Stabilitetsanalyse. Hans- Pe/er Halvorsen, M.Sc.

Størrelse: px
Begynne med side:

Download "Stabilitetsanalyse. Hans- Pe/er Halvorsen, M.Sc."

Transkript

1 Stabilitetsanalyse Hans- Pe/er Halvorsen, M.Sc.

2 Tilstandsrom- modeller Dataverktøy MathScript LabVIEW Differensial - likninger Tidsplanet Laplace Blokk- diagrammer Transfer- funksjoner 2.orden 1.orden Analyse/Design Stabilitets- analyse Det komplekse plan 2. Frekvensrespons 1. Systemets poler Bodediagram Realisering/ Implementering Reguleringsteknikk Serie, Parallel, Feedback Det komplekse plan S- planet K = Forsterkning T=Tidskonstant Sprang- respons 1.orden Reguleringssystem stabilt system Air Heater Tidsplanet Ustabilt system Marginalt stabilt system stabilt system Marginalt stabilt system Ustabilt system

3 Reguleringssystem (Tilbakekoblet) Mål: systemet (med regulator) må være stabilt og gi god regulering

4 Stabilitetsanalyse Hensikt: Finne ut om systemet er stabilt eller ikke. Ulike metoder: 1. Impuls- /Sprangrespons 2. Polplassering 3. Frekvensrespons (lærer om de/e senere)

5 Sløyfetransferfunksjonen Loop Transfer MathScript: Hr =... Hp =... Hm =... L = series(series(hr, Hp), Hm) Sløyfetransferfunksjonen er definert som produktet av alle transferfunksjonene i det lukkede systemet.

6 Trackingfunksjonen Følgeforholdet MathScript: L =... T = feedback(l, 1) Følgeforholdet sier noe om hvor godt utgangen følger referansen. Reguleringssystemet har gode følgeegenskaper når

7 Det polynom En transferfunksjon kan skrives på følgende generelle polynomform: Der transferfunksjonen beskriver systemet, mens nevneren beskriver systemet. Rø/ene i tellerpolynomet b(s) kalles systemets eller transferfunksjonens nullpunkter Rø/ene i nevnerpolynomet a(s) kalles systemets eller transferfunksjonens poler Nevnerpolynomet a(s) kalles for transferfunksjonens polynom

8 Poler og Nullpunkter - Eksempel Gi/ følgende system: Poler, Penn og papir: Finn nullpunkter og poler for de/e systemet. Bruk Penn og papir samt MathScript. MathScript: num=... den= H = tf(num,den) zero(h) pole(h) eller: num=... den= H = tf(num,den) roots(num) %Zeros roots(den) %Poles

9 Poler og Nullpunkter Eksempel - Løsning MathScript: %Transfer Function num=[2,1]; den=[0.5, 2, 1]; H=tf(num,den) %Zeros z = zero(h) %roots(num) %Poles p = pole(h) %roots(den)

10 Impuls- /Sprangrespons stabilt system: impulse(h) step(h) Marginalt stabilt system: Ustabilt system:

11 Stabilitetsanalyse Sprangrespons MathScript - Eksempel T(s) De/e er den totale transferfunksjonen ( The Tracking transfer ) fra referansen utgangen (y) for et gi/ system. Systemet blir regulert av en P regulator (proporsjonalregulator). Implementer (transferfunksjon) og simuler (sprangrespons) systemet i MathScript. Prøv forskjellige verdier av Kp Hva blir resultatet??

12 Kp=1; MathScript Løsning num = [Kp]; den = [1, 2, 1, Kp]; H = tf(num, den); stabilt step(h) Li/ mer avansert utgave: clc clear K = [1, 2, 4]; N = length(k); for i= 1:N Kp = K(i); num = [Kp]; den = [1, 2, 1, Kp]; H = tf(num, den); figure(i) step(h) end Marginalt stabilt Ustabilt

13 Stabilitetsanalyse 2.ordens systemer Det er verdien på zeta som bestemmer stabilitetsegenskapene ifm 2.ordens systemer

14 Stabilitetsanalyse 2.ordens systemer - Eksempel Masse- Fjær- demper system Implementer systemet i MathScript. Prøv ulike verdier av zeta slik at vi kan gjenskape de ulike responsene (sprangrespons) som er typisk for et 2.ordens system. Begynn med f.eks. m=1, k=1, d=1

15 Masse- Fjær- demper system MathScript kode % Mass-spring-damper clear clc clear all Prøv ulike verdier av zeta slik at vi kan gjenskape de ulike responsene som er typisk for et 2.ordens system % Define variables m = 1; d = 1; k = 1; zeta= d/(2*sqrt(m*k)) % Define Transfer function num = 1/m ; den = [1, (d/m), (k/m)]; H = tf(num, den); % Step Response step(h)

16 Masse- Fjær- demper system MathScript kode Noen eksempler på z verdier m=1, k=1, d=1 - > z=0.5 dvs 0<z<1 - > Stabilt (Underdempet) m=1, k=1, d=- 1 - > z=- 0.5 dvs z<0 - > Ustabilt m=1, k=1, d=2 - > z=1 - > Stabilt dempet) m=1, k=1, d=0 - > z=0 - > Marginalt stabilt

17 Polplassering Eksempel: Systemets poler finner man ved å se/e nevneren i transferfunksjonen lik 0 Stabilt Ustabilt MathScript: num = [3]; den = [0.5, 1]; H = tf(num, den) p = poles(h) pzgraph(h) Studenter: Prøv ut de/e scriptet!

18 Polplassering stabilt system: Marginalt stabilt system: En eller flere poler ligger på den imaginære akse (har realdelen lik 0), og alle polene er forskjellige/ikke sammenfallende. Dessuten, ingen poler i høyre halvplan Alle polene ligger i venstre halvplan realdel). Ingen poler på den imaginære akse. Ustabilt system: En eller flere poler ligger i høyre halvplan (har realdel større enn 0). Eller: Det er poler på den imaginære akse.

19 Stabilitetsanalyse Poler MathScript - Eksempel De/e er den totale transferfunksjonen ( The Tracking transfer ) fra referansen utgangen (y). Systemet blir regulert av en P regulator (proporsjonalregulator). Implementer (transferfunksjon) og finn systemet vha MathScript. Prøv forskjellige verdier av Kp (Kp=1, Kp=2, Kp=3) Hva blir resultatet??

20 Stabilitetsanalyse Poler MathScript - Løsning MathScript: Poler: De/e er den totale transferfunksjonen ( The Tracking transfer ) fra referansen utgangen (y). Systemet blir regulert av en P regulator (proporsjonalregulator). Kp=1 num = [Kp]; den = [1, 2, 1, Kp]; H = tf(num, den) figure(1) step(h) poles(h) figure(2) pzmap(h)

21 Masse- Fjær- demper system Eksempel - MathScript kode % Mass-spring-damper system clear clc clear all Prøv ulike verdier av zeta slik at vi kan gjenskape de ulike responsene som er typisk for et 2.ordens system. Metode 1 (Sprangrespons) Metode 2 (Polplassering) % Define variables m = 1;d = 1; k = 1; zeta= d/(2*sqrt(m*k)) % Define Transfer function num = 1/m ; den = [1, (d/m), (k/m)]; H = tf(num, den); % Step Response figure(1), step(h) % Stability Analysis p = poles(h) figure(2), pzmap(h) Studenter: Prøv ut de/e!

22 Hans- PeSer Halvorsen, M.Sc. Telemark University College Faculty of Technology Department of Electrical Engineering, Technology and E- mail: Blog: hsp://home.hit.no/~hansha/ 22

Control Engineering. Stability Analysis. Hans-Petter Halvorsen

Control Engineering. Stability Analysis. Hans-Petter Halvorsen Control Engineering Stability Analysis Hans-Petter Halvorsen Dataverktøy MathScript LabVIEW Differensial -likninger Tidsplanet Laplace 2.orden 1.orden Realisering/ Implementering Reguleringsteknikk Serie,

Detaljer

Tilstandsrommodeller. Hans- Pe1er Halvorsen, M.Sc.

Tilstandsrommodeller. Hans- Pe1er Halvorsen, M.Sc. Tilstandsrommodeller Hans- Pe1er Halvorsen, M.Sc. Tilstandsrom- modeller Dataverktøy Spesial>lfelle MathScript LabVIEW Differensial - likninger Tidsplanet Laplace Blokk- diagrammer Transfer- funksjoner

Detaljer

Frequency Response and Stability Analysis. Hans- Pe9er Halvorsen, M.Sc.

Frequency Response and Stability Analysis. Hans- Pe9er Halvorsen, M.Sc. Frequency Response and Stability Analysis Hans- Pe9er Halvorsen, M.Sc. Tilstandsrom- modeller Dataverktøy SpesialElfelle MathScript LabVIEW Differensial - likninger Tidsplanet Laplace Blokk- diagrammer

Detaljer

MathScript. Hans- Pe1er Halvorsen, M.Sc.

MathScript. Hans- Pe1er Halvorsen, M.Sc. MathScript Hans- Pe1er Halvorsen, M.Sc. Ja! De1e er et IA fag dvs. både AutomaFsering og InformaFkk! Arbeidslivet krever anvendt kunnskap! Tilstandsrom- modeller Dataverktøy SpesialFlfelle MathScript LabVIEW

Detaljer

Frequency Response and Stability Analysis

Frequency Response and Stability Analysis Control Engineering Frequency Response and Stability Analysis Hans-Petter Halvorsen Dataverktøy Spesialtilfelle MathScript LabVIEW Differensial -likninger Tidsplanet Laplace 2.orden 1.orden Realisering/

Detaljer

Systemidentifikasjon Oppgaver

Systemidentifikasjon Oppgaver Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics Systemidentifikasjon Oppgaver HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.03.16 Faculty of Technology, Postboks

Detaljer

Tilstandsestimering Oppgaver

Tilstandsestimering Oppgaver Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics Tilstandsestimering Oppgaver HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.01.27 Faculty of Technology, Postboks 203,

Detaljer

Stabilitetsanalyse i MATLAB og LabVIEW

Stabilitetsanalyse i MATLAB og LabVIEW Stabilitetsanalyse i MATLAB og LabVIEW Av Finn Haugen (finn@techteach.no) TechTeach (http://techteach.no) 21.12 2002 1 2 TechTeach Innhold 1 Stabilitetsanalyse i MATLAB og LabVIEW 7 1.1 MATLAB... 7 1.1.1

Detaljer

Reguleringsteknikk med LabVIEW og MathScript eksempler

Reguleringsteknikk med LabVIEW og MathScript eksempler Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics Reguleringsteknikk med LabVIEW og MathScript eksempler HANS- PETTER HALVORSEN, 2013.11.08 Faculty

Detaljer

1 Tidsdiskret PID-regulering

1 Tidsdiskret PID-regulering Finn Haugen (finn@techteach.no), TechTeach (techteach.no) 16.2.02 1 Tidsdiskret PID-regulering 1.1 Innledning Dette notatet gir en kortfattet beskrivelse av analyse av tidsdiskrete PID-reguleringssystemer.

Detaljer

Observer HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.02.24. Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics

Observer HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.02.24. Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics Observer HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.02.24 Faculty of Technology, Postboks 203, Kjølnes ring 56,

Detaljer

Løsningsforslag Dataøving 2

Løsningsforslag Dataøving 2 TTK45 Reguleringsteknikk, Vår 6 Løsningsforslag Dataøving Oppgave a) Modellen er gitt ved: Setter de deriverte lik : ẋ = a x c x x () ẋ = a x + c x x x (a c x ) = () x ( a + c x ) = Det gir oss likevektspunktene

Detaljer

Tilstandsestimering Løsninger

Tilstandsestimering Løsninger Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics Tilstandsestimering Løsninger HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.01.27 Faculty of Technology, Postboks

Detaljer

TTK 4140 Reguleringsteknikk m/elektriske kretser Dataøving 2

TTK 4140 Reguleringsteknikk m/elektriske kretser Dataøving 2 NTNU Norges teknisknaturvitenskapelige universitet Institutt for teknisk kybernetikk vårsemesteret 2004 TTK 4140 Reguleringsteknikk m/elektriske kretser Dataøving 2 Fiskelabben G-116/G-118 Uke 16: Onsdag

Detaljer

Simulering i MATLAB og SIMULINK

Simulering i MATLAB og SIMULINK Simulering i MATLAB og SIMULINK Av Finn Haugen (finn@techteach.no) TechTeach (http://techteach.no) 13. november 2004 1 2 TechTeach Innhold 1 Simulering av differensiallikningsmodeller 7 1.1 Innledning...

Detaljer

NB! Vedlegg 2 skal benyttes i forbindelse med oppgave 3a), og vedlegges besvarelsen.

NB! Vedlegg 2 skal benyttes i forbindelse med oppgave 3a), og vedlegges besvarelsen. SLUTTPRØVE EMNE: EE407 Kybernetikk videregående LÆRER Kjell Erik Wolden KLASSE(R): IA, EL DATO: 0..0 PRØVETID, fra - til (kl.): 9.00.00 Oppgavesettet består av følgende: Antall sider (inkl. vedlegg): 0

Detaljer

Systemidentifikasjon Løsninger

Systemidentifikasjon Løsninger University College of Southeast Norway Systemidentifikasjon Løsninger HANS-PETTER HALVORSEN http://home.hit.no/~hansha Innholdsfortegnelse 1 Innledning... 3 2 Minste kvadraters metode... 7 3 Validering...

Detaljer

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Dynamiske systemer DATO: 09.13 OPPG.NR.: DS3 MOTOR GENERATOROPPGAVE I

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Dynamiske systemer DATO: 09.13 OPPG.NR.: DS3 MOTOR GENERATOROPPGAVE I KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Dynamiske systemer DATO: 09.13 OPPG.NR.: DS3 MOTOR GENERATOROPPGAVE I Et reguleringssystem består av en svitsjstyrt (PWM) motor-generatorenhet og en mikrokontroller (MCU) som

Detaljer

Simuleringseksempel. Vi ønsker å simulere følgende system (vanntank) i MathScript: Matematisk modell:

Simuleringseksempel. Vi ønsker å simulere følgende system (vanntank) i MathScript: Matematisk modell: Simuleringseksempel Vi ønsker å simulere følge system (vanntank) i MathScript: Matematisk modell: Vi har funnet følge matematiske modell for systemet: [ ] der: er nivået i tanken er pådragssignalet til

Detaljer

Løsningsforslag øving 6

Løsningsforslag øving 6 TTK5 Reguleringsteknikk, Vår Løsningsforslag øving Oppgave Vi setter inntil videre at τ = e τs. a) Finn først h s) gitt ved h s) = T i s T s) + T i s) ) ) ) ) + ζ s ω + s ω Vi starter med amplitudeforløpet.

Detaljer

Tidsdiskrete systemer

Tidsdiskrete systemer Tidsdiskrete systemer Finn Haugen TechTeach 22.juli2004 Innhold 1 Tidsdiskrete signaler 2 2 Z-transformasjonen 3 2.1 Definisjon av Z-transformasjonen... 3 2.2 Egenskaper ved Z-transformasjonen... 4 3 Differenslikninger

Detaljer

Løsningsforslag øving 4

Løsningsforslag øving 4 TTK405 Reguleringsteknikk, Vår 206 Oppgave Løsningsforslag øving 4 Når k 50, m 0, f 20, blir tilstandsromformen (fra innsetting i likning (3.8) i boka) Og (si A) blir: (si A) [ ] [ ] 0 0 ẋ x + u 5 2 0.

Detaljer

Slik skal du tune dine PID-regulatorer

Slik skal du tune dine PID-regulatorer Slik skal du tune dine PID-regulatorer Ivar J. Halvorsen SINTEF, Reguleringsteknikk PROST temadag Tirsdag 22. januar 2002 Granfos Konferansesenter, Oslo 1 Innhold Hva er regulering og tuning Enkle regler

Detaljer

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Kybernetikk DATO: 01.13 OPPG. NR.: R134 TEMPERATURREGULERING

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Kybernetikk DATO: 01.13 OPPG. NR.: R134 TEMPERATURREGULERING KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Kybernetikk DATO: 01.13 OPPG. NR.: R134 TEMPERATURREGULERING Denne øvelsen inneholder følgende momenter: a) En prosess, styring av luft - temperatur, skal undersøkes, og en

Detaljer

Øving 1 ITD Industriell IT

Øving 1 ITD Industriell IT Utlevert : uke 37 Innlevert : uke 39 (senest torsdag 29. sept) Avdeling for Informasjonsteknologi Høgskolen i Østfold Øving 1 ITD 30005 Industriell IT Øvingen skal utføres individuelt. Det forutsettes

Detaljer

AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING EKSAMENSOPPGAVE

AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING EKSAMENSOPPGAVE AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING ESAMENSOPPGAVE Emne: Gruppe(r): Eksamensoppgav en består av: ybernetikk I 2E Antall sider (inkl. forsiden): 5 Emnekode: SO 38E Dato: 5. juni 2004 Antall oppgaver: 6 Faglig

Detaljer

Kalmanfilter HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.02.24

Kalmanfilter HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.02.24 Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.02.24 Faculty of Technology, Postboks 203, Kjølnes ring 56, N-3901 Porsgrunn,

Detaljer

2-Tank System. Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics

2-Tank System. Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics 2-Tank System Hans- Petter Halvorsen, 2013.06.20 Faculty of Technology, Postboks 203, Kjølnes ring

Detaljer

Sammenlikningav simuleringsverktøyfor reguleringsteknikk

Sammenlikningav simuleringsverktøyfor reguleringsteknikk Presentasjon ved NFA-dagene 28.-29.4 2010 Sammenlikningav simuleringsverktøyfor reguleringsteknikk Av Finn Haugen (finn.haugen@hit.no) Høgskolen i Telemark Innhold: Eksempler på min egen bruk av simuleringsverktøy

Detaljer

Emnekode: sa 318E. Pensumlitteratur ( se liste nedenfor), fysiske tabeller, skrivesaker og kalkulator

Emnekode: sa 318E. Pensumlitteratur ( se liste nedenfor), fysiske tabeller, skrivesaker og kalkulator I I ~ høgskolen i oslo Emne: Gruppe(r): Eksamensoppgav en består av: Kybernetikk 2EY Antall sider (inkl. forsiden): 5 Emnekode: sa 318E Dato: 15. iuni 2004 Antall OPfgaver: Faglig veileder: Vesle møy Tyssø

Detaljer

Forelesning nr.13 INF 1410

Forelesning nr.13 INF 1410 Forelesning nr.3 INF 4 Komplekse frekvenser og Laplace-transform Oversikt dagens temaer Me Mer om sinusformede signaler om komplekse frekvenser Introduksjon til Laplace-transform Løsning av kretsligninger

Detaljer

2003/05-001: Dynamics / Dynamikk

2003/05-001: Dynamics / Dynamikk Institutt for kjemisk prosessteknologi SIK 050: Prosessregulering 003/05-001: Dynamics / Dynamikk Author: Heinz A Preisig Heinz.Preisig@chemeng.ntnu.no English: Given the transfer function g(s) := s (

Detaljer

Motor - generatoroppgave II

Motor - generatoroppgave II KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Kybernetikk DATO: 01.17 OPPG.NR.: R113 Motor - generatoroppgave II Et reguleringssyste består av en svitsjstyrt (PWM) otor-generatorenhet og en ikrokontroller (MCU) so åler

Detaljer

Systemidentifikasjon

Systemidentifikasjon University College of Southeast Norway HANS-PETTER HALVORSEN http://home.hit.no/~hansha Forord Dette dokumentet brukes som forelesningsnotater i modellbasert regulering over temaet systemidentifikasjon.

Detaljer

Simuleringsalgoritmer

Simuleringsalgoritmer Simuleringsalgoritmer Finn Aakre Haugen, dosent Høgskolen i Telemark 14. september 2015 1 Innledning 1.1 Hva er simulering? Simulering av et system er beregning av tidsresponser vha. en matematisk modell

Detaljer

Løsning til eksamen i EE4107 Kybernetikk- videregående

Løsning til eksamen i EE4107 Kybernetikk- videregående Høgskolen i elemark. Finn Haugen(finn.haugen@hit.no). Løsning til eksamen i EE4107 Kybernetikk- videregående Eksamensdato: 11.6 2009. Varighet 3 timer. Vekt i sluttkarakteren: 70%. Hjelpemidler: Ingen

Detaljer

EMAR2101 Reguleringssystemer 1: Øving 3

EMAR2101 Reguleringssystemer 1: Øving 3 Høgskolen i Buskerud Finn Haugen (finn.haugen@hibu.no) 6.10 2008 EMAR2101 Reguleringssystemer 1: Øving 3 Oppgave 1 I underkapittel 1.1 i læreboken er det listet opp syv forskjellige formål for reguleringsteknikken,

Detaljer

UNIVERSITETET I OSLO

UNIVERSITETET I OSLO UNIVERSITETET I OSLO Det matematisk-naturvitenskapelige fakultet Eksamen i: MAT1100 Kalkulus Eksamensdag: Fredag 14. oktober 2016 Tid for eksamen: 13.00 15.00 Oppgavesettet er på 5 sider. Vedlegg: Svarark,

Detaljer

Dagens temaer. Definisjon av z-transformasjonen. Tema. Time 5: z-transformasjon og frekvens transformasjon. Fra forrige gang

Dagens temaer. Definisjon av z-transformasjonen. Tema. Time 5: z-transformasjon og frekvens transformasjon. Fra forrige gang Dagens temaer Time 5: z-transformasjon og frekvens transformasjon Andreas Austeng@ifi.uio.no, NF3470 fi/uio September 2009 Fra forrige gang Kausalitet, stabilitet og inverse systemer Z 1 { }: nvers z-transformasjon

Detaljer

TTK 4140 Reguleringsteknikk m/elektriske kretser Dataøving 1

TTK 4140 Reguleringsteknikk m/elektriske kretser Dataøving 1 NTNU Norges teknisknaturvitenskapelige universitet Institutt for teknisk kybernetikk vårsemesteret 2004 TTK 4140 Reguleringsteknikk m/elektriske kretser Dataøving 1 Veiledning : Fiskelabben G-116/G-118

Detaljer

LABORATORIEØVELSE C. Kurs: FYS3220 Lineær kretselektronikk. Gruppe: Utført dato: Gruppe-dag: Oppgave:

LABORATORIEØVELSE C. Kurs: FYS3220 Lineær kretselektronikk. Gruppe: Utført dato: Gruppe-dag: Oppgave: Kurs: FYS30 Lineær kretselektronikk Gruppe: Gruppe-dag: Utført dato: Oppgave: LABORATORIEØVELSE C Omhandler: 1 TILBAKEKOBLING AV -ORDENS SYSTEM... 3 KONTURANALYSE OG NYQUIST DIAGRAMMER... 8 3 PID REGULATOR...

Detaljer

Dato: Tirsdag 28. november 2006 Lengde på eksamen: 4 timer Tillatte hjelpemidler: Kun standard enkel kalkulator, HP 30S

Dato: Tirsdag 28. november 2006 Lengde på eksamen: 4 timer Tillatte hjelpemidler: Kun standard enkel kalkulator, HP 30S DET TEKNISK - NATURVITENSKAPELIGE FAKULTET Institutt for data- og elektroteknikk Eksamen i MIK130, Systemidentifikasjon Dato: Tirsdag 28. november 2006 Lengde på eksamen: 4 timer Tillatte hjelpemidler:

Detaljer

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Dynamiske systemer DATO: OPPG.NR.: DS4E. FREKVENS OG SPRANGRESPONSANALYSE Med ELVIS

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Dynamiske systemer DATO: OPPG.NR.: DS4E. FREKVENS OG SPRANGRESPONSANALYSE Med ELVIS KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Dynamiske systemer DATO: 09.12 OPPG.NR.: DS4E FREKVENS OG SPRANGRESPONSANALYSE Med ELVIS BESVARELSE: Protokollen skal besvare alle spørsmål. Diagrammene skal ha definerte akser

Detaljer

Løsningsforslag øving 8

Løsningsforslag øving 8 K405 Reguleringsteknikk, Vår 206 Oppgave Løsningsforslag øving 8 a Vi begynner med å finne M 2 s fra figur 2 i oppgaveteksten. M 2 s ω r 2 ω h m sh a sh R2 sr 2 ω K v ω 2 h m sh a sh R2 sr 2 h m sh a sh

Detaljer

Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra fagets nettside, og for øvinger brukes It s learning. systemidentifikasjon fra sprangrespons.

Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra fagets nettside, og for øvinger brukes It s learning. systemidentifikasjon fra sprangrespons. Stavanger, 29. september 2016 Det teknisknaturvitenskapelige fakultet ELE620 Systemidentifikasjon, 2016. Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra fagets nettside, og for øvinger brukes It s learning.

Detaljer

Komplekse tall og komplekse funksjoner

Komplekse tall og komplekse funksjoner KAPITTEL Komplekse tall og komplekse funksjoner. Komplekse tall.. Definisjon av komplekse tall. De komplekse tallene er en utvidelse av de reelle tallene. Dvs at de komplekse tallene er en tallmengde som

Detaljer

Forelesning nr.12 INF 1410

Forelesning nr.12 INF 1410 Forelesning nr.12 INF 1410 Komplekse frekvenser analyse i frekvensdomenet 20.04. INF 1410 1 Oversikt dagens temaer Intro Komplekse tall Komplekse signaler Analyse i frekvensdomenet 20.04. INF 1410 2 Intro

Detaljer

Reguleringsteknikk. Finn Aakre Haugen. 16. juni 2014

Reguleringsteknikk. Finn Aakre Haugen. 16. juni 2014 Reguleringsteknikk Finn Aakre Haugen 16. juni 2014 1 2 F. Haugen: Reguleringsteknikk Innhold 1 Innledning til reguleringsteknikk 15 1.1 Grunnleggende begreper..................... 15 1.2 Hvaerreguleringgodtfor?...

Detaljer

Finn Haugen. Oppgaver i reguleringsteknikk 1. Nevn 5 variable som du vet eller antar kan være gjenstand for regulering i industrianlegg.

Finn Haugen. Oppgaver i reguleringsteknikk 1. Nevn 5 variable som du vet eller antar kan være gjenstand for regulering i industrianlegg. Finn Haugen. Oppgaver i reguleringsteknikk 1 Oppgave 0.1 Hvilke variable skal reguleres? Nevn 5 variable som du vet eller antar kan være gjenstand for regulering i industrianlegg. Oppgave 0.2 Blokkdiagram

Detaljer

STE 6219 Digital signalbehandling Løsning til kontinuasjonseksamen

STE 6219 Digital signalbehandling Løsning til kontinuasjonseksamen HØGSKOLEN I NARVIK Institutt for data-, elektro-, og romteknologi Masterstudiet EL/RT Side av 4 STE 629 Digital signalbehandling Løsning til kontinuasjonseksamen Tid: Fredag 03.08.2007, kl: 09:00-2:00

Detaljer

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Dynamiske systemer DATO: OPPG.NR.: DS4 FREKVENS OG SPRANGRESPONSANALYSE

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Dynamiske systemer DATO: OPPG.NR.: DS4 FREKVENS OG SPRANGRESPONSANALYSE KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Dynamiske systemer DATO: 08.14 OPPG.NR.: DS4 FREKVENS OG SPRANGRESPONSANALYSE BESVARELSE: Protokollen skal besvare alle spørsmål. Diagrammene skal ha definerte akser og forklarende

Detaljer

AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING EKSAMENSOPPGAVE

AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING EKSAMENSOPPGAVE AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING ESAMENSOPPGAVE Emne: Gruppe(r): Eksamensoppgaven består av: ybernetikk I 2E Antall sider (inkl. forsiden): Emnekode: SO 318E Dato: Antall oppgaver: 6 Faglig veileder: Veslemøy

Detaljer

HØGSKOLEN - I - STAVANGER. Institutt for elektroteknikk og databehandling

HØGSKOLEN - I - STAVANGER. Institutt for elektroteknikk og databehandling HØGSKOLEN - I - STAVANGER Institutt for elektroteknikk og databehandling EKSAMEN I: TE 559 Signaler og systemer VARIGHET: 5 timer TILLATTE HJELPEMIDLER: Kalkulator, K. Rottmanns formelsamling OPPGAVESETTET

Detaljer

Formelark for eksamen i TE 559 Signaler og systemer Kontinuerlig tid Diskret tid Beskrivelse Dierensialligning Dieranseligning y(t) =y (t) +3u(t) +5u (t) y[k] =,y[k, ] + u[k] Beskrivelse Impulsrespons,

Detaljer

48 Praktisk reguleringsteknikk

48 Praktisk reguleringsteknikk 48 Praktisk reguleringsteknikk Figur 2.18: Simulering av nivåreguleringssystemet for flistanken. Regulatoren er en PI-regulator. (Resten av frontpanelet for simulatoren er som vist i figur 2.14.) Kompenseringsegenskaper:

Detaljer

Eksperimentell innstilling av PID-regulator

Eksperimentell innstilling av PID-regulator Kapittel 4 Eksperimentell innstilling av PID-regulator 4.1 Innledning Dette kapitlet beskriver noen tradisjonelle metoder for eksperimentell innstilling av regulatorparametre i P-, PI- og PID-regulatorer,

Detaljer

Reguleringsteknikk Sammendrag REVISJON ØRJAN LANGØY OLSEN

Reguleringsteknikk Sammendrag REVISJON ØRJAN LANGØY OLSEN 2015 Reguleringsteknikk Sammendrag REVISJON 1.1.1 ØRJAN LANGØY OLSEN Innhold Ordliste... 2 PID (Proporsjonal Integral Derivasjon) regulator... 3 Ziegler-Nichols Closed-loop tuning... 3 Ziegler-Nichols

Detaljer

Emne 11 Differensiallikninger

Emne 11 Differensiallikninger Emne 11 Differensiallikninger Differensiallikninger er en dynamisk beskrivelse av et system eller en prosess, basert på de balanselikningene vi har satt opp for prosessen. (Matematisk modellering). Vi

Detaljer

Operasjonsforsterkeren

Operasjonsforsterkeren Operasjonsforsterkeren En kort innføring og oversikt Forelesningsnotat for SIE3040 Reguleringsteknikk med elektriske kretser ved Odd Pettersen. utgave pril 2000 (noen korreksjoner mars 2003) NORGES TEKNISK-NTURVITENSKPELIGE

Detaljer

Spørretime / Oppsummering

Spørretime / Oppsummering MAS107 Reguleringsteknikk Spørretime / Oppsummering AUD F 29. mai kl. 10:00 12:00 Generell bakgrunnsmateriale Gjennomgang av eksamen 2006 MAS107 Reguleringsteknikk, 2007: Side 1 G. Hovland Presentasjon

Detaljer

FIE Signalprosessering i instrumentering

FIE Signalprosessering i instrumentering FIE 8 - Signalprosessering i instrumentering Øvelse #4: Z-transform, poler og nullpunkt Av Knut Ingvald Dietel Universitetet i Bergen Fysisk institutt 5 februar Innhold FIE 8 - Signalprosessering i instrumentering

Detaljer

ELE610 Prosjekter i robotteknikk, vår 2016.

ELE610 Prosjekter i robotteknikk, vår 2016. Stavanger, 1. desember 2015 Det teknisknaturvitenskapelige fakultet ELE610 Prosjekter i robotteknikk, vår 2016. Lab. 2, Logikk og Notch-filter. Innhold 0 Introduksjon 3 2 Oppgaver 4 2.1 Logisk funksjon...........................

Detaljer

y(t) t

y(t) t Løsningsforslag til eksamen i TE 559 Signaler og Systemer Høgskolen i Stavanger Trygve Randen, t.randen@ieee.org 3. mai 999 Oppgave a) Et tidsinvariant system er et system hvis egenskaper ikke endres med

Detaljer

LØSNINGSFORSLAG TIL EKSAMEN STE 6251 Styring av romfartøy

LØSNINGSFORSLAG TIL EKSAMEN STE 6251 Styring av romfartøy HØGSKOLEN I NARVIK Institutt for data-, elektro-, og romteknologi MSc-studiet Studieretning for romteknologi LØSNINGSFORSLAG TIL EKSAMEN STE 6251 Styring av romfartøy Tid: Fredag 21.10.2005, kl: 09:00-12:00

Detaljer

HIN, MASTERSTUDIER Inklusive lösningsförslag: Eksamen i STE 6215, Reguleringsteknikk I. Figure 1: Reguleringssytem

HIN, MASTERSTUDIER Inklusive lösningsförslag: Eksamen i STE 6215, Reguleringsteknikk I. Figure 1: Reguleringssytem HIN, MSTERSTUDIER Inklusive lösningsförslag: Eksamen i STE 625, Reguleringsteknikk I Oppgavesettet består av 4 oppgaver på 7 sider Varighet: 3 timer. Dato: Tillatte hjelpemidler: lle kalkulatortyper. lle

Detaljer

Tidsdomene analyse (kap 3 del 2)

Tidsdomene analyse (kap 3 del 2) INF3470 Digital signalbehandling Tidsdomene analyse (kap 3 del 2) Sverre Holm 3.9 Diskret konvolusjon Metode for å finne responsen fra et filter med 0 initialbetingelser, fra impulsresponsen h[n] Enkelt

Detaljer

MAT1100 - Grublegruppen Uke 36

MAT1100 - Grublegruppen Uke 36 MAT - Grublegruppen Uke 36 Jørgen O. Lye Partiell derivasjon Hvis f : R 2 R er en kontinuerlig funksjon, så kaller man følgende dens partiellderiverte (gitt at de finnes!) f f(x + h, y) f(x, y) (x, y)

Detaljer

SIMULERINGSNOTAT. Prosjekt i emnet «Styresystemer og reguleringsteknikk» Gruppe 01. Laget av Torbjørn Morken Øyvind Eklo

SIMULERINGSNOTAT. Prosjekt i emnet «Styresystemer og reguleringsteknikk» Gruppe 01. Laget av Torbjørn Morken Øyvind Eklo SIMULERINGSNOTAT Prosjekt i emnet «Styresystemer og reguleringsteknikk» Gruppe 01 Laget av Torbjørn Morken Øyvind Eklo Høgskolen i Sør-Trøndelag 2015 Sammendrag Simulering av nivåregulering av tank ved

Detaljer

Reg tek final exam formelsamling

Reg tek final exam formelsamling Reg tek final exam formelsamling Andreas Klausen 6. september 202 Brukes som vanlig på eget ansvar :) Innhold Bode plot stuff 3. Kryssfrekvens........................................... 3.2 Fasemargin............................................

Detaljer

UiA. 1100 employees 10000 Students. Frank!

UiA. 1100 employees 10000 Students. Frank! UiA 1100 employees 10000 Students Frank! Health and Sport Sciences Humanities and Education Fine Arts Engineering and Science Economics and Social Sciences Teacher Education Unit http://www.uia.no/nyheter/ny-kraftig-vekst-i-soekningen-til-uia

Detaljer

Fagnr: SO318E. Veslemøy Tyssø Eksamenstid, I fra - til: Eksamensoppgaven består av Tillatte hjelpemidler: Antall oppgaver: 5

Fagnr: SO318E. Veslemøy Tyssø Eksamenstid, I fra - til: Eksamensoppgaven består av Tillatte hjelpemidler: Antall oppgaver: 5 Fag: Kybernetikk l Fagnr: SO318E Faglig veileder: Bjørn Engebretsen, Klasse(r): 2EY Dato: 5/6-02 Veslemøy Tyssø Eksamenstid, I fra - til: 0900-1400 Eksamensoppgaven består av Tillatte hjelpemidler: Antall

Detaljer

01 Laplace og Z-transformasjon av en forsinket firkant puls.

01 Laplace og Z-transformasjon av en forsinket firkant puls. Innholdsfortegnelse 0 Laplace og Z-transformasjon av en forsinket firkant puls.... 0 Sampling og filtrering og derivering av en trekant strømpuls... 03_Digitalt Chebyshev filter... 3 04 Digitalisering

Detaljer

Operasjonsforsterkeren

Operasjonsforsterkeren Operasjonsforsterkeren En kort innføring og oversikt Forelesningsnotat for TTK440 Reguleringsteknikk med elektriske kretser ved Odd Pettersen 2. utgave Mars 2004 NORGES TEKNISK-NATURVITENSKAPELIGE UNIVERSITET

Detaljer

Uke 5: Analyse i z- og frekvensdomenet

Uke 5: Analyse i z- og frekvensdomenet Uke 5: Analyse i z- og frekvensdomenet Jo Inge Buskenes Institutt for informatikk, Universitetet i Oslo INF3470/4470, høst 2011 2/32 Dagens temaer Fra forrige gang Kausalitet, stabilitet og inverse systemer

Detaljer

Mindstorm, robot- og reguleringskurs

Mindstorm, robot- og reguleringskurs Mindstorm, robot- og reguleringskurs Kursets mål: Sett seg inn i reguleringsteknikk og deretter planlegge, bygge og programmere en robot for å løse et gitt problem. 1 Reguleringsteknikken Reguleringsteknikken

Detaljer

Emnekode: LO 358E. OYAo~~ Alle skrevne og trykte hjelpemidler, skrivesaker og kalkulator

Emnekode: LO 358E. OYAo~~ Alle skrevne og trykte hjelpemidler, skrivesaker og kalkulator ~ h øgskolen i oslo Emne: Kybemetikk Emnekode: LO 358E Gruppe(r): Dato: \? 2E OYAo~~ Eksamensoppgav Antall sider (inkl. Antall oppgaver en består av: forsiden): 6 5 Faglig veileder: Veslemøy Tyssø Bjørn

Detaljer

Forelesning nr.14 INF 1410

Forelesning nr.14 INF 1410 Forelesning nr.14 INF 1410 Frekvensrespons 1 Oversikt dagens temaer Generell frekvensrespons Resonans Kvalitetsfaktor Dempning Frekvensrespons Oppførselen For I Like til elektriske kretser i frekvensdomenet

Detaljer

Øgrim Bakken Pettersen Skrindo Thorstensen Thorstensen. Digitalt verktøy for Sigma 1P TI-84

Øgrim Bakken Pettersen Skrindo Thorstensen Thorstensen. Digitalt verktøy for Sigma 1P TI-84 Øgrim Bakken Pettersen Skrindo Thorstensen Thorstensen Digitalt verktøy for TI-84 Innhold 1 Innstillinger 4 2 Regning 5 2.1 Regnerekkefølge................................ 5 2.2 Kvadratrot....................................

Detaljer

,QQOHGQLQJ 3-1/ )DJ 67( 6W\ULQJ DY URPIDUW \ / VQLQJVIRUVODJ WLO YLQJ

,QQOHGQLQJ 3-1/ )DJ 67( 6W\ULQJ DY URPIDUW \ / VQLQJVIRUVODJ WLO YLQJ 3-1/ )DJ 67( 6W\ULQJ DY URPIDUW \ / VQLQJVIRUVODJ WLO YLQJ,QQOHGQLQJ Der det er angitt referanser, er det underforstått at dette er til sider, figurer, ligninger, tabeller etc., i læreboken, dersom andre

Detaljer

Formelsamling i Regtek. Andreas Klausen. (Kontrollør Sondre S. Tørdal) 4. september 2012

Formelsamling i Regtek. Andreas Klausen. (Kontrollør Sondre S. Tørdal) 4. september 2012 Formelamling i Regtek Andrea Klauen (Kontrollør Sondre S. Tørdal) 4. eptember 0 Bruk på eget anvar. Innhold Ziegler Nochlie PID tuning 3. Open Loop.............................. 3. Cloed loop..............................

Detaljer

FYS3220 Forelesningsnotat AC-respons uke 39 H.Balk

FYS3220 Forelesningsnotat AC-respons uke 39 H.Balk FYS3 Forelesningsnotat uke 39 H.Balk Repetisjon...3 Etabler reglene for å tegne bode plot....7 Normalisering og eksempel på Bodeplot for sammensatt reell funksjon...9 Resonans og komplekskonjugerte -punkter,

Detaljer

Simulerings-eksperiment - Fysikk/Matematikk

Simulerings-eksperiment - Fysikk/Matematikk Simulerings-eksperiment - Fysikk/Matematikk Tidligere dette semesteret er det gjennomført et såkalt Tracker-eksperiment i fysikk ved UiA. Her sammenlignes data fra et kast-eksperiment med data fra en tilhørende

Detaljer

STE6146 Signalbehandling =-WUDQVIRUPHQ

STE6146 Signalbehandling =-WUDQVIRUPHQ TE6146 ignalbehandling =-WUDQVIRUPHQ,QWURGXNVMRQ Fourier-transformen er et meget nyttig verktøy for diskrete signaler og systemer Fourier-transformen konvergerer ikke for alle følger Trenger mere generelt

Detaljer

Kompendium i. Monovariable systemer og signaler. Trond Andresen

Kompendium i. Monovariable systemer og signaler. Trond Andresen 95-56-X Kompendium i Monovariable systemer og signaler Trond Andresen Institutt for teknisk kybernetikk NTNU høst 998 (leses sammen med Signals and Systems av Oppenheim, Willsky, Young) I Residueregning,

Detaljer

STE6146 Signalbehandling .RQWLQXHUOLJH ILOWUH

STE6146 Signalbehandling .RQWLQXHUOLJH ILOWUH TE6146 ignalbehandling.rqwlqxhuoljh ILOWUH,QWURGXNVMRQ Ved enkelte metoder for design av digitale filtre, baserer en seg på tilgjengeligheten av metoder for design av analoge (kontinuerlige) filtre. Må

Detaljer

2.2.1 Framgangsmåte for matematisk modellering Modellering av massesystemer. Modellbegreper... 15

2.2.1 Framgangsmåte for matematisk modellering Modellering av massesystemer. Modellbegreper... 15 Innhold 1 Innledning 9 2 Matematisk modellering 13 2.1 Innledning... 13 2.2 Utviklingavdynamiskemodeller... 14 2.2.1 Framgangsmåte for matematisk modellering...... 14 2.2.2 Modellering av massesystemer.

Detaljer

Uke 4: z-transformasjonen

Uke 4: z-transformasjonen Uke 4: z-transformasjonen Jo Inge Buskenes Institutt for informatikk, Universitetet i Oslo INF3470/4470, høst 2013 2/31 Dagens temaer z-dometet; ett av tre domener z-transformasjonen; definisjon og egenskaper

Detaljer

Uke 4: z-transformasjonen

Uke 4: z-transformasjonen Uke 4: z-transformasjonen Jo Inge Buskenes Institutt for informatikk, Universitetet i Oslo INF3470/4470, høst 2011 2/26 Dagens temaer z-dometet; ett av tre domener z-transformasjonen; definisjon og egenskaper

Detaljer

FYS3220 Oppgaverer om Laplacetransformasjon

FYS3220 Oppgaverer om Laplacetransformasjon FYS3220 Oppgaverer om 1) Kontrollspørsmål Forklar forskjellen mellom Laplace- og Fourier Transformasjon? Sett opp en tabell med en kolonne for hver. Skriv opp definisjonene og kommenter likheter og ulikheter.

Detaljer

Øgrim Bakken Pettersen Skrindo Thorstensen Thorstensen. Digitalt verktøy for Sigma 1T. Casio fx 9860

Øgrim Bakken Pettersen Skrindo Thorstensen Thorstensen. Digitalt verktøy for Sigma 1T. Casio fx 9860 Øgrim Bakken Pettersen Skrindo Thorstensen Thorstensen Digitalt verktøy for Casio fx 9860 Innhold 1 Innstillinger 4 2 Regning 5 2.1 Regnerekkefølge................................ 5 2.2 Tallet π.....................................

Detaljer

Prosess-systemteknikk fordypningsemne PROSJEKTTITTEL: Stabiliserende regulering av kompressor. Atle Andreassen

Prosess-systemteknikk fordypningsemne PROSJEKTTITTEL: Stabiliserende regulering av kompressor. Atle Andreassen NTNU Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet Fakultet for kjemi og biologi Institutt for kjemisk prosessteknologi FORDYPNINGSEMNE HØST 2001 SIK 2092P1 Prosess-systemteknikk fordypningsemne PROSJEKTTITTEL:

Detaljer

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Industriell IT DATO: 08.14 OPPG.NR.: LV4. LabVIEW Temperaturmålinger BNC-2120

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Industriell IT DATO: 08.14 OPPG.NR.: LV4. LabVIEW Temperaturmålinger BNC-2120 KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Industriell IT DATO: 08.14 OPPG.NR.: LV4. LabVIEW LabVIEW Temperaturmålinger BNC-2120 Lampe/sensor-system u y I denne oppgaven skal vi teste et lampe/sensor-system som vist

Detaljer

Reguleringsstrukturer

Reguleringsstrukturer Kapittel 11 Reguleringsstrukturer Dette kapitlet beskriver diverse reguleringsstrukturer for industrielle anvendelser. I strukturene inngår én eller flere PID-reguleringssløyfer. 11.1 Kaskaderegulering

Detaljer

IIR filterdesign Sverre Holm

IIR filterdesign Sverre Holm IIR filterdesign IIR filterdesign Sverre Holm Filterspesifikasjon IIR kontra FIR IIR filtre er mer effektive enn FIR færre koeffisienter for samme magnitudespesifikasjon Men bare FIR kan gi eksakt lineær

Detaljer

Øgrim Bakken Pettersen Skrindo Thorstensen Thorstensen. Digitalt verktøy for Sigma 1P. Casio fx 9860

Øgrim Bakken Pettersen Skrindo Thorstensen Thorstensen. Digitalt verktøy for Sigma 1P. Casio fx 9860 Øgrim Bakken Pettersen Skrindo Thorstensen Thorstensen Digitalt verktøy for Casio fx 9860 Innhold 1 Innstillinger 4 2 Regning 5 2.1 Regnerekkefølge................................ 5 2.2 Kvadratrot....................................

Detaljer

Vær OBS på at svarene på mange av oppgavene kan skrives på flere ulike måter!

Vær OBS på at svarene på mange av oppgavene kan skrives på flere ulike måter! Vær OBS på at svarene på mange av oppgavene kan skrives på flere ulike måter! Oppgave.. a x y = x + y = r r r +r r x y = y fri x y = y fri Vi får én fri variabel, og løsningens har følgelig dimensjon.

Detaljer

Tidsdomene analyse (kap 3 del 2)

Tidsdomene analyse (kap 3 del 2) INF3470 Digital signalbehandling Tidsdomene analyse (kap 3 del 2) Sverre Holm 3.9 Diskret konvolusjon Metode for å finne responsen fra et filter med 0 initialbetingelser, fra impulsresponsen h[n] Enkelt

Detaljer

Dagens temaer. 3 domener. Tema. Time 4: z-transformasjonen. z-dometet; ett av tre domener. Andreas Austeng@ifi.uio.no, INF3470

Dagens temaer. 3 domener. Tema. Time 4: z-transformasjonen. z-dometet; ett av tre domener. Andreas Austeng@ifi.uio.no, INF3470 Dagens temaer Time 4: z-transformasjonen Andreas Austeng@ifi.uio.no, INF3470 z-dometet; ett av tre domener z-transformasjonen; definisjon og egenskaper Ifi/UiO September 2009 H(z); systemfunksjonen og

Detaljer

Funksjoner 1T Quiz. Test, 4 Funksjoner

Funksjoner 1T Quiz. Test, 4 Funksjoner Test, 4 Funksjoner Innhold 4.1 Funksjonsbegrepet... 4. Lineære funksjoner... 6 4.3 Andre funksjonstyper... 14 4.4 Vekstfart og derivasjon... 0 4.5 Drøfting av funksjoner på grunnlag av egenskaper hos den

Detaljer

LØSNINGSFORSLAG TIL EKSAMEN STE 6251 Styring av romfartøy

LØSNINGSFORSLAG TIL EKSAMEN STE 6251 Styring av romfartøy HØGSKOLEN I NARVIK Institutt for data-, elektro-, og romteknologi MSc-studiet Studieretning for romteknologi LØSNINGSFORSLAG TIL EKSAMEN STE 6251 Styring av romfartøy Tid: Fredag 15.12.2006, kl: 09:00-12:00

Detaljer