TTK 4140 Reguleringsteknikk m/elektriske kretser Dataøving 1

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Størrelse: px
Begynne med side:

Download "TTK 4140 Reguleringsteknikk m/elektriske kretser Dataøving 1"

Transkript

1 NTNU Norges teknisknaturvitenskapelige universitet Institutt for teknisk kybernetikk vårsemesteret 2004 TTK 4140 Reguleringsteknikk m/elektriske kretser Dataøving 1 Veiledning : Fiskelabben G-116/G-118 Uke 6: Onsdag 4. feb. kl Uke 7: Onsdag 11. feb. kl Uke 8: Onsdag 18. feb. kl Det er veiledning Innlevering : Fredag 20. feb. kl Hvis dere viser tilstrekkelig forståelse, utregninger og plott, kan stud.ass godkjenne øvingen på datasalen også. Innledning I denne øvingen skal vi ta for oss en prosess som består av et varmluftsrør. Dette er beskrevet i teoridelen. Målet er å lage en regulator som holder temperaturen ved utgangen av røret ved en ønsket verdi. Praktisk gjennomførelse Fiskelabben finner dere bak EL5. Det vil være studasser tilstede for veiledning til dataøvingene i de oppsatte tidene. For å få utnyttet ressursene bedre, skal øvingene gjøres i grupper på 2-3 personer. Disse organiserer dere selv. Benytt gjerne samme gruppe i begge dataøvingene. Matlab Det er svært viktig at dere har satt dere litt inn i Matlab før dere begynner på øvingen. Ett godt utgangspunkt finner dere på ; Help-funksjonen i Matlab er også nyttig. Videre er det lurt å lese gjennom oppgaven og gjøre litt av teorien i oppgave 2 på forhånd. side 1

2 Teori De første oppgavene går ut på å studere et temperaturreguleringssystem. Det er temperaturen i en fysisk modell av et varmluftsrør som skal reguleres. Beskrivelse av prosessen Figur 1 viser varmluftrøret. En vifte med konstant hastighet blåser luft gjennom røret. Spjeldåpningen kan varieres manuelt. Luften kan oppvarmes av et heteelement. Prosessens pådrag u er et speningssignal som styrer effekten tilført heteelementet. Effekten er tilnærmet proporsjonal med dette spenningssignalet. Figur 1: Illustrasjon av varmluftsrøret. Temperaturen måles ved hjelp av en termistor, som har en varmefølsomhet på 0,33 volt pr. 0 grad Celsius. Nullnivået for målespenningen kan justeres og er her satt til 20 [ C]. Temperaturen måles et stykke ut i røret, og derfor inneholder prosessen en tidsforsinkelse som vil avhenge av luftgjennomstrømningen. Som prosessens utgang betrakter vi temperaturen y[ ] i målepunktet. Prosessens forstyrrelse v er temperaturen i den inngående luften ( ute -luften). u, y og v er standardsymbolder for henholdsvis pådrag, utgang og forstyrrelse. 0 C side 2

3 Figur 2: Skjematisk modell av varmluftsrøret. For figur 2 gjelder følgende: v er lufttemperaturen før oppvarming (temperaturen i rommet) er støy inn på målingene ω 1 m3 q 2, er luftgjennomstrømningen s c 1, J er spesifikk varmekapasitet (dvs. pr. volumenenhet) m 3 C Θ er lufttemperaturen ved varmeelementet etter oppvarming C E 0, J er varmekapasiteten for varmeelementet C h J er varmeovergangstallet mellom varmeelementet og luften s C L 0,196m er lengden av varmluftsrøret til målepunktet ( transportveien ) v l er lufthastigheten i røret. a 2, m 2 er rørets tversnittsareal yt () Θt ( τ) er lufttemperaturmålingen i målepunktet ut () er pådrag P er tilført elektrisk effekt til varmeelementet. Denne kan skrives som: P K u u der K u 2 er forsterkningen. Tilstandsrommodell Nedenfor er differensialligningen for lufttemperaturen 1 Θ [ ( v Θ) + K u u] 1 C E h Θ() t gitt: side 3

4 Dette er en 1. ordens differensialligning. På tilstandsromform (endimensjonalt romskalart system) kan vi sette opp: hvor: x Ax + Bu + Cv x A Θ C 1 E h B K u C C E h Tidsforsinkelsen på målingen ( y Θ( t τ) + w ) gjør at vi ikke kan anvende tilstandsromform for denne i systemet sånn uten videre. Hvordan dette kan gjøres er ikke pensum i faget. w er tegnet for målestøy. Arbeidsppgaver Her følger en del oppgaver som skal løses. I starten er det bare enkle/utenomfaglige/datatekniske ting som man selvfølgelig bør få til før man tenker på selve reguleringsteknikken. Dersom man ikke blir ferdig i løpet av en enkelt øvingsdag, kan man bare kopiere alle filene fra arbeidskatalogen over på diskett og ta den med neste gang. Noen vil kanskje synes at man gjør det datatekniske litt mer krøkkete enn nødvendig i denne oppgaven. Det er forsåvidt sant nok, men det har en baktanke. På neste dataøving vil det bli mindre Simulink og mer Matlab, og forståelsen av programmene som oppnås gjennom denne øvingen vil være gull verdt da. Oppgave 1: Oppstart og initialisering Start Matlab ved å trykke på riktig ikon. Neste steg er å opprette en egen katalog for å lagre filer o.l. i. På de fleste maskiner skal dette være på stien: D:\user\<dittnavn> Still deg i Matlabvinduet og skriv: >> cd d:\user\<dittnavn> Dette gjør at alle m-filer (scripts) som du senere skal lagre der blir kjørt uten problemer. side 4

5 Neste steg er å lage en m-fil (script) som skal initialisere modellen vår. Dette er en vanlig tekstfil som skal ha et navn som slutter på (.m). For initialisering kan man f.eks. bruke (init.m). Denne lager man vha en vanlig teksteditor som f.eks. notepad, q, emacs el. lign. Det skal også gå an å skrive >> edit i matlabvinduet for å få opp Matlabs egne editor. Når editoren er startet kan man legge inn de faste parametrene for systemet slik at disse blir lagret en gang for alle. Legg følgende inn i editoren og lagre den som tekstfil (f.eks. init.m) på katalogen D:\user\<dittnavn> q2.0e-4; % m^3/s c1.24e3; % J/(m^3C) CE0.34; % J/C h12; % J/(sC) a2.8751e-4; % m^2 L0.196; % m Ku2; vlq/a; % m/s Legg merke til at alt som står etter %-tegnet er kommentarer. Et semikolon etter variabeldeklarasjonene medfører at det ikke blir skrevet noe til skjerm når filen kjøres. For å kjøre denne initialiseringen skriver du følgende i matlabvinduet (hvis filnavnet er init.m): >> init Konstantene er nå lagret i Matlab slik at de kan brukes direkte i beregninger senere. Dersom man bestemmer seg for å forandre en parameter kan dette gjøres direkte i m-filen senere. Da trenger man bare å kjøre den på nytt for å få forandringene til å gjelde. Det kan også lønne seg å foreta andre beregninger i en slik initialisering. La oss sette opp uttrykket for tidsforsinkelsen mellom målingen og lufttemperaturen ved heteelementet: τ --- L v l Denne kan legges til i m-filen slik: taul/vl; % s Hvis man nå forandrer på luftgjennomstrømningen eller avstanden til måleelementet vil tidsforsinkelsen (som vi senere skal se er essensiell) forandres automatisk. Oppgave 2: Åpen sløyfe. System uten regulering. I denne oppgaven antar vi at det ikke finnes en forstyrrelse. Det betyr at vi setter v0. a.) Hvilken orden har dette systemet? side 5

6 b.) Finn systemets statiske modell. Sett først opp det symbolske uttrykket og deretter regner du ut forsterkningen med tallverdier. Tips: Glem forstyrrelse og tidsforsinkelse, og betrakt systemet fra u til Θ. Systemet slik vi har det nå kan i Laplacetransformert form beskrives slik: v 1 u K u C 1 E -- + Θ Θ _ s t τ 2 h y Figur 3: Laplacetransformert system uten regulering. c.) Bruk regelen om negativ tilbakekobling (læreboka s. 122) for å skrive den interne sløyfa om til en enkelt transferfunksjon. Vi vil altså ha systemet på følgdende form, og du skal finne h(s): v u Θ K u h(s) t τ y d.) Anvend sluttverditeoremet (med sprang i pådraget med høyde1) for å se at forsterkningen som du fant fra den statiske modellen stemmer. Vi skal nå finne ut om denne verdien stemmer i praksis også. Start simulink ved å skrive: >> simulink i matlabvinduet. Deretter skal du velge ut komponenter fra følgende bokser: Sinks, Sources, side 6

7 Continuous og Math og tegne opp et diagram som ligner på dette; Dobbelklikk på blokka Gain og skriv Ku istedet for 1. Dobbelklikk på blokka med Transfer function og sett inn den h(s) som du fant i oppgave c). Denne skal oppgis på en litt spesiell måte. Telleren og nevneren skal oppgis separat. Eksempel: Du vil oppgi følgende transferfunksjon: hs ( ) k as 3 + bs + c I vinduet for transferfunksjoner må du da skrive slik: Her oppgis koeffisientene foran hver potens av s som egne uttrykk med mellomrom som skilletegn. Det er vanlig å også bruke litt mer sammensatte uttrykk her (f.eks. systemets parametre.) Dette vil lønne seg for deres del. Bruk derfor samme variabler som dere definerte i filen init.m. Husk å lagre den og kjøre den før dere setter opp parametrene til h(s). Hvis du dobbelklikker på de andre blokkene kan du også stille inn parametre der. side 7

8 e.) Simuler systemet slik du har det nå uten regulering. Bruk enhetssprang i pådraget. Hva blir stasjonærverdien/forsterkningen til det åpne systemet? Stemmer dette overens med svarene fra oppgave b) og d)? Hvis ikke må du finne ut av feilene. Legg ved utskrift av utgangsverdien. Dobbelklikk på Scope for å se grafen. Klikk på kikkerten for å få riktig skalering. f.) Finn omtrentlig tidskonstant for systemet ved å se på grafen. Stemmer denne med den som kan finnes fra transferfunksjonen du beregnet i oppgave c)? Det kan hende at du må skrive om transferfunksjonen fra oppgave c) Oppgave 3: Regulert system For å kunne styre systemet må vi ha en ønsket verdi r (referanse), en regulator og en måling. Målingen har som vi vet en tidsforsinkelse τ. Du har sannsynligvis ikke lært noe om regulatorer ennå, men det betyr lite. Vi skal i denne oppgaven benytte noe som kalles en PIregulator (Se læreboka). Denne blir bare en ekstra transferfunksjon i blokkdiagrammet vårt, og kan skrives som: ( 1 + T i s) h r ( s) K p T i s K p + K p T i s T i s Nøyaktig hvordan dette virker skal vi ikke gå inn på her (det blir gjennomgått senere). Kort sagt kan man imidlertid si at dette er en regel for hvordan man skal variere effekten på varmeelementet når man har forskjellig forstyrrelse (omgivelsestemperatur), målestøy og ønsket verdi etter som tiden går slik at lufttemperaturen inne i røret blir mest mulig riktig. Systemet vårt kan nå skjematisk tegnes slik med regulering og forstyrrelser v w r e _ h r (s) u Θ Ku h(s) t τ y Figur 4: Totalt system med regulering, forstyrrelser og tidsforsinkelse. Vi skal nå simulere oppførselen til dette systemet under forskjellige betingelser. Tegn opp systemet i Simulink. For at du ikke skal slite altfor mye er vi så snille at vi legger ved en løsning; (Se neste side) side 8

9 side 9

10 Husk å lagre når du er ferdig med å tegne! Elementet Transport Delay finnes under boksen Nonlinear i Simulink. Her oppgir du transportforsinkelsen til å være null i første omgang. Senere skal du sette inn tau (den variabelen som du definerte i init.m-filen) her. Hvis du har problemer med å få trukket opp flere streker til samme punkt, kan det lønne seg å starte der hvor det evt. ikke finnes noen fra før. Spør studass om hjelp! I første omgang skal vi ikke ha med noen forstyrrelser av noen art. Derfor setter du Amplitude i Sine Wave -boksen lik null og Noise Power til hvitstøy-boksen lik null. Husk å forandre til et minustegn i den venstre summasjonsboksen. Regulatoren vår har fått parametre K p 0.2 og T i 0.3. Dette betyr at telleren i den transferfunksjonen skal oppgis som: [ ] Nevneren blir: [0.3 0] Kan forøvrig nevne at dette ikke er noen god regulator for systemet, men det spiller ingen rolle her. Som du ser, ønsker vi å ha konstant temperatur lik 10 o C (r10). a.) Simuler systemet med disse parametrene. Klarer det å svinge seg inn til ønsket temperatur (10 o C)? b.) Kan du si noe om hvor polene til dette systemet ligger i det komplekse planet? Er det overdempet, underdempet eller kristisk dempet? TIPS: Se læreboka side Sett inn verdien tau i tidsforsinkelsesblokka (husk å kjøre init.m). Simuler systemet på nytt. c.) Har tidsforsinkelse noen betydning for hvor raskt regulatoren klarer å stille inn ønsket temperatur? Vi tenker oss at vi måler temperaturen enda lenger ut i røret. Forandre parameteren L i init.m til 0.3. Lagre og kjør init.m på nytt slik at den nye tau blir beregnet. d.) Simuler systemet med målingen 0.3 meter ut i røret. Klarer denne regulatoren da å stille seg inn til riktig temperatur? Forandre tidsforsinkelsen tilbake til null i simulinkblokka igjen. I resten av oppgavene skal vi se bort fra denne. Vi skal nå istedet forsøke oss med litt målestøy. Dette er støy som kan oppstå ved elektroniske forstyrrelser eller turbulens i røret. e.) Sett inn verdien til Noise power i hvitstøyblokka. Simuler systemet. Klarer regulatoren å holde ønsket verdi? Har målestøy noe å si for reguleringen? Sett målestøyen tilbake til null. Nå skal vi istedet se på virkningen av omgivelsestemperaturen. Vi antar at den varierer som en sinus med ±2 C rundt null grader med en frekvens på 1 rad/sek. Oppgi derfor Amplitude til 2 og Frequency til 1 i Sine Wave -blokka. side 10

11 f.) Simuler systemet med den oppgitte prosesstøyen (variasjonen i omgivelsestemperatur). Klarer regulatoren å stille seg inn? g.) Forandre temperatursvingningenes frekvens til 200 rad/sek. Klarer regulatoren å stille inn temperaturen bedre eller dårligere nå? Hvorfor? side 11

TTK 4140 Reguleringsteknikk m/elektriske kretser Dataøving 2

TTK 4140 Reguleringsteknikk m/elektriske kretser Dataøving 2 NTNU Norges teknisknaturvitenskapelige universitet Institutt for teknisk kybernetikk vårsemesteret 2004 TTK 4140 Reguleringsteknikk m/elektriske kretser Dataøving 2 Fiskelabben G-116/G-118 Uke 16: Onsdag

Detaljer

Finn Haugen. Oppgaver i reguleringsteknikk 1. Nevn 5 variable som du vet eller antar kan være gjenstand for regulering i industrianlegg.

Finn Haugen. Oppgaver i reguleringsteknikk 1. Nevn 5 variable som du vet eller antar kan være gjenstand for regulering i industrianlegg. Finn Haugen. Oppgaver i reguleringsteknikk 1 Oppgave 0.1 Hvilke variable skal reguleres? Nevn 5 variable som du vet eller antar kan være gjenstand for regulering i industrianlegg. Oppgave 0.2 Blokkdiagram

Detaljer

Øving 1 ITD Industriell IT

Øving 1 ITD Industriell IT Utlevert : uke 37 Innlevert : uke 39 (senest torsdag 29. sept) Avdeling for Informasjonsteknologi Høgskolen i Østfold Øving 1 ITD 30005 Industriell IT Øvingen skal utføres individuelt. Det forutsettes

Detaljer

Simulering i MATLAB og SIMULINK

Simulering i MATLAB og SIMULINK Simulering i MATLAB og SIMULINK Av Finn Haugen (finn@techteach.no) TechTeach (http://techteach.no) 13. november 2004 1 2 TechTeach Innhold 1 Simulering av differensiallikningsmodeller 7 1.1 Innledning...

Detaljer

41070 STABILITET I ELKRAFTSYSTEMER

41070 STABILITET I ELKRAFTSYSTEMER NTNU Gitt: 26.01.00 Fakultet for Elektroteknikk og telekommunikasjon Leveres: 09.02.00 Institutt for elkraftteknikk 1 41070 STABILITET I ELKRAFTSYSTEMER ØVING 13. Obligatorisk dataøving. Formål: - gi en

Detaljer

Inst. for elektrofag og fornybar energi

Inst. for elektrofag og fornybar energi Inst. for elektrofag og fornybar energi Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Simulink øving 3 Utarbeidet: PHv Revidert sist Fredrik Dessen 2015-09-11 Hensikten med denne oppgaven er at du skal bli bedre kjent

Detaljer

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Kybernetikk DATO: 01.13 OPPG. NR.: R134 TEMPERATURREGULERING

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Kybernetikk DATO: 01.13 OPPG. NR.: R134 TEMPERATURREGULERING KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Kybernetikk DATO: 01.13 OPPG. NR.: R134 TEMPERATURREGULERING Denne øvelsen inneholder følgende momenter: a) En prosess, styring av luft - temperatur, skal undersøkes, og en

Detaljer

Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra fagets nettside, og for øvinger brukes canvas.

Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra fagets nettside, og for øvinger brukes canvas. Stavanger, 26. juni 2017 Det teknisknaturvitenskapelige fakultet ELE620 Systemidentifikasjon, 2017. Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra fagets nettside, og for øvinger brukes canvas. Innhold

Detaljer

Lineær analyse i SIMULINK

Lineær analyse i SIMULINK Lineær analyse i SIMULINK Av Finn Haugen (finn@techteach.no) TechTeach (http://techteach.no) 20.12 2002 1 2 Lineær analyse i SIMULINK Innhold 1 Innledning 7 2 Kommandobasert linearisering av modeller 9

Detaljer

Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra fagets nettside, og for øvinger brukes canvas.

Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra fagets nettside, og for øvinger brukes canvas. Stavanger, 26. juni 2017 Det teknisknaturvitenskapelige fakultet ELE620 Systemidentifikasjon, 2017. Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra fagets nettside, og for øvinger brukes canvas. Innhold

Detaljer

EMAR2101 Reguleringssystemer 1: Løsning til øving 3

EMAR2101 Reguleringssystemer 1: Løsning til øving 3 Høgskolen i Buskerud Finn Haugen (finn.haugen@hibu.no) 6.10 2008 EMAR2101 Reguleringssystemer 1: Løsning til øving 3 Løsning til oppgave 1 Eksempler på anvendelser: Produktkvalitet: Regulering av slipekraft

Detaljer

EMAR2101 Reguleringssystemer 1: Øving 3

EMAR2101 Reguleringssystemer 1: Øving 3 Høgskolen i Buskerud Finn Haugen (finn.haugen@hibu.no) 6.10 2008 EMAR2101 Reguleringssystemer 1: Øving 3 Oppgave 1 I underkapittel 1.1 i læreboken er det listet opp syv forskjellige formål for reguleringsteknikken,

Detaljer

Løsningsforslag øving 8

Løsningsforslag øving 8 K405 Reguleringsteknikk, Vår 206 Oppgave Løsningsforslag øving 8 a Vi begynner med å finne M 2 s fra figur 2 i oppgaveteksten. M 2 s ω r 2 ω h m sh a sh R2 sr 2 ω K v ω 2 h m sh a sh R2 sr 2 h m sh a sh

Detaljer

Løsningsforslag Dataøving 2

Løsningsforslag Dataøving 2 TTK45 Reguleringsteknikk, Vår 6 Løsningsforslag Dataøving Oppgave a) Modellen er gitt ved: Setter de deriverte lik : ẋ = a x c x x () ẋ = a x + c x x x (a c x ) = () x ( a + c x ) = Det gir oss likevektspunktene

Detaljer

Systemidentifikasjon Oppgaver

Systemidentifikasjon Oppgaver University College of Southeast Norway Systemidentifikasjon Oppgaver HANS-PETTER HALVORSEN http://home.hit.no/~hansha Innholdsfortegnelse 1 Innledning... 3 2 Minste kvadraters metode... 4 3 Validering...

Detaljer

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Eksamensdato Fag Dato: 11.12.14 \\hjem.hist.no\pgis\mine dokumenter\backup\fag\reguleringsteknikk\2014\eksamen\lx2014des_korrigert.wpd HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG AVD. FOR INGENIØR OG NÆRINGSMIDDELFAG INSTITUTT

Detaljer

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi C:\Per\Fag\Regtek\Eksamen\Eksamen11\LX2011DesEDT212T.wpd HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Eksamensdato Fag 20.desember 2011 LØSNINGSFORSLAG EDT212T Reguleringsteknikk grunnkurs Dato: 11.11.12

Detaljer

Control Engineering. MathScript. Hans-Petter Halvorsen

Control Engineering. MathScript. Hans-Petter Halvorsen Control Engineering MathScript Hans-Petter Halvorsen Dataverktøy MathScript LabVIEW Differensial -likninger Tidsplanet Laplace 2.orden 1.orden Realisering/ Implementering Reguleringsteknikk Serie, Parallel,

Detaljer

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Industriell IT DATO: 08.14 OPPG.NR.: LV4. LabVIEW Temperaturmålinger BNC-2120

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Industriell IT DATO: 08.14 OPPG.NR.: LV4. LabVIEW Temperaturmålinger BNC-2120 KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Industriell IT DATO: 08.14 OPPG.NR.: LV4. LabVIEW LabVIEW Temperaturmålinger BNC-2120 Lampe/sensor-system u y I denne oppgaven skal vi teste et lampe/sensor-system som vist

Detaljer

Tilstandsestimering Oppgaver

Tilstandsestimering Oppgaver University College of Southeast Norway Tilstandsestimering Oppgaver HANS-PETTER HALVORSEN http://home.hit.no/~hansha Innholdsfortegnelse 1 Grunnlag... 3 1.1 Statistikk og Stokastiske systemer... 3 1.2

Detaljer

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Dynamiske systemer DATO: 09.13 OPPG.NR.: DS3 MOTOR GENERATOROPPGAVE I

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Dynamiske systemer DATO: 09.13 OPPG.NR.: DS3 MOTOR GENERATOROPPGAVE I KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Dynamiske systemer DATO: 09.13 OPPG.NR.: DS3 MOTOR GENERATOROPPGAVE I Et reguleringssystem består av en svitsjstyrt (PWM) motor-generatorenhet og en mikrokontroller (MCU) som

Detaljer

Utledning av Skogestads PID-regler

Utledning av Skogestads PID-regler Utledning av Skogestads PID-regler + +?!?!! (This version: August 0, 1998) 1 Approksimasjon av dynamikk (Skogestads halveringsregel) Vi ønsker å approksimere høyre ordens dynamikk som dødtid. Merk at rene

Detaljer

Øvingsforelesning i Matlab (TDT4105)

Øvingsforelesning i Matlab (TDT4105) Øvingsforelesning i Matlab (TDT4105) Øving 1. Frist: 11.09. Tema: matematiske uttrykk, variabler, vektorer, funksjoner. Benjamin A. Bjørnseth 1. september 2015 2 Oversikt Praktisk informasjon Om øvingsforelesninger

Detaljer

Løsningsforslag oppgavene (Øving 3)

Løsningsforslag oppgavene (Øving 3) D:\Per\Fag\Regtek\Oppgavebok\4 Løsning på øving\reglov3_2014.wpd Fag TELE2001 Reguleringsteknikk HIST,EDT Okt 14 PHv,DA,PG Løsningsforslag oppgavene 10-15 (Øving 3) Bare oppgave 10, 13, 14 og 15 er en

Detaljer

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Eksamensdato Fag Dato: 17.11.10 C:\Per\Fag\Regtek\Eksamen\Eksamen10\LX2011jan.wpd HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG AVD. FOR INGENIØR OG NÆRINGSMIDDELFAG INSTITUTT FOR ELEKTROTEKNIKK 7. januar 2011 LØSNINGSFORSLAG

Detaljer

Simulerings-eksperiment - Fysikk/Matematikk

Simulerings-eksperiment - Fysikk/Matematikk Simulerings-eksperiment - Fysikk/Matematikk Tidligere dette semesteret er det gjennomført et såkalt Tracker-eksperiment i fysikk ved UiA. Her sammenlignes data fra et kast-eksperiment med data fra en tilhørende

Detaljer

Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra fagets nettside, og for øvinger brukes It s learning. systemidentifikasjon fra sprangrespons.

Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra fagets nettside, og for øvinger brukes It s learning. systemidentifikasjon fra sprangrespons. Stavanger, 29. september 2016 Det teknisknaturvitenskapelige fakultet ELE620 Systemidentifikasjon, 2016. Generell informasjon om faget er tilgjengelig fra fagets nettside, og for øvinger brukes It s learning.

Detaljer

Foroverkopling. Kapittel Innledning

Foroverkopling. Kapittel Innledning Kapittel 10 Foroverkopling 10.1 Innledning Vi vet fra tidligere kapitler at tilbakekoplet regulering vil kunne bringe prosessutgangen tilstrekkelig nær referansen. I de fleste tilfeller er dette en tilstrekkelig

Detaljer

AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING EKSAMENSOPPGAVE

AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING EKSAMENSOPPGAVE AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING EKSAMENSOPPGAVE Emne: Gruppe(r): Eksamensoppgaven består av: Kybernetikk I E Antall sider (inkl. forsiden): 7 Emnekode: SO 8E Dato: 7. juni Antall oppgaver: Faglig veileder:

Detaljer

Spørretime / Oppsummering

Spørretime / Oppsummering MAS107 Reguleringsteknikk Spørretime / Oppsummering AUD F 29. mai kl. 10:00 12:00 Generell bakgrunnsmateriale Gjennomgang av eksamen 2006 MAS107 Reguleringsteknikk, 2007: Side 1 G. Hovland Presentasjon

Detaljer

Control Engineering. Stability Analysis. Hans-Petter Halvorsen

Control Engineering. Stability Analysis. Hans-Petter Halvorsen Control Engineering Stability Analysis Hans-Petter Halvorsen Dataverktøy MathScript LabVIEW Differensial -likninger Tidsplanet Laplace 2.orden 1.orden Realisering/ Implementering Reguleringsteknikk Serie,

Detaljer

1 Tidsdiskret PID-regulering

1 Tidsdiskret PID-regulering Finn Haugen (finn@techteach.no), TechTeach (techteach.no) 16.2.02 1 Tidsdiskret PID-regulering 1.1 Innledning Dette notatet gir en kortfattet beskrivelse av analyse av tidsdiskrete PID-reguleringssystemer.

Detaljer

Reguleringsstrukturer

Reguleringsstrukturer Kapittel 11 Reguleringsstrukturer Dette kapitlet beskriver diverse reguleringsstrukturer for industrielle anvendelser. I strukturene inngår én eller flere PID-reguleringssløyfer. 11.1 Kaskaderegulering

Detaljer

Løsningsforslag øving 4

Løsningsforslag øving 4 TTK405 Reguleringsteknikk, Vår 206 Oppgave Løsningsforslag øving 4 Når k 50, m 0, f 20, blir tilstandsromformen (fra innsetting i likning (3.8) i boka) Og (si A) blir: (si A) [ ] [ ] 0 0 ẋ x + u 5 2 0.

Detaljer

ELEKTRONIKK 2 DAK-ØVING 6 Endre i transistormodell, DCsvip, AC-svip, impedans 2004

ELEKTRONIKK 2 DAK-ØVING 6 Endre i transistormodell, DCsvip, AC-svip, impedans 2004 ELEKTRONIKK 2 DAK-ØVING 6 Endre i transistormodell, DCsvip, AC-svip, impedans 2004 Vi skal i denne oppgaven forsøke å simulere et enkelt forsterkertrinn med bipolar transistor. Vi har imidlertid ikke modell

Detaljer

Frekvensanalyse av likestrømsmotor med diskret regulator og antialiasing filter

Frekvensanalyse av likestrømsmotor med diskret regulator og antialiasing filter C:\Per\Fag\Styresys\SANNOV\13LØSØV2.wpd Fag SO507E Styresystemer HIST-AFT Feb 2012 PHv Løsning heimeøving 2 Sanntid Revidert sist: 8/2-13 NB! Matlab har vært under endring de siste årene. Mer og mer baserer

Detaljer

Øving 2. a) I forelesningene har vi sett at det mekaniske svingesystemet i figur A ovenfor, med F(t) = F 0 cosωt, oppfyller bevegelsesligningen

Øving 2. a) I forelesningene har vi sett at det mekaniske svingesystemet i figur A ovenfor, med F(t) = F 0 cosωt, oppfyller bevegelsesligningen FY1002/TFY4160 Bølgefysikk. Institutt for fysikk, NTNU. Høsten 2012. Veiledning: Mandag-Tirsdag 3-4. september. Innleveringsfrist: Mandag 10. september kl 12:00. Øving 2 A k b m F B V ~ q C q L R I a)

Detaljer

LABORATORIEØVELSE B FYS LINEÆR KRETSELEKTRONIKK 1. LAPLACE TRANSFORMASJON 2. AC-RESPONS OG BODEPLOT 3. WIENBROFILTER

LABORATORIEØVELSE B FYS LINEÆR KRETSELEKTRONIKK 1. LAPLACE TRANSFORMASJON 2. AC-RESPONS OG BODEPLOT 3. WIENBROFILTER FYS322 - LINEÆR KRETSELEKTRONIKK LABORATORIEØVELSE B. LAPLACE TRANSFORMASJON 2. AC-RESPONS OG BODEPLOT 3. WIENBROFILTER Maris Tali(maristal) maristal@student.matnat. uio.no Eino Juhani Oltedal(einojo)

Detaljer

Motor - generatoroppgave II

Motor - generatoroppgave II KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Kybernetikk DATO: 01.17 OPPG.NR.: R113 Motor - generatoroppgave II Et reguleringssyste består av en svitsjstyrt (PWM) otor-generatorenhet og en ikrokontroller (MCU) so åler

Detaljer

Computer Problem 1 TTK 4190 NavFart

Computer Problem 1 TTK 4190 NavFart Computer Problem 1 TTK 419 NavFart Frode Efteland efteland@stud.ntnu.no 3 mars 24 Innhold 1 Oppgave 1 - DSRV 4 1.1 a)forwardspeedmodell... 5 1.1.1 Simulinkmodell... 6 1.1.2 Matlabplott... 7 1.1.3 Resultat...

Detaljer

Sammenlikningav simuleringsverktøyfor reguleringsteknikk

Sammenlikningav simuleringsverktøyfor reguleringsteknikk Presentasjon ved NFA-dagene 28.-29.4 2010 Sammenlikningav simuleringsverktøyfor reguleringsteknikk Av Finn Haugen (finn.haugen@hit.no) Høgskolen i Telemark Innhold: Eksempler på min egen bruk av simuleringsverktøy

Detaljer

Hvordan du kommer i gang med LOGO.

Hvordan du kommer i gang med LOGO. Hvordan du kommer i gang med LOGO. Innhold: Velkommen til et kurs for å lære grunnleggende bruk av LOGO. Vi går gjennom noen viktige funksjoner slik at du til slutt kan få til å programmere. Dette opplegget

Detaljer

Matlab-tips til Oppgave 2

Matlab-tips til Oppgave 2 Matlab-tips til Oppgave 2 Numerisk integrasjon (a) Velg ut maks 10 passende punkter fra øvre og nedre del av hysteresekurven. Bruk punktene som input til Matlab og lag et plot. Vi definerer tre vektorer

Detaljer

Systemidentifikasjon Oppgaver

Systemidentifikasjon Oppgaver Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics Systemidentifikasjon Oppgaver HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.03.16 Faculty of Technology, Postboks

Detaljer

Tilstandsestimering Oppgaver

Tilstandsestimering Oppgaver Telemark University College Department of Electrical Engineering, Information Technology and Cybernetics Tilstandsestimering Oppgaver HANS-PETTER HALVORSEN, 2012.01.27 Faculty of Technology, Postboks 203,

Detaljer

Løsningsforslag til utvalgte oppgaver i kapittel 10

Løsningsforslag til utvalgte oppgaver i kapittel 10 Løsningsforslag til utvalgte oppgaver i kapittel 0 I kapittel 0 får du trening i å løse ulike typer differensialligninger, og her får du bruk for integrasjonsteknikkene du lærte i forrige kapittel. Men

Detaljer

INF1411 Oblig nr. 4 Vår 2011

INF1411 Oblig nr. 4 Vår 2011 INF1411 Oblig nr. 4 Vår 2011 Informasjon og orientering Alle obligatoriske oppgaver ved IFI skal følge instituttets reglement for slike oppgaver. Det forutsettes at du gjør deg kjent med innholdet i reglementet

Detaljer

TDT4105 IT Grunnkurs Høst 2014

TDT4105 IT Grunnkurs Høst 2014 TDT4105 IT Grunnkurs Høst 2014 Norges teknisknaturvitenskapelige universitet Institutt for datateknikk og informasjonsvitenskap Øving 6 1 Teori a) Hva er 2-komplement? b) Hva er en sample innen digital

Detaljer

ù [rad/sek] h O [db] o o o o o o o o o o o

ù [rad/sek] h O [db] o o o o o o o o o o o D:\Per\Fag\Regtek\Oppgavebok\4 Løsning på øving\reglov6_2014.wpd Fag TELE2001 Reguleringsteknikk HIST,EDT Juni -14 PHv Løsningsforslag oppgavene 24 og 25 (Øving 6) Oppgave 24 Innjustering i frekvensplanet.

Detaljer

Stabilitetsanalyse. Hans- Pe/er Halvorsen, M.Sc.

Stabilitetsanalyse. Hans- Pe/er Halvorsen, M.Sc. Stabilitetsanalyse Hans- Pe/er Halvorsen, M.Sc. Tilstandsrom- modeller Dataverktøy Spesial@lfelle MathScript LabVIEW Differensial - likninger Tidsplanet Laplace Blokk- diagrammer Transfer- funksjoner 2.orden

Detaljer

Inst. for elektrofag og fornybar energi

Inst. for elektrofag og fornybar energi Inst. for elektrofag og fornybar energi Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Simulink øving 1 Utarbeidet: PHv Revidert sist Fredrik Dessen 2015-09-03 Hensikten med denne øvingen er at du skal bli kjent med

Detaljer

Kalmanfilter på svingende pendel

Kalmanfilter på svingende pendel Kalmanfilter på svingende pendel Rolf Henriksen og Torbjørn Houge Institutt for teknisk kybernetikk NTNU 2005 Vi skal se på hvordan Kalmanfilteret fungerer på et velkjent eksempel, den svingende pendel

Detaljer

Lineære likningssystemer og matriser

Lineære likningssystemer og matriser Kapittel 3 Lineære likningssystemer og matriser I dette kapittelet skal vi sette sammen Kapittel 1 og 2. 3.1 Den utvidede matrisen til et likningssystem Vi starter med et lineært likningssystem med m likninger

Detaljer

MathScript. Hans- Pe1er Halvorsen, M.Sc.

MathScript. Hans- Pe1er Halvorsen, M.Sc. MathScript Hans- Pe1er Halvorsen, M.Sc. Ja! De1e er et IA fag dvs. både AutomaFsering og InformaFkk! Arbeidslivet krever anvendt kunnskap! Tilstandsrom- modeller Dataverktøy SpesialFlfelle MathScript LabVIEW

Detaljer

Løsning til sluttprøve i IA3112 Automatiseringsteknikk ved Høgskolen i Telemark

Løsning til sluttprøve i IA3112 Automatiseringsteknikk ved Høgskolen i Telemark Løsning til sluttprøve i IA3 Automatiseringsteknikk ved Høgskolen i Telemark Sluttprøvens dato:. 05. Varighet 5 timer. Vekt i sluttkarakteren: 00%. Emneansvarlig: Finn Aakre Haugen (finn.haugen@hit.no).

Detaljer

TDT4105 Informasjonsteknologi, grunnkurs. Introduksjon til programmering i Matlab. Rune Sætre / Anders Christensen {satre,

TDT4105 Informasjonsteknologi, grunnkurs. Introduksjon til programmering i Matlab. Rune Sætre / Anders Christensen {satre, 1 TDT4105 Informasjonsteknologi, grunnkurs Introduksjon til programmering i Matlab Rune Sætre / Anders Christensen {satre, anders}@idi.ntnu.no 2 Frist for øving 1: Fredag 16. Sept. Noen oppstartsproblemer

Detaljer

Løsningsforslag øving 6

Løsningsforslag øving 6 TTK5 Reguleringsteknikk, Vår Løsningsforslag øving Oppgave Vi setter inntil videre at τ = e τs. a) Finn først h s) gitt ved h s) = T i s T s) + T i s) ) ) ) ) + ζ s ω + s ω Vi starter med amplitudeforløpet.

Detaljer

0 M. Z w Z q w M w M q q. M D G b 1 s

0 M. Z w Z q w M w M q q. M D G b 1 s US Navy s Deep Submergence Rescue Vehicle Oppgave 1 - DSRV DSRV kinematisk bevegelseslikninger x ucos wsin ż usin wcos q Dynamiske likninger for heave og pitch # m Z w Z q w M w I y M q q Z w Z q w M w

Detaljer

48 Praktisk reguleringsteknikk

48 Praktisk reguleringsteknikk 48 Praktisk reguleringsteknikk Figur 2.18: Simulering av nivåreguleringssystemet for flistanken. Regulatoren er en PI-regulator. (Resten av frontpanelet for simulatoren er som vist i figur 2.14.) Kompenseringsegenskaper:

Detaljer

Matematikk Øvingsoppgaver i numerikk leksjon 4 m-ler

Matematikk Øvingsoppgaver i numerikk leksjon 4 m-ler Matematikk 1000 Øvingsoppgaver i numerikk leksjon 4 m-ler I denne øvinga skal vi lære oss å lage m-ler små tekstler som vi bruker i MATLAB-sammenheng. Der nst to typer m-ler: Funksjonsler og skript. Funksjonsler

Detaljer

Program for elektro- og datateknikk

Program for elektro- og datateknikk D:\Per\Fag\Regtek\Oppgavebok\2b Simulinkøvinger\06_SIMULI1_2014a_v2.wpd Program for elektro- og datateknikk Utarbeidet: PHv Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Revidert sist: PHv, Sept 2014 Simulink øving

Detaljer

Løsningsforslag til sluttprøven i emne IA3112 Automatiseringsteknikk

Løsningsforslag til sluttprøven i emne IA3112 Automatiseringsteknikk Høgskolen i Telemark. Emneansvarlig: Finn Aakre Haugen (finn.haugen@hit.no). Løsningsforslag til sluttprøven i emne IA3 Automatiseringsteknikk Sluttprøvens dato: 5. desember 04. Varighet 5 timer. Vekt

Detaljer

Øvingsforelesning i Matlab (TDT4105)

Øvingsforelesning i Matlab (TDT4105) Øvingsforelesning i Matlab (TDT4105) Øving 1. Frist: 15.09. Tema: matematiske uttrykk, variabler, vektorer, funksjoner. Sondre Wangenstein Baugstø 4. september 2017 2 Oversikt Praktisk informasjon Om øvingsforelesninger

Detaljer

TDT4105 Informasjonsteknologi, grunnkurs (ITGK)

TDT4105 Informasjonsteknologi, grunnkurs (ITGK) 1 TDT4105 Informasjonsteknologi, grunnkurs (ITGK) Introduksjon til programmering i Matlab Rune Sætre satre@idi.ntnu.no 3 Læringsmål og pensum Mål Lære om programmering og hva et program er Lære om hvordan

Detaljer

Løsningsforslag Matematisk modellering Øving 2, høst 2005

Løsningsforslag Matematisk modellering Øving 2, høst 2005 Løsningsforslag Matematisk modellering Øving 2, høst 2005 Arne Morten Kvarving / Harald Hanche-Olsen 18. september 2005 Oppgave 3 The Boussinesq transformation: Vi skal se på ligningen ( Pe u T x + v T

Detaljer

Løsning til sluttprøve i EK3114 Automatisering og vannkraftregulering ved Høgskolen i Telemark

Løsning til sluttprøve i EK3114 Automatisering og vannkraftregulering ved Høgskolen i Telemark Løsning til sluttprøve i EK34 Automatisering og vannkraftregulering ved Høgskolen i Telemark Sluttprøvens dato:. 05. Varighet 5 timer. Vekt i sluttkarakteren: 00%. Emneansvarlig: Finn Aakre Haugen (finn.haugen@hit.no).

Detaljer

INF1411 Obligatorisk oppgave nr. 3

INF1411 Obligatorisk oppgave nr. 3 INF1411 Obligatorisk oppgave nr. 3 Fyll inn navn på alle som leverer sammen, 2 per gruppe (1 eller 3 i unntakstilfeller): 1 2 3 Informasjon og orientering I denne oppgaven skal du lære litt om operasjonsforsterkere

Detaljer

Stabilitetsanalyse i MATLAB og LabVIEW

Stabilitetsanalyse i MATLAB og LabVIEW Stabilitetsanalyse i MATLAB og LabVIEW Av Finn Haugen (finn@techteach.no) TechTeach (http://techteach.no) 21.12 2002 1 2 TechTeach Innhold 1 Stabilitetsanalyse i MATLAB og LabVIEW 7 1.1 MATLAB... 7 1.1.1

Detaljer

NB! Vedlegg 2 skal benyttes i forbindelse med oppgave 3a), og vedlegges besvarelsen.

NB! Vedlegg 2 skal benyttes i forbindelse med oppgave 3a), og vedlegges besvarelsen. SLUTTPRØVE EMNE: EE407 Kybernetikk videregående LÆRER Kjell Erik Wolden KLASSE(R): IA, EL DATO: 0..0 PRØVETID, fra - til (kl.): 9.00.00 Oppgavesettet består av følgende: Antall sider (inkl. vedlegg): 0

Detaljer

Høgskolen i Østfold Avdeling for informasjonsteknologi. Fag ITD 30005 Industriell IT. Laboppgave 2. Del 1. Temperatur-regulering

Høgskolen i Østfold Avdeling for informasjonsteknologi. Fag ITD 30005 Industriell IT. Laboppgave 2. Del 1. Temperatur-regulering Høgskolen i Østfold Avdeling for informasjonsteknologi Fag ITD 30005 Industriell IT Laboppgave 2. Del 1. Temperatur-regulering Frist for innlevering: Tirsdag 20.okt 2015 Remmen 01.10.2015 00 Sept 10 Temperaturregulering

Detaljer

TDT4110 Informasjonsteknologi, grunnkurs Uke 35 Introduksjon til programmering i Python

TDT4110 Informasjonsteknologi, grunnkurs Uke 35 Introduksjon til programmering i Python TDT4110 Informasjonsteknologi, grunnkurs Uke 35 Introduksjon til programmering i Python Professor Guttorm Sindre Institutt for datateknikk og informasjonsvitenskap Læringsmål og pensum Mål Vite hva et

Detaljer

Innhold Oppgaver om AC analyse

Innhold Oppgaver om AC analyse Innhold Oppgaver om AC analyse 30 a) Finn krets og bodeplot vedhjelp av målt impulsrespons.... 30 b) Finn krets og bodeplot vedhjelp av målt respons.... 30 Gitt Bodeplot, Del opp og finn systemfunksjon...

Detaljer

Emnekode: Faglig veileder: Veslemøy Tyssø Bjørn Ena~bretsen. Gruppe(r): I Dato: Alle skrevne og trykte hjelpemidler, skrivesaker og kalkulator

Emnekode: Faglig veileder: Veslemøy Tyssø Bjørn Ena~bretsen. Gruppe(r): I Dato: Alle skrevne og trykte hjelpemidler, skrivesaker og kalkulator G høgskolen i oslo Emne: Kybemetikk Emnekode: to 358E Faglig veileder: Veslemøy Tyssø Bjørn Enabretsen. Gruppe(r): Dato: Eksamenstid: ST - 2E i 7. juni 2005 ' Eksamensoppgaven består av: forsiden): 7 5

Detaljer

Når programmet har nok opplysninger beregner det alle resterende data. Programmet tegner atumatisk opp T-s og P-v diagram for syklusen.

Når programmet har nok opplysninger beregner det alle resterende data. Programmet tegner atumatisk opp T-s og P-v diagram for syklusen. ... 5... 6... 7 Cyclepad er et grafisk basert beregnings program for termodynamiske beregninger. Du kan bruke det både til å beregne termodynamiske størrelser over enkelt elementer i et åpent, eller et

Detaljer

Control Engineering. State-space Models. Hans-Petter Halvorsen

Control Engineering. State-space Models. Hans-Petter Halvorsen Control Engineering State-space Models Hans-Petter Halvorsen Dataverktøy MathScript LabVIEW Differensial -likninger Tidsplanet Laplace 2.orden 1.orden Realisering/ Implementering Reguleringsteknikk Serie,

Detaljer

Elektriske kretser. Innledning

Elektriske kretser. Innledning Laboratorieøvelse 3 Fys1000 Elektriske kretser Innledning I denne oppgaven skal du måle elektriske størrelser som strøm, spenning og resistans. Du vil få trening i å bruke de sentrale begrepene, samtidig

Detaljer

Kan micro:biten vår brukes som en terning? Ja, det er faktisk ganske enkelt!

Kan micro:biten vår brukes som en terning? Ja, det er faktisk ganske enkelt! Microbit PXT: Terning Skrevet av: Geir Arne Hjelle Kurs: Microbit Språk: Norsk bokmål Introduksjon Kan micro:biten vår brukes som en terning? Ja, det er faktisk ganske enkelt! Steg 1: Vi rister løs Vi

Detaljer

LABORATORIEØVELSE C FYS LINEÆR KRETSELEKTRONIKK 1. TILBAKEKOBLING AV 2-ORDENS SYSTEM 2. KONTURANALYSE OG NYQUISTDIAGRAMMER

LABORATORIEØVELSE C FYS LINEÆR KRETSELEKTRONIKK 1. TILBAKEKOBLING AV 2-ORDENS SYSTEM 2. KONTURANALYSE OG NYQUISTDIAGRAMMER FYS322 - LINEÆR KRETSELEKTRONIKK LABORATORIEØVELSE C 1. TILBAKEKOBLING AV 2-ORDENS SYSTEM 2. KONTURANALYSE OG NYQUISTDIAGRAMMER 3. PI REGULATOR 4. FILTRE Maris Tali(maristal) maristal@student.matnat. uio.no

Detaljer

SIMULERINGSNOTAT. Prosjekt i emnet «Styresystemer og reguleringsteknikk» Gruppe 01. Laget av Torbjørn Morken Øyvind Eklo

SIMULERINGSNOTAT. Prosjekt i emnet «Styresystemer og reguleringsteknikk» Gruppe 01. Laget av Torbjørn Morken Øyvind Eklo SIMULERINGSNOTAT Prosjekt i emnet «Styresystemer og reguleringsteknikk» Gruppe 01 Laget av Torbjørn Morken Øyvind Eklo Høgskolen i Sør-Trøndelag 2015 Sammendrag Simulering av nivåregulering av tank ved

Detaljer

2 Om statiske variable/konstanter og statiske metoder.

2 Om statiske variable/konstanter og statiske metoder. Litt om datastrukturer i Java Av Stein Gjessing, Institutt for informatikk, Universitetet i Oslo 1 Innledning Dette notatet beskriver noe av det som foregår i primærlageret når et Javaprogram utføres.

Detaljer

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Dynamiske systemer DATO: OPPG.NR.: DS4E. FREKVENS OG SPRANGRESPONSANALYSE Med ELVIS

KYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Dynamiske systemer DATO: OPPG.NR.: DS4E. FREKVENS OG SPRANGRESPONSANALYSE Med ELVIS KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Dynamiske systemer DATO: 09.12 OPPG.NR.: DS4E FREKVENS OG SPRANGRESPONSANALYSE Med ELVIS BESVARELSE: Protokollen skal besvare alle spørsmål. Diagrammene skal ha definerte akser

Detaljer

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Målform: Bokmål Eksamensdato: 15.desember 2014 Varighet/eksamenstid: 0900-1400 Emnekode: Emnenavn: TELE2001-A Reguleringsteknikk Klasse: 2EL 2FE Studiepoeng:

Detaljer

Inst. for elektrofag og fornybar energi

Inst. for elektrofag og fornybar energi Inst. for elektrofag og fornybar energi Fag TELE2001 Reguleringsteknikk Løsningsforslag, Tank 4 øving 1 Utarbeidet av Erlend Melbye 2015-09-07 Revidert sist Fredrik Dessen 2015-09-07 1 Oppstart av Tank

Detaljer

AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING EKSAMENSOPPGAVE

AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING EKSAMENSOPPGAVE AVDELING FOR INGENIØRUTDANNING ESAMENSOPPGAVE Emne: Gruppe(r): Eksamensoppgav en består av: ybernetikk I 2E Antall sider (inkl. forsiden): 5 Emnekode: SO 38E Dato: 5. juni 2004 Antall oppgaver: 6 Faglig

Detaljer

år i 1 2 3 4 5 6 7 8 9 alder x i 37 38 39 40 41 42 43 44 45 tid y i 45.54 41.38 42.50 38.80 41.26 37.20 38.19 38.05 37.45 i=1 (x i x) 2 = 60, 9

år i 1 2 3 4 5 6 7 8 9 alder x i 37 38 39 40 41 42 43 44 45 tid y i 45.54 41.38 42.50 38.80 41.26 37.20 38.19 38.05 37.45 i=1 (x i x) 2 = 60, 9 TMA424 Statistikk Vår 214 Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet Institutt for matematiske fag Øving nummer 11, blokk II Oppgave 1 Matlabkoden linearreg.m, tilgjengelig fra emnets hjemmeside, utfører

Detaljer

INF1411 Oblig nr. 3 Vår 2015

INF1411 Oblig nr. 3 Vår 2015 INF1411 Oblig nr. 3 Vår 2015 Informasjon og orientering Alle obligatoriske oppgaver ved IFI skal følge instituttets reglement for slike oppgaver. Det forutsettes at du gjør deg kjent med innholdet i reglementet

Detaljer

Dette er et utdrag fra kapittel 6 i boka: Reguleringsteknikk, skrevet av. Per Hveem og Kåre Bjørvik

Dette er et utdrag fra kapittel 6 i boka: Reguleringsteknikk, skrevet av. Per Hveem og Kåre Bjørvik Dette er et utdrag fra kapittel 6 i boka: Reguleringsteknikk, skrevet av Per Hveem og Kåre Bjørvik Kapittelnummering og eksempelnummering stemmer ikke overens med det står i boka. 1 5.1 Fra overføringsfunksjon

Detaljer

Dato: fredag 14 desember 2007 Lengde på eksamen: 4 timer Tillatte hjelpemidler: ingen. 1 Diskret tilstandsrommodell 2. 2 Stående pendel 4

Dato: fredag 14 desember 2007 Lengde på eksamen: 4 timer Tillatte hjelpemidler: ingen. 1 Diskret tilstandsrommodell 2. 2 Stående pendel 4 DET TEKNISK - NATURVITENSKAPELIGE FAKULTET Institutt for data- og elektroteknikk Løsningsforslag Eksamen i MIK30, Systemidentifikasjon Dato: fredag 4 desember 2007 Lengde på eksamen: 4 timer Tillatte hjelpemidler:

Detaljer

TDT4105 Informasjonsteknologi, grunnkurs (ITGK)

TDT4105 Informasjonsteknologi, grunnkurs (ITGK) 1 TDT4105 Informasjonsteknologi, grunnkurs (ITGK) Introduksjon til programmering i Matlab Rune Sætre satre@idi.ntnu.no 2 Læringsmål og pensum Mål Lære om programmering og hva et program er Lære å designe

Detaljer

Øvingsforelesning 1 Python (TDT4110)

Øvingsforelesning 1 Python (TDT4110) Øvingsforelesning 1 Python (TDT4110) Introduksjon, Kalkulasjoner Ole-Magnus Pedersen Oversikt Praktisk Info Repetisjon fra sist Oppgaver for øving 2 2 Praktisk Info Last opp øvinger på Blackboard før godkjenning

Detaljer

Eksempler på aktiviteter med TI Interactive!

Eksempler på aktiviteter med TI Interactive! Eksempler på aktiviteter med TI Interactive! Disse aktivitetene er skrevet ut direkte fra programmet. Skulle du ønske å prøve de i praksis kan du laste ned en demoversjon (30 dager) av programmet fra http://education.ti.com/us/product/software/tii/features/features.ht

Detaljer

LAB 7: Operasjonsforsterkere

LAB 7: Operasjonsforsterkere LAB 7: Operasjonsforsterkere I denne oppgaven er målet at dere skal bli kjent med praktisk bruk av operasjonsforsterkere. Dette gjøres gjennom oppgaver knyttet til operasjonsforsterkeren LM358. Dere skal

Detaljer

MATLABs brukergrensesnitt

MATLABs brukergrensesnitt Kapittel 3 MATLABs brukergrensesnitt 3.1 Brukergrensesnittets vinduer Ved oppstart av MATLAB åpnes MATLAB-vinduet, se figur 1.1. MATLAB-vinduet inneholder forskjellige (under-)vinduer. De ulike vinduene

Detaljer

Case: Analyse av passive elektriske filtre

Case: Analyse av passive elektriske filtre HØGSKOEN I SØR-TRØNDEAG AVDEING FOR TEKNOOGI PROGRAM FOR EEKTRO- OG DATATEKNIKK N7004 TRONDHEIM Telefon jobb: 735 59584 Mobil: 911 77 898 kare.bjorvik@hist.no http://www.edt.hist.no/ Kåre Bjørvik, 15.

Detaljer

Contents. Oppgavesamling tilbakekobling og stabilitet. 01 Innledende oppgave om ABC tilbakekobling. 02 Innledende oppgave om Nyquist diagram

Contents. Oppgavesamling tilbakekobling og stabilitet. 01 Innledende oppgave om ABC tilbakekobling. 02 Innledende oppgave om Nyquist diagram Contents Oppgavesamling tilbakekobling og stabilitet... Innledende oppgave om ABC tilbakekobling... Innledende oppgave om Nyquist diagram... 3 Bodeplott og stabilitet (H94 5)... 4 Bodediagram og stabilitet

Detaljer

Forelesning nr.13 INF 1410

Forelesning nr.13 INF 1410 Forelesning nr.3 INF 4 Komplekse frekvenser og Laplace-transform Oversikt dagens temaer Me Mer om sinusformede signaler om komplekse frekvenser Introduksjon til Laplace-transform Løsning av kretsligninger

Detaljer

Løsning til eksamen i EE4107 Kybernetikk- videregående

Løsning til eksamen i EE4107 Kybernetikk- videregående Høgskolen i elemark. Finn Haugen(finn.haugen@hit.no). Løsning til eksamen i EE4107 Kybernetikk- videregående Eksamensdato: 11.6 2009. Varighet 3 timer. Vekt i sluttkarakteren: 70%. Hjelpemidler: Ingen

Detaljer

Dere klarer kanskje ikke å komme gjennom hele heftet, men gjør så godt dere kan.

Dere klarer kanskje ikke å komme gjennom hele heftet, men gjør så godt dere kan. I denne timen skal dere få en innføring i skriveprogrammet vi har på skolen, Writer. De aller fleste av dere er vel mest vant til Word, og Writer ser litt annerledes ut, men har stort sett de samme funksjonene

Detaljer

Mal for rapportskriving i FYS2150

Mal for rapportskriving i FYS2150 Mal for rapportskriving i FYS2150 Ditt navn January 21, 2011 Abstract Dette dokumentet viser hovedtrekkene i hvordan vi ønsker at en rapport skal se ut. De aller viktigste punktene kommer i en sjekkliste

Detaljer

Kan vi forutse en pendels bevegelse, før vi har satt den i sving?

Kan vi forutse en pendels bevegelse, før vi har satt den i sving? Gjør dette hjemme 6 #8 Kan vi forutse en pendels bevegelse, før vi har satt den i sving? Skrevet av: Kristian Sørnes Dette eksperimentet ser på hvordan man finner en matematisk formel fra et eksperiment,

Detaljer