Kartlegging av ledningstraséer -Hvor går rørene? Gyro kartleggingsenhet

Transkript

1 Kartlegging av ledningstraséer -Hvor går rørene? Gyro kartleggingsenhet RIN 25.August 2016 Kjetil Skjellerud

2 Hvor ligger/går rørene

3 Reduct NV Belgia

4 Forklaring på treghet målesystemer Treghet målesystemer inneholder en rekke treghetssensorer inkludert Gyroskoper, akselerometre og magnetometer. Distance Roll + Heading + Pitch + Roll - Heading - Pitch - Tilsammen danner disse sensorene en orienterings måle enhet. Orientation Measurement Unit (OMU)

5 Inertial measurement systems explained The OMU is positioned inside the pipe and aligned as accurately as possible with the direction of the pipe. The OMU is then moved through the pipe from entry to exit point. Sensor data is processed to calculate changes in: X direction Y direction Z direction Roll position Roll x y Sampling occurs up to 100 Hz. (100 samples per second) z

6 Muligheter Kartlegging av rør med dimensjoner innvendig 80mm -1500mm. Størst nøyaktighet får man dersom enheten kan kjøre sentrert i røret. Samme rørdimensjon hele strekket. Enheten trekkes igjennom rørstrekket. (hastighet 1-2 meter i sekundet) (Datainnhenting 100 Hz (100 signaler i sekundet) Tilsvarer koordinater for hver 1 cm ved 1 meter i sekundet. Rørstrekk 200 meter av gangen, finnes også kraftigere Gyro som kan håndtere 1500m.

7 Skråstilt hjuloppsett Brukes der rørdimensjon endres underveis. Ved mange forgreninger og andre hindre. Ved større dimensjon en 1500mm. Mindre nøyaktighet Fallmåling/svanker osv.

8 Tilbehør Videokamera Ikke behov for datakabel. Lagres på Flash memory 400+ TV lines Gir raskt førsteinntrykk Gjør at man kan gi nøyaktig posisjon på feil, forgreninger osv. Min rørdiameter 150mm.

9 Forutsetninger Tilgang for innføring i begge ender Eks. ABM-90, Lengde 504mm, diameter 42mm Kjent XYZ i endene. Anbefales å kjøre rørstrekk 4 ganger. Verifisering av innhentede data Ingen dybdebegrensning.

10 Resultat XYZ koordinater så tett man ønsker. Nøyaktighet på 15cm i XYZ ved 200 meters rørstrekk. Test/Demo i Asker. 40 meter 160mm PVC.

11

12

13

14 Effektive tidspunkt for å samle inn XYZ data Nylegging av ledninger Tradisjonell grøft Retningsbestemt boring Cracking Tunnel/kanal/kulvert Eksisterende ledninger Renovering Vedlikehold

15 Feltoppsett Lett Håndvinsj eller Elektrisk vinsj + Strømforsyning

16 Effektivt, enkelt å bruke og nøyaktig

17 NOTE: COMPARISON ONLY VALID FOR BURIED PIPES Pipelines Traditional Surveying Walkover Beacon Systems Ground Penetrating Radar Gyroscopic Systems Existing Shallow depth Shallow depth only only Newly Trenched Not economically viable Not economically viable Trenchless Shallow depth Shallow depth only only

18 Fremtid Gemini VA

19 GeoAqua AS Bedre kvalitet i bakken Inngått samarbeid med Reduct NV (Belgia) for å tilby deres unike kartleggingsenhet i Norge. Jobber med å skreddersy kurs i dataflyt rørinspeksjon, i samarbeid med Rosim AS. Samspill mellom Gemini VA, og WinCan. Partner med Biokube A/S (Danmark). Renseteknologi for avløpsvann.

20 GeoAqua AS Bedre kvalitet i bakken Vi tilbyr tjenester til forvaltere av vann- og avløpsnett, i hovedsak kommuner Bistår med kvalitetsheving av vann- og avløps dokumentasjon. Utfører kvalitetssjekk av ledningsdatabaser, gir råd og veiledning for å heve kvaliteten. Veiledning i bruk av programvare, sikre optimal utnyttelse. Bistand til Software leverandører Rådgiver på hvordan programvare bør fungere for å treffe brukerne i kommunalteknisk sektor. Rådgiver på hva kunder har av utfordringer og ønsker å få løst. (Pr. i dag, bistår )

21 Spørsmål Takk for meg!

22 System calibration To perfectly align the sensors on the X,Y and Z axes, the OMU is calibrated using a purpose-built fully automated calibration robot. x Sensor Calibration Output 6 x x Reduct 2006

23

24 Calibration service centers Antwerp Orlando Shanghai

25 Standard Data Output XYZ Coordinates Pipe Bend Radius Inclination Assessment Measurement data Weld Offset Calculation Digital Video Camera