3.2.2 Tilstandsrommodeller

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Størrelse: px
Begynne med side:

Download "3.2.2 Tilstandsrommodeller"

Transkript

1 54 Dnamiske sstemer Sperposisjonsprinsippet. For lineære differensiallikninger men ikke for lineære gjelder sperposisjonsprinsippet: Den totale responsen som skldes avhengige inngangssignaler, vil være den samme som smmen av de enkelte inngangssignalers respons. Eksempel: For (3.1), når vi antar at den er en LTI-differensiallikning, betr sperposisjonsprinsippet at den totale responsen i temperatren T er lik smmen av disse to (del)responsene: (1): Den (del)responsen som skldes P når samtidig T i settes lik nll. (2): Den (del)responsen som skldes T i når samtidig P settes lik nll. Dette skal vi se mer på i nderkapittel der vi skal brke Laplacetransformasjonen for å beregne tidsresponser (løse differensiallikninger) Tilstandsrommodeller En tilstandsrommodell (eng.: state-space model) er bare en strktrert måte å skrive differensiallikningene for et sstem på. 1 Tilstandsrommodeller er nttige i mange sammenhenger: Opptegning av blokkdiagrammer for modellen (jf. kap ); linearisering av lineære modeller (jf. kap ); beregningavtidsresponser både analtisk og nmerisk (jf. kap og 3.2.6); brk av simlatorprogrammer (jf. kap ); analse av dnamiske sstemer, som stabilitetsanalse (jf. kap. 6). Dessten er tilstandsrommodeller tgangspnktet for emner som strbarhets- og observerbarhetsanalse, design av regleringssstemer (som optimalreglering, modellbasert prediktiv reglering og lineær dekopling) og design av tilstandsestimatorer (Kalman-filter). Generelt består en n te ordens tilstandsrommodell av n stk. 1. ordens differensiallikninger kjennetegnet ved at de tidsderiverte står alene på venstre side. En generell n te ordens tilstandsrommodell ser slik t: ẋ 1 = f 1 () (3.6). ẋ n = f n () (3.7) der f 1 (),..., f n () er fnksjoner (som gitt av modellikningene, selvsagt). De variablene som inngår med sine deriverte i tilstandsrommodellen, er 1 Som vi skal se, er det nokså enkelt å sette opp en differensiallikningsmodell på tilstandsrommodellform. Denne modellformen er nttig i mange sammenhenger. Det kan imidlertid være ganske komplisert å tføre teoretisk analse av tilstandsrommodeller, siden analsen er basert på nokså avansert matematikk, nemlig lineær algebra (matrise- og vektorregning). Jeg vil nderstreke at en trenger ikke beherske slik analse bare for å knne sette opp tilstandsrommodeller.

2 Dnamiske sstemer 55 sstemets tilstandsvariable. 2 I modellen ovenfor er derfor -variablene tilstandsvariable. er et vanlig navn for tilstandsvariabel, men d kan gjerne brke andre navn. Sstemets initialtilstand (t =) angis med initialverdiene 1 (),..., n (). Noen ganger defineres tgangsvariablene for en tilstandsrommodell. er et vanlig navn for tgangsvariabel. En modell med m tgangsvariable kan skrives 1 = g 1 () (3.8). m = g m () (3.9) der g 1 (),..., g m () er fnksjoner. Vi kan brke betegnelsen tilstandsrommodell om bare (3.6) (3.7) eller om hele modellen (3.6) (3.9). Følgende eksempel viser et eksempel på en tilstandsrommodell. En opprinnelig 2. ordens differensiallikning (for et masse-fjær-demper-sstem) skrives der som en 2. ordens tilstandsrommodell. Prinsippet er at vi definerer en variabel for hver av de variable som inngås med sine tidsderiverte i differensiallikningen. Disse ne variablene blir tilstandsrommodellens tilstandsvariable. (Samme prinsipp benttes også for tvikling av tilstandsrommodeller t fra opprinnelige differensiallikninger av høere orden enn 2.) Eksempel 12 Masse-fjær-demper-modell skrevet som tilstandsrommodell I eksempel 4 side 28 ble modellen for et masse-fjær-demper-sstem tviklet. Modellen er gitt ved (2.33). Der er posisjonen. Det er nå best å brke et annet variabelnavn for posisjonen enn siden vi ovenfor har benttet som generelt navn for tgangsvariabel i tilstandsrommodeller. La oss her brke z for posisjon. Modellen kan da skrives m z = Dż K f z + F (3.1) som er en 2. ordens differensiallikning. Vi innfører følgende ne variable: 1 for posisjonen z, 2 for hastigheten ż og for kraften F.Vikannå 2 Bakgrnnen for betegnelsen tilstandsrommodell: Verdiene av tilstandsvariablene, 1(t),..., n(t), definerer tilstanden som sstemet til enhver tid befinner seg i. Disse verdiene kan betraktes som pnkter i tilstandsrommet.

3 56 Dnamiske sstemer skrive modellen (3.1) som følgende ekvivalente sett av to stk. 1. ordens differensiallikninger: ẋ 1 = 2 (3.11) mẋ 2 = D 2 K f 1 + (3.12) som kan skrives på standardformen (3.6), (3.7): ẋ 1 = 2 {z} f 1 (3.13) ẋ 2 = 1 m ( D 2 K f 1 + ) {z } f 2 (3.14) La oss videre definere modellens tgangsvariabel som posisjonen 1 : = 1 {z} g (3.15) Intitialposisjonen 1 () og initialhastigheten 2 () tgjør sstemets initialtilstand. (3.13) og (3.14) samt (3.15) tgjør en 2. ordens tilstandsrommodell som er ekvivalent med den opprinnelige 2. ordens differensiallikningen (3.1). [Sltt på eksempel 12] Lineære tilstandsrommodeller Lineære tilstandsrommodeller er spesialtilfeller av den generelle tilstandsrommodellformen (3.6) (3.7). Mange metoder for analse av differensiallikningsmodeller (som stabilitetsanalse, responsberegning, modelltransformasjoner, simleringsfnksjoner) er basert på lineære tilstandsrommodeller. Vi nøer oss med å se på en generell 2. ordens lineær tilstandsrommodell med 2 tilstandsvariable, 1 og 2,og2 inngangsvariable, 1 og 2 (ttrkkene blir prinsipielt de samme ansett orden): ẋ 1 = a a b b 12 2 (3.16) ẋ 2 = a a b b 22 2 (3.17) der a ene og b ene er parametre (konstanter).

4 Dnamiske sstemer 57 (3.16), (3.17) kan skrives på matrise-vektor-form slik: a 11 a 12 b 11 b 12 ẋ1 = ẋ 2 {z } a 21 a 2 22 {z } b 21 b 2 22 {z } ẋ {z } {z } A B (3.18) eller kompakt: ẋ = A + B (3.19) der er tilstandsvektoren og er inngangsvektoren. En tilsvarende generell lineær tgangsfnksjon med 2 tgangsvariable er 1 = c c d d 12 2 (3.2) 2 = c c d d 22 2 (3.21) som kan skrives på matrise-vektor-form slik: c 11 c 12 d 11 d 12 1 = {z } c 21 c 2 22 {z } d 21 d 2 22 {z } {z } {z } C B (3.22) eller kompakt: = C + D (3.23) Eksempel 13 Masse-fjær-demper-modell skrevet som tilstandsrommodell Tilstandsrommodellen (3.13), (3.14), (3.15) er lineær. Vi får: 1 ẋ1 = 1 + (3.24) ẋ 2 {z } K f m m D 2 1 {z } m ẋ {z } A {z } B = (3.25) {z } 2 {z } C {z } D [Sltt på eksempel 13]

5 58 Dnamiske sstemer Generell tilstandsrommodell på matrise-vektor-form (3.6) (3.7) kan skrives ẋ = f() (3.26) der ẋ =[ẋ 1, ẋ 2,...,ẋ n ] T og f =[f 1,f 2,...,f n ] T. Tilsvarende kan (3.8) (3.9) skrives = g() (3.27) Disse matrise-vektor-ttrkkene er hensiktsmessige ved tledning eller beskrivelse av formler for nmerisk beregning av tidsresponser og linearisering for differensiallikningsmodeller som er på tilstandsromform Blokkdiagram for differensiallikningsmodeller Et matematisk blokkdiagram gir en grafisk representasjon av en matematisk modell. Blokkdiagrammet i seg selv kan gi god informasjon om modellens strktr, bl.a. om hvordan delsstemer er sammenkoplet, og blokkdiagrammodeller kan simleres i SIMULINK og i LabVIEW. Figr 3.1 viser de mest brkte enkeltblokkene, som vi kan kalle elementærblokkene, for opptegning av blokkdiagrammer. De er beskrevet nedenfor. Integratorblokk: Utgangen er lik integralet av inngangen, plss initialverdien av tgangen, (t =): (t) =() + (θ) dθ (3.28) Forsterkningsblokk: Sammenhengen mellom inngangssignalet og tgangssignalet er (t) =K(t) (3.29) der K er et hvilket som helst tall. Betegnelsen forsterkning brkes selv om K har (absoltt)verdi mindre enn 1, dvs. selv om det faktisk er en forminskning som tføres. Smmasjonsblokk: Utgangssignalet er smmen av inngangssignalene, med evt. negativ fortegn ved en eller flere signalpiler for angivelse av sbtraksjon: (t) = 1 (t)+ 2 (t) 3 (t) (3.3) Plsstegn eller intet fortegn angir at signaler går inn positivt på blokken. Antall innganger på smmasjonsblokken er valgfritt.

6 Dnamiske sstemer 59 Integrator: Forsterkning: K 1 Smmasjon (inkl. sbtraksjon): 2 3 Tidsforsinkelse: Figr 3.1: Elementærblokker for opptegning av blokkdiagrammer Tidsforsinkelsesblokk, som ttrkker at tgangen er lik inngangen tidsforsinket med tiden τ: (t) =(t τ) (3.31) Vi skal nå arbeide oss igjennom et enkelt eksempel for å bli kjent med framgangsmåten for tvikling av blokkdiagrammer. Alle blokkene beskrevet ovenfor vil da bli brkt. (Deretter følger et eksempel som viser hvordan blokkdiagram for en 2. ordens differensiallikning kan tegnes.) La oss ta tgangspnkt i modellen a 1 ẋ(t)+a (t) =b(t τ) (3.32) som er en 1. ordens lineær differensiallikning for. Initialtilstanden er ()., som inngår tidsforsinket i modellen, er inngangsvariabel, mens er tgangsvariabel. (t) skal vises (med en variabel- eller signalpil) i blokkdiagrammet. Med andre ord skal blokkdiagrammet vise løsningen (t) av differensiallikningen (3.32). Det er derfor hensiktmessig å starte

7 6 Dnamiske sstemer tviklingen av blokkdiagrammet med å ttrkke (t) som løsning til (3.32): Fra (3.32) fås ẋ(t) = 1 a 1 [ a (t)+b(t τ)] (3.33) som vi så integrerer (på begge sider) fra tid til t (θ er innført som integrasjonsvariabel): som gir {ẋ(θ)} dθ = (t) () = 1 a 1 [ a (θ)+b(θ τ)] dθ (3.34) 1 (t) =() + [ a (θ)+b(θ τ)] dθ (3.35) a 1 {z } ẋ(θ) Det er (3.35) vi skal brke som tgangspnkt for tegning av blokkdiagrammet. For opptegningen trenger vi følgende blokker: En integrator (inkl. angivelse av initialtilstanden ()), tre forsterkningsblokker (for hhv. a, b(t τ) og mltiplikasjonen av parentesen med faktoren 1/a 1 ), en tidsforsinkelsesblokk for tidsforsinkelsen av, samt en smmasjonsblokk for smmeleddene i integranden. Vi begnner med å tegne inn integratoren, og deretter tegner vi resten blokkdiagrammet ihht. ttrkket for (t) gitt ved (3.35). Resltatet blir som vist i figr 3.2. (t-τ) b Smmasjon 1/a 1 Initialtilstand () ẋ Inngangsvariabel Utgangsvariabel Tidsforsinkelse Forsterkning Integrator a Forsterkning Figr 3.2: Blokkdiagram tilsvarende likn. (3.35). Nå følger et eksempel som viser hvordan vi kan tegne blokkdiagram for en 2. ordens differensiallikning ved først å skrive differensiallikningen som en tilstandsrommodell.

8 Dnamiske sstemer 61 Eksempel 14 Blokkdiagram for en 2. ordens differensiallikning Gitt differensiallikningen mÿ = Dẏ K f + F (3.36) (som tgjør modellen for et masse-fjær-demper-sstem, jf. eksempel 4 side 28). Vi skal tegne blokkdiagram for denne differensiallikningen. En sstematisk framgangsmåte er å starte med å skrive differensiallikningen som en tilstandsrommodell og så tegne blokkdiagram for tilstandsrommodellen. Vi fant en tilstandsrommodell i eksempel 13, nemlig (3.13), (3.14). Vi skriver nå tilstandsrommodellen på formen ẋ 1 = 2 (3.37) ẋ 2 = 1 m ( K f 1 D 2 + ) (3.38) Fra denne tilstandsrommodellen får vi, ved å integrere, følgende ttrkk (løsninger) for tilstandsvariablene 1 (t) og 2 (t): 1 (t) = 1 () + 2 (t) = 2 () + [ 2 (θ)] dθ (3.39) 1 m [ K f 1 (θ) D 2 (θ)+(θ)] dθ (3.4) som vi brker som tgangspnkt for tegning av blokkdiagrammet. Vi kan først tegne en integrator for 1 og en integrator for 2, og deretter tegner vi resten av blokkdiagrammet ihht. modellen. Blokkdiagrammet blir da som vist i figr () 1 () 2 1/m 1 D K f Figr 3.3: Blokkdiagram for (3.39), (3.4). [Sltt på eksempel 14]

9 62 Dnamiske sstemer Andre (lineære) blokker D kan brke andre blokker enn elementærblokkene vist i figr 3.2 for å representere f.eks. lineære fnksjoner. Figr 3.4 viser noen mlige slike blokker, men d kan (selvsagt) bestemme blokkenes tseende og innhold selv. For noen av blokkene må d angi parametre for å definere blokkens fnksjon presist, f.eks. metningsgrensene for metningselementet. Parametrene kan skrives ved siden av den aktelle blokken. Metning: Stigningsbegrensning: Dødsone: Relé: Svitsj: Mltiplikasjon: 1 MULT 2 Figr 3.4: Blokker for lineære fnksjoner

Simulering i MATLAB og SIMULINK

Simulering i MATLAB og SIMULINK Simulering i MATLAB og SIMULINK Av Finn Haugen (finn@techteach.no) TechTeach (http://techteach.no) 13. november 2004 1 2 TechTeach Innhold 1 Simulering av differensiallikningsmodeller 7 1.1 Innledning...

Detaljer

Lineær analyse i SIMULINK

Lineær analyse i SIMULINK Lineær analyse i SIMULINK Av Finn Haugen (finn@techteach.no) TechTeach (http://techteach.no) 20.12 2002 1 2 Lineær analyse i SIMULINK Innhold 1 Innledning 7 2 Kommandobasert linearisering av modeller 9

Detaljer

Løsning 1med teori, IM3 høst 2011.

Løsning 1med teori, IM3 høst 2011. Løsning med teori, IM høst 0 Oppgae a) Vi obsererer at ttrkket er bestemt og i ndersøker det først langs koordinataksene Langs - aksen er = 0 Innsatt gir dette sin( ), 0 Langs - aksen sin( ) cos( ) er

Detaljer

Simuleringsalgoritmer

Simuleringsalgoritmer Simuleringsalgoritmer Finn Aakre Haugen, dosent Høgskolen i Telemark 14. september 2015 1 Innledning 1.1 Hva er simulering? Simulering av et system er beregning av tidsresponser vha. en matematisk modell

Detaljer

Løsning MET Matematikk Dato 03. juni 2016 kl

Løsning MET Matematikk Dato 03. juni 2016 kl Løsning MET 803 Matematikk Dato 03. jni 206 kl 0900-400 Oppgave. (a) Vi løser det lineære sstemet for s 8 ved Gass-eliminasjon: 6 3 3 3 6 3 3 2 2 0 5 3 3 3 6 z 5 0 0 0 z 0 Vi ser at z er en fri variabel,

Detaljer

Løsning 1 med teori, IM3 høst 2012.

Løsning 1 med teori, IM3 høst 2012. Løsning med teori, IM3 høst Oppgae a) Vi obsererer at ttrkket er bestemt og i ndersøker det først langs koordinataksene Langs - aksen er Innsatt gir dette sin( ), Langs - aksen er Innsatt gir dette sin(

Detaljer

Løsning til utvalgte oppgaver fra kapittel 14 (12).

Løsning til utvalgte oppgaver fra kapittel 14 (12). Løsning til talgte oppgaer fra kapittel () For å gi et inntrkk a integrasjonsrekkefølgens betdning er oppgaene fra asnitt løst på begge måtene Vi får forskjellige ttrkk ahengig a integrasjonsrekkefølgen

Detaljer

2.2.1 Framgangsmåte for matematisk modellering Modellering av massesystemer. Modellbegreper... 15

2.2.1 Framgangsmåte for matematisk modellering Modellering av massesystemer. Modellbegreper... 15 Innhold 1 Innledning 9 2 Matematisk modellering 13 2.1 Innledning... 13 2.2 Utviklingavdynamiskemodeller... 14 2.2.1 Framgangsmåte for matematisk modellering...... 14 2.2.2 Modellering av massesystemer.

Detaljer

Control Engineering. State-space Models. Hans-Petter Halvorsen

Control Engineering. State-space Models. Hans-Petter Halvorsen Control Engineering State-space Models Hans-Petter Halvorsen Dataverktøy MathScript LabVIEW Differensial -likninger Tidsplanet Laplace 2.orden 1.orden Realisering/ Implementering Reguleringsteknikk Serie,

Detaljer

Tilstandsestimering Oppgaver

Tilstandsestimering Oppgaver University College of Southeast Norway Tilstandsestimering Oppgaver HANS-PETTER HALVORSEN http://home.hit.no/~hansha Innholdsfortegnelse 1 Grunnlag... 3 1.1 Statistikk og Stokastiske systemer... 3 1.2

Detaljer

Spørretime / Oppsummering

Spørretime / Oppsummering MAS107 Reguleringsteknikk Spørretime / Oppsummering AUD F 29. mai kl. 10:00 12:00 Generell bakgrunnsmateriale Gjennomgang av eksamen 2006 MAS107 Reguleringsteknikk, 2007: Side 1 G. Hovland Presentasjon

Detaljer

EKSAMEN I 3MX-R2 (3MZ-S2), SPØRREUNDERSØKELSE AUGUST 2014

EKSAMEN I 3MX-R2 (3MZ-S2), SPØRREUNDERSØKELSE AUGUST 2014 EKSAMEN I 3MX-R2 (3MZ-S2), SPØRREUNDERSØKELSE AUGUST 2014 Matematikk R2 Oversikt over hovedområdene: Programfag Hovedområder Matematikk R1 Geometri Algebra Funksjoner Matematikk R2 Geometri Algebra Funksjoner

Detaljer

Tilstandsestimering Oppgaver

Tilstandsestimering Oppgaver Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics Tilstandsestimering Oppgaver HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.01.27 Faculty of Technology, Postboks 203,

Detaljer

Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra fagets nettside, og for øvinger brukes canvas.

Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra fagets nettside, og for øvinger brukes canvas. Stavanger, 26. juni 2017 Det teknisknaturvitenskapelige fakultet ELE620 Systemidentifikasjon, 2017. Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra fagets nettside, og for øvinger brukes canvas. Innhold

Detaljer

Dato: fredag 14 desember 2007 Lengde på eksamen: 4 timer Tillatte hjelpemidler: ingen. 1 Diskret tilstandsrommodell 2. 2 Stående pendel 4

Dato: fredag 14 desember 2007 Lengde på eksamen: 4 timer Tillatte hjelpemidler: ingen. 1 Diskret tilstandsrommodell 2. 2 Stående pendel 4 DET TEKNISK - NATURVITENSKAPELIGE FAKULTET Institutt for data- og elektroteknikk Løsningsforslag Eksamen i MIK30, Systemidentifikasjon Dato: fredag 4 desember 2007 Lengde på eksamen: 4 timer Tillatte hjelpemidler:

Detaljer

SLUTTPRØVE (Teller 60% av sluttkarakteren)

SLUTTPRØVE (Teller 60% av sluttkarakteren) Høgskolen i Telemark Avdeling for teknologiske fag SLUTTPRØVE (Teller 60% av sluttkarakteren) EMNE: EE4209 Modellbasert regulering LÆRERE Kjell - Erik Wolden og Hans - Petter Halvorsen KLASSE(R): 2IA DATO:

Detaljer

Løsningsforslag øving 4

Løsningsforslag øving 4 TTK405 Reguleringsteknikk, Vår 206 Oppgave Løsningsforslag øving 4 Når k 50, m 0, f 20, blir tilstandsromformen (fra innsetting i likning (3.8) i boka) Og (si A) blir: (si A) [ ] [ ] 0 0 ẋ x + u 5 2 0.

Detaljer

Kalmanfilter HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.02.24

Kalmanfilter HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.02.24 Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.02.24 Faculty of Technology, Postboks 203, Kjølnes ring 56, N-3901 Porsgrunn,

Detaljer

University College of Southeast Norway. Observer HANS-PETTER HALVORSEN.

University College of Southeast Norway. Observer HANS-PETTER HALVORSEN. University College of Southeast Norway HANS-PETTER HALVORSEN http://home.hit.no/~hansha Forord Dette dokumentet tar for seg modellbasert regulering over temaet s og tilstandsestimering. Noen forenklinger

Detaljer

Oppgaver til Dynamiske systemer 1

Oppgaver til Dynamiske systemer 1 Oppgaver til Dynamike ytemer Oppgave 0. Lineariering av ulineær modell Likning (2.28) i læreboka er en dynamik modell av en tank med gjennomtrømning og oppvarming. Modellen gjengi her: cρv T (t) P (t)+cw(t)[t

Detaljer

Simulerings-eksperiment - Fysikk/Matematikk

Simulerings-eksperiment - Fysikk/Matematikk Simulerings-eksperiment - Fysikk/Matematikk Tidligere dette semesteret er det gjennomført et såkalt Tracker-eksperiment i fysikk ved UiA. Her sammenlignes data fra et kast-eksperiment med data fra en tilhørende

Detaljer

SIF5025: Differensiallikninger og dynamiske systemer

SIF5025: Differensiallikninger og dynamiske systemer SIF505: Differensiallikninger og dnamiske sstemer Løsningsskisse til eksamen mai 003 Oppgave Bestem likevektspunktene til følgende sstem og skisser fasediagrammene (med orientering) a) Sstemet kan skrives

Detaljer

u 4 du = 1 5 u5 + C = 1 5 (x2 +4) 5 + C u 1/2 du = 1 2 u1/2 + C = 1 2

u 4 du = 1 5 u5 + C = 1 5 (x2 +4) 5 + C u 1/2 du = 1 2 u1/2 + C = 1 2 4 Ukeoppgaver, ke 4, i Matematikk, Sbstitsjon. Fasit, Sbstitsjon. Oppgave a) Med = +4er = slik at d d = d =d. Dermed kan faktorene d i integralet erstattes med d, mens + 4 inne i parentesen erstattes med

Detaljer

Sammenlikningav simuleringsverktøyfor reguleringsteknikk

Sammenlikningav simuleringsverktøyfor reguleringsteknikk Presentasjon ved NFA-dagene 28.-29.4 2010 Sammenlikningav simuleringsverktøyfor reguleringsteknikk Av Finn Haugen (finn.haugen@hit.no) Høgskolen i Telemark Innhold: Eksempler på min egen bruk av simuleringsverktøy

Detaljer

Eksamen i SEKY3322 Kybernetikk 3

Eksamen i SEKY3322 Kybernetikk 3 Høgskolen i Buskerud. Finn Haugen(finn.haugen@hibu.no). Eksamen i SEKY3322 Kybernetikk 3 Tid: 2. april 2009. Varighet 5 timer. Vekt i sluttkarakteren: 70%. Hjelpemidler: Ingen trykte eller håndskrevne

Detaljer

Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra It s learning. 1 En kort oppsummering Adaptiv filtrering 2. 3 Prediksjon 4

Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra It s learning. 1 En kort oppsummering Adaptiv filtrering 2. 3 Prediksjon 4 Stavanger, 13. august 2013 Det teknisknaturvitenskapelige fakultet ELE500 Signalbehandling, 2013. Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra It s learning. Innhold 1 En kort oppsummering. 1 2 Adaptiv

Detaljer

Systemidentifikasjon

Systemidentifikasjon University College of Southeast Norway HANS-PETTER HALVORSEN http://home.hit.no/~hansha Forord Dette dokumentet brukes som forelesningsnotater i modellbasert regulering over temaet systemidentifikasjon.

Detaljer

Observer HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.02.24. Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics

Observer HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.02.24. Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics Observer HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.02.24 Faculty of Technology, Postboks 203, Kjølnes ring 56,

Detaljer

EKSAMEN I TMA4120 MATEMATIKK 4K, LØSNINGSFORSLAG

EKSAMEN I TMA4120 MATEMATIKK 4K, LØSNINGSFORSLAG EKSAMEN I TMA4 MATEMATIKK 4K, 3..5. LØSNINGSFORSLAG Oppgave. y + y + t y(τ)e t τ dτ = u(t ) t >, y() = Anta at den Laplacetransformerte Y (s) av y(t) eksisterer. Siden integralet er konvolusjonen av y(t)

Detaljer

Grunnleggende matematikk for ingeniører Side 1 av 5

<kode> Grunnleggende matematikk for ingeniører Side 1 av 5 Grunnleggende matematikk for ingeniører Side 1 av 5 Emnebeskrivelse 1 Emnenavn og kode Grunnleggende matematikk for ingeniører 2 Studiepoeng 10 studiepoeng 3 Innledning Dette er det ene av

Detaljer

LØSNINGSFORSLAG EKSAMEN, MAT 1001, HØSTEN (x + 1) 2 dx = u 2 du = u 1 = (x + 1) 1 = 1 x + 1. ln x

LØSNINGSFORSLAG EKSAMEN, MAT 1001, HØSTEN (x + 1) 2 dx = u 2 du = u 1 = (x + 1) 1 = 1 x + 1. ln x LØSNINGSFORSLAG EKSAMEN, MAT 00, HØSTEN 06 DEL.. Hvilken av funksjonene gir en anti-derivert for f(x) = (x + )? Løsning. Vi setter u = x +, som gir du = dx, (x + ) dx = u du = u = (x + ) = x + a) x+ b)

Detaljer

Forelesning 14 Systemer av dierensiallikninger

Forelesning 14 Systemer av dierensiallikninger Forelesning 14 Systemer av dierensiallikninger Eivind Eriksen 9. april 010 Dierensiallikninger En dierensiallikning inneholder en avhengig variabel (typisk y ) og en uavhengig variabel (typisk x), som

Detaljer

Øving 3. Oppgave 1 (oppvarming med noen enkle oppgaver fra tidligere midtsemesterprøver)

Øving 3. Oppgave 1 (oppvarming med noen enkle oppgaver fra tidligere midtsemesterprøver) Institutt for fysikk, NTNU TFY455/FY003: Elektrisitet og magnetisme Vår 2008 Veiledning: Fredag 25. og mandag 28. januar Innleveringsfrist: Fredag. februar kl 2.00 Øving 3 Oppgave (oppvarming med noen

Detaljer

Differensiallikninger definisjoner, eksempler og litt om løsning

Differensiallikninger definisjoner, eksempler og litt om løsning Differensiallikninger definisjoner, eksempler og litt om løsning MAT-INF1100 Differensiallikninger i MAT-INF1100 Definsjon, litt om generelle egenskaper Noen få anvendte eksempler Teknikker for løsning

Detaljer

Eksamen i MIK130, Systemidentifikasjon

Eksamen i MIK130, Systemidentifikasjon DET TEKNISK - NATURVITENSKAPELIGE FAKULTET Institutt for data- og elektroteknikk Eksamen i MIK30, Systemidentifikasjon Dato: Fredag 4. desember 2007 Lengde på eksamen: 4 timer Tillatte hjelpemidler: ingen

Detaljer

Forelesning 5/ ved Karsten Trulsen

Forelesning 5/ ved Karsten Trulsen Forelesning 5/4 2018 ved Karsten Trulsen Litt regning med del-operatoren Rottmann s.64, M s.82 Eksempel: Se på uttrkket a b hvor pila som peker ned på krøllparentesen indikerer at del-operatoren sin derivasjonsoperasjon

Detaljer

Løsningsforslag eksamen INF3480 vår 2011

Løsningsforslag eksamen INF3480 vår 2011 Løsningsforslag eksamen INF3480 vår 0 Oppgave a) A - Arbeidsrommet er en kule med radius L 3 + L 4. B - Alle rotasjonsaksene er paralelle, roboten beveger seg bare i et plan, dvs. null volum. C - Arbeidsrommet

Detaljer

MIK-130 Systemidentifikasjon Løsningsforslag eksamen 28 mai 2004

MIK-130 Systemidentifikasjon Løsningsforslag eksamen 28 mai 2004 MIK-130 Systemidentifikasjon Løsningsforslag eksamen 28 mai 2004 Oppgave 1 a Energibalanse: Endring i energi = sum av tilført energi - sum av avgitt energi. Her får en da for vannet E t = (m vc pv T v

Detaljer

Tallfølger er noe av det første vi treffer i matematikken, for eksempel når vi lærer å telle.

Tallfølger er noe av det første vi treffer i matematikken, for eksempel når vi lærer å telle. Kapittel 1 Tallfølger 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8,... Det andre temaet i kurset MAT1001 er differenslikninger. I en differenslikning er den ukjente en tallfølge. I dette kapittelet skal vi legge grunnlaget

Detaljer

Systemidentifikasjon Oppgaver

Systemidentifikasjon Oppgaver University College of Southeast Norway Systemidentifikasjon Oppgaver HANS-PETTER HALVORSEN http://home.hit.no/~hansha Innholdsfortegnelse 1 Innledning... 3 2 Minste kvadraters metode... 4 3 Validering...

Detaljer

Tilstandsrommodeller. Hans- Pe1er Halvorsen, M.Sc.

Tilstandsrommodeller. Hans- Pe1er Halvorsen, M.Sc. Tilstandsrommodeller Hans- Pe1er Halvorsen, M.Sc. Tilstandsrom- modeller Dataverktøy Spesial>lfelle MathScript LabVIEW Differensial - likninger Tidsplanet Laplace Blokk- diagrammer Transfer- funksjoner

Detaljer

Eksamensoppgavehefte 2. MAT1012 Matematikk 2: Mer lineær algebra

Eksamensoppgavehefte 2. MAT1012 Matematikk 2: Mer lineær algebra Eksamensoppgavehefte 2 MAT1012 Matematikk 2: Mer lineær algebra Matematisk institutt, UiO, våren 2010 I dette heftet er det samlet et utvalg av tidligere eksamensoppgaver innenfor temaet Lineær algebra

Detaljer

Oppgave 1 (25 %) - Flervalgsoppgaver

Oppgave 1 (25 %) - Flervalgsoppgaver Oppgaver og løsningsforslag for 4t eksamen 10.mai 006 i LO510D Lineær algebra med grafiske anvendelser. Fra og med oppgave skal alle svar begrunnes. Oppgave 1 (5 %) - Flervalgsoppgaver Denne oppgaven består

Detaljer

48 Praktisk reguleringsteknikk

48 Praktisk reguleringsteknikk 48 Praktisk reguleringsteknikk Figur 2.18: Simulering av nivåreguleringssystemet for flistanken. Regulatoren er en PI-regulator. (Resten av frontpanelet for simulatoren er som vist i figur 2.14.) Kompenseringsegenskaper:

Detaljer

Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra fagets nettside, og for øvinger brukes canvas.

Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra fagets nettside, og for øvinger brukes canvas. Stavanger, 26. juni 2017 Det teknisknaturvitenskapelige fakultet ELE620 Systemidentifikasjon, 2017. Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra fagets nettside, og for øvinger brukes canvas. Innhold

Detaljer

Løsningsforslag til eksamen i TMA4105 matematikk 2,

Løsningsforslag til eksamen i TMA4105 matematikk 2, Norges teknisk naturvitenskapelige universitet Institutt for matematiske fag Side av Løsningsforslag til eksamen i TMA45 matematikk, 9.5.4 Oppgave La fx, y, z) xy + arctanxz). La P være punktet,, ). a)

Detaljer

Løsningsforslag Eksamen i MIK130, Systemidentifikasjon (10 sp)

Løsningsforslag Eksamen i MIK130, Systemidentifikasjon (10 sp) DET TEKNISK - NATURVITENSKAPELIGE FAKULTET Institutt for data- og elektroteknikk Løsningsforslag Eksamen i MIK3, Systemidentifikasjon ( sp) Dato: Mandag 8 desember 28 Lengde på eksamen: 4 timer Tillatte

Detaljer

Løsningsforslag, eksamen MA1101/MA

Løsningsforslag, eksamen MA1101/MA Norges teknisk naturvitenskapelige universitet Institutt for matematiske fag Side av 7 Løsningsforslag, eksamen MA0/MA60 07.2.09 Oppgave La f() = e 4 2 2 8. a) Finn alle ekstremalpunktene til funksjonen

Detaljer

Kalmanfilter på svingende pendel

Kalmanfilter på svingende pendel Kalmanfilter på svingende pendel Rolf Henriksen og Torbjørn Houge Institutt for teknisk kybernetikk NTNU 2005 Vi skal se på hvordan Kalmanfilteret fungerer på et velkjent eksempel, den svingende pendel

Detaljer

Obligatorisk innlevering 3 - MA 109, Fasit

Obligatorisk innlevering 3 - MA 109, Fasit Obligatorisk innlevering - MA 9, Fasit Vektorer Oppgave: Avgjør om, og er lineært uavhengige Dette er spørsmålet om det finnes vekter x, x, x - ikke alle lik - slik at x + x + x = Vi skriver det på augmentert

Detaljer

Løsningsforslag Dataøving 2

Løsningsforslag Dataøving 2 TTK45 Reguleringsteknikk, Vår 6 Løsningsforslag Dataøving Oppgave a) Modellen er gitt ved: Setter de deriverte lik : ẋ = a x c x x () ẋ = a x + c x x x (a c x ) = () x ( a + c x ) = Det gir oss likevektspunktene

Detaljer

Forelesning nr.8 INF 1410

Forelesning nr.8 INF 1410 Forelesning nr.8 INF 4 C og kretser 2.3. INF 4 Oversikt dagens temaer inearitet Opampkretser i C- og -kretser med kondensatorer Naturlig respons for - og C-kretser Eksponensiell respons 2.3. INF 4 2 Node

Detaljer

Om fordelingen tilx +Y

Om fordelingen tilx +Y Variansen til X +Y Om fordelingen til X +Y Vi viste at generelt, dvs. også når X og Y er avhengige gjelder E[X +Y] = E[X]+E[Y] Med µ X og µ Y forventningen til X og Y har vi da STK1100 V11 1. Variansen

Detaljer

Emne 11 Differensiallikninger

Emne 11 Differensiallikninger Emne 11 Differensiallikninger Differensiallikninger er en dynamisk beskrivelse av et system eller en prosess, basert på de balanselikningene vi har satt opp for prosessen. (Matematisk modellering). Vi

Detaljer

Vår TMA4105 Matematikk 2. Løsningsforslag Øving 6. 5 Exercise Exercise

Vår TMA4105 Matematikk 2. Løsningsforslag Øving 6. 5 Exercise Exercise TMA405 Matematikk 2 Vår 205 Norges teknisk naturvitenskapelige universitet Institutt for matematiske fag Løsningsforslag Øving 6 Alle oppgavenummer referer til 8. utgave av Adams & Essex Calculus: A Complete

Detaljer

Tilstandsestimering Løsninger

Tilstandsestimering Løsninger University College of Southeast Norway Tilstandsestimering Løsninger HANS-PETTER HALVORSEN http://home.hit.no/~hansha Innholdsfortegnelse 1 Grunnlag... 3 1.1 Statistikk og Stokastiske systemer... 3 1.2

Detaljer

Partieltderiverte og gradient

Partieltderiverte og gradient Partieltderiverte og gradient Kap 2 Matematisk Institutt, UiO MEK1100, FELTTEORI OG VEKTORANALYSE våren 2009 Framstilling Kommentarer, relasjon til andre kurs Struktur Mye er repitisjon fra MAT1100, litt

Detaljer

EKSAMEN I FAG SIO 1043 STRØMNINGSLÆRE Lørdag 1. juni 2002 Tid: kl. 09:00 15:00

EKSAMEN I FAG SIO 1043 STRØMNINGSLÆRE Lørdag 1. juni 2002 Tid: kl. 09:00 15:00 Side 1 av 10 Norges teknisk natrvitenskapelige niversitet NTNU Fakltet for Ingeniørvitenskap og teknologi Instittt for Mekanikk, Termo og Fliddynamikk Faglig kontakt nder eksamen: Per-Åge Krogstad, tlf.:

Detaljer

Løsning til utvalgte oppgaver fra kapittel 12 (15).

Løsning til utvalgte oppgaver fra kapittel 12 (15). Løsning til utvalgte oppgaver fra kapittel (5) Oppgave 7 ( 5) Vi skal btte integrasjonsrekkefølgen i integralet dd Når vi btter integrasjons- rekkefølgen må integrasjonsområdet beskrives på ntt Dobbelintegralet

Detaljer

Anbefalte oppgaver - Løsningsforslag

Anbefalte oppgaver - Løsningsforslag Anbefalte oppgaver - Løsningsforslag Uke 6 12.6.4: Vi finner først lineariseringen i punktet (2, 2). Vi har at Lineariseringen er derfor 2x + y f x (x, y) = 24 (x 2 + xy + y 2 ) 2 2y + x f y (x, y) = 24

Detaljer

Computers in Technology Education

Computers in Technology Education Computers in Technology Education Beregningsorientert matematikk ved Høgskolen i Oslo Skisse til samlet innhold i MAT1 og MAT2 JOHN HAUGAN Både NTNU og UiO har en god del repetisjon av videregående skoles

Detaljer

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Industriell IT DATO: 08.14 OPPG.NR.: LV4. LabVIEW Temperaturmålinger BNC-2120

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Industriell IT DATO: 08.14 OPPG.NR.: LV4. LabVIEW Temperaturmålinger BNC-2120 KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Industriell IT DATO: 08.14 OPPG.NR.: LV4. LabVIEW LabVIEW Temperaturmålinger BNC-2120 Lampe/sensor-system u y I denne oppgaven skal vi teste et lampe/sensor-system som vist

Detaljer

Vekstrater og eksponentiell vekst ECON 2915 Vekst og næringsstruktur

Vekstrater og eksponentiell vekst ECON 2915 Vekst og næringsstruktur Vekstrater og eksponentiell vekst ECON 2915 Vekst og næringsstruktur KÅRE BÆVRE Høsten 2005 1 Vekstrater og eksponensiell vekst 1.1 Vekstrater i iskret ti Vekstraten til en størrelse Y angir hvor stor

Detaljer

LP. Leksjon 6: Kap. 6: simpleksmetoden i matriseform, og Seksjon 7.1: følsomhetsanalyse

LP. Leksjon 6: Kap. 6: simpleksmetoden i matriseform, og Seksjon 7.1: følsomhetsanalyse LP. Leksjon 6: Kap. 6: simpleksmetoden i matriseform, og Seksjon 7.1: følsomhetsanalyse matrisenotasjon simpleksalgoritmen i matrisenotasjon eksempel negativ transponert egenskap: bevis følsomhetsanalyse

Detaljer

Eksamen STK2400, 6/ Løsningsforslag

Eksamen STK2400, 6/ Løsningsforslag Eksamen STK2400, 6/12-07 - Løsningsforslag Arne ang Huseby December 19, 2007 Oppgave 1 I denne oppgaven skal vi se på et binært monotont system (C, φ) med komponentmengde C = {1,..., 5} og strukturfunksjon

Detaljer

Systemidentifikasjon Oppgaver

Systemidentifikasjon Oppgaver Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics Systemidentifikasjon Oppgaver HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.03.16 Faculty of Technology, Postboks

Detaljer

Enkel introduksjon til kvantemekanikken

Enkel introduksjon til kvantemekanikken Kapittel Enkel introduksjon til kvantemekanikken. Kort oppsummering. Elektromagnetiske bølger med bølgelengde og frekvens f opptrer også som partikler eller fotoner med energi E = hf, der h er Plancks

Detaljer

Matematikk og fysikk RF3100

Matematikk og fysikk RF3100 DUMMY Matematikk og fysikk RF3100 Løsningsforslag 16. mars 2015 Tidsfrist: 23. mars 2015 klokken 14.00 Oppgave 1 Her skal vi se på hvordan man kan sikte seg inn på stridsvogner i bevegelse. Ved t = 0 befinner

Detaljer

Obligatorisk oppgave 1 MAT1120 H15

Obligatorisk oppgave 1 MAT1120 H15 Obligatorisk oppgave MAT20 H5 Innleveringsfrist: torsdag 24/09-205, innen kl 4.30. Besvarelsen leveres på Matematisk institutt, 7. etasje i N.H. Abels hus. Husk å bruke forsiden som du finner via hjemmesiden.

Detaljer

Løsningsforslag til prøveeksamen i MAT 1110, våren 2006

Løsningsforslag til prøveeksamen i MAT 1110, våren 2006 Løsningsforslag til prøveeksamen i MAT, våren 6 Oppgave : a) Vi har C 5 3 II+( )I a + 3a 3a III+I 3 II 3 3 3 3 a + 3a 3a 3 a + 3a 3a III+II I+( ))II 3 3 3 a + 3a 3a 3 3 3 a + 3a 4 3 3a a + 3a 4 3 3a b)

Detaljer

Løsningsforslag til eksamen i MA0002, Brukerkurs i matematikk B

Løsningsforslag til eksamen i MA0002, Brukerkurs i matematikk B Norges teknisk naturvitenskapelige universitet Institutt for matematiske fag Side 1 av 7 Løsningsforslag til eksamen i MA000, Brukerkurs i matematikk B 9. mai 01 Oppgave 1 a) Et plan i rommet har ligning

Detaljer

I = (x 2 2x)e kx dx. U dv = UV V du. = x 1 1. k ekx x 1 ) = x k ekx 2x dx. = x2 k ekx 2 k. k ekx 2 k I 2. k ekx 2 k 1

I = (x 2 2x)e kx dx. U dv = UV V du. = x 1 1. k ekx x 1 ) = x k ekx 2x dx. = x2 k ekx 2 k. k ekx 2 k I 2. k ekx 2 k 1 TMA4 Høst 6 Norges teknisk naturvitenskapelige universitet Institutt for matematiske fag Løsningsforslag Øving 6 6..4 Vi skal evaluere det ubestemte integralet I = ( e k. Vi starter med å dele opp integralet

Detaljer

differensiallikninger-oppsummering

differensiallikninger-oppsummering Kapittel 12 differensiallikninger-oppsummering I vår verden endres størrelsene og verdiene som populasjon, vekt, lengde, posisjon, hastighet, temperatur ved tiden eller ved en annen uavhengig variabel.

Detaljer

Newtons metode - Integrasjon Forelesning i Matematikk 1 TMA4100

Newtons metode - Integrasjon Forelesning i Matematikk 1 TMA4100 Newtons metode - Integrasjon Forelesning i Matematikk 1 TMA4100 Hans Jakob Rivertz Institutt for matematiske fag 20. september 2011 Kapittel 4.7. Newtons metode 3 Eksakt løsning Den eksakte løsningen av

Detaljer

Tilstandsestimering Løsninger

Tilstandsestimering Løsninger Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics Tilstandsestimering Løsninger HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.01.27 Faculty of Technology, Postboks

Detaljer

3x + 2y 8, 2x + 4y 8.

3x + 2y 8, 2x + 4y 8. Oppgave En møbelfabrikk produserer bord og stoler Produksjonen av møbler skjer i to avdelinger, avdeling I og avdeling II Alle møbler må innom både avdeling I og avdeling II Det å produsere et bord tar

Detaljer

Øving 2. a) I forelesningene har vi sett at det mekaniske svingesystemet i figur A ovenfor, med F(t) = F 0 cosωt, oppfyller bevegelsesligningen

Øving 2. a) I forelesningene har vi sett at det mekaniske svingesystemet i figur A ovenfor, med F(t) = F 0 cosωt, oppfyller bevegelsesligningen FY1002/TFY4160 Bølgefysikk. Institutt for fysikk, NTNU. Høsten 2012. Veiledning: Mandag-Tirsdag 3-4. september. Innleveringsfrist: Mandag 10. september kl 12:00. Øving 2 A k b m F B V ~ q C q L R I a)

Detaljer

MAT mars mars mars 2010 MAT Våren 2010

MAT mars mars mars 2010 MAT Våren 2010 MAT 1012 Våren 2010 Mandag Forelesning Vi har tidligere integrert funksjoner langs x-aksen, og vi har integrert funksjoner i flere variable over begrensede områder i xy-planet. I denne forelesningen skal

Detaljer

Control Engineering. MathScript. Hans-Petter Halvorsen

Control Engineering. MathScript. Hans-Petter Halvorsen Control Engineering MathScript Hans-Petter Halvorsen Dataverktøy MathScript LabVIEW Differensial -likninger Tidsplanet Laplace 2.orden 1.orden Realisering/ Implementering Reguleringsteknikk Serie, Parallel,

Detaljer

Areal - difflikninger - arbeid Forelesning i Matematikk 1 TMA4100

Areal - difflikninger - arbeid Forelesning i Matematikk 1 TMA4100 Areal - difflikninger - arbeid Forelesning i Matematikk 1 TMA4100 Hans Jakob Rivertz Institutt for matematiske fag 7. oktober 2011 Kapittel 6.4. Areal til omdreiningslegemer 3 Overflate-areal av en rotasjonsflate

Detaljer

Eksamen IRF30014, høsten 15 i Matematikk 3 Løsningsforslag

Eksamen IRF30014, høsten 15 i Matematikk 3 Løsningsforslag Oppgave 1. Eksamen IRF314, høsten 15 i Matematikk 3 øsningsforslag I denne oppgaven er det to løsningsforslag. Ett med asymptotene som gitt i oppgaveteksten. I dette første tilfellet blir tallene litt

Detaljer

Contents. Oppgavesamling tilbakekobling og stabilitet. 01 Innledende oppgave om ABC tilbakekobling. 02 Innledende oppgave om Nyquist diagram

Contents. Oppgavesamling tilbakekobling og stabilitet. 01 Innledende oppgave om ABC tilbakekobling. 02 Innledende oppgave om Nyquist diagram Contents Oppgavesamling tilbakekobling og stabilitet... Innledende oppgave om ABC tilbakekobling... Innledende oppgave om Nyquist diagram... 3 Bodeplott og stabilitet (H94 5)... 4 Bodediagram og stabilitet

Detaljer

Case: Analyse av passive elektriske filtre

Case: Analyse av passive elektriske filtre HØGSKOEN I SØR-TRØNDEAG AVDEING FOR TEKNOOGI PROGRAM FOR EEKTRO- OG DATATEKNIKK N7004 TRONDHEIM Telefon jobb: 735 59584 Mobil: 911 77 898 kare.bjorvik@hist.no http://www.edt.hist.no/ Kåre Bjørvik, 15.

Detaljer

Tillegg om strømfunksjon og potensialstrøm

Tillegg om strømfunksjon og potensialstrøm Kapittel 9 Tillegg om strømfunksjon og potensialstrøm 9.1 Divergensfri strøm 9.1.1 Strømfunksjonen I kompendiet, kap. 4.6 og kap. 9, er det påstått at dersom et todimensjonalt strømfelt v(x y) = v x (x

Detaljer

Eksamen i MIK130, Systemidentifikasjon (10 sp)

Eksamen i MIK130, Systemidentifikasjon (10 sp) DET TEKNISK - NATURVITENSKAPELIGE FAKULTET Institutt for data- og elektroteknikk Eksamen i MIK130, Systemidentifikasjon (10 sp) Dato: onsdag 24 november 2010 Lengde på eksamen: 4 timer Tillatte hjelpemidler:

Detaljer

Reguleringsteknikk. Finn Aakre Haugen. 16. juni 2014

Reguleringsteknikk. Finn Aakre Haugen. 16. juni 2014 Reguleringsteknikk Finn Aakre Haugen 16. juni 2014 1 2 F. Haugen: Reguleringsteknikk Innhold 1 Innledning til reguleringsteknikk 15 1.1 Grunnleggende begreper..................... 15 1.2 Hvaerreguleringgodtfor?...

Detaljer

IN1020. Sekvensiell Logikk

IN1020. Sekvensiell Logikk IN12 Sekvensiell Logikk Hovedpunkter Definisjoner Portforsinkelse Praktiske Eksempler Latch SR D Flip-Flop D JK T Tilstandsmaskiner Tilstandsdiagrammer og tilstandstabeller Omid Mirmotahari 2 Definisjoner

Detaljer

Kap. 5: Numeriske løsningsmetoder

Kap. 5: Numeriske løsningsmetoder MEK4510 p. 3 Kap. 5: Numeriske løsningsmetoder Tidsintegrasjon for problemer med én frihetsgrad Analytisk løsning av differensiallikningen for enkle problemer Fourier-analyse for generelle, periodiske

Detaljer

GENERELLE VEKTORROM. Hittil har vi bare snakket om vektorrom av type

GENERELLE VEKTORROM. Hittil har vi bare snakket om vektorrom av type Emne 8 GENERELLE VEKTORROM Hittil har vi bare snakket om vektorrom av type og underrom av dette. Vi definerte en mengde V som et underrom av hvis det inneholdt og var lukket under addisjon og skalar multiplikasjon.

Detaljer

6.8 Anvendelser av indreprodukter

6.8 Anvendelser av indreprodukter 6.8 Anvendelser av indreprodukter Vektede minste kvadraters problemer Anta at vi approksimerer en vektor y = (y 1,..., y m ) R m med ŷ = (ŷ 1,..., ŷ m ) R m. Et mål for feilen vi da gjør er y ŷ, der betegner

Detaljer

y = x y, y 2 x 2 = c,

y = x y, y 2 x 2 = c, TMA415 Matematikk Vår 17 Norges teknisk naturvitenskapelige universitet Institutt for matematiske fag Løsningsforslag Øving 9 Alle oppgavenummer referer til 8. utgave av Adams & Essex alculus: A omplete

Detaljer

Mål og innhold i Matte 1

Mål og innhold i Matte 1 Mål og innhold i Institutt for matematiske fag 1. november 2013 Målet med denne oversikten er at vi skal se hvor vi er i pensum, og at du skal kunne finne hva du kan/ikke kan. Jeg vil i tillegg vise hva

Detaljer

arbeid - massesenter - Delvis integrasjon Forelesning i Matematikk 1 TMA4100

arbeid - massesenter - Delvis integrasjon Forelesning i Matematikk 1 TMA4100 arbeid - massesenter - Delvis integrasjon Forelesning i Matematikk 1 TMA4100 Hans Jakob Rivertz Institutt for matematiske fag 11. oktober 2011 Kapittel 6.6. Arbeid 3 Arbeid definisjon Definisjon (Arbeid

Detaljer

MA1410: Analyse - Notat om differensiallikninger

MA1410: Analyse - Notat om differensiallikninger Høgskolen i Agder Avdeling for realfag MA40: Analyse - Notat om differensiallikninger Dato: Høsten 2000 Merknader: Dette notatet kommer i tillegg til 4.2 og 6. i læreboka. Ma 40: Analyse skal inneholde

Detaljer

Systemidentifikasjon Løsninger

Systemidentifikasjon Løsninger University College of Southeast Norway Systemidentifikasjon Løsninger HANS-PETTER HALVORSEN http://home.hit.no/~hansha Innholdsfortegnelse 1 Innledning... 3 2 Minste kvadraters metode... 7 3 Validering...

Detaljer

LP. Leksjon 1. Kapittel 1 og 2: eksempel og simpleksmetoden

LP. Leksjon 1. Kapittel 1 og 2: eksempel og simpleksmetoden LP. Leksjon 1. Kapittel 1 og 2: eksempel og simpleksmetoden Dette emnet gir en innføring i lineær optimering og tilgrensende felt. hva er LP (lin.opt.=lin.programmering) mer generelt: matematisk optimering

Detaljer

UNIVERSITETET I OSLO

UNIVERSITETET I OSLO Eksamen i UNIVERSITETET I OSLO Det matematisk-naturvitenskapelige fakultet Eksamensdag: Torsdag 9. juni, 2011 Tid for eksamen: 09.00 13.00 Oppgavesettet er på 5 sider. Vedlegg: Tillatte hjelpemidler: STK4400/STK9400

Detaljer

MAT UiO mai Våren 2010 MAT 1012

MAT UiO mai Våren 2010 MAT 1012 200 MAT 02 Våren 200 UiO 0-2. 200 / 48 200 Betrakt et system x = A x der A M n (R) er diagonaliserbar. Vi har sett at systemet kan løses ved frakoblingsmetoden: Vi finner da P = [v v n ] (inverterbar)

Detaljer

Om plotting. Knut Mørken. 31. oktober 2003

Om plotting. Knut Mørken. 31. oktober 2003 Om plotting Knut Mørken 31. oktober 2003 1 Innledning Dette lille notatet tar for seg primitiv plotting av funksjoner og visualisering av Newtons metode ved hjelp av Java-klassen PlotDisplayer. Merk at

Detaljer

SIF5005 Matematikk 2, 13. mai 2002 Løsningsforslag

SIF5005 Matematikk 2, 13. mai 2002 Løsningsforslag SIF55 Matematikk, 3. mai Oppgave Alternativ : At de to ligningene skjærer hverandre vil si at det finnes parameterverdier u og v som, innsatt i de to parametriseringene, gir samme punkt: Vi løser hver

Detaljer