NÄIDE. Tallinna Tehnikaülikool Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Størrelse: px
Begynne med side:

Download "NÄIDE. Tallinna Tehnikaülikool Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut"

Transkript

1 Tallinna Tehnikaülikool Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut AAR0030 Sessejuhatus Robotitehnikasse Kodutöö Tööstusroboti Kinemaatika ja Juhtimine Mitsubishi RV-3S Koostanud: Sergei Astapov 0987 Juhendaja: Tõnu Lehtla Tallinn 00

2 Sisukord. Roboti RV-3S Kirjeldus Manipulaatori kirjeldus Roboti Juhtmoodul ja Juhtpult Roboti Tarkvara Roboti Kasutusotstarve ja Kasutusega Seotud Tööriistad...9. Kinemaatika Otsene Ülesanne..... Roboti Kinemaatikaskeem..... Kinemaatika Otsese Ülesande Lahendamine Kinemaatika Pöördülesanne Ülesanne Püstitus Pöördülesande Lahendamine Roboti Manipulaatori Sirgjoonelise Liikumise Planeerimine Ülesanne Püstitus ja Algandmed Liikumise Planeerimine Diagrammide Saamine Roboti Kahetasandiline Hierarhiline Juhtimine Manipulaatori Esimese Astme Mootori Vajalikku Võimsuse Hindamine Püstitus ja Algandmed Võimsuse Hindamine Kokkuvõte...4

3 . Roboti Mitsubishi RV-3S Kirjeldus.. Manipulaatori Kirjeldus RV-3S roboti 6 liikvusastmete manipulaator on esitatud Joonisel. Tegelikult RV-3S ja RV-3SB näevad välja samasuguselt ja omavad samasugusi tehnilisi parameetreid. Ainus vahe on see, et RV-3SB J4 ja J6 liigendid on varustatud piduritega. Sel põhjusel manipulaatori tehniliste omaduste loetelus on esitatud RV-3SB parameetrid (Tabel ). Joonis. RV-3S välimus koos teljede spetifitseerimisega. Tabelis on esitatud manipulaatorite RV-3SB (mis meid huvitab), RV-3SBC (C tähendab et töökeskkond peab olema küllalt puhas) ja RV-3SJB, RV-3SJBC. Viimased kaks on 5 liikvusastmetega ja teiste välimusega ja tehniliste parameetritega. Sellest tabelist võiks öelda, et manipulaator on suhteliselt väike ja kerge, väga kõrge täpsusega ja on võimalik töötada ebasooduses reostatud keskkonnas. Lülide nurkkiirused ja resulteeritav kiirus on kõrge. Selliselt RV-3S on võimalik teha kiired ja täpsed liigutused. Kuid robot on võimalik opereerida kergete objektidega maksimaalne koormus on 3.5 kg. Need ja teised märkused on tehtud et teha järeldusi roboti kasutusotstarve kohta peatükki lõpus. 3

4 Tabel. RV-3S tehniliste omaduste loetelu. Roboti tööruum on esitatud Joonisel. Sellest joonisest on nähtav, et roboti tööruum on suhteliselt kitsas. See tähendab et robot on mõeldud lokaliseeritud tööülesannete jaoks või teiste robotitega tiheda koostöö jaoks. Roboti servoajamite diagramm on esitatud Joonisel 4 (vt Peatükk 5). Iga lüli on juhitatud oma servomootoriga otseselt või läbi hammasrihmülekande. 4

5 Joonis. RV-3S tööruum. 5

6 .. Roboti Juhtmoodul ja Juhtpult Roboti RV-3S standardseks juhtmooduliks on CRB-57 (Joonis 3). See moodul on juhtajami põhiline komponent, mis võimaldab sisselaaditud programmi täitmist. Kogu jaama ehitus selles töös ei vaatle. Joonis 3. CRB-57 jujtmoodul koos nupude selgitustega. Juhtmooduli paameetrid on esitatud Tabelis. Parameetritest on näha et tegemist on tavapärase juhtkontrolleriga, varustatud RISC processoriga ja standardsete liidestega andmevahetuseks nagu RS-4. Töökeskkonnaks on puhas ja kuiv ruum, mis tähendab et manipulaator, mida on võimalik kasutada reostatud keskkonnas, peaks olema juhtmoodulist isoleeritud. Juhtpult on esitatud Joonisel 4. 6

7 Tabel. CRB-57 jujtmooduli parameetrid. Joonis 4. Juhtpult. 7

8 .3. Roboti Tarkvara Roboti juhtimiseks kasutatakse MELFA-BASIC 4 või MOVEMASTER COMMAND programmeerimiskeelt, mis on nähtav Tabelist. Tabelis 3 on esitatud mõned positsioonide ja liigutuste käsud MELFA-BASIC 4 keelest. Tabel 3. Mõned käsud MELFA-BASIC 4 keelest. Nendesuguseid käskusid on võimalik kirjutada juhtpuldist, või programmeerimiskeskkonnast nagu Cosimir või CIROS. Need programmeerimiskeskkonnad võimaldavad ka virtuaalse roboti mudeli peal programmi katsetada enne realse seadme soetamist. 8

9 .4. Roboti Kasutusotstarve ja Kasutusega Seotud Tööriistad RV-3S seeria robotitel on uus ja täiustatud disain erinevate automaatikalahenduste täideviimiseks. Robotite IP65 kaitseaste lubab neid kasutada mitte ainult masina juures, vaid suisa nende sees, see tähendab et selliseid roboteid saab kasutada lõikepinkides, kus on palju lahtist lõikevedelikku (roboti niiskusele vastandlikkuse näide Joonisel 5). Roboti kitse tööruum lubab kasutada neid masinate sees ohutult ja võimaldab tugevat robotite koostööd. Ohutuse tagamiseks on kogu juhtmestik ja suruõhuvoolikute süsteem viidud roboti sissemusse. Nagu oli öeldud, kõrge töökiirus (5.3 m/s) ja tagatud täpsus 0.0 mm, muudavad roboti ja tehnoloogilise protsessi kiiremaks, samal ajal kaotamata täpsuses. Robot võib olla varastatud 7 liikvusastega kasutades liikumisrada, nagu Rixan RD Joonis 4. RV-3S niiskusele vastandlikkuse näide. Roboti madala lubatava massi last ei võimalda seda kanda raskeid objekti. Tüüpilised ülesanded robotitele on mõõtmiste tegemine, kvaliteedi kontroll, puhastamine, toodete kokkupanek, silendamis- puurimis- ja treimistööd ja teised tööd, mis nõuavad kõrget täpsust. Erinevate tööriistade näidised on esitatud Joonistel 5-8. Joonis 5. Laaser vibromeeter (vasakul), tempetaturi ja vibratsiooni andur (paremal). 9

10 Joonis 6. Erinevad puhastamis- ja silendamistööriistad. Joonis 7. Puurimistööriistad. Joonis 8. Erinevad haaratsid. 0

11 Joonisel 9 on esitatud kvaliteedi kontrolli jaam, mis rakendab RV-3S roboti (vt Joonis ), tema juhtimiskontrolleri (vt Joonis 3), mis on pantud kaitsmiskastisse ja mingisuguse SCADA süsteemi. Siin on hästi nähtav, et kogu roboti ajam ei hõiva palju ruumi, ja et robot on võimas selles kitsas tööruumis töötada. Manipulaatori tööristina on mingisugune mõõtmisinstrument. Joonis 9. RV-3S rakendus kvaliteedi kontrolli jaamas.. Kinemaatika Otsene Ülesanne.. Roboti Kinemaatikaskeem Et lahendada roboti kinemaatika otsese ülesande, kinemaatikaskeem peaks esiteks olema valitud. Et tagada Joonisel esitatud roboti spetsifikatsiooni järgi defineeritud pöörlemiste suunad, järgmine kinemaatikaskeem on valitud (Joonis 0). Baaskordinaadistik on valitud manipulaatori aluse allosas, et arvestused oleksid põranda suhtes. Niimodi ohutus on paremalt tagatud. Kuna kinemaatikaülesande nõue on kasutada vähemalt 4 esimest ahelat, J4 ja J5 ei kasuta (vt Joonis ).

12 x 3 y 3 z x z 0 h 0 mm h 30 mm b 95 mm l 45 mm h4 35 mm b 355 mm a 4 z 4 y 4 x 4 z 3 y z x y x 0 y 0 a 3 a a Joonis 0. RV-3S roboti kinemaatikaskeem. x 0 y 0 b nihet kordinaadistikust kordinadistiku moodustavad nihed b ja h l nihet kordinaadistikust 3 kordinadistiku 4 moodustavad nihed b ja h 4.. Kinemaatika Otsese Ülesande Lahendamine Otsese ülesande lahendamiseks võtan manipulaatori pöördenurgad järgmiselt: a 40 a -0 a 3 50 a 4 50 Nende pöördenurkade ja roboti mõõtmetega Peatükkist.. hakkan arvutama teisendusmaatriksid. Arvutused toimuvad arvutuskeskkonnas Maple 3.0. Teisendusmaatriks 0 T : Teisendusmaatriksi koostamisel arvestan järgnevate tingimustega: Teljestik on nihutatud teljestiku 0 suhtes h võrra z-teljel. Teljestik on pööratud teljestiku 0 suhtes ümber z-telje nurga a võrra. z 4 y 4 x 4 h 4 l b x y z x 3 y 3 z 3 l h z 0 z x y h b b

13 Seega teisendusmaatriks on Teisendusmaatriks T : Teisendusmaatriksi koostamisel arvestan järgnevate tingimustega: Teljestik on nihutatud teljestiku suhtes b võrra x-teljel ja h võrra z-teljel. Teljestik on pööratud teljestiku suhtes ümber x-telje -90 kraadi võrra, seejärel ümber z-telje -90 kraadi võrra ning z-telje nurga a võrra. Seega teisendusmaatriksi sisalduv rotatsioonimaatriks on Seega teisendusmaatriks on Teisendusmaatriks 3 T : Teisendusmaatriksi koostamisel arvestan järgnevate tingimustega: Teljestik 3 on nihutatud teljestiku suhtes l võrra x-teljel. Teljestik 3 on pööratud teljestiku suhtes ümber z-telje nurga a 3 võrra. Seega teisendusmaatriks on Teisendusmaatriks 3 4 T : Teisendusmaatriksi koostamisel arvestan järgnevate tingimustega: Teljestik 4 on nihutatud teljestiku 3 suhtes h4 võrra x-teljel ja b võrra y-teljel. Teljestik 4 on pööratud teljestiku 3 suhtes ümber x-telje -90 kraadi võrra, seejärel z-telje -90 kraadi võrra ning z-telje nurga a 4 võrra. Seega teisendusmaatriksi sisalduv rotatsioonimaatriks on 3

14 Seega teisendusmaatriks on Üldistatud teisendusmaatriks T 0 4 : Tulemusena on maatriks, mis on liiga suur et olla esitatud tervena. Selle pärast see on esutatud veerude kaupa. T04 esimene veerg: T04 teine veerg: T04 kolmas veerg: T04 neljas veerg: Nüüd sisestades roboti mõõtmeid ja valitud pöördenurgasid 4

15 Saame teisendusmaatriksi numbrelisel kujul: Punkti projektsioon null-kordinaadistiku on selliselt leitud x T04[,4] mm, y T04[,4] 48. mm, z T04[3,4] 59.6 mm Seega vastuseks on vektor [95.80; 48.; 59.6] mm. Et veenduda vastuse õiguses, arvutame saadud teisendusmatriksi teiste nurkade korral. a 0 a 0 a3 0 a4 0 korral: E D a 30 a 0 a3 0 a4 0 korral: a 0 a 0 a3 30 a4 0 korral: N ÄI a 0 a 30 a3 0 a4 0 korral: a 0 a 0 a3 30 a4 50 korral: Vastused paistvad välja loogilisteks: null punkti projektsioon vastab roboti mõõtmetele, J liikumine ei muuda z-telje projektsiooni, J ja J3 liikumine ei muuda y-telje projektsiooni, J6 pööramine ei muuda mitte ühtegi telje projektsiooni (sest punkt asub ümmarguse tööriista liidese keskpunktis). 3. Kinemaatika Pöördülesanne 3.. Ülesanne Püstitus Ülesandeks on leida manipulaatori pöördenurgad tööriista asendi järgi. Kuna on selgitatud, et J6 pöördenurk ei mõjuta telgede projektsioonile (vt Peatükk..), tuleb leida a, a ja a3 nurgad. Pöördülesande lahendeid võib olla mitu, et saada ühe vastuse, tuleb määrata manipulaatori poos. Tööriista kordinaatideks null-kordinaadistiku projektsioonina võtan Peatükkis leitud kordinaadid x mm, y 48. mm, z 59.6 mm. 5

16 3.. Pöördülesande Lahendamine Ülesande lahendamise meetodiks võtan geomeetrilise meetodi, kuna selles püstituses ülesanne saaks lahendada kolmnurkade lahendamisega. Manipulaatori poos ja resulteeruvate kolmnurkade parameetrid on esitatud Joonisel. x 0 x e Nurga a leidmine: ye a arctan arctan x e Joonis. Manipulaatori poos ja resulteeruvad kolmnurgad Nurga a leidmine: Nurk a on leitav järgmisel viisil: a 90 Et leida α ja β esiteks leiame d: d ( x' b e h kus x' d x e ) ( z h ) y e [ mm] ( x' b ) ( ze h h ) ( ) ( ) [ mm] Nurga α leiame koosinusteoreemi järgi: l l d l d cos( ) arccos l d l d Kus l on: l h4 b [ mm] arccos z 0 J 3 J 6 J J a l d l d x l z e arccos y e 45 y 0 l J 3 J a 3 z 0 h J h b l γ l -a α 79.8 b h 4 d β δ x 3 x z e J 6 6

17 arcsin z e h d h arcsin Seega a on: a a Nurga a 3 leidmine: Nurk a 3 on leitav järgmisel viisil: a 3 80 Esiteks leiame γ koosinusteoreemi järgi: d l l l l cos( ) arccos l l l l d arccos δ on leitav kolmnurgast l bh4 (vt Joonised 0 ja ): arc cot h b 4 35 arc cot Seega a 3 on: a Vastuseks on sellised pöördenurgad: a 40 a -0 a 3 50, mis olid otsese ülesande algandmeteks. Kuna otsese ülesande lahenduse järgi on saadud selle ülesande algandmed, võiks öelda et pöördülesanne on tehtud korrektselt. 4. Roboti Manipulaatori Sirgjoonelise Liikumise Planeerimine 4.. Ülesanne Püstitus ja Algandmed Ülesandeks on planeerida manipulaatori sirgjoonelist liikumist kolmemõõtmelises ristkordinaadistikus punktist A punkti B. Punktid peavad asuma roboti tööruumis, nendevaheline siirgjooneline liikumine peab olema võimalik ning realiseeritav roboti käe liikumise kiiruse ja kiirenduse piirangute arvestades. Alganmeteks võtan: Punkt A: roboti null-punkt, ehk punkt, kus kõikide lülide pöördenurgad on nullid (vt Peatükk..): a 0, a 0, a 3 0, a 4 0, x 450 mm, y 0 mm, z 730 mm. Punkt B: otsese kinemaatikaülesande punkt: a 40, a -0, a 3 50, a 4 50, x mm, y 48. mm, z 59.6 mm. Nende punktide vahel on sirgjooneline liikumine võimalik. 4.. Liikumise Planeerimine Punktide A ja B vaheline kaugus: s ( x B (95.80 x A ) 450) ( y ) (48. ( z Maksimaalne roboti kiirus on 5500 mm/s. B y A 0) B z A ) ( ) [ mm] 7

18 Maksimaalsed liigendite nurkkiirused on määratud Tabelis ja on toodud allpool: J maksimaalne nurkkiirus ω 50 deg/s J maksimaalne nurkkiirus ω 87 deg/s J3 maksimaalne nurkkiirus ω 3 50 deg/s J6 maksimaalne nurkkiirus ω deg/s Et liikumise protsess oleks realiseeritav, peab teekonna läbimise aeg olema suurem kui kõige aeglasema liigendi liikumise aeg. ab aa 40 ab a A 0 t 0.6s t 0.s a3b a3a 50 a4b a4 A 50 t3 0.s t4 0.3s Selliselt võtan liikumise protsessi kestuseks 3 sekundit seda hästi piisab lülide pööramiseks ja samuti on kergem arvutada. Kogu protsess on jagatud 3 etapiks iga kestusega sekund, niimodi kiirusdiagramm näeb välja nagu võrdhaarne trapets (Joonis ). Joonis. Printsipiaalne kiirusdiagramm. 0- sekundi jooksil toimub kiirendamine; - sekundi jooksul ühtlane liikumine; -3 sekundi jooksul toimub pidurdamine. Asendi, kiiruse, ja kiirenduse valemid on järgmised: s( t) c t c t c v( t) v (mm/s) c t c 0 a( t) c Märkame ka seda, et läbitud teekonna pikkus on võrdne trapetsi pindalaga. Vahemik 0- s: s(0) 0 c 0 0 v(0) 0 c 0 s() c t S tr / mm S tr S/4 S/4 S/4 v() c t c / mm/s a(0-) c mm/s c 90.0 S/4 s s s t (s) 8

19 Võrrandid esimesele lõigule: s( t) v( t) a( t) 90.0t 80.04t Vahemik - s: v const, a 0 c 0 S tr v(-) c / mm/s s() c 0 + c t 3 S tr mm c 0 3 S S tr tr t 4 3 S tr S 4 S tr tr s( t) 80.04t 90.0 Võrrandid teisele lõigule: Vahemik -3 s: v( t) a( t) s() 3 S 4 s(3) S v() tr v(3) 0 a(-3) c 3 - a(-) mm/s c / c 3 - c 3 t 3 S 3 07 tr c 03 5 S tr s( t) 90.0t 540.t Võrrandid kolmandale lõigule: 0 v( t) a( t) S tr 4.3. Diagrammide Saamine 80.04t Asendi, kiiruse, ja kiirenduse diagrammide saamiseks kasutan MATLAB arvutuskeskkonda. On kirjutatud lihtne skript, mis teeb jooniseid: t 0:0.0:3; for i :0 s(i) 90.0 * t(i)^; v(i) * t(i); a(i) 80.04; end for i 0:0 s(i) * t(i) ; v(i) 80.04; a(i) 0; end for i 0:30 s(i) * t(i)^ * t(i) ; v(i) * t(i) ; a(i) ; end subplot(3,,); plot(t,s) subplot(3,,); plot(t,v) subplot(3,,3); plot(t,a) 9

20 mm/s mm/s mm Selle skripti abil on loodud järgmised diagrammid (vt Joonis 3) aeg [t] Joonis 3. Asendi kiiruse ja kiirenduse diagrammid. 5. Roboti Kahetasandiline Hierarhiline Juhtimine Hierarhiat loetakse süsteemi keerukuse tunnuseks. Teatud keerukusest alates ei suuda üks keskjuhtseade enam kõiki juhtimisfunktsioone rahuldavalt täita. Siis võetakse üheraalijuhtseadmete asemel kasutusele mitmeraalijuhtseadmed ning hierarhilise juhtimise põhimõte. Kogu juhtimissüsteem muutub sel juhul mitmetasandiliseks. Juhtimisfunktsioonid jaotatakse eri tasandite vahel: alumine tasand täidab suhteliselt lihtsaid, kuid kiiret reageerimist nõudvaid ülesandeid, ülemised aga keerukamaid, üldisema iseloomuga ülesandeid. Kahetasandilise süsteemi korral nimetatakse eri tasanditel toimuvat juhtimist vastavalt lokaalseks ja keskjuhtimiseks. Roboti puhul juhitakse lokaalsel tasandil manipulaatori ajameid, kusjuures iga ajamit juhib eraldi juhtplokk. Keskjuhtimine on ette nähtud manipulaatori lülide liikumise kooskõlastamiseks ning roboti tööprotsessi korraldamiseks. Mitmeraalijuhtseadmetes jaguneb ka tarkvara eri juhtimistasandite vahel. Seejuures moodustab tarkvara riistvarast sõltumatu hierarhilise süsteemi, mis täiendab kogu juhtimissüsteemi uute tasanditega. Näiteks võib tarkvara abil lisaks programmjuhtimisele luua adaptiivjuhtimise või tehisintellekti tasandid, mille ülesandeks on programmide automaatne muutmine või uute programmide koostamine (T. Lehtla, 994). s(t) v(t) a(t) 0

21 RV-3S roboti puhul on ka juhtimine jagatud lokaal- ja keskjuhtimise tasanditeks. Vaatame üle roboti ajamite diagrammi (Joonis 4). Iga ajami ehk servoajami kontrollib oma mikrokontroller, mis saab infot kõrgest juhtimise tasandist. Joonis 4. RV-3S ajamite diagramm. Iga ajam on lokaaltasandil juhitud individuaalselt, ja kuna tarnija täpse juhtimisskeemi välja ei andnud, kujutame ette, et lokaaljuhtimise plokki skeem on selline (vt Joonis 5). Tõeline skeem ei saa kõvasti erinema. Joonis 5. Servoajami plokkskeem.

22 Juhtimise mikrokontroller võtab vastu käsud kõrgema tasandi seadmetest ja rakendab juhtimist lokaaltasandil ehk aktiveerib lüli liikumise õiges suunas ja õige kiiruse ja kiirendusega. Keskjuhtimise ülesanded on põhiliselt kinemaatikaülesanded ja liikumise planeerimine. Tavaline keskjuhtimine toimub järgmise algoritmi järgi (vt Joonis 6). Joonis 6. Keskjuhtimise algoritm. Näiteks sisestades juhtpuldist, või arenduskeskkonnast arvutis sellise programmi (vt Tabel 3), mis liigub haaratsi punktisse P, siis horisontaalselt alla, paneb haarats kinni ja vertikaalselt üles tagasi: 00 MOV P, MVS P 0 HCLOSE 30 MVS,-40 Moodustada sellest koodist lülide pöördenurgad, nurkkiirused ja planeerida liikumist on keskjuhtimise ülesanne. Tulemuseks on ajamitele sisendandmed, mis nad töödeldavad ise lokaalse juhtimise tasandil ja aktiveerivad servomootorit.

23 RV-3S keskjuhtimise võimalused on piisavalt võimsad, et rakendada adaptiivset juhtimist mis on tarnijal nimetatud Operational Tolerance. Haarats võib oma tööpunktid reguleerida sõltuvalt välisjõude mõjudest. See garanteerib suurepärast positsioneerimise täpsust. 6. Manipulaatori Esimese Astme Mootori Vajalikku Võimsuse Hindamine 6.. Püstitus ja Algandmed Et hinnata esimese astme mootori vajalikku võimsuse, paneme manipulaatori sellisesse asendisse, millisel roboti käe ja maksimalse last (3.5 kg) mass tekitab mootorile suurima inertsmomendi. Selles asendis on roboti käsi maksimaalselt horisontaalselt sirgeks teinud. Lihtne printsiopiaalne joonistus sellest asendist ja mõõtmed on esitatud Joonisel 7. m m m 3 r r r r r 3 Joonis 7. Maksimalse horisontalselt sirgeks teinud manipulaatori asend. Joonisest 0 võtan mõõtmed: r 95 mm, r 45 mm, r 355 mm. Maksimaalne r3 approksimeerime roboti manuaalist, kus on öeldud, et väikese ruumalaga objektide korral nende massi tsenter on arvatavasti 70mm J6 lülist, selliselt võtame r3 70 mm. Massid võtame punktmassideks lülide kohadel, sest seal asuvad rasked servomootorid. Tarnija ei andnud välja manipulaatori osade massid, approksimeekime neid ise: kogu käsi kaalub 37 kg, eeldame et baas kaalub rohkem, kui /3, näiteks 5 kg. m on ilmselt raskem, kui m, sest selles osas on suuremad mootorid. Võtame m kg, m 0 kg. m3 on maksimaalne lubatud last ja on m3 3.5 kg. Seega: r 95 mm, r mm, r m kg, m 0 kg, m3 3.5 kg r 3 3

24 6.. Võimsuse Hindamine Lüli maksimaalne nurkkiirendus amax, oletame et lüli saavutab maksimaalse t deg rad nurkkiiruse 0.5 sekundiga, siis a max s s Esimese liikuva osa inertsmoment I m Teise liikuva osa inertsmoment Kolmanda liikuva osa inertsmoment Esimese liikuva osa moment Teise liikuva osa moment Kolmanda liikuva osa moment Resulteeruv moment T T 3 Mootori võimsus P T Pandes need valemik kokku, saame: P a ( m r m r m r I m r I 3 m3 r3 T I amax T I amax T 3 I3 amax T T max 3 r3 Pandes sisse ülesande algandmed, saame P ( ) 6. W ) Võib öelda, et esimese astme mootori vajalik võimsus on 30 W, kuid arvutused olid liiga lihtsustatud ja selle pärast vajalik võimsus võiks olla kõrgem. Põhjuseks on see asjaolu, et m on tegelikult hajutatud m ja m3 vahel, sest selles manipulaatori osas asuvad J5 ja J6 mootorid. Näiteks kui jagada m pooleks m ja m3 vahel, saame 0 0 P W Täpsama vastuse saamiseks peaks võtma rohkem punktmasse või arvutada inertsmomendi integreerimise rakendamisega. Kare hinnangu andmisel võiks öelda, et vajalik võimsus on vahemikus 30 0 W, võtame keskmist P 75 W. 7. Kokkuvõte Selles töös tutvusin Mitsubishi RV-3S robotiga, selle ehituse ja võimalustega. Olid tehtud selle roboti jaoks otsene ja pöörd- kinemaatika ülesanded, sirgjoonelise liikumise planeerimine ja esimese astme mootori võimsuse hindamine, samuti oli läbi vaadatud kaheastmeline hierarhiline juhtimine. Kõik tulemused paistvad välja selle roboti jaoks sobivateks. Töö käigus tekkis mul, kui automaatikul, huvi reaalsete keskjuhtimise algoritmide vastu. Kavatsen neid sügavamalt uurida ja võiks olla oma magistritöö nendega seotada. 4

Imaginaarühik. Reaalarvude vallas ei ole igal võrrandil lahendit. Näiteks puudub lahend ruutvõrrandil (1)

Imaginaarühik. Reaalarvude vallas ei ole igal võrrandil lahendit. Näiteks puudub lahend ruutvõrrandil (1) Kompleksarvud Imaginaarühik Reaalarvude vallas ei ole igal võrrandil lahendit. Näiteks puudub lahend ruutvõrrandil x 0. Et oleks võimalik lahendada iga ruutvõrrandit, on kasutusele võetud imaginaarühik,

Detaljer

Enne testi alustamist tuleb veenduda selles, et asutakse /root kaustas ja mitte milleski muus: pwd

Enne testi alustamist tuleb veenduda selles, et asutakse /root kaustas ja mitte milleski muus: pwd Eksami käigus tuleb teostada erinevaid administreerimise alaseid operatsioone. Mõned neist on lihtsamad ja mõned keerukamad. Operatsioone teostage /root kaustas ja juurkasutaja õigustes, kui pole öeldud

Detaljer

DETAILJOONISED Terassõrestikuga siseseinad

DETAILJOONISED Terassõrestikuga siseseinad .. A0 (EI0) 07 D. Välisnurk/sisenurk D. Nurk, sisemine/välimine Kinnipahteldatav nurgaliist Nurgaprofiil Norgipsi pahteldussüsteem koos vuugilindiga Max 00 mm Kinnipahteldatav nurgaliist Norgipsi pahteldussüsteem

Detaljer

Eksamen 19.05.2014. FSP5936/PSP5590 Estisk nivå I Elevar og privatistar / Elever og privatister. http://eksamensarkiv.net/ Nynorsk/Bokmål

Eksamen 19.05.2014. FSP5936/PSP5590 Estisk nivå I Elevar og privatistar / Elever og privatister. http://eksamensarkiv.net/ Nynorsk/Bokmål Eksamen 19.05.2014 FSP5936/PSP5590 Estisk nivå I Elevar og privatistar / Elever og privatister Nynorsk/Bokmål Oppgåve 1 Svar på spørsmålet nedanfor med fem seks setningar på estisk. Mida sa tegid eelmisel

Detaljer

U. Kallavus MATERJALIDE UURIMISMEETODID I 3 - VALGUSMIKROSKOOPIA KUJUTIS

U. Kallavus MATERJALIDE UURIMISMEETODID I 3 - VALGUSMIKROSKOOPIA KUJUTIS 1 KUJUTIS Kui inimene lähendab mingit eset oma silmadele, siis tekib tema ajus pidevalt suurenev kujutis kuni kauguseni 25 cm, mida nimetatakse I PARIMA NÄGEMISE KAUGUSEKS. Parima nägemise kaugus cm on

Detaljer

Füüsikaline maailmapilt (II osa)

Füüsikaline maailmapilt (II osa) Füüsikaline maailmapilt (II osa) Sissejuhatus... 2 3. Vastastikmõjud... 2 3.1. Gravitatsiooniline vastastikmõju... 3 3.2. Elektromagnetiline vastastikmõju... 4 3.3. Tugev ja nõrk vastastikmõju... 8 4.

Detaljer

väljavõte Telia Eesti AS lõppkasutajate hinnakirjast Seisuga VIII ptk Mittemüüdavad püsiühenduse teenused ärikliendile km-ta km-ga ühik

väljavõte Telia Eesti AS lõppkasutajate hinnakirjast Seisuga VIII ptk Mittemüüdavad püsiühenduse teenused ärikliendile km-ta km-ga ühik 1. Interneti- ja kõnepaketid 1.1. Ärikliendi Internet teenus on mittemüüdav 1.1.1. kuutasu 1.1.1.1. kiirus kuni 2 Mbit/s / 2 Mbit/s 78,85 94,62 /kuu 1.1.1.2. kiirus kuni 4 Mbit/s / 4 Mbit/s 142,85 171,42

Detaljer

) liikumise suunda, kiirust v ja kiirendust a. Võrrand, x x0. 2 t, kus t väljendab aega sekundites, võimaldab seda ülesannet

) liikumise suunda, kiirust v ja kiirendust a. Võrrand, x x0. 2 t, kus t väljendab aega sekundites, võimaldab seda ülesannet 1. I Kinemaatika osa nõutavad teoreetilised teadmised. Mehaaniliseks liikumiseks nimetatakse keha asukoha muutumist teiste kehade suhtes. Kehi käsitletakse punktmassina, kui ülesande tingimustes võib nende

Detaljer

Tehnilised andmed TEHNILINE KATALOOG

Tehnilised andmed TEHNILINE KATALOOG Tehnilised andmed 5 2008 TEHNILINE KATALOOG Sisukord PURMO 3 Paneelradiaatorid ÜLDIST / GARANTII TINGIMUSED 4 PURMO COMPACT 5 Tehnilised andmed ja radiaatoritüübid 5 Ühendused ja paigaldusmõõdud 6 Soojusväljastuse

Detaljer

ärinõustamise hea tava Valik näiteid päris elust: probleem ja lahendus

ärinõustamise hea tava Valik näiteid päris elust: probleem ja lahendus ärinõustamise hea tava Valik näiteid päris elust: probleem ja lahendus Tallinn, 2010 sisukord Sissejuhatus 3 ÕPPEKAASUSED Piip ja Tuut Mängumajad 4 Võrumaa turismiarengu strateegia 6 Elisa Eesti 8 Enics

Detaljer

Muudame koos tööelu paremaks! Sõidukijuhi töö-, sõidu- ja puhkeaja korraldus. Käsiraamat

Muudame koos tööelu paremaks! Sõidukijuhi töö-, sõidu- ja puhkeaja korraldus. Käsiraamat Muudame koos tööelu paremaks! Sõidukijuhi töö-, sõidu- ja puhkeaja korraldus Käsiraamat Sisukord Autor: Priit Tuuna Toimetaja: Evelin Kivimaa Keel ja korrektuur: Liina Smolin Kujundus: www.arteverumstudio.com

Detaljer

Aeg peeglist. loobuda? Esimene uus konsool: meil testis Nintendo Wii U. Võrdluses kuus parimat hübriidkaamerat

Aeg peeglist. loobuda? Esimene uus konsool: meil testis Nintendo Wii U. Võrdluses kuus parimat hübriidkaamerat Esimene Windows Phone 8 testis Proovime Samsungi Androidiga kaamerat Prestigiolt üliodavad Androidi-telefonid Vajalik kraam: Windows 8 nipinurk Nr 93, jaanuar 2013 Hind 3.49 Esimene uus konsool: meil testis

Detaljer

GARAAŽIUKSED GARAGEDEUREN GARAAŽIUKSED KATALOOG

GARAAŽIUKSED GARAGEDEUREN GARAAŽIUKSED KATALOOG GARAAŽIUKSED GARAAŽIUKSED GARAGEDEUREN KATALOOG 2016 1 GARAAŽIUKSED seeria Wayne Dalton Wayne Dalton 9100 Comfort... 4-5 Wayne Dalton 9600 Classic... 6-7 seeria KRONway KRONway K-4 Thermo Plus... 8-9

Detaljer

2. Matemaatiline põhivara

2. Matemaatiline põhivara Maemaailine põhivara Maemaaika olulisus Teooria on maailmapil ehk maailma mudel, mis käiviub meie mõlemises Mõlemise ugev külg on suhelisel keerukae süseemide kiire kvaliaiivne analüüs Kuid mõõmise ulemuseks

Detaljer

MONTERINGSVEILEDNING FOR LIFE MONTERINGSVEJLEDNING ASENNUSOHJE MONTAAŽIJUHEND

MONTERINGSVEILEDNING FOR LIFE MONTERINGSVEJLEDNING ASENNUSOHJE MONTAAŽIJUHEND E-240 GBS E-340 GBS E-440 GBS E-640 GBS S-240 GBS S-340 GBS S-440 GBS S-640 GBS Gratis nedlasting Gratis download Lataa ilmaiseksi Tasuta Allalaadimine MONTERINGSVEILEDNING MONTERINGSVEJLEDNING ASENNUSOHJE

Detaljer

TOIMIVUSDEKLARATSIOON

TOIMIVUSDEKLARATSIOON ET TOIMIVUSDEKLARATSIOON kooskõlas lisaga III määrusest (EL) nr 305/2011 (Ehitustoodete määrus) Hilti tulekindel vaht CFS-F FX Nr Hilti CFS 0843-CPD-0100 1. Tootetüübi kordumatu identifitseerimiskood:

Detaljer

KOHTUTE HALDAMISE NÕUKOJA KOLMEKÜMNE KAHEKSANDA ISTUNGI PROTOKOLL. Otepääl detsembril 2008

KOHTUTE HALDAMISE NÕUKOJA KOLMEKÜMNE KAHEKSANDA ISTUNGI PROTOKOLL. Otepääl detsembril 2008 KOHTUTE HALDAMISE NÕUKOJA KOLMEKÜMNE KAHEKSANDA ISTUNGI PROTOKOLL Otepääl 11.-12. detsembril 2008 Kohalviibijad KHNi liikmed: Teised osalejad: Juhatas: Protokollis: Märt Rask, Riigikohtu esimees, kohtute

Detaljer

AS SPIN TEK. Rendimoodul REENI 6.3. Kasutaja juhend

AS SPIN TEK. Rendimoodul REENI 6.3. Kasutaja juhend AS SPIN TEK Rendimoodul REENI 6.3 Kasutaja juhend Tallinn 2011 Rendimoodul Sisukord 1. SISSEJUHATUS... 4 2. PROGRAMMI PIIRID... 6 3. PROGRAMMI KÄIVITAMINE... 7 3.1 PROGRAMMI KÄIVITAMINE... 7 4. METOODILINE

Detaljer

2.osa AdWords i põhitõedkuidas. edukat kampaaniat?

2.osa AdWords i põhitõedkuidas. edukat kampaaniat? AdWords i põhitõed kuidas korraldada edukat kampaaniat? // 1 2.osa AdWords i põhitõedkuidas korraldada edukat kampaaniat? www.wsionline.ee2 AdWords i põhitõed kuidas korraldada edukat kampaaniat? // 2

Detaljer

RT K et. RT/KH et. FINNFOAMI ISOLEERPLAADID Finnfoam Oy. Finnfoam Oy CAD

RT K et. RT/KH et. FINNFOAMI ISOLEERPLAADID Finnfoam Oy. Finnfoam Oy CAD CAD www.rakennustieto.fi/rt-cad Detsember 2005 Kehtib jaanuarini 2009 1 (6) polüstüreen vahtplastist isoleermaterjalid RT K-37080 et RT/KH 375.2-37080 et 27.14 Talo 2000 FINNFOAMI ISOLEERPLAADID Finnfoam

Detaljer

SISUKORD. 1 Kasutusjuhend

SISUKORD. 1 Kasutusjuhend USER S MANUAL SISUKORD Üldinfo.... 2 Kasutusjuhendi eesmärk.... 2 Tootja ja seadme identifitseerimine.... 3 Informatsioon ohutuse kohta.... 3 Ohutusnõuded... 3 Turvavarustus.... 4 Ohutussignaalid.... 5

Detaljer

06/2009. Komplektalajaamad HEKA

06/2009. Komplektalajaamad HEKA Komplektalajaamad HEKA HEKA komplektalajaamad on tüüpkatsetatud tehasetootelised alajaamad, mis koosnevad kaitsekestas paiknevatest trafodest, madalpinge- ja kõrgepingejaotlast, ühendustest ja abiseadmetest.

Detaljer

ECO601 KASUTUSJUHEND ME04

ECO601 KASUTUSJUHEND ME04 RAK 72.4 9.11.2010 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 # ECO601 KASUTUSJUHEND ME04 TUTVUSTUS ECO601 on mõeldud maja kütte- ja valvesüsteemide lihtsaks juhtimiseks. Seadet saab juhtida koha pealt kasutades juhtnuppu või

Detaljer

SISUKORD. 1 Kasutusjuhend

SISUKORD. 1 Kasutusjuhend USER S MANUAL SISUKORD Üldinfo.... 2 Kasutusjuhendi eesmärk.... 2 Tootja ja seadme identifitseerimine.... 3 Informatsioon ohutuse kohta.... 3 Ohutusnõuded... 3 Turvavarustus.... 4 Ohutussignaalid.... 5

Detaljer

3 Madalpingevõrgud. 3.1 Elektrivarustus madalpingel Põhimõisted

3 Madalpingevõrgud. 3.1 Elektrivarustus madalpingel Põhimõisted 3 Madalpingevõrgud Elektrit tarbitakse valdavalt madalpingel. Kuigi jaotusvõrkude ehituse ja käidu probleemid seonduvad enamasti kõrgepingega, peavad ala spetsialistid tundma ka madalpingevõrkude ja -paigaldiste

Detaljer

ABIKS ALUSTAVALE MESINIKULE

ABIKS ALUSTAVALE MESINIKULE Aivo Sildnik ABIKS ALUSTAVALE MESINIKULE Eesti Mesinike Liit Aivo Sildnik ABIKS ALUSTAVALE MESINIKULE Trükise väljaandmist toetab Euroopa Liit Eesti Mesindusprogrammi raames. Autor: Aivo Sildnik Toimetaja

Detaljer

TEKST2 EESTI ARSTITEADUSÜLIÕPILASTE SELTSI AMETLIK HÄÄLEPAEL NR 54 OKTOOBER maa ja mere taga. Arstitudengite elu laias. maailmas & teised jutud

TEKST2 EESTI ARSTITEADUSÜLIÕPILASTE SELTSI AMETLIK HÄÄLEPAEL NR 54 OKTOOBER maa ja mere taga. Arstitudengite elu laias. maailmas & teised jutud CURARE 1 TEKST2 EESTI ARSTITEADUSÜLIÕPILASTE SELTSI AMETLIK HÄÄLEPAEL NR 54 OKTOOBER 2013 7 maa ja mere taga Arstitudengite elu laias maailmas & teised jutud 2 Tere, hüva lugeja! Seekord on meil teie jaoks

Detaljer

PEDAGOGICUM AVAS HARIDUSUUENDUSKESKUSE. Selles numbris: Mõtleme kastist välja. ettevõtlusse ei ole müüt 60 aastat ajakirjandusõpet

PEDAGOGICUM AVAS HARIDUSUUENDUSKESKUSE. Selles numbris: Mõtleme kastist välja. ettevõtlusse ei ole müüt 60 aastat ajakirjandusõpet Mai 2014 nr 5 (2427) Tartu ülikooli ajakiri Selles numbris: Mõtleme kastist välja Teadustöö tulemuste jõudmine ettevõtlusse ei ole müüt 60 aastat ajakirjandusõpet PEDAGOGICUM AVAS HARIDUSUUENDUSKESKUSE

Detaljer

MESINIK. nr 5 (85), oktoober 2014 MESINDUSE INFOLEHT. Trükise väljaandmist toetab Euroopa Liit Eesti Mesindusprogrammi raames

MESINIK. nr 5 (85), oktoober 2014 MESINDUSE INFOLEHT. Trükise väljaandmist toetab Euroopa Liit Eesti Mesindusprogrammi raames MESINIK MESINDUSE INFOLEHT nr 5 (85), oktoober 2014 EMLi üldkoosoleku kutse Mesinike sügiseste teabepäevade kava Tõnu Talvi. Karukahjude hüvitamine Maire Valtin. Õppereis Poola Aleksander Kilk. Norra-reisi

Detaljer

SPEKTROSKOOPIA ALUSED

SPEKTROSKOOPIA ALUSED Tartu Ülikool Füüsika Instituut Valter Kiisk SPEKTROSKOOPIA ALUSED Loengukonspekt kursustele LOFY.02.019 ja LOFY.01.024 Viimati täiendatud: 31. oktoober 2016. a. SISUKORD Spektroskoopia üldmõisted 4 1

Detaljer

Eksperimentaalfüüsika konspekt

Eksperimentaalfüüsika konspekt Eksperimentaalfüüsika konspekt 04.03.011 Koostanud: Tõnu Laas 1 Arvutustehnika rakendamine mõõtmistel...3 1.1. Analoog-digitaalmuundurid. Digitaal-analoogmuundurid...3 1.. Koodid...4 1.3. Diskreetimine...6

Detaljer

Originaalkäitusjuhend (ET)

Originaalkäitusjuhend (ET) Originaalkäitusjuhend (ET) ATR 60 C Seeria-nr 1805494- ATR 68 C Seeria-nr 1805519- Honda GX100 Book ID: EG-Kon for mi täts er klä rung EY-vaa ti mus ten mu kai su us va kuu tus / EU-Sams vars er klæ ring

Detaljer

PÕRGU JA PARADIIS. Abu Seyfullah

PÕRGU JA PARADIIS. Abu Seyfullah PÕRGU JA PARADIIS Abu Seyfullah Esimene väljaanne Autoriõigus 2011 See raamat on autoriõigusega kaitstud. raamatu osi või tervet raamatut on lubatud kasutada hariduslikel eesmärkidel tingimusel, et kasutatud

Detaljer

RÕNGULANE. Toimetajalt: Tartu maavanema soov eakate päevaks. Oktoober (148) Tiraaž 1300 ÕNNESOOVID

RÕNGULANE. Toimetajalt: Tartu maavanema soov eakate päevaks. Oktoober (148) Tiraaž 1300 ÕNNESOOVID RÕNGU VALLA INFOLEHT Oktoober 2011 9 (148) Tiraaž 1300 Toimetajalt: Sellega, et on valge ja soe, harjub otsekohe, sellega, et on külm ja pime, ei harju mitte kunagi. (Tõnu Õnnepalu) Sügis on käes, lehed

Detaljer

GLBT-inimeste ebavõrdne kohtlemine Eestis Uuringu lõpparuanne

GLBT-inimeste ebavõrdne kohtlemine Eestis Uuringu lõpparuanne Uurimus on teostatud võrdsete võimaluste aasta raames Euroopa Komisjoni toel ning Eesti Vabariigi Sotsiaalministeeriumi sotsiaalpoliitika info ja analüüsi osakonna tellimusel. Materjal kajastab autori

Detaljer

Analüüsimudel. Muutuste juhtimine

Analüüsimudel. Muutuste juhtimine Teooria LP-mudeli teoreetilised ja empiirilised alused Analüüsimudel Mudeli kirjeldus ja rakendamine LP-rühmades Muutuste juhtimine Kuidas LP-mudelit koolis kasutusele võtta See raamat on eesti keeles

Detaljer

Magnet. Füüsika 11.klassile

Magnet. Füüsika 11.klassile Magnet Füüsika 11.klassile Hans Christian Oersted Taani füüsik ja keemik, Sünnikoht Rudkobing Füüsikaprofessor. Ehitas esimese termoelektrilise patarei. 1825 kasutas esimesena alumiiniumi eraldamiseks

Detaljer

AS SPIN TEK. Rendimoodul REENI 6.4. Kasutaja juhend. AS Spin TEK 1

AS SPIN TEK. Rendimoodul REENI 6.4. Kasutaja juhend. AS Spin TEK 1 AS SPIN TEK Rendimoodul REENI 6.4 Kasutaja juhend AS Spin TEK 1 Rendimoodul Sisukord 1. SISSEJUHATUS... 4 1.1 REENI EESMÄRK... 4 1.2 PROGRAMMI NÕUDED JA VÕIMALUSED... 5 1.3 PROGRAMMI KÄIVITAMINE... 6 2.

Detaljer

FIBO KORRALIK KORSTEN

FIBO KORRALIK KORSTEN KORRALIK KORSTEN FIBO KORRALIK KORSTEN maxit Estonia AS on pakkunud kvaliteetseid korstnasüsteeme Eesti turul juba 10 aastat. Euroopas on FIBOtüüpi korstnaid toodetud ja paigaldatud üle 30 aasta LECA kaubamärgi

Detaljer

ARUANNE MÄLUPILDID 1

ARUANNE MÄLUPILDID 1 ARUANNE MÄLUPILDID 1 Sisukord Saateks 1. Sissejuhatus Vallavanema aruanne 2. 2009 kohalike valimiste eelne aeg. 3. 2009 kohalikud valimised ja tulemus. 4. Valimiste järgne aeg kuni 27.10.2009 (kokkuleppe

Detaljer

Viies rahvusvaheline teoreetilise, matemaatilise ja rakendusliku lingvistika olümpiaad

Viies rahvusvaheline teoreetilise, matemaatilise ja rakendusliku lingvistika olümpiaad Viies rahvusvaheline teoreetilise, matemaatilise ja rakendusliku lingvistika olümpiaad Venemaa, Peterburi, 31. juuli 4. august 2007 Individuaalarvestuse ülesannete lahendused Ülesanne nr!1 Kiri on ülesehitatud

Detaljer

Solarise uued väljakutsed Aprillis kaubanduskeskuse

Solarise uued väljakutsed Aprillis kaubanduskeskuse MEIE VISIOON: OLLA HINNATUIM TURVALAHENDUSTE PAKKUJA MEIE VÄÄRTUSED: KLIENDIKESKSUS, PÄDEVUS, TULEMUSLIKKUS, PARIMAD TÖÖTAJAD, AUSUS, KOOSTÖÖ Loe lk 2 Meil on 2700 töötajat ehk siis 2700 saadikut klientide

Detaljer

Unlocking innovation in education in prison. Töövarjuna Belgias

Unlocking innovation in education in prison. Töövarjuna Belgias Unlocking innovation in education in prison Töövarjuna Belgias Tallinna Ehituskooli projekt Innovaatilised praktikad ja järjepidevus vanglahariduse edendamisel hõlmas 2 õpirände meedet kinnipeetavate koolituse

Detaljer

MEHAANIKA LABORATOORSED TÖÖD ARVUTI ABIL

MEHAANIKA LABORATOORSED TÖÖD ARVUTI ABIL MEHAANIKA LABORATOORSED TÖÖD ARVUTI ABIL 004-010 Sisukord Laboratoorne töö nr 1 Vaba langemise kiirenduse määramine... 3 Laboratoorne töö nr Atwoodi masin... 7 Laboratoorne töö nr 3 Impulsi jäävuse seaduse

Detaljer

Heiki Raudla KODANIKU RAAMAT

Heiki Raudla KODANIKU RAAMAT Heiki Raudla KODANIKU RAAMAT Hea lugeja, Riigi siseelu ei ole tänapäeva demokraatia tingimustes võimalik korraldada ilma kodanike aktiivse osaluseta. Oleme juba kümme aastat Eestit üles ehitanud, kuid

Detaljer

Gümnaasiumi matemaatika kitsa kursuse õppe kirjeldus

Gümnaasiumi matemaatika kitsa kursuse õppe kirjeldus 1 Gümnaasiumi matemaatika kitsa kursuse õppe kirjeldus 1. Üldisi märkusi Gümnaasiumi matemaatika kitsa kursuse õppe korraldamisel tuleb lähtuda ainekavas märgitud kahest põhiseisukohast 1 : 1) kitsa kava

Detaljer

MOLEKULAARFÜÜSIKA LABORATOORSETE TÖÖDE JUHENDID

MOLEKULAARFÜÜSIKA LABORATOORSETE TÖÖDE JUHENDID MOLEKULAARFÜÜSIKA LABORATOORSETE TÖÖDE JUHENDID TARTU RIIKLIK ÜLIKOOL Üldfüüsika kateeder MOLEKULAARFÜÜSIKA LABORATOORSETE TÖÖDE JUHENDID Teine, parandatud trükk Koostanud J.Salm T A R T U 198 8 Kinnitatud

Detaljer

EESTI LCD TELER JUHISED 0516MTH-VT-VT

EESTI LCD TELER JUHISED 0516MTH-VT-VT EESTI LCD TELER JUHISED 0516MTH-VT-VT Lugupeetud klient Antud seade on kooskõlas kehtivate Euroopa direktiivide ja standarditega elektromagnetiliste ühilduvuse ja elktri ohutusega. Tootja Euroopa esindaja:

Detaljer

Riigi omanduses olevate kultuuriväärtuslike ehitiste haldamine

Riigi omanduses olevate kultuuriväärtuslike ehitiste haldamine Eesti Kunstiakadeemia muinsuskaitse ja konserveerimise osakond ja Tallinna Ülikooli Ühiskonnateaduste Instituut Riigi omanduses olevate kultuuriväärtuslike ehitiste haldamine Uuringu lõpparuanne Maris

Detaljer

Vilistlane Andres Tarand. loodusteadlane ja poliitik. Uurimistöö

Vilistlane Andres Tarand. loodusteadlane ja poliitik. Uurimistöö Tallinna Reaalkool Vilistlane Andres Tarand loodusteadlane ja poliitik Uurimistöö Henri Nõmm 11b Juhendaja: vil! Eha Poomann Tallinn 2010 Sisukord Sissejuhatus... 4 1. Elulugu... 5 1.1. Lapsepõlv... 5

Detaljer

21. VEEBR Ä. VIII ÄASTAK. NR. 5.

21. VEEBR Ä. VIII ÄASTAK. NR. 5. NR. 5. 21. VEEBR. 1936. Ä. VIII ÄASTAK. 1935./36, õ.-a. I pool arvudes. (Märkus: sulgudes õn eelmise õppeaasta I poole arvud.) Jž&o.ži aiu. 149 (206) õpil.; hea 183 (154) õpil.; rahuldav 53 (71) õpil.;

Detaljer

User Guide. Eesti. Nasal Pillows System

User Guide. Eesti. Nasal Pillows System User Guide Eesti Nasal Pillows System Fitting / Tillpassning / Tilpasning / Tilpasning / Sovittaminen / Paigaldamine 1 2 3 Adjustment / Justering / Justering / Justering / Säätäminen / Kohendamine Removal

Detaljer

Tartu Ülikool. Sotsiaalteaduste valdkond. Haridusteaduste instituut. Õppekava: Koolieelse lasteasutuse pedagoog. Elina Sætre

Tartu Ülikool. Sotsiaalteaduste valdkond. Haridusteaduste instituut. Õppekava: Koolieelse lasteasutuse pedagoog. Elina Sætre Tartu Ülikool Sotsiaalteaduste valdkond Haridusteaduste instituut Õppekava: Koolieelse lasteasutuse pedagoog Elina Sætre Muukeelsete laste integratsioon Norras kolme lasteaia näitel Magistritöö Juhendaja:

Detaljer

Kesklinna lasteaed taandub tamme ees

Kesklinna lasteaed taandub tamme ees Viljandi maakonna päevaleht Neljapäev, Nr. 95 Hind 6 krooni Asutanud C.R. Jakobson 1878 ILM +14 vihmane Täna pilvisus tiheneb ja paiguti hakkab vihma sadama. Puhub kagutuul 4 10 m/s. Sooja on 11 17 kraadi.

Detaljer

EESTI KIRJASTUSTE LIIDU AJALEHT Nr 3 (26) 20. märts 2008

EESTI KIRJASTUSTE LIIDU AJALEHT Nr 3 (26) 20. märts 2008 Leelo lapsepõlv Leelo Tungal on kirjutanud seekord hoopis teistsuguse raamatu. Seltsimees laps räägib Leelo enda lapsepõlvest. See on terane, tõsine, naljakas lugu. Väiksest peast on pilk terav ja mõnigi

Detaljer

Dünaamika käsitleb liikumist põhjuslikus seoses liikumist esilekutsuvate jõududega. Dünaamika ja üldisemalt mehaanika põhimõisted on

Dünaamika käsitleb liikumist põhjuslikus seoses liikumist esilekutsuvate jõududega. Dünaamika ja üldisemalt mehaanika põhimõisted on 4 LIIKUMISE PÕHJUSED 41 Jõud Dünaamika käsitleb liikumist põhjuslikus seoses liikumist esilekutsuvate jõududea Dünaamika ja üldisemalt mehaanika põhimõisted on jõud mass liikumishulk ehk impulss (kulliikumise

Detaljer

KASUTUSJUHEND PRESTIGE-S SERIES

KASUTUSJUHEND PRESTIGE-S SERIES KASUTUSJUHEND PRESTIGE-S SERIES Kasutusjuhend Kasutusjuhendi originaali tõlge 0077-00 / et / 0.009 PRESTIGE 990-S DYNAMIC POWER CLIMATRONIC PRESTIGE 00-S DYNAMIC POWER CLIMATRONIC PLUS 6607 / 0! EN 60335--7:003+A:009

Detaljer

Elmar-Johannes Truu. kogu juhatusse Elmar Truu (esimees), Anne-Ly Nilisk (aseesimees), Pille Lõvend, Aare

Elmar-Johannes Truu. kogu juhatusse Elmar Truu (esimees), Anne-Ly Nilisk (aseesimees), Pille Lõvend, Aare Neljapäev, 29.november 2012 Nr 42 (1073) Aastakoosolekult Neljapäeval kogunes aastakoosolekule Eesti Keskerakonna Pensionäride Kogu aktiiv. Arutluste põhiteemaks olid eakate, puudega inimeste ning lastega

Detaljer

Uus töötaja - olete teretulnud Norrasse!

Uus töötaja - olete teretulnud Norrasse! Uus töötaja - olete teretulnud Norrasse! Estisk versjon Sissejuhatus Teretulemast töövõtjana Norrasse. Siin on kindlasti paljud asjad teistmoodi, kui teie kodumaal. Võibolla olete juba natuke Norra ehitusalal

Detaljer

Wilo-SiBoost Smart (FC)... Helix V/... Helix VE/... Helix EXCEL

Wilo-SiBoost Smart (FC)... Helix V/... Helix VE/... Helix EXCEL Pioneering for You Wilo-SiBoost Smart (FC)... Helix V/... Helix VE/... Helix EXCEL et Paigaldus- ja kasutusjuhend 2 535 457-Ed.03 / 2015-11-Wilo Fig. 1a: Fig. 1b: Fig. 1c: Fig. 2a: Fig. 2b: Fig. 3: Fig.

Detaljer

FEI Rakendispordi määrustik ja pararakendispordi

FEI Rakendispordi määrustik ja pararakendispordi FEI Rakendispordi määrustik ja pararakendispordi määrustik 11. väljaanne, kehtiv alates 1. jaanuarist 2014 Muudatused kehtivad alates 1. jaanuarist 2017 Printed in Switzerland Copyright 2017 Fédération

Detaljer

ISPA VIA BALTICA II NR. 4 (36) DETSEMBER Aivar Girin (Teede REV-2) juhib teefreesi ISPA VIA BAL-

ISPA VIA BALTICA II NR. 4 (36) DETSEMBER Aivar Girin (Teede REV-2) juhib teefreesi ISPA VIA BAL- DETSEMBER 2003 NR. 4 (36) Järelevalvet teeb Soome firmast Finnroad OY ning kohalikest konsultantidest AS Taalri Varahaldusest ja AS Teede Tehnokeskusest moodustunud meeskond. Lepingu hind on 13,9 mln krooni.

Detaljer

EHITUSKONSTRUKTSIOONIDE PROJEKTEERIMISE ALUSED

EHITUSKONSTRUKTSIOONIDE PROJEKTEERIMISE ALUSED EHITUSKONSTRUKTSIOONIDE PROJEKTEERIMISE ALUSED Kalju Loorits Ivar Talvik Tallinn 2007 2 Eurokoodeksite programmi tagapõhi 1975 aastal alustas Euroopa Ühenduse Komisjon, toetudes riikide vahelisele lepingule

Detaljer

SISUKORD. 1 Kasutusjuhend

SISUKORD. 1 Kasutusjuhend USER S MANUAL SISUKORD Üldinfo.... 2 i eesmärk.... 2 Tootja ja seadme identifitseerimine.... 3 Informatsioon ohutuse kohta.... 3 Ohutusnõuded... 3 Turvavarustus.... 4 Ohutussignaalid.... 5 Tehniline informatsioon....

Detaljer

Selles numbris: ALS seminarist Haapsalus 2010 Tervis neelamisraskustest Saame tuttavaks Jüri Kukk In Memoriam Teated

Selles numbris: ALS seminarist Haapsalus 2010 Tervis neelamisraskustest Saame tuttavaks Jüri Kukk In Memoriam Teated 40 juuli 2011 Selles numbris: ALS seminarist Haapsalus 2010 Tervis neelamisraskustest Saame tuttavaks Jüri Kukk In Memoriam Teated Väljaandja: ELS Toompuiestee 10-220, 10137 Tallinn www.els.ee, els@els.ee

Detaljer

Tariifikvootide ja seire statistika 2008

Tariifikvootide ja seire statistika 2008 Tariifikvootide ja seire statistika 2008 1. Edastatud tariifikvoodi taotluste arv kuude lõikes Jaan. Veebr. Märts Aprill Mai Juuni Juuli Aug. Sept. Okt. Nov. Dets. 64 59 63 59 34 39 38 35 32 57 30 37 Kokku:

Detaljer

Trassi mõiste. Loeng 12. Rollid trassi rajamisel. TRASS, TRASSI PIKETEERIMINE ja väljamärkimine loodusesse KÕVERA PEAPUNKTID : ARVUTAMINE JA MÄRKIMINE

Trassi mõiste. Loeng 12. Rollid trassi rajamisel. TRASS, TRASSI PIKETEERIMINE ja väljamärkimine loodusesse KÕVERA PEAPUNKTID : ARVUTAMINE JA MÄRKIMINE Loeng 12 ASS, ASSI PIKEEEIMINE ja väjamärkimine oodusesse KÕVEA PEAPUNKID : AVUAMINE JA MÄKIMINE ASSI NIVELLEEIMINE ASSI POFIILIDE KOOSAMINE KÕVEAE DEAILNE MÄKIMINE VEIALKÕVEIKUD rassi mõiste Kugrajatiste

Detaljer

ØVING 4: DIMENSJONERING AV AKSLINGER OG ROTORER. M w. er tangentavsettet ved pkt B i forhold til tangenten ved opplagring A.

ØVING 4: DIMENSJONERING AV AKSLINGER OG ROTORER. M w. er tangentavsettet ved pkt B i forhold til tangenten ved opplagring A. SK10 askinkonstruksjon Kap. Oppgae.1. ØVING : DIENSJONERING AV AKSLINGER OG ROTORER Oppgae.1 a) aks. øyespenningen regnes fra: σ _ max ) Nedøyningen ed punkt C (der aften F angriper) er gitt ed δ C CC

Detaljer

Eesti Katoliiklaste Häälekandja. Jlmub 1 kord kuus. Üks Jumal, üks usk, üks armastus.

Eesti Katoliiklaste Häälekandja. Jlmub 1 kord kuus. Üks Jumal, üks usk, üks armastus. Eesti Katoliiklaste Häälekandja. Jlmub 1 kord kuus. Nr. 1 Jaanuar 1939 a. VII aastakäik. V äl j aan d j a: Katoliku Kirik Eestis Tallinn, Munga 4 4. Vastut. toimetaja : Dr. Friedrich Lange, Tartu, Päeva

Detaljer

Riik aitab Loksa Laevatehase koondatavaid

Riik aitab Loksa Laevatehase koondatavaid www.selver.eu 28.01 31.01.2010 11 59,50/kg tavahind 17,50 90 49 90 79 90 13 50-32% Nõo Lihavürst Delikatess maksapasteet 200 g 49,90/kg tavahind 79,90 Edam Juust 28.5% kg -37% tavahind 111,00-28% Nõo Lihavürst

Detaljer

Urvaste. VALD SUUREL PEOL ESINDATUD Kuldre Kooli laste rahvatantsurühmad. Urvaste vald 7 (73) JUULI 2007 HIND 5 KROONI.

Urvaste. VALD SUUREL PEOL ESINDATUD Kuldre Kooli laste rahvatantsurühmad. Urvaste vald 7 (73) JUULI 2007 HIND 5 KROONI. Urvaste Urvaste vald Valla Leht 7 (73) JUULI 2007 HIND 5 KROONI VALD SUUREL PEOL ESINDATUD Kuldre Kooli laste rahvatantsurühmad Tibujalad (2. 3. klass) ja Kepsutajad (7. 9. klass) esindasid oma kooli ja

Detaljer

Peremeditsiini praktikabaasid Peremeditsiini ja rahvatervishoiu instituut

Peremeditsiini praktikabaasid Peremeditsiini ja rahvatervishoiu instituut Peremeditsiini praktikabaasid Peremeditsiini ja rahvatervishoiu instituut Peremeditsiini õppetool Dr. Heli Tähepõld/peremeditsiini praktika üldkoordinaator Liis Põld/õppekorralduse spetsialist Sisukord

Detaljer

Maa-amet KÕRGUSVÕRGU REKONSTRUEERIMISE JA NIVELLEERIMISE JUHEND

Maa-amet KÕRGUSVÕRGU REKONSTRUEERIMISE JA NIVELLEERIMISE JUHEND Maa-amet KÕRGUSVÕRGU REKONSTRUEERIMISE JA NIVELLEERIMISE JUHEND 2006 SISUKORD 1. Üldsätted... 3 2. Kõrgusvõrgu ülesehitus... 4 3. Kõrgusvõrgu ülevaatus ja ehitamine... 8 4. Reeperite (tsentrite) tüübid...16

Detaljer

SEPTEMBER. Sürgavere kooli taasavamine. Anno Domini Nr 9 (66) September Olustvere Põhikooli koridorid said uue põrandakatte

SEPTEMBER. Sürgavere kooli taasavamine. Anno Domini Nr 9 (66) September Olustvere Põhikooli koridorid said uue põrandakatte Suure-Jaani linna, Suure-Jaani valla ja Olustvere valla ajaleht Nr 9 (66) September 2005 LEOLE SEPTEMBER Anno Domini 2005 September. Lastel algas kool ja valimisealisi ootab peatselt ees valik: keda usaldada

Detaljer

Füüsikalise looduskäsitluse alused

Füüsikalise looduskäsitluse alused Füüsikalise looduskäsitluse alused Kirjuta sõnade sõnade mina, maailm, loodus ja füüsika tähendus enda jaoks. Käsitle neid sõnu omavahel seostatuna. Ava mõistete sündmus, signaal, retseptor, aisting ja

Detaljer

Proovide käsitsemine IR spektroskoopias ATR-IR spektroskoopia

Proovide käsitsemine IR spektroskoopias ATR-IR spektroskoopia Proovide käsitsemine IR spektroskoopias ATR-IR spektroskoopia Sobivad materjalid ja lahustid Ideaalsed materjalid ja lahustid on sellised, mis ei neela märkimisväärselt IR kiirgust 4000-400 cm - vahemikus

Detaljer

Uhuu: Tere lapsed! Saame tuttavaks! Mina olen Uhuu. Gogo: Minu nimi on Gogo. Ma tulin Eestisse Lõuna- Ameerikast. Ma tulin siia eesti keelt õppima.

Uhuu: Tere lapsed! Saame tuttavaks! Mina olen Uhuu. Gogo: Minu nimi on Gogo. Ma tulin Eestisse Lõuna- Ameerikast. Ma tulin siia eesti keelt õppima. Uhuu: Tere lapsed! Saame tuttavaks! Mina olen Uhuu. Gogo: Minu nimi on Gogo. Ma tulin Eestisse Lõuna- Ameerikast. Ma tulin siia eesti keelt õppima. Uhuu: Gogo on minu sõber. Ma tahan teda aidata. Gogo

Detaljer

Løsningsforslag AA6526 Matematikk 3MX Privatister 3. mai 2005. eksamensoppgaver.org

Løsningsforslag AA6526 Matematikk 3MX Privatister 3. mai 2005. eksamensoppgaver.org Løsningsforslag AA6526 Matematikk 3MX Privatister 3. mai 2005 eksamensoppgaver.org eksamensoppgaver.org 2 Om løsningsforslaget Løsningsforslaget for matematikk eksamen i 3MX er gratis, og det er lastet

Detaljer

NR 10 (181) VÄNDRA ALEVI JA VALLA AJALEHT 31. oktoober 2011

NR 10 (181) VÄNDRA ALEVI JA VALLA AJALEHT 31. oktoober 2011 NR 10 (181) VÄNDRA ALEVI JA VALLA AJALEHT 31. oktoober 2011 Wendre on Vändra alevi suurim tööandja Linti lõikavad AS Teede REV 2 projektijuht Heino Väli, Juurikaru Põhikooli direktor Eha Kuldkepp, Vändra

Detaljer

EUROOPA KOHTU OTSUS 6. oktoober 1970 *

EUROOPA KOHTU OTSUS 6. oktoober 1970 * EUROOPA KOHTU OTSUS 6. oktoober 1970 * Kohtuasjas 9/70, mille esemeks on Euroopa Kohtule EMÜ asutamislepingu artikli 177 alusel Finanzgericht München i esitatud taotlus, millega soovitakse saada nimetatud

Detaljer

100 sõna sünnipäevaks

100 sõna sünnipäevaks Nr 2/460 23. veebruar 2018 Tasuta LÜHIDALT Kohtumine Taani armee reservohvitseridega 2. veebruaril külastasid Tapat Taani Kuningriigi relvajõudude reservohvitserid. Delegatsiooni liikmed soovisid tutvuda

Detaljer

EKSPERTHINNANG. Kinnistu nr , aadressil Smuuli 9, Lasnamäe linnaosa, Tallinn. Töö nr /M Tallinn Tellija: Tallinna Maa-amet

EKSPERTHINNANG. Kinnistu nr , aadressil Smuuli 9, Lasnamäe linnaosa, Tallinn. Töö nr /M Tallinn Tellija: Tallinna Maa-amet EKSPERTHINNANG Kinnistu nr 377201, aadressil Smuuli 9, Töö nr 0601-3208/M Tallinn 2006 Tellija: Tallinna Maa-amet 2 SISUKORD Lk. 1. HINDAMISE OBJEKT 3 2. EKSPERTHINNANGU TELLIJA 3 3. HINDAMISE EESMÄRK

Detaljer

TÜ MAJANDUSTEADUSKONNA MAGISTRIÕPPESSE VASTUVÕTU TINGIMUSED 2013/2014 ÕPPEAASTAKS

TÜ MAJANDUSTEADUSKONNA MAGISTRIÕPPESSE VASTUVÕTU TINGIMUSED 2013/2014 ÕPPEAASTAKS Kinnitatud TÜ majandusteaduskonna nõukogu istungil 30. jaanuar 2013 TÜ MAJANDUSTEADUSKONNA MAGISTRIÕPPESSE VASTUVÕTU TINGIMUSED 2013/2014 ÕPPEAASTAKS 1. TÜ majandusteaduskonna magistriõppesse võetakse

Detaljer

Felt i naturen, skalar- og vektorfelt, skalering

Felt i naturen, skalar- og vektorfelt, skalering Kapittel 1 Felt i naturen, skalar- og vektorfelt, skalering Oppgave 1 To vektorer u og v er parallelle hvis vi kan skrive u = cv, der c er en skalar. 2a 1 6 b = c 1 4 b 3a a2+3c+b 16 14 c = 0. Dette gir

Detaljer

KIRJALIKE TÖÖDE JUHEND

KIRJALIKE TÖÖDE JUHEND KIRJALIKE TÖÖDE JUHEND Mõdriku 2009 SISUKORD SISSEJUHATUS... 3 1. TÖÖ KOOSTAMINE... 4 1.1 Üliõpilastööde liigid... 4 1.2 Teema valik... 5 1.3 Uurimistöö kava koostamine... 6 1.4 Uurimistöö ülesehitus...

Detaljer

Felt i naturen, skalar- og vektorfelt, skalering

Felt i naturen, skalar- og vektorfelt, skalering Kapittel 1 Felt i naturen, skalar- og vektorfelt, skalering Oppgave 1 To vektorer u og v er parallelle hvis vi kan skrive u = cv, der c er en skalar. 2a 1 6 b = c 1 4 b 3a a2+3c+b 16 14 c = 0. Dette gir

Detaljer

kahekordse integreerimisega ADM Lülid S/H ja T/H Analoogelektroonika lülitus Operatsioon(i) võimendi...

kahekordse integreerimisega ADM Lülid S/H ja T/H Analoogelektroonika lülitus Operatsioon(i) võimendi... Sisukord Sisukord.... Elektroonika ajalugu... 3. Elektroonika osad...4 3. Ülevaade komponentidest... 4 3.. Passiivsed...4 3.. Dioodid (mittelineaarsed passiivelemendid)... 5 3.3 Transistorid...6 3.4. Türistor...

Detaljer

Miljonär Kaire Leibak hüppab mõnuga. Pensionikartus viis Aafrikasse aastal võttis natslik Saksamaa oma armee moraalse palge

Miljonär Kaire Leibak hüppab mõnuga. Pensionikartus viis Aafrikasse aastal võttis natslik Saksamaa oma armee moraalse palge elu värvid Värvika ajalooga natslik pistoda Pensionikartus viis Aafrikasse 1935. aastal võttis natslik Saksamaa oma armee moraalse palge tugevdamiseks kasutusele uhked paraadpistodad. Üks niisugune ilurelv

Detaljer

3M Eesti Tööstusteibid ja -liimid. Teipide ja liimide. tootekataloog

3M Eesti Tööstusteibid ja -liimid. Teipide ja liimide. tootekataloog 3M Eesti Tööstusteibid ja -liimid Teipide ja liimide tootekataloog 2013 Sisukord Kahepoolsed teibid 3 Ühepoolsed teibid 12 Erimaterjalid 30 Struktuurliimid 32 Kuumliimid 41 Aerosoolliimid 44 Lahustibaasilised

Detaljer

Løsningsforslag AA6516 Matematikk 2MX Privatister 10. desember 2003. eksamensoppgaver.org

Løsningsforslag AA6516 Matematikk 2MX Privatister 10. desember 2003. eksamensoppgaver.org Løsningsforslag AA6516 Matematikk MX Privatister 10. desember 003 eksamensoppgaver.org eksamensoppgaver.org Om løsningsforslaget Løsningsforslaget for matematikk eksamen i MX er gratis, og det er lastet

Detaljer

اقرأ EESTI MOSLEMITE KUUKIRI DETSEMBER 2012 / MUHARRAM - SAFAR 1434

اقرأ EESTI MOSLEMITE KUUKIRI DETSEMBER 2012 / MUHARRAM - SAFAR 1434 اقرأ EESTI MOSLEMITE KUUKIRI NR 39 DETSEMBER 2012 / MUHARRAM - SAFAR 1434 السالم عليكم ورحمة الله وبركاته Selle kuu peateemaks on hügieen. Kordame kõike seda, mida iga moslem peaks teadma rituaalsest puhastumisest

Detaljer

Løsningsforslag til øving 1

Løsningsforslag til øving 1 1 FY100/TFY4160 Bølgefysikk. Institutt for fysikk, NTNU. Høsten 01. Løsningsforslag til øving 1 Oppgave 1 a) Vi antar at Hookes lov, F = kx, gjelder for fjæra. Newtons andre lov gir da eller kx = m d x

Detaljer

Populaarteaduslik ajakiri. Ilmunud aastast. 4,90 DETSEMBER 12/2016. Rail Baltic: tark ei torma

Populaarteaduslik ajakiri. Ilmunud aastast. 4,90 DETSEMBER 12/2016. Rail Baltic: tark ei torma Populaarteaduslik ajakiri. Ilmunud 1933. aastast. 4,90 DETSEMBER 12/2016 Rail Baltic: tark ei torma ISSN 0131-5862 (trükis) ISSN 2228-3692 (võrguväljaanne) Antarktika ja Mongoolia Kuslapuu nägu ja nimi

Detaljer

Eesti Kirjastuste Liidu ajaleht Nr 8 (61) 8. detsember Paabeli raamatukogu

Eesti Kirjastuste Liidu ajaleht Nr 8 (61) 8. detsember Paabeli raamatukogu Oma tee otsingul 4 (57) 26. mai 2011 Kui aasta tagasi ilmus Merit Raju sulest Hingele pai, saatis seda suur menu. Nüüd on igapäevaelus joogatreeneri ja väikeettevõtjana tegutsev Raju pannud kokku veel

Detaljer

Viimsi aasta naine 2011

Viimsi aasta naine 2011 Näiteringi EKSPERIMENT kevad >>Loe lk 8-9 v Tiraaz 7490 nr 9 (342) 11. mai 2012 Lauluvõistlused Viimsi Laululaps 2012 ja Harjumaa Laululaps 2012. Loe lk 3 Valla raamatukogude uuring 11. mail 2012 algab

Detaljer

Kuni 100 kw kütteseadmed Kondensatsioonitüüpi katlad Boilerid Päikesekollektorid Soojuspumbad Tahkekütusega töötavad katlad

Kuni 100 kw kütteseadmed Kondensatsioonitüüpi katlad Boilerid Päikesekollektorid Soojuspumbad Tahkekütusega töötavad katlad Buderus Kataloog Alates.04 27 Kuni 100 kw kütteseadmed Kondensatsioonitüüpi katlad Boilerid Päikesekollektorid Soojuspumbad Tahkekütusega töötavad katlad www.buderus.ee Paigaldamine Kütus Võimsusvahemik

Detaljer

EKSPERTHINNANG. Kinnistu nr , aadressil Smuuli 11, Lasnamäe linnaosa, Tallinn. Töö nr /M Tallinn Tellija: Tallinna Maa-amet

EKSPERTHINNANG. Kinnistu nr , aadressil Smuuli 11, Lasnamäe linnaosa, Tallinn. Töö nr /M Tallinn Tellija: Tallinna Maa-amet EKSPERTHINNANG Kinnistu nr 9472201, aadressil Smuuli 11, Töö nr 0601-3209/M Tallinn 2006 Tellija: Tallinna Maa-amet 2 SISUKORD Lk. 1. HINDAMISE OBJEKT 3 2. EKSPERTHINNANGU TELLIJA 3 3. HINDAMISE EESMÄRK

Detaljer

EELK Nõo Püha Laurentsiuse koguduse sõnumileht

EELK Nõo Püha Laurentsiuse koguduse sõnumileht EELK Nõo Püha Laurentsiuse koguduse sõnumileht Rahutegija NR 31 JUUNI 2014 Õndsad on rahutegijad, sest neid hüütakse Jumala lasteks. (Mt 5:9) Seitse pilku tänule Nii Vanas kui ka Uues Testamendis räägitakse

Detaljer

Elva Tarbijate Ühistu 90.

Elva Tarbijate Ühistu 90. Elva Tarbijate Ühistu 90. Linnapeal sada päeva täis. Lk 2 Lk 3 Nr 33 (815) Maximast töökaitse inspektori pilgu läbi. Lk 4 Laupäev, 17. september 2011 Hind 0.48 Uus number Elva senise heakorratelefoni numbri

Detaljer

Løsningsforslag AA6526 Matematikk 3MX - 5. mai 2004. eksamensoppgaver.org

Løsningsforslag AA6526 Matematikk 3MX - 5. mai 2004. eksamensoppgaver.org Løsningsforslag AA6526 Matematikk 3MX - 5. mai 2004 eksamensoppgaver.org eksamensoppgaver.org 2 Om løsningsforslaget Løsningsforslaget for matematikk eksamen i 3MX er gratis, og det er lastet ned på eksamensoppgaver.org.

Detaljer