposisjon - Nøyaktig definisjon: Se kapitlet Aksestyring 6 I posisjon 0: Ingen posisjon 1: I posisjon 7 Akse ikke aktiv 0: Akse aktiv 1: Akse ikke aktiv 8...15 I aktuell posisjon 0: Ikke i gyldig posisjon 1: I posisjon 1... 255: I posisjon 255 Nøyaktig definisjon: Se kapitlet Aksestyring 10 Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt
Generell beskrivelse av I/O-grensesnittet I/O-grensesnitt: Statusinformasjon 3 3.1.8 I/O-grensesnitt: Feil akse Her lagres informasjon om hvilken feil som har oppstått sist. Hvis flere feil er aktive samtidig, vises den feilen som har høyest prioritet. Bit Navn Beskrivelse 0...7 Siste feil Verdi 0: Ingen feil Verdi 1: Feil "sekvenskontroll" Verdi 2: Feil "kjøringstidovervåking" Verdi 3: Fehler "drive over posisjon" Verdi 4: Feil "posisjon forlatt uten kommando" Verdi 5: Feil "ugyldig aksekommando" Verdi 6: Feil "aktuell posisjon ugyldig" Verdi 7: Feil "encoder" Verdi 8-254: Reservert Verdi 255: Annen feil Merknad Statusene til aksen betjenes bare hvis styringen av respektive drive foregår på Tec-Unitnivå. 3.1.9 I/O-grensesnitt: Status drive Denne byte inneholder statusinformasjon om respektive akse. Bit Navn Beskrivelse 0 Driftsklar 0: Drive ikke driftsklar 1: Drive driftsklar 1 Feil har oppstått 0: Ingen feil 1: Feil har oppstått 2 Motoren går 0: Motorfrekvens = 0 1: Motorfrekvens <> 0 3 Nominell frekvensverdi er nådd 0: Nominell frekvensverdi er ikke nådd 1: Nominell frekvensverdi er nådd 4 Bremse frigjort 0: Bremse satt på 1: Bremse frigjort 5 Regulator frigitt 0: Regulator sperret 1: Regulator frigitt 6 Reservert 0 7 Drive ikke aktiv 0: Drive aktiv 1: Drive ikke aktiv 3.1.10 I/O-grensesnitt: Feil drive Her lagres informasjon om hvilken feil som har oppstått sist. Hvis flere feil er aktive samtidig, vises den feilen som har høyest prioritet. Bit Navn Beskrivelse 0...7 Siste feil Verdi 0: Ingen feil Verdi 1: Feil "ugyldig kommando" Verdi 2: Feil "overstrøm" Verdi 3: Feil "overtemperatur" Verdi 4: Feil "frekvensomformer offline" Verdi 5: Feil "ugyldig potensiometerinnstilling F maks " Verdi 6: Feil "ugyldig tilordning klemme f1/f2" Verdi 7: Feil "nettspenning ikke tilgjengelig" Verdi 8: Feil "omformer intern" Verdi 9: Feil "initialisering" Verdi 10-254: Reservert Verdi 255: Annen feil Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt 11
3 Generell beskrivelse av I/O-grensesnittet I/O-grensesnitt: Statusinformasjon 3.1.11 I/O-grensesnitt: Status sikkerhetskrets Denne byte inneholder statusinformasjon om respektive sikkerhetskrets. Bit Navn Beskrivelse 0 SI-krets lukket 0: Sikkerhetskretsen er åpen 1: Sikkerhetskretsen er lukket 1 Sluttposisjon F er nådd 0: Sluttposisjon F er ikke nådd 1: Sluttposisjon F er nådd 2 Sluttposisjon B er nådd 0: Sluttposisjon B er ikke nådd 1: Sluttposisjon B er nådd 3 Relé SI-krets aktivt 0: Relé for forbikobling av SI-krets ikke aktivt 1: Relé for forbikobling av SI-krets ikke aktivt 4 Reservert 0 5 Reservert 0 6 Reservert 0 7 Reservert 0 3.1.12 I/O-grensesnitt: Lokale innganger Status for innganger som er koblet lokalt til apparatet. Alt etter feltbussavhengighet overføres disse i to byte (PROFIBUS) eller i et register/word (Modbus/TCP). Bit Navn Beskrivelse 0...7 Innganger 0...7 0: Inngangen er ikke satt 8...15 Innganger 8...15 1: Inngangen er satt 3.1.13 I/O-grensesnitt: Innganger I/O-bokser Hver I/O-boks er konstruert for en byte inngang og en byte utgang. Antall innganger er avhengig av de tilkoblede I/O-boksene. Bit Navn Beskrivelse 0...7 Innganger 0...7 0: Inngangen er ikke satt 1: Inngangen er satt 12 Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt
Generell beskrivelse av I/O-grensesnittet I/O-grensesnitt: Kommandoer 3 3.2 I/O-grensesnitt: Kommandoer Kommandoer er informasjon som en masterstyring overfører til enheten. 3.2.1 I/O-grensesnitt: Kommando generelt Denne byte inneholder generelle kommando-bits for styring av den desentrale enheten. Bit Navn Beskrivelse 0 Bekreft feil 0: Ingen bekreftelse 1: Siste feil bekreftes 1 Reservert 2 Manuell/automatisk drift (ved styring via TecUniteller aksekommandoer) 3 Reservert 4 Reservert 0: Manuell modus 1: Automatisk modus 5 Prioritetsstyring 0: Kan ikke endre prioritetsstyring 1: Kan endre prioritetsstyring 6 Frigivelse 0: Sperr enheten 1: Frigi enheten 7 Klar Forespørsel, master spesifiserer en verdi som registreres av styringen i "Status generelt". 3.2.2 I/O-grensesnitt: Kommando styringsnivå Denne byte definerer hvilket nivå drivestyringen foretas på. Bit Navn Beskrivelse 0 Aksenivå drive 1 0: Styring av drive 1 ikke på aksenivå 1: Styring av drive 1 på aksenivå 1 Aksenivå drive 2 0: Styring av drive 2 ikke på aksenivå 1: Styring av drive 2 på aksenivå 2 Aksenivå drive 3 0: Styring av drive 3 ikke på aksenivå 1: Styring av drive 3 på aksenivå 3 Aksenivå drive 4 0: Styring av drive 4 ikke på aksenivå 1: Styring av drive 4 på aksenivå 4 Aksenivå drive 5 0: Styring av drive 5 ikke på aksenivå 1: Styring av drive 5 på aksenivå 5 Aksenivå drive 6 0: Styring av drive 6 ikke på aksenivå 1: Styring av drive 6 på aksenivå 6 Reservert 7 Tec-Unit-nivå drive 1...n 0: Styring av drive ikke på Tec-Unit-nivå 1: Styring av drives på Tec-Unit-nivå Merknad Bit 7 for aktivering av styringen på Tec-Unit-nivå har øverste prioritet. Hvis en slik bit er satt, ignorerer enheten bit 0...5. Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt 13
3 Generell beskrivelse av I/O-grensesnittet I/O-grensesnitt: Kommandoer 3.2.3 I/O-grensesnitt: Kommando 1...3 Tec-Unit Disse words inneholder kommandoer ved styring på Tec-Unit-nivå. Ved bruk av Tec- Units beskrives tilordningen i den applikasjonsspesifikke programvaremanualen. Merknad Evalueringen av Tec-Unit-kommandoene foretas bare hvis styringen av respektive drive foregår på Tec-Unit-nivå. 3.2.4 I/O-grensesnitt: Kommando akse Denne byte inneholder generelle kommando-bits for styring av akser 1...n. Bit Navn Beskrivelse 0 Frigivelse referansekjøring (bare akse XPos) 0: Referansekjøring sperret 1: Referansekjøring frigitt 1 Innretting av F 0: Ingen innrettingsmodus fremover 1: Innrettingsmodus fremover 2 Innretting av F 0: Ingen innrettingsmodus bakover 1: Innrettingsmodus bakover 3 Reservert 4 Reservert 5 Reservert 6 Reservert 7 Reservert 8...15 Kjør til posisjon 1...255 0: Ikke kjør til posisjon 1: Kjør til posisjon 1 2: Kjør til posisjon 2... 255: Kjør til posisjon 255 Nøyaktig definisjon: Se kapitlet Aksestyring Merknad Aksekommandoen evalueres bare hvis styringen av respektive drive foretas på aksenivå. 14 Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt
Generell beskrivelse av I/O-grensesnittet I/O-grensesnitt: Kommandoer 3 3.2.5 I/O-grensesnitt: Kommando drive Denne byte inneholder generelle kommando-bits for styring av drives 1...n. Bit Navn Beskrivelse 0...3 Kommando 0: STOPP 1: Kjøring med fast turtall 1 2: Kjøring med fast turtall 2 3: Kjøring med fast turtall 3 4: Kjøring med fast turtall 4 5: Kjøring med fast turtall 5 6: Kjøring med fast turtall 6 7: Kjøring over nominell verdi (bipolar) 8: Frigi brems 9-14: Reservert 15: Kjør fra sikkerhetssluttposisjon 4...5 Rampesett 0: Rampesett 0/hurtigstopprampe 1: Rampesett 1 2: Rampesett 2 3: Rampesett 3 6 Dreieretning (bare ved faste nominelle verdier) 0: Dreieretning fremover 1: Dreieretning bakover 7 Parametersett 0: Parametersett 1 1: Parametersett 2 Merknad Aksekommandoen evalueres bare hvis styringen av respektive drive foretas på aksenivå. 3.2.6 I/O-grensesnitt: Lokale utganger En slik byte brukes for de lokale utgangene til enheten. Bit Navn Beskrivelse 0...3 Utganger 0...3 0: Tilbakestill utgang 1: Sett utgang 4...7 Reservert Merknad Utgangene kan leses tilbake via de lokale inngangene 0...3. Hvis en utgang er satt og den ikke sendes tilbake som inngang, har det oppstått en kortslutning i systemet. 3.2.7 I/O-grensesnitt: Utganger I/O-bokser Hver I/O-boks er konstruert for en byte inngang og en byte utgang. Antall utganger er avhengig av tilkoblet I/O-boks. Bit Navn Beskrivelse 0...7 Utganger 0...7 0: Tilbakestill utgang 1: Sett utgang Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt 15
3 Generell beskrivelse av I/O-grensesnittet I/O-grensesnitt: Kommandoer 3.2.8 I/O-grensesnitt: Innstilling av nominell verdi drive Hvis en drive kjøres over nominell verdi, reagerer systemet på følgende måte: Den registrerer nominell verdi i respektive utgangsword. Den aktiverer kommandoen "kjøring via innstilling av nominell verdi". Den velger dreieretning og rampesett. Verdien som skal oppføres som nominell verdi, tilsvarer den nominelle verdien i % med hensyn til n maks multiplisert med faktor 100. Eksempel Innstilling av nominell verdi: Innstilling av nominell verdi utgangsword: 68,4 % n maks 6840 16 Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt
Feltbussystem/nettverk PROFIBUS DP 4 4 Feltbussystem/nettverk Den desentrale enheten koordineres av en sentral styring. Kommunikasjonen foregår via feltbussystemer som for eksempel PROFIBUS, eller via nettverksystemer som Modbus/TCP på basis av Ethernet eller WLAN. Nærmere informasjon om de enkelte feltbuss/nettverkgrensesnittene beskrives senere i dette kapitlet. 4.1 PROFIBUS DP Enheten har et PROFIBUS DPV1-grensesnitt (internt: PROFIBUS PE). Den har PROFIBUS DP (definert i EN 50170) for syklisk, rask datautveksling. Dessuten har den asykliske tjenester som "les datasett" eller "skriv datasett". Styringen av enheten med en PLS foretas utelukkende via PROFIBUS DP. DPV1- tjenestene brukes bare av konfigurerings- og diagnoseverktøyet MOVIVISION. For at en parallell tilgang til PLS og PC skal være mulig, må PLS støtte multi master-modusen. 4.1.1 PROFIBUS DP: Konfigurering av DP-master PROFIBUS DP: Installering av GSD-filen For å kunne konfigurere enheten i DP-master, må GSD-filen som følger med (GSD = device database file) SEW_077A.gsd installeres først. Den har all nødvendig informasjon for å konfigurere en tilhørende slave i DP-master. De bussparameterene som enheten støtter, er lagret her. For brukeren er IO-området som enheten tilbyr, av størst interesse. PROFIBUS DP: Fastsette IOområdet Enheten gir muligheten til selv å definere IO-området for styring av slaven. Dermed er det mulig å tilpasse den sykliske datautvekslingen fra PLS og den desentrale enheten til den respektive applikasjonen. Ved konfigureringen av enheten stiller slaven en katalog med IO-moduler til rådighet. Ved hjelp av den kan brukeren definere IO-området via drag and drop-funksjonen. Tilgjengelige moduler er angitt i tabellen under. Merknad Ved PROFIBUS DP foregår defineringen av inn- og utganger alltid sett fra PLS. Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt 17
4 Feltbussystem/nettverk PROFIBUS DP PROFIBUS DP: Innganger (enhet -> styring) Modul Størrelse Beskrevet i kapittel Status generelt Byte I/O-grensesnitt: Status generelt Feil generelt Byte I/O-grensesnitt: Feil generelt Status styringsnivå Byte I/O-grensesnitt: Status styringsnivå Status Tec-Unit Word I/O-grensesnitt: Status Tec-Unit Feil Tec-Unit Word I/O-grensesnitt: Feil Tec-Unit Status 2 Tec-Unit Word I/O-grensesnitt: Status 2 Tec-Unit Status akse 1...6 Word I/O-grensesnitt: Status akse Feil akse 1...6 Byte I/O-grensesnitt: Feil akse Status drive 1...6 Byte I/O-grensesnitt: Status drive Feil drive 1...6 Byte I/O-grensesnitt: Feil drive Status sikkerhetskrets 1...2 Byte I/O-grensesnitt: Status sikkerhetskrets Lokale innganger 1...2 Byte I/O-grensesnitt: Lokale innganger Innganger I/O-bokser 1...4 Byte I/O-grensesnitt: Innganger I/O-bokser PROFIBUS DP: Utganger (styring -> enhet) Modul Størrelse Beskrevet i kapittel Kommando generelt Byte I/O-grensesnitt: Kommando generelt Kommando styringsnivå Byte I/O-grensesnitt: Kommando styringsnivå Kommando 1...3 Tec-Unit Word I/O-grensesnitt: Kommando 1...3 Tec-Unit Kommando akse 1...6 Word I/O-grensesnitt: Kommando akse Kommando drive 1...6 Byte I/O-grensesnitt: Kommando drive Lokale utganger Byte I/O-grensesnitt: Lokale utganger Utganger I/O-bokser 1...4 Byte I/O-grensesnitt: Utganger I/O-bokser Innstilling av nominell verdi drive 1...6 Word I/O-grensesnitt: Innstilling av nominell verdi drive Viktig Ved kommunikasjon via PROFIBUS DP må modulene "status generelt" og "kommando generelt" konfigureres først i inngangs- eller utgangsområdet. PROFIBUS DP: Tilpasning av modulspesifikke parametere PROFIBUS DP: Tilpasning av slavespesifikke parametere Enheten støtter for tiden ingen moduler som muliggjør modulspesifikk konfigurering. Følgende verdier i aktuell versjon er fast innstilt for slavespesifikke parametere: Byte Parameter Verdiområde 0 DPV_1_Status_1 128 d (80 hex) 1 DPV_1_Status_2 0 2 DPV_1_Status_3 0 Viktig De slavespesifikke parameterene må ikke endres! 18 Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt
Feltbussystem/nettverk Modbus/TCP 4 4.2 Modbus/TCP Modbus/TCP-grensesnittet definerer nyttedata som sendes via standard TCP/IPkommunikasjon, for eksempel på grunnlag av Ethernet eller WLAN. Protokolldefinisjonen er offentliggjort av Modbus Organisation og kan lastes ned på Internett via www.modbus.org. 4.2.1 Modbus/TCP: Fastsette IO-området Modbus/TCP: Standard I/O-område Modbus/TCP: Innganger (enhet -> styring) Enheten stiller et fast I/O-område til rådighet under Modbus/TCP. Masteren kan lese og skrive vilkårlige, relaterte blokker fra dette området. Modul Register Størrelse Beskrevet i kapittel Status generelt 201 Byte I/O-grensesnitt: Status generelt Feil generelt 202 Byte I/O-grensesnitt: Feil generelt Status styringsnivå 203 Byte I/O-grensesnitt: Status styringsnivå Status Tec-Unit 204 Word I/O-grensesnitt: Status Tec-Unit Feil Tec-Unit 205 Word I/O-grensesnitt: Feil Tec-Unit Status 2 Tec-Unit 206 Word I/O-grensesnitt: Status 2 Tec-Unit Status akse 1...6 207-212 Word I/O-grensesnitt: Status akse Feil akse 1...6 213-218 Byte I/O-grensesnitt: Feil akse Status drive 1...6 219-224 Byte I/O-grensesnitt: Status drive Feil drive 1...6 225-230 Byte I/O-grensesnitt: Feil drive Status sikkerhetskrets 1...2 231-232 Byte I/O-grensesnitt: Status sikkerhetskrets Lokale innganger 1...2 233-234 Byte I/O-grensesnitt: Lokale innganger Innganger I/O-bokser 1...4 235-238 Byte I/O-grensesnitt: Innganger I/O-bokser Modbus/TCP: Utganger (styring -> enhet) Modul Register Størrelse Beskrevet i kapittel Kommando generelt 1 Byte I/O-grensesnitt: Kommando generelt Kommando styringsnivå 2 Byte I/O-grensesnitt: Kommando styringsnivå Kommando 1...3 Tec-Unit 3-5 Word I/O-grensesnitt: Kommando 1...3 Tec-Unit Kommando akse 1...6 6-11 Word I/O-grensesnitt: Kommando akse Kommando drive 1...6 12-17 Byte I/O-grensesnitt: Kommando drive Lokale utganger 18 Byte I/O-grensesnitt: Lokale utganger Utganger I/O-bokser 1...4 19-22 Byte I/O-grensesnitt: Utganger I/O-bokser Innstilling av nominell verdi drive 1...6 23-28 Word I/O-grensesnitt: Innstilling av nominell verdi drive Modbus/TCP: Applikasjonsspesifikt I/O-område Ved siden av standard I/O-området, stiller enheten, alt etter applikasjon, ytterligere registerblokker til rådighet i forbindelse med datautveksling. De er beskrevet i respektive, applikasjonsspesifikke programvaremanual. Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt 19
4 Feltbussystem/nettverk Modbus/TCP 4.2.2 Modbus/TCP: Tilgangsfunksjoner Tilgangen til I/O-området foregår i form av registre. Et register består av en word, det vil si to bytes. For moduler som har en størrelse på bare én byte, overføres det også et register, men high byte er ubrukt (verdi 0) og dataene befinner seg bare i low byte. Følgende funksjonskoder brukes: Kode Navn Beskrivelse 03h* FC03: READ_MULTIPLE_REGISTERS Leser registre 10h* FC16: WRITE_MULTIPLE_REGISTERS Skriver registre 17h* FC23: READ_WRITE_MULTIPLE_REGISTERS Leser og skriver registre * Funksjonskode heksadesimal 20 Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt
Feltbussystem/nettverk UDP/IP 4 4.3 UDP/IP UDP-grensesnittet definerer nyttedata som sendes via standard UDP/IPkommunikasjon, for eksempel på grunnlag av Ethernet eller WLAN. 4.3.1 UDP/IP: Fastsette I/O-området UDP/IP: Standard I/O-område UDP/IP: Innganger (enhet -> styring) Under UDP/IP stiller enheten et fast I/O-område til rådighet. Fra "kommando generelt" sender master antall words helt til siste relevante word. Alle ytterligere words settes på 0. Enheten svarer alltid med det komplette inngangsområdet. Modul Wordadr. Størrelse Beskrevet i kapittel Status generelt 0 Byte I/O-grensesnitt: Status generelt Feil generelt 1 Byte I/O-grensesnitt: Feil generelt Status styringsnivå 2 Byte I/O-grensesnitt: Status styringsnivå Status Tec-Unit 3 Word I/O-grensesnitt: Status Tec-Unit Feil Tec-Unit 4 Word I/O-grensesnitt: Feil Tec-Unit Status 2 Tec-Unit 5 Word I/O-grensesnitt: Status 2 Tec-Unit Status akse 1...6 6-11 Word I/O-grensesnitt: Status akse Feil akse 1...6 12-17 Byte I/O-grensesnitt: Feil akse Status drive 1...6 18-23 Byte I/O-grensesnitt: Status drive Feil drive 1...6 24-29 Byte I/O-grensesnitt: Feil drive Status sikkerhetskrets 1...2 30-31 Byte I/O-grensesnitt: Status sikkerhetskrets Lokale innganger 1...2 32-33 Byte I/O-grensesnitt: Lokale innganger Innganger I/O-bokser 1...4 34-37 Byte I/O-grensesnitt: Innganger I/O-bokser UDP/IP: Utganger (styring -> enhet) Modul Wordadr. Størrelse Beskrevet i kapittel Kommando generelt 0 Byte I/O-grensesnitt: Kommando generelt Kommando styringsnivå 1 Byte I/O-grensesnitt: Kommando styringsnivå Kommando 1...3 Tec-Unit 2-4 Word I/O-grensesnitt: Kommando 1...3 Tec-Unit Kommando akse 1...6 5-10 Word I/O-grensesnitt: Kommando akse Kommando drive 1...6 11-16 Byte I/O-grensesnitt: Kommando drive Lokale utganger 17 Byte I/O-grensesnitt: Lokale utganger Utganger I/O-bokser 1...4 18-21 Byte I/O-grensesnitt: Utganger I/O-bokser Innstilling av nominell verdi drive 1...6 22-27 Word I/O-grensesnitt: Innstilling av nominell verdi drive Merknad UDP definerer ikke dataformatet. Enheten sender/mottar dataene i INTEL-format (LSB/MSB). Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt 21
4 Feltbussystem/nettverk UDP/IP UDP/IP: Applikasjonsspes ifikt I/O-område Ved siden av standard I/O-området, stiller enheten, alt etter applikasjon, ytterligere områder til rådighet i forbindelse med datautveksling. De er beskrevet i respektive, applikasjonsspesifikke programvaremanual. UDP/IP: UDP-porter Enheten er passiv helt til en annen enhet (PLS) sender UDP-telegrammer til UDPporten. Enheten svarer da til adressen på porten til remote-deltageren som telegrammet har sendt til enheten. Verdi Beskrivelse 6000 Lokal port for UDP-kommunikasjon 22 Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt
Aksestyring UDP/IP 5 5 Aksestyring Aksestyringen overtar på kommando fra en overordnet master selvstendig igangkjøringen av posisjoner. Avhengig av maskinvareutførelsen evaluerer aksestyringen ulike sensorer som for eksempel lysporter induktiv nærhetsbryter (24 V-innganger) Impulsgiver laser-avstandsmåleutstyr Utover dette overvåkes oppgaver som for eksempel kjøringstidsovervåking sekvenskontroll sensorfunksjonskontroll Funksjonen til aksestyringen konfigureres i den overordnede PC-applikasjonen. Her foretas også individuelle innstillinger som tilordning av initiator kjøringstider posisjoner Aksestyringen grupperer forskjellige aksetyper i familier. Innenfor en aksefamilie er funksjoner og applikasjoner identiske. Viktig Overvåkingsfunksjoner som kjøringstidsovervåking sekvenskontroll sensorfunksjonskontroll kan deaktiveres. Aksestyringen reagerer da ikke på feilaktige inngangssignaler. Feilreaksjonen må i disse tilfeller utføres av den overordnede styringen. Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt 23
5 Aksestyring UDP/IP Nomenklatur for aksestyringen Merknad Dette kapitlet refererer til aksestatusen. Følgende forkortelser brukes: P I posisjon Z+ Mellomposisjon + Z- Mellomposisjon - [c] [a] [d] [b] [a] [e] Fig. 2: 2 3 4 Fremstilling av akseposisjon 30012AXX [a] Kjøreretning [b] 3P [c] Strekning [d] 3Z- [f] 3Z+ 2 Posisjon 2 3 Posisjon 3 4 Posisjon 4 24 Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt
Aksestyring Aksestyring: Generelle innstillinger 5 5.1 Aksestyring: Generelle innstillinger I forbindelse med aksekonfigureringen stilles følgende funksjoner inn, avhengig av aksetype: initiator kjøringstider faste turtall Konfigureringen kan tilpasses applikasjonen. 5.1.1 Aksestyring: Initiatorinnstillinger For hver impulsgiver kan følgende innstillinger foretas: Funksjon Verdier Beskrivelse Kilde E 0... E 15 Lokal inngang 0...15 Flanke pos/neg Angir om en reaksjon skal følge ved positiv eller negativ flanke. Innkoblingsforsinkelse 1... 100 (x 10 ms) Hvis valgt flanke oppstår, forsinkes den internt med denne verdien. Aksestyring: Inn-/utkoblingsforsinkelse Sig. S1 S1 v t v t v t v t v t Fig. 3: Inn-/utkoblingsforsinkelse 30001AXX Systemet reagerer på inngangssignalet S1 i form av S1 v først etter innkoblingsforsinkelsen t v. Systemet reagerer også hvis signalet ikke lenger er aktuelt på tidspunktet når t v er utløpt. Signalet blir da forlenget slik at det også omfatter forsinkelsestiden. Innkoblingsforsinkelsen brukes for eksempel for "tett" kjøring på en initiator, tilpasning via en initiator og lignende. Meldingen fra I/O-en til den overordnede master samt fremstillingen i den overordnede PC-applikasjonen vises alltid uten innkoblingsforsinkelse. Merknad Når innkoblingsforsinkelsen er aktivert, er sekvenskontrollen alt etter aksetype deaktivert ved kjøring og i hviletilstand! Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt 25
5 Aksestyring Aksestyring: Generelle innstillinger Aksestyring: Undertrykkingsforsinkelse Sig. S1 S1 e t e t e t e t Fig. 4: Undertrykkingsforsinkelse 30002AXX Systemet reagerer på inngangssignalet S1 i form av S1 e først etter undertrykkingsforsinkelsen t e. Systemet reagerer ikke hvis signalet ikke lenger er aktuelt på tidspunktet når t e er utløpt. Metoden brukes for å filtrere ut korte, uønskede impulser. Impulsene skal ikke utløse den funksjonen som initiatoren er konfigurert for. Meldingen fra I/O-en til den overordnede master samt fremstillingen i den overordnede PC-applikasjonen vises alltid uten undertrykkingsforsinkelse. Merknad Innkoblingsforsinkelse eller undertrykkingsforsinkelse kan bare defineres for maksimalt 16 sensorer! 5.1.2 Aksestyring: Overvåkinger Ulike aksemoduler kan brukes til å overvåke forskjellige funksjoner. Eksempler: kjøringstider sekvenskontroller delekontroller, også i hviletilstand Disse overvåkingsfunksjonene kan parametriseres slik at de blir deaktivert. 26 Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt
Aksestyring Aksefamilie ERB (enkeltrullebane) 5 5.2 Aksefamilie ERB (enkeltrullebane) Aksefamilien ERB har aksetyper som brukes for å ta opp paller og lignende. 5.2.1 Aksetype ERB01: To hastigheter, to dreieretninger Aksetype ERB01: Applikasjoner Rullebaner, kjeder etc. med lysporter eller induktive nærhetsbrytere. Hurtig/langsom omkobling, opptak i begge retninger. Sensorer for hurtig/langsom omkobling og delekontroll er et alternativ. Det samme gjelder for opptak bakover. Aksetype ERB01: Virkemåte ERB01 kan brukes ved to hastigheter i to dreieretninger. [a] [b] [c] [d] [e] 1 2 5 4 3 6 [f] [g] Fig. 5: Virkemåte ERB01 30003AXX [a] Fremover (bakover) [b] TK (stopp) [c] - (SL) [d] SL (-) [e] Stopp (TK) [f] Bakover [g] Fremover 1 Opptak F 2 Frigi F 3 Kjøre gjennom F 4 Opptak B 5 Frigi B 6 Kjøre gjennom B To hastigheter betyr at enheten kjører med den høyeste hastigheten helt til en hurtig/ langsom-initiator aktiveres. Deretter kjører den med lav hastighet helt til stopp-initiatoren aktiveres. Enheten stanser, og meldingen I posisjon vises. Hvis det ikke brukes en hurtig-/langsom-initiator, kan hastigheten reduseres via en timer. Fordi enheten har to dreieretninger, kan den ta opp og frigi komponenter både ved kjøring fremover og bakover. Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt 27
5 Aksestyring Aksefamilie ERB (enkeltrullebane) Aksetype ERB01: Kommandoer Kommandoene defineres tilsvarende aksekommandoene i kapitlet Beskrivelse av I/Odata. Målposisjoner kan føres opp i aksekommandoen. Funksjonene fremstilles her. Pos. Funksjon Beskrivelse 0 STOPP Stanse akse eller ingen kommando aktiv. 1 Opptak F En transportgjenstand tas opp i retning fremover. 2 Frigi F En transportgjenstand frigis i retning fremover. 3 Kjøre gjennom F En transportgjenstand kjøres gjennom i retning fremover. 4 Opptak B En transportgjenstand tas opp i retning bakover. 5 Frigi B En transportgjenstand frigis i retning bakover. 6 Kjøre gjennom B En transportgjenstand kjøres gjennom i retning bakover. Aksetype ERB01: Status (tilbakemeldinger) Aksestatus settes tilsvarende aksekommandoene i kapitlet Beskrivelse av I/O-data. Den inneholder statusen for aktuell posisjon. Definisjon av posisjonene følger her. Pos. Status Beskrivelse 1 P Tatt opp En transportgjenstand befinner seg i posisjon. 2 P Tom Enheten er tom og klar til opptak dersom det ikke foreligger feil i systemet. 1 Z- Opptak F Transportgjenstanden tas opp fremover og har ennå ikke nådd målposisjon. 1 Z+ Frigi F Transportgjenstanden frigis fremover og har ennå ikke forlatt enheten. 4 Z+ Opptak B Transportgjenstanden tas opp bakover og har ennå ikke nådd målposisjon. 4 Z- Frigi B Transportgjenstanden frigis bakover og har ennå ikke forlatt enheten. Merknad P i posisjon (status akse bit 6); Z+ / Z-: I mellomposisjon fremover (+ / status akse bit 4) eller bakover (- / status akse bit 5). Aksetype ERB01: Kjøringstidsovervåking Følgende kjøringstider kan programmeres: Kjøringstid Kjøringstid TK Kjøringstid opptak/frigivelse Omkobling hurtig/langsomt Beskrivelse Kjøringstid til TK (delekontroll). Denne kjøringstiden er et alternativ og brukes bare hvis inngangen for initiatoren TK er konfigurert. Etter at kommandoen "Opptak" er startet, må transportgjenstanden ha aktivert initiatoren TK i løpet av denne tiden. Deretter startes "Kjøringstid opptak" automatisk. I løpet av denne kjøringstiden må transportgjenstanden stå i posisjon. Kjøringstiden startes etter at TK-giveren er startet eller, hvis denne ikke er tilgjengelig, når kommandoen "Opptak" er startet. Ved kommandoen "Frigi" startes denne kjøringstiden umiddelbart. Kjøringstid helt til hastigheten kobles om fra hurtig til langsom (alternativ). Brukes bare hvis ingen hurtig/langsom-initiator er definert for transportretningen og timeren er aktivert av brukeren. 28 Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt
Aksestyring Aksefamilie ERB (enkeltrullebane) 5 Aksetype ERB01: Sekvenskontroll Både ved opptak og frigivelse kontrolleres alle initatorer som er aktivert for denne funksjonen, med hensyn til sekvens. De må aktiveres i korrekt rekkefølge. Brukeren kan velge om bare en positiv flanke skal evalueres (f.eks. pall) eller om initiatoren må aktiveres så lenge transportgjenstanden befinner seg her (f.eks. skid). Innstillingene konfigureres i den overordnede PC-applikasjonen. Merknad Bare flankeevaluering er ennå ikke mulig. Det betyr at bruk av akse ERB01 med skidpaller bare er mulig så lenge sekvenskontrollen er deaktivert! Aksetype ERB01: Gjennomkjøring Kommandoen for gjennomkjøring realiseres via kjørekommandoene "Laste" og "Losse". Først lastes pallen. Straks stopp-initiatoren er aktiv, skifter enheten til modus "Losse" i stedet for å stanse. Hvis rullebanen er lastet, utføres ikke gjennomkjøringskommandoen, og feilen "ugyldig kjørekommando" vises. Kjørekommandoen "gjennomkjøring" kan bare utføres hvis rullebanen (initiator for delekontroll eller hurtig/langsom omkobling) er tom eller delvis lastet. 5.2.2 Aksetype ERB02: En hastighet, to dreieretninger Aksetype ERB02: Applikasjoner Rullebaner, kjeder etc. med lysporter eller induktive nærhetsbrytere. Opptak av (skid-)paller i begge retninger. Aksetype ERB02: Virkemåte ERB01 kan brukes ved en hastighet i to dreieretninger. [a] [b] [c] 1 2 5 4 3 6 [d] [e] Fig. 6: Virkemåte ERB02 30004AXX [a] Spaltekontroll 1 [b] Stopp [c] Spaltekontroll 2 [d] Bakover [e] Fremover 1 Opptak F 2 Frigi F 3 Kjøre gjennom F 4 Opptak B 5 Frigi B 6 Kjøre gjennom B En hastighet betyr at enheten kjører med den høyeste hastigheten helt til en stoppinitiator aktiveres. Enheten stanser, og meldingen I posisjon vises. Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt 29
5 Aksestyring Aksefamilie ERB (enkeltrullebane) Fordi enheten har to dreieretninger, kan den ta opp og frigi komponenter både ved kjøring fremover og bakover. [c] [a] [b] [d] [e] Fig. 7: Dreieretninger ERB02 30005AXX [a] Bakover [b] Fremover [c] Stopp [d] Spaltekontroll 1 [e] Spaltekontroll 2 Aksetype ERB02: Kommandoer Kommandoene defineres tilsvarende aksekommandoene i kapitlet Beskrivelse av I/Odata. Målposisjoner kan føres opp i aksekommandoen. Funksjonene fremstilles her. Pos. Funksjon Beskrivelse 0 STOPP Stanse akse eller ingen kommando aktiv. 1 Opptak F En transportgjenstand tas opp i retning fremover. 2 Frigi F En transportgjenstand frigis i retning fremover. 3 Kjøre gjennom F En transportgjenstand kjøres gjennom i retning fremover. 4 Opptak B En transportgjenstand tas opp i retning bakover. 5 Frigi B En transportgjenstand frigis i retning bakover. 6 Kjøre gjennom B En transportgjenstand kjøres gjennom i retning bakover. Aksetype ERB02: Status (tilbakemeldinger) Aksestatus settes tilsvarende aksekommandoene i kapitlet Beskrivelse av I/O-data. Den inneholder statusen for aktuell posisjon. Definisjon av posisjonene følger her. Pos. Status Beskrivelse 1 P Tatt opp En transportgjenstand befinner seg i posisjon. 2 P Tom Enheten er tom og klar til opptak dersom det ikke foreligger feil i systemet. 1 Z- Opptak F Transportgjenstanden tas opp fremover og har ennå ikke nådd målposisjon. 1 Z+ Frigi F Transportgjenstanden frigis fremover og har ennå ikke forlatt enheten. 4 Z+ Opptak B Transportgjenstanden tas opp bakover og har ennå ikke nådd målposisjon. 4 Z- Frigi B Transportgjenstanden frigis bakover og har ennå ikke forlatt enheten. Merknad P i posisjon (status akse bit 6); Z+ / Z-: I mellomposisjon fremover (+ / status akse bit 4) eller bakover (- / status akse bit 5). 30 Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt
Aksestyring Aksefamilie ERB (enkeltrullebane) 5 Aksetype ERB02: Kjøringstidsovervåking Følgende kjøringstid kan programmeres: Kjøringstid Kjøringstid opptak/frigivelse Beskrivelse I løpet av denne kjøringstiden må transportgjenstanden stå i posisjon eller ha forlatt den. Kjøringstiden startes med kommandoen "Ta opp" eller "Frigi". Aksetype ERB02: Sekvenskontroll Både ved opptak og ved frigivelse kontrolleres alle initiatorene som er aktivert for denne funksjonen med hensyn til frekvens, det vil si at de må aktiveres i korrekt rekkefølge. Aksetype ERB02: Gjennomkjøring Kommandoen for gjennomkjøring realiseres via kjørekommandoene "Laste" og "Losse". Først lastes pallen. Straks stopp-initiatoren er aktiv, skifter enheten til modus "Losse" i stedet for å stanse. Hvis rullebanen er lastet, utføres ikke gjennomkjøringskommandoen, og feilen "Ugyldig kjørekommando" vises. Kjørekommandoen "Gjennomkjøring" kan bare utføres hvis rullebanen (initiator spaltekontroll 1 eller 2) er tom eller delvis lastet. Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt 31
5 Aksestyring Aksefamilie 2POS (flytte til to posisjoner) 5.3 Aksefamilie 2POS (flytte til to posisjoner) Aksefamilien 2POS har aksetyper som er konstruert for enkle dreiebord, enkle løftebevegelser eller vogner. 5.3.1 Aksetype 2POS01: To hastigheter, to dreieretninger Aksetype 2POS01: Applikasjoner Enkle dreiebord, enkle løftebevegelser eller vogner, med lysporter eller induktive nærhetsbrytere. Hurtig/langsom omkobling, bevegelse i posisjonene fremover (F) og bakover (B). Sensorer for hurtig/langsom omkobling er et alternativ. Aksetype 2POS01: Virkemåte 2POS01 kan brukes ved to hastigheter i to dreieretninger. [a] [b] [c] [d] 1 2 [e] [f] Fig. 8: Virkemåte 2POS01 30006AXX [a] STOPP B [b] S/L B [c] S/L F [d] STOPP F [e] Bakover [f] Fremover 1 Kjøre i posisjon B (1) 2 Kjøre i posisjon F (2) To hastigheter betyr at enheten kjører med den høyeste hastigheten helt til en hurtig/ langsom-initiator aktiveres. Deretter kjører den med lav hastighet helt til stopp-initiatoren aktiveres. Enheten stanser, og meldingen I posisjon vises. Fordi enheten har to dreieretninger, kan den kjøre både fremover og bakover. Hvis ingen hurtig/langsom-initiator konfigureres i den overordnede PC-applikasjonen, beveger enheten seg alltid hurtig helt til stopp-initiatoren aktiveres. Aksetype 2POS01: Kommandoer Kommandoene defineres tilsvarende aksekommandoene i kapitlet Beskrivelse av I/Odata. Målposisjoner kan føres opp i aksekommandoen. Funksjonene fremstilles her. Pos. Funksjon Beskrivelse 0 STOPP Stanse akse eller ingen kommando aktiv. 1 Kjøre i posisjon B Enheten kjører i posisjon bakover (posisjon 1). 2 Kjøre i posisjon F Enheten kjører i posisjon fremover (posisjon 2). 32 Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt
Aksestyring Aksefamilie 2POS (flytte til to posisjoner) 5 Aksetype 2POS01: Status (tilbakemeldinger) Aksestatus settes tilsvarende aksekommandoene i kapitlet Beskrivelse av I/O-data. Den inneholder statusen for aktuell posisjon. Definisjon av posisjonene følger her. Pos. Status Beskrivelse 1 P I posisjon B Enheten befinner seg i posisjon bakover (posisjon 1). 2 P I posisjon F Enheten befinner seg i posisjon fremover (posisjon 2). 1 Z+ Mellomposisjon Enheten befinner seg mellom posisjonene B og F. Merknad P i posisjon (status akse bit 6); Z+: I mellomposisjon fremover (+ / status akse bit 4). Aksetype 2POS01: Kjøringstidsovervåking Følgende kjøringstider kan programmeres: Kjøringstid Beskrivelse Kjøringstid totalt Kjøringstid for kjøring fra en posisjon til en annen posisjon. Aksetype 2POS01: Sekvenskontroll Alle aktiverte initiatorer kontrolleres med hensyn til sekvens. De må aktiveres i korrekt rekkefølge. Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt 33
5 Aksestyring Aksefamilie 3POS (flytte til tre posisjoner) 5.4 Aksefamilie 3POS (flytte til tre posisjoner) Aksefamilien 3POS har aksetyper som for eksempel er konstruert for enkle løftebevegelser (eksenterløfting). 5.4.1 Aksetype 3POS01: En hastighet, en dreieretning Aksetype 3POS01: Applikasjoner For eksempel enkle eksenterløftebord med induktive nærhetsbrytere. Driven flytter seg her i bare en retning. Bordet kan flytte til følgende posisjoner: ned midten (ekstra) opp Aksetype 3POS01: Virkemåte 3POS01 kan brukes ved en hastighet i en dreieretning. Enheten kan flyttes i tre posisjoner. [c] 1 3 [b] 2 [a] Fig. 9: Virkemåte 3POS01 30007AXX [a] Ini 1 [b] Ini 2 [c] Ini 3 1 Kjøre til posisjon Nede 2 Kjøre til posisjon Midten 3 Kjøre til posisjon Oppe Kjøringstid og sekvens kontrolleres. Aksen er i posisjon når initiatoren er aktivert. Sett derfor signalkontakten slik at den er aktivert for hele stopprampen helt til driven stanser. Aksetype 3POS01: Kommandoer Kommandoene defineres tilsvarende aksekommandoene i kapitlet Beskrivelse av I/Odata. Målposisjoner kan føres opp i aksekommandoen. Funksjonene fremstilles her. Pos. Funksjon Beskrivelse 0 STOPP Stanse akse eller ingen kommando aktiv. 1 Kjøre til posisjon Nede Enheten kjører til posisjon Nede (posisjon 1). 2 Kjøre til posisjon Midten Enheten kjører til posisjon Midten (posisjon 2). 3 Kjøre til posisjon Oppe Enheten kjører til posisjon Oppe (posisjon 3). 64 Kjøre til neste posisjon Enheten kjører til neste posisjon. For å kjøre til neste posisjon deretter igjen, må kommandoen slettes og settes igjen. 34 Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt
Aksestyring Aksefamilie 3POS (flytte til tre posisjoner) 5 Aksetype 3POS01: Status (tilbakemeldinger) Aksestatus settes tilsvarende aksekommandoene i kapitlet Beskrivelse av I/O-data. Den inneholder statusen for aktuell posisjon. Definisjon av posisjonene følger her. Pos. Status Beskrivelse 0 Posisjon ugyldig Posisjonen er ikke registrert fordi ingen initiator er aktivert. Aksen kan kjøres i posisjon og er klar dersom ingen andre feil har oppstått. 1 P I posisjon Nede Enheten befinner seg i posisjon Nede (posisjon 1). 2 P I posisjon Midten Enheten befinner seg i posisjon Midten (posisjon 2). 3 P I posisjon Oppe Enheten befinner seg i posisjon Oppe (posisjon 3). 1 Z+ Mellomposisjon Nede/Midten (Nede/Oppe) 2 Z+ Mellomposisjon Midten/Oppe 3 Z+ Mellomposisjon Oppe/Nede Enheten befinner seg mellom posisjonene Nede og Midten. Hvis ingen posisjon Midten er definert, befinner enheten seg mellom posisjonene Nede og Oppe. Enheten befinner seg mellom posisjonene Midten og Oppe. Enheten befinner seg mellom posisjonene Oppe og Nede. Merknad P i posisjon (status akse bit 6); Z+: I mellomposisjon fremover (+ / status akse bit 4). Aksetype 3POS01: Kjøringstidsovervåking Følgende kjøringstider kan programmeres: Kjøringstid Nede -> Midten (Nede -> Oppe) Midten -> Oppe Oppe -> Nede Beskrivelse Kjøringstid for kjøring fra posisjon Nede til posisjon Midten. Hvis ingen mellomposisjon er konfigurert, er kjøringstid for kjøring fra posisjon Nede til posisjon Oppe angitt her. Kjøringstid for kjøring fra posisjon Midten til posisjon Oppe (alternativ). Kjøringstid for kjøring fra posisjon Oppe til posisjon Nede. Aksetype 3POS01: Sekvenskontroll Alle aktiverte initiatorer kontrolleres med hensyn til sekvens. De må aktiveres i korrekt rekkefølge. Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt 35
5 Aksestyring Aksefamilie XPOS 5.5 Aksefamilie XPOS Aksefamilien XPOS har aksetyper som er konstruert for flytting til ulike posisjoner (f.eks. posisjonering av tabeller). 5.5.1 Aksetype XPOS01 Aksetype XPOS01: Applikasjon Skyvevogner eller reolbetjeningsenheter som posisjoneres ved hjelp av en absoluttverdigiver (f.eks. laser). Denne aksetypen kan bare brukes med en MCX-frekvensomformer. Posisjoneringstypen er ikke mulig med en MOVIMOT. Hastighetene lagres derfor i MCX-omformeren (ved hjelp av MOVITOOLS ). I selve enheten lagres bare de posisjonene som driven skal kjøres mot. Aksetype XPOS01: Virkemåte Posisjonene må ikke nødvendigvis angis i stigende rekkefølge, men kan fordeles vilkårlig (f.eks. posisjon 1: 1000; posisjon 2: 7000; posisjon 15: 5000 / enhet [mm]). [a] [b] [c] [d] [e] [f] [g] [h] [i] Fig. 10: Virkemåte XPOS01 30008AXX [a] Fremover [b] Bakover [c] Strekning [d] Posisjon 1 [e] Posisjon 3 [f] Posisjon 15 [g] Posisjon 10 [h] Posisjon 4 [i] Posisjon X Veed kjøring kontrolleres det om driven har kjørt forbi posisjonen eller om posisjonen er forlatt uten kommando. Merknad Enheten støtter maksimalt 30 posisjoner. Aksetype XPOS01: Kommandoer Kommandoene defineres tilsvarende aksekommandoene i kapitlet Beskrivelse av I/Odata. Målposisjoner kan føres opp i aksekommandoen. Funksjonene fremstilles her. Pos. Funksjon Beskrivelse 0 STOPP Stanse akse eller ingen kommando aktiv. 1 Kjøre til posisjon 1 Enheten kjører til posisjon 1. 2 Kjøre til posisjon 2 Enheten kjører til posisjon 2. 3 Kjøre til posisjon 3 Enheten kjører til posisjon 3.......... X Kjøre til posisjon X Enheten kjører til posisjon X. 36 Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt
Aksestyring Aksefamilie XPOS 5 Aksetype XPOS01: Status (tilbakemeldinger) Aksestatus settes tilsvarende aksekommandoene i kapitlet Beskrivelse av I/O-data. Den inneholder statusen for aktuell posisjon. Definisjon av posisjonene følger her. Pos. Status Beskrivelse 0 Posisjon ugyldig Posisjonen ble ikke registrert. Aksen kan kjøres i posisjon og er klar dersom ingen andre feil har oppstått. 1 P I posisjon 1 Enheten befinner seg i posisjon 1. 2 P I posisjon 2 Enheten befinner seg i posisjon 2. 3 P I posisjon 3 Enheten befinner seg i posisjon 3.......... X P Til posisjon X Enheten befinner seg i posisjon X. 1 Z+ Mellomposisjon Enheten befinner seg mellom posisjonene 1 og 2. 2 Z+ Mellomposisjon Enheten befinner seg mellom posisjonene 2 og 3. 3 Z+ Mellomposisjon Enheten befinner seg mellom posisjonene 3 og 4.......... X Z+ Mellomposisjon Enheten befinner seg mellom posisjonene X og X+1. Merknad P i posisjon (status akse bit 6); Z+ i mellomposisjon (status akse bit 4). Aksetype XPOS01: Referansekjøring For å foreta referansekjøring av aksen, må aksen befinne seg i modus "Manuell drift". Deretter kan referansekjøringen utløses ved hjelp av kommandoen "Frigivelse referansekjøring" (kommando akse). Aksetype XPOS01: Referansekjøring på aktuell posisjon Følgende modi kan brukes for referansekjøring av akse: [c] [d] [a] [b] Fig. 11: XPOS01: Referansekjøring på aktuell posisjon 30009AXX [a] Fremover [b] Bakover [c] Strekning [d] Referanse Aksen må kjøres manuelt til referanseposisjon. Deretter kan referansekjøringen utløses ved hjelp av kommandoen "Frigivelse referansekjøring". Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt 37
5 Aksestyring Aksefamilie XPOS Aksetype XPOS01: Referansekjøring på positiv flanke for referanseinitiator [a] [e] [c] [b] [f] [d] Fig. 12: XPOS01: Referansekjøring på positiv flanke 30010AXX [a] Fremover [b] Bakover [c] Strekning [d] Referanse [e] Langsom innretting [f] Positiv flanke Med kommandoen "Frigi referansekjøring" kjører aksen automatisk til innstilt referanseposisjon (initiator). Deretter kjører den med lav hastighet helt til referanseinitiatoren aktiveres. Deretter stanser den, og aktuell verdi overtas som referanseverdi. Aksetype XPOS01: Referansekjøring på to flanker for referanseinitiator [e] [c] [f] [g] [a] [b] [d] Fig. 13: XPOS01: Referansekjøring på to flanker 30011AXX [a] Fremover [b] Bakover [c] Strekning [d] Referanse [e] Hurtig innretting [f] Stoppestrekning [g] Finposisjonering bakover Med kommandoen "Frigi referansekjøring" kjører aksen automatisk til innstilt referanseposisjon (initiator). Deretter kjøres det med hurtig innrettingshastighet over referanseinitiatoren. Deretter kjøres det med lav hastighet i motsatt retning helt til initiatoren aktiveres igjen. Deretter stanser den, og aktuell verdi overtas som referanseverdi. Brukeren velger modus, initiator og kjøreretning ved hjelp av konfigureringsverktøyet MOVIVISION. Under referansekjøringen returneres følgende status (status akse): Bit Status Beskrivelse 0x1D Referansekjøring aktiv Kjøreretning fremover Referansekjøringen er aktivert og vognen beveger seg fremover. Denne statusen gis bare for referansemodi "Referansekjøring på positiv flanke" og "Referansekjøring på negativ flanke". 0x2D 0x4D 0x49 Referansekjøring aktiv Kjøreretning bakover Referansekjøring aktiv I referanseposisjon Referansekjøring avsluttet Referansekjøringen er aktivert og vognen beveger seg bakover. Denne statusen gis bare for referansemodi "Referansekjøring på positiv flanke" og "Referansekjøring på negativ flanke". Aksen befinner seg i referanseposisjon. Aktuell giververdi overtas som referanseverdi. Referansekjøringen er avsluttet og aksen befinner seg i referanseposisjon. Aksen kan nå flyttes ved hjelp av "Automatisk modus". 38 Håndbok MOVIVISION programvaregrensesnitt