(12) Oversettelse av europeisk patentskrift

Transkript

1 (12) Oversettelse av europeisk patentskrift (11) NO/EP B1 (19) NO NORGE (1) Int Cl. E21B 47/024 (06.01) E21B 19/00 (06.01) G01C 21/16 (06.01) Patentstyret (21) Oversettelse publisert (80) Dato for Den Europeiske Patentmyndighets publisering av det meddelte patentet (86) Europeisk søknadsnr (86) Europeisk innleveringsdag (87) Den europeiske søknadens Publiseringsdato () Prioritet , US, P , US, P , US, 737 (84) Utpekte stater AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO SE SI SK SM TR (73) Innehaver Gyrodata, Incorporated, 200 Northwest Lake Drive, Houston TX 7709, USA (72) Oppfinner Ekseth, Roger, Ovre Sjetnhaugan 13, 7081 Sjetnemarka Norge Weston, John Lionel, 1 Roeshot Crescent, Christchurch, Dorset BH23 4QH, Storbritannia (74) Fullmektig Tandbergs Patentkontor AS, Postboks 170 Vika, 0118 OSLO, Norge (4) Benevnelse Fremgangsmåte og anordning for initialisering av et brønnhullundersøkelsesverktøy. (6) Anførte publikasjoner US-A US-A WO-A1-99/8933 WO-A2-02/0400

2 1 Beskrivelse BAKGRUNN Felt [0001] Den foreliggende anvendelsen vedrører generelt fremgangsmåter og anordninger for initialisering av et brønnhullundersøkelsesverktøy. Beskrivelse av kjent teknikk 1 2 [0002] Det er vanligvis to typer kartlegging der brønnhullundersøkelsesverktøy gjennomfører undersøkelser (f.eks. gyroskopiske eller gyrobaserte undersøkelser) av brønnhull. Den første typen er statiske oppmålinger, der målinger av jordens rotasjon er tatt ved diskrete dybdeintervaller langs brønnbanen. Disse målingene kan brukes til å bestemme orienteringen av undersøkelsesverktøyet med hensyn til en referanse vektor, slik som vektoren definert av den horisontale komponenten av jordens vinkelhastighet i retning av jordrotasjonsaksen, en prosess også referert til som gyrokompass. Den andre typen er kontinuerlig oppmåling, der gyroskopiske eller gyro målinger brukes til å bestemme endringen i orienteringen til undersøkelsesverktøyet mens det beveger seg langs brønnbanen. Denne prosessen bruker gyro målinger av rotasjonsrate i forhold til en kjent startposisjon. Startposisjonen kan avledes for eksempel, ved å gjennomføre en statisk oppmåling før oppstart av den kontinuerlige undersøkelsesmodusen (som også kalles en autonom eller autonom/kontinuerlig undersøkelsesmodus). [0003] I visse situasjoner blir statisk kartlegging generelt mindre nøyaktig enn i andre situasjoner. For eksempel, ved anvendelse på høye breddegrader på jordens overflate blir den statiske undersøkelsesprosessen mindre nøyaktig enn ved lave breddegrader. Ved relativt høye breddegrader, er referansevektoren som undersøkelsesverktøyet justerer seg etter under gyrokompassprosedyren, den horisontale komponenten av jordens vinkelhastighet (Ω H ), liten i forhold til verdien i ekvatoriale og medium breddegradsregioner, som indikert ved følgende ligning:! #!cos L Likn. 1

3 2 1 hvor Ω = jordas vinkelhastighet og L = breddegrad. Generelt kan en tilfredsstillende retningsbestemmelse oppnås ved hjelp av gyrokompass ved breddegrader på opptil ca 60 grader. Nøyaktigheten kan imidlertid avta raskt etterpå da cosinus til breddegraden avtar raskere og størrelsen av Ω H dermed blir mye mindre. Figur 1 viser skjematisk den horisontale komponenten Ω H av jordas vinkelhastighet som funksjon av breddegrad. Som vist, er Ω H ved null breddegrader på sin maksimale verdi, og lik jordens hastighet (Ω). Ω H avtar suksessivt til Ω H = ΩcosL1 og Ω H = ΩcosL2 for økende breddegrader, henholdsvis L1 og L2, og Ω H er null ved 90 breddegrader (dvs. på Nordpolen). Det er en betydelig mengde av olje og gassleting ved relativt høye breddegrader (for eksempel ved breddegrader i overkant av 70 grader). På disse breddegrader, blir nøyaktigheten av brønnoppmålinger basert på gyrokompass redusert. Lignende degradering av oppmålingspresisjon kan også oppstå ved bruk av magnetiske undersøkelsesverktøy stedet for, eller i tillegg til, gyrobaserte undersøkelsesverktøy. Som sådan kan undersøkelsespresisjonen avta på tilsvarende måte nær jordens magnetiske poler ved bruk magnetiske undersøkelsesverktøy. [0004] I tillegg kan nøyaktigheten av gyrokompass avta når det utføres fra en bevegelig plattform (f.eks. en offshoreplattform), sammenlignet med å bli utført fra en relativt statisk plattform. Betjent fra, for eksempel en bevegelig plattform, vil undersøkelsesverktøyet underkastes plattformens rotasjonsbevegelse i tillegg til jordens rotasjon. Under slike forhold, kan verktøyets orientering med hensyn til jordens horisontale vinkelhastighetsvektor (Ω H ) være vanskelig å fastslå med den presisjon som er mulig på en stasjonær plattform siden retningsreferansen definert av Ω H, blir effektivt ødelagt av plattformens bevegelser. [000] WO 99/8933 beskriver en anordning for måling av magnetisk deklinasjon hjelp av GPS. 2 OPPSUMMERING [0006] Ifølge et første aspekt av foreliggende oppfinnelse er det tilveiebrakt en anordning for å initialisere et brønnhullundersøkelsesverktøy ifølge selvstendig krav 1. [0007] Ifølge et andre aspekt av foreliggende oppfinnelse er det tilveiebrakt en fremgangsmåte for å initialisere et brønnhullundersøkelsesverktøy, der fremgangsmåten omfatter å fremskaffe orienteringsdata for bruk i initialiseringen av et brønnhullundersøkelsesverktøy ifølge selvstendig krav. [0008] Foretrukne utførelsesformer er definert i de uselvstendige patentkrav.

4 3 KORT BESKRIVELSE AV TEGNINGENE 1 2 [0009] Figur 1 viser skjematisk den horisontale komponenten av jordens vinkelhastighet som funksjon av endring i breddegrad. [00] Fig. 2 viser skjematisk et eksempel på en anordning for initialisering av et brønnhullundersøkelsesverktøy ifølge visse beskrevne utførelsesformer. [0011] Figur 3 viser skjematisk en anordning ifølge visse beskrevne utførelsesformer i en første posisjon med en relativt klar kommunikasjonsbane mellom GPS antennene til anordningen og GPS-satellittene, og i en andre posisjon hvor GPS antennene er minst delvis skjermet fra kommunikasjon med GPS satellitter av et boretårn. [0012] Fig. 4 viser skjematisk et annet eksempel på anordning ifølge visse beskrevne utførelsesformer. [0013] Figur viser skjematisk et toppriss av en anordning som innbefatter en integrert GPS / AHRS enhet ifølge visse beskrevne utførelsesformer. [0014] Fig 6A-6C illustrerer skjematisk henholdsvis topp, front og høyre sideriss, av en anordning, inkludert et verktøyposisjoneringselement ifølge visse utførelsesformer. [001] Fig. 6D illustrerer et skjematisk delvis perspektivriss av en anordning inkludert et verktøyposisjoneringselement under posisjonering av et undersøkelsesverktøy ifølge visse beskrevne utførelsesformer. [0016] Fig. 7 illustrerer skjematisk et eksempel på et brønnhullundersøkelsesverktøy der et retningsreferansesystem er direkte montert ifølge visse beskrevne utførelsesformer. [0017] Figur 8 er et flytdiagram som illustrerer et eksempel på en initialiseringsprosess av et brønnhullundersøkelsesverktøy ifølge visse beskrevne utførelsesformer. [0018] Fig. 9 er et flytdiagram av et eksempel på en fremgangsmåte for initialisering av et brønnhullundersøkelsesverktøy i samsvar med visse beskrevne utførelsesformer. [0019] Figur er et flytdiagram av et eksempel på en fremgangsmåte for initialisering av et brønnhullundersøkelsesverktøy der en prosedyre for sammenlikning av vinkelhastigheter er benyttet ifølge visse beskrevne utførelsesformer. [00] Figur 11 viser skjematisk et eksempel på en anordning for å bevege et brønnhullundersøkelsesverktøy ifølge visse beskrevne utførelsesformer.

5 4 DETALJERT BESKRIVELSE 1 2 [0021] En anordning er tilveiebrakt for å initialisere et brønnhullundersøkelsesverktøyet og omfatter en basisdel og en første monteringsdel mekanisk koblet til basisdelen. Første monteringsdel kan tilpasses mekanisk tilkobling til minst ett retningsreferansesystem konfigurert for å gi data som indikerer en orientering av det minst ene retningsreferansesystem i forhold til en referanseretning. Anordning av visse utførelsesformer omfatter videre en andre monteringsdel mekanisk tilkoblet basisdelen, til andre monteringsdel konfigurert for mekanisk tilkobling til et brønnhullundersøkelsesverktøy slik at brønnhullundersøkelsesverktøyet har en forutbestemt orientering i forhold til det minst ene retningsreferansesystem. [0022] En anordning for å initialisere et brønnhullundersøkelsesverktøy er tilgjengelig i visse utførelsesformer og omfatter minst ett retningsreferansesystem konfigurert for å gi data som indikerer en orientering av det minst ene retningsreferansesystem i forhold til en referanseretning. Anordningen kan videre omfatte en monteringsdel mekanisk koblet til det minst ene retningsreferansesystem. Monteringsdelen i visse utførelsesformer er konfigurert til å være mekanisk koblet til et brønnhullundersøkelsesverktøy mens brønnhullundersøkelsesverktøyet er utenfor et brønnhull slik at brønnhullundersøkelsesverktøyet har en forutbestemt orientering med hensyn til det minst ene retningsreferansesystem mens brønnhullundersøkelsesverktøyet er utenfor brønnhullet. Monteringsdelen kan videre konfigureres for å være mekanisk frakoblet fra brønnhullundersøkelsesverktøyet mens brønnhullundersøkelsesverktøyet er i brønnhullet. [0023] I visse utførelsesformer er en anordning tilveiebrakt for å bevege et brønnhullundersøkelsesverktøy. Anordningen omfatter minst én støtte og en basisdel mekanisk koblet til den minst ene støtten. Anordningen omfatter videre en mottakerdel til verktøyet som er mekanisk koblet til basispartiet og konfigurert til å motta et brønnhullundersøkelsesverktøy i visse utførelsesformer. Anordningen kan også omfatte minst én enhet bevegelig koblet til en del av anordningen og konfigurert for å tillate anordningen å bevege seg langs en overflate under anordningen. Anordningen av visse utførelsesformer inkluderer et verktøyposisjoneringselement konfigurert til kontrollert å flytte brønnhullundersøkelsesverktøy et mellom en første stilling i forhold til anordningen, og en andre stilling i forhold til anordningen. [0024] Visse beskrevne utførelsesformer tilveiebringer en fremgangsmåte for å initialisere et brønnhullundersøkelsesverktøy, omfattende mottak av et første signal som indikerer en orientering av et retningsreferansesystem i forhold til en referanseretning. Fremgangsmåten kan videre omfatte mottak av et andre signal som indikerer vinkelhastigheten av retningsrefer-

6 1 ansesystemet og mottak av et tredje signal som indikerer vinkelhastigheten av et brønnhullundersøkelsesverktøy. Fremgangsmåten kan videre omfatte bestemmelse av en relativ orientering av retningsreferansesystemet og brønnhullundersøkelsesverktøyet som respons på det andre signal og det tredje signal. I visse utførelsesformer, omfatter fremgangsmåten bestemmelse av en orientering til brønnhullundersøkelsesverktøyet med hensyn til referanseretningen som respons til det første signalet og den relative orientering. [002] En fremgangsmåte for initialisering av et brønnhullundersøkelsesverktøy er tilveiebrakt. I visse utførelsesformer omfatter fremgangsmåten plassering av et brønnhullundersøkelsesverktøy med en forutbestemt orientering i forhold til et retningsreferansesystem og generasjon av et første signal som indikerer en orientering av retningsreferansesystemet i forhold til en referanseretning. Fremgangsmåten kan videre inkludere bestemmelse av en initialorientering av brønnhullundersøkelsesverktøyet med hensyn til referanseretningen i respons til det første signalet. [0026] Utførelsesformer beskrevet her gir systemer og fremgangsmåter som generelt muliggjør at presisjonsundersøkelser av brønnhull kan gjennomføres ved høye breddegrader, fra et bevegelig underlag (f.eks. en offshore bevegelig plattform), eller begge deler. A. Oversikt 2 [0027] Mens underjordiske gyroundersøkelsesverktøy generelt må stole på gyrokompass for å gjennomføre en statisk undersøkelse og/eller for å initiere en periode med kontinuerlig oppmåling for å bestemme orienteringen av undersøkelsesverktøyet i forhold til en referansevektor (f.eks. vektoren definert av horisontalkomponenten av jordens vinkelhastighet). Ved overflaten, er det imidlertid andre prosedyrer som kan benyttes. For eksempel, kan landmålingsteknikker brukes til å definere en referanseretning (som også kan bli referert til som en "benchmark direction") som verktøyet kan innrettes etter. Denne prosessen kan bli referert til som fore sighting. [0028] Alternativt kan målinger fra et retningsreferansesystem, f.eks. et satellittnavigasjonssystem, brukes til å bestemme orienteringen (f.eks. horisontposisjon ) av et undersøkelsesverktøy i forhold til en kjent geografisk referanseramme. Global Positioning System (GPS) eller tilsvarende system utviklet av det tidligere Sovjetunionen, Global Navigation Satellite System (GLONASS), kan f.eks. brukes. Systemer eksisterer som bruker målinger av forskjellene i bærebølgefase mellom to eller flere mottakerantenner adskilt fra hverandre i en kjent avstand for å bestemme horisontposisjon av kroppen eller kjøretøyet som antennene er

7 6 1 2 montert på. Eksempler på slike systemer er beskrevet for eksempel i US-patent nr , med tittelen "Attitude Determining System for Use with Global Positioning System". Disse systemene gir verdensomspennende måling av posisjon, hastighet og orientering på og over jordoverflaten og er stort sett immun mot magnetiske avvik og anomalier. [0029] Ved anvendelse av slike systemer ifølge visse utførelsesformer beskrevet her, kan initialorienteringen (f.eks. horisontposisjon) fra et undersøkelsesverktøy dermed defineres nøyaktig mens det er over bakken (for eksempel på overflaten) og data som indikerer initialorienteringen (f.eks. horisontposisjonsdata) kan deretter overføres til verktøyet. Under visse omstendigheter kan undersøkelsesverktøyet deretter settes i kontinuerlig undersøkelsesmodus før det blir posisjonert for innføring i brønnhullet og/eller før innføringen i brønnhullet. Initialorienteringen av verktøyet kan for eksempel måles før henting av undersøkelsesverktøyet (f.eks. fra horisontal til vertikal i forhold til brønnhullet) for å plassere undersøkelsesverktøyet i brønnhullet. I visse utførelsesformer, kan denne første måling f.eks. gjøres når verktøyet er posisjonert grovt sett horisontalt i forhold til brønnhullet (f.eks. liggende på en overflate i nærheten av borehullet). Undersøkelsesverktøyet kan settes til kontinuerlig modus slik at dens etterfølgende orientering (f.eks. kurs, bane, horisontposisjon, asimut, osv.) kan måles med hensyn til initialorienteringen. Undersøkelsesverktøyet kan deretter løftes fra horisontal posisjon til en annen posisjon, f.eks. en vertikal posisjon. En kontinuerlig undersøkelse av brønnhullet kan deretter gjennomføres etter hvert som undersøkelsesverktøyet beveger seg langs brønnbanen. [00] Både landmålingsteknikker og fremgangsmåter som benytter GPS teknikker for å bestemme en initialorientering av undersøkelsesverktøyet er utsatt for menneskelige feil under visse betingelser. Verktøyet kan f.eks. bli plukket opp relativt raskt og én eller flere av sensorene som holder styr på orienteringen av verktøyet (f.eks. i kontinuerlig undersøkelse modus) kan bli mettet eller på annen måte nå sine grenser. I tillegg kan verktøyet i noen tilfeller bli mistet. Visse beskrevne utførelsesformer løser slike problemer ved å koble en oppmålings/gpsreferanse med et treghetssystem i undersøkelsesverktøyet gjennom en halvautomatisk eller automatisk prosess som kan operere både på høye breddegrader og på et bevegelig underlag (for eksempel en offshore borerigg i bevegelse). Noen utførelsesformer muliggjør f.eks. bevegelse av et brønnhullsverktøy på en kontrollert måte (f.eks. med en kontrollert hastighet) i forhold til brønnhullet (for eksempel gjennom en automatisert eller halvautomatisert prosess), og mens verktøyet er i kontinuerlig modus etter bestemmelse av en initialorientering (f.eks. ved hjelp av et GPSsystem).

8 7 [0031] Generelt kan et brønnhullundersøkelsesverktøy (f.eks. et gyroundersøkelsesverktøy) driftes under minst følgende kategorier av betingelser: (1) Drift fra en fast, ikke-bevegelig plattform med begrenset borehullsinklinasjon. Under slike forhold, er en tilnærming f.eks. å bruke et to-akset (xy) gyro system for å gjennomføre statiske gyrokompassoppmålinger. I tillegg, kan kontinuerlige undersøkelser initieres (f.eks. ved hjelp av gyrokompass) og gjennomføres over hele, eller deler, av brønnhullet. 1 (2) Drift av borehull ved høy inklinasjon fra en fast plattform. Under disse betingelser, er en tilnærming f.eks. å bruke et tre-akset (xyz) gyro system for å gjennomføre statiske gyrokompassoppmålinger. I tillegg kan kontinuerlige undersøkelser initieres (for eksempel ved hjelp av gyrokompass) og gjennomføres over hele, eller deler, av brønnhullet. (3) Drift ved høye breddegrader fra en fast plattform. Her kan kontinuerlige undersøkelser brukes som undersøkelsen verktøyet passerer langs brønnhullet. Undersøkelsen kan være initiert (f.eks. en initialorientering kan bestemmes), ved overflaten ved hjelp av teknikker som beskrevet (f.eks. bruk av satellittnavigasjonssystemer slik som GPS) i samsvar med utførelsesformer heri. I visse utførelser kan satellittnavigasjon teknikker brukes sammen med et treghetsnavigeringssystem (INS) (f.eks. et felles GPS / INS system, eller et frittstående treghetsnavigeringssystem) som kan løse slike saker som skjerming eller ikke-tilgjengelighet av satellitt signal som beskrevet. 2 4) Drift på eller fra et bevegelig underlag (f.eks. på eller fra en offshore borerigg). Under slike forhold, og i samsvar med beskrevne utførelsesformer, kan kontinuerlige undersøkelser gjennomføres i hele brønnhullet. Undersøkelsen kan være initiert (f.eks. en initialorientering kan være bestemt) på overflaten ved hjelp av satellittnavigasjon. I visse utførelsesformer kan satellittnavigasjonsteknikker brukes sammen med et treghetsnavigasjonssystem (INS) (f.eks. et felles GPS / INS system, eller et frittstående treghetsnavigasjonssystem) som kan løse problemer som ikke-tilgjengelighet eller skjerming av satellittsignal som beskrevet, og for å hjelpe overføring av satellitt referansedata til undersøkelsesverktøyet. Teknikker basert på sammenlikning av vinkelhastigheter, som beskrevet, kan også brukes til å forbedre nøyaktigheten av undersøkelsen.

9 8 1 2 [0032] I visse utførelsesformer, er en anordning (f.eks. en stiv plattformstruktur) konfigurert til å være festet til et brønnhullundersøkelsesverktøy og å bli flyttet mellom flere posisjoner på en borerigg. Anordningen kan være konfigurert for å tillate nøyaktig initialisering av målesystemet i brønnhullundersøkelsesverktøyet. Anordningen kan være konfigurert til å muliggjøre overføring av relativt nøyaktige orienteringsdata (f.eks. horisontposisjon og/eller asimut) til et retningsbestemt oppmålingssystem i brønnhullundersøkelsesverktøyet for boreoperasjoner, slik som boring ved høye breddegrader på jorden, eller ved drift offshore fra en bevegelig borerigg. [0033] Visse beskrevne utførelsesformer frembringer en relativt presis bestemmelse av orienteringen til et brønnhullundersøkelsesverktøy (f.eks. horisontposisjon, asimut og/eller kursreferanse) ved overflaten som ikke bruker gyrokompass. I visse utførelsesformer, kan denne orienteringsinformasjonen bli overført til et treghetssystem i undersøkelsesverktøyet. Denne teknikken kan utføres av enheter som generelt opererer uavhengig av instrumentering og utstyr i evalueringsverktøyet. Denne uavhengige orienteringsbestemmelsen kan utføres, f.eks. basert på etablerte landmålingsmetoder (f.eks. fore-sighting ) eller bruk av satellittbasert informasjon (f.eks. ved hjelp av GPS-teknologi), og/eller bruker treghetsnavigasjonssystemer (f.eks. ved hjelp en horisontposisjon og kursreferanse system (AHRS) enhet). Når orienteringsdata (f.eks., horisontposisjon og/eller asimut) overføres til undersøkelsesverktøyet, kan en kontinuerlig undersøkelsesprosedyre initieres som omfatter integrering av gyromålinger når undersøkelsesverktøyet plasseres i et borehull og mens den beveger seg langs brønnbanen. Denne kontinuerlige undersøkelsesprosessen er vanligvis initiert eller initialisert av orienteringsdata (f.eks., horisontposisjon, asimut, og/eller kursinformasjon) utledet ved overflaten. [0034] For å aktivere disse funksjonene og samtidig unngå potensielle problemer som kan oppstå ved undersøkelse av underjordiske borehull, anordninger (f.eks. plattformstrukturer) som beskrevet, kan generelt flyttes til en borerigg hvor som helst i verden hvor det kan settes opp til å betjene de ulike elementer av utstyr som brukes til å utføre orienteringbestemmelsen (f.eks. bestemmelse av horisontposisjon, asimut og/eller kursreferanse). Disse anordninger kan omfatte stive plattformstrukturer, være av forholdsvis lav vekt, og kan være i stand til å bli montert generelt stivt på boreriggen på ett eller flere steder ved siden av eller i nærheten av brønnhodet. [003] Anordningen beskrevet her kan inkludere festeanordninger (f.eks. én eller flere fester) for å tillate både uavhengig overflatereferanseutstyr (f.eks. et retningsreferansesystem slik som en GPSmottaker med to eller flere antenner) og undersøkelsesverktøyet skal

10 9 1 monteres (f.eks. relativt stivt) på eller inne i anordningen. I visse utførelsesformer kan anordningen vatres og orienteringen av undersøkelsesverktøyet kan justeres relativt presist til en referanseretning definert på plattformen ved overflatereferanseutstyret (f.eks. definert av den relative posisjonering av to eller flere antenner når det gjelder en GPSreferanse). I én utførelsesform, er en GPSmottaker i stand til å bestemme retningen av linjen som forbinder to antenner til GPSmottakeren i forhold til sann nord. I denne situasjonen kan asimutvinkelen definert av GPS (f.eks. vinkelen av den linje som forbinder de to antenner i forhold til sann nord) bli overført til undersøkelsesverktøyet. Inklinasjon og verktøyflatevinkel av undersøkelsesverktøyet kan i tillegg bestemmes basert på målinger utført av undersøkelsesverktøyet (for eksempel ved én eller flere akselerometre i undersøkelsesverktøyet). Initialorienteringen (f.eks. asimut, inklinasjon og verktøyflatevinkler) kan dermed bestemmes og brukes til å initialisere den påfølgende integrasjonsprosess (f.eks. under kontinuerlige undersøkelser) som kan utføres inne i verktøyet for å holde styr på borehullsretningen etter hvert som verktøyet beveger seg langs sin bane. Generelt kan orienteringsinformasjon gjøres tilgjengelig uavhengig av eller uten hensyn til breddegraden til boreplattform. B. Initialisering av undersøkelsesverktøyet på høye breddegrader 2 [0036] Fig. 2 viser skjematisk et eksempel på en anordning for initialisering et brønnhullundersøkelsesverktøy ifølge visse beskrevne utførelsesformer. I visse utførelsesformer, omfatter anordningen en basisedel 12 og en første monteringsdel 14 mekanisk koblet til basisdelen 12. Den første monteringsdel 14 av visse utførelsesformer er tilpasset for mekanisk tilkoblimg til minst ett retningsreferansesystem 16. Det minst ene retningsreferansesystem 16 kan konfigureres til å gi data som indikerer en orientering (f.eks. horisontposisjon og/eller asimut) av det minst ene retningsreferansesystem 16 i forhold til en referanseretning 18. Referanseretningen 18 kan være nord (f.eks. sann eller roterende nord eller magnetisk nord). I visse utførelsesformer, omfatter anordningen videre en andre monteringsdel mekanisk koblet til basisdelen 12. Den andre monteringsdel kan konfigureres til å være mekanisk koblet til brønnhullundersøkelsesverktøyet slik at brønnhullundersøkelsesverktøyet har en forutbestemt orientering i forhold til det minst ene retningsreferansesystemet 16. Som vist i Figur 2, kan for eksempel undersøkelsesverktøyet være hovedsakelig parallell med retningsreferansesystemet 16. I andre utførelsesformer kan undersøkelsesverktøyet være orientert i en viss forutbestemt vinkel i forhold til retningsreferansesystemet 16, eller kan være orientert på en annen forhåndsbestemt måte i forhold til retningsreferansesystemet 16.

11 1 2 [0037] Som vist i figur 2, kan basisdelen 12 omfatte en hovedsakelig stiv, generelt rektangulær plattformkonstruksjon inkludert en generelt plan overflate 13. I andre utførelsesformer kan basisdelen 12 har en annen form (f.eks. sirkulært, ovalt, trapesformet, etc.), kan være noe fleksibel, og/eller kan inneholde én eller flere stigende eller synkende overflater, trappedeler, etc. [0038] I visse utførelsesformer omfatter basisdelen 12 karbonfiber. I andre konfigurasjoner kan basisdelen 12 omfatte et annet materiale, f.eks. stål, andre metaller, eller en polymer eller et plastmateriale. I visse utførelsesformer, omfatter den første monteringsdel 14 et område av basisdelen 12 der retningsreferansesystemet 16 kan monteres. I noen utførelsesformer omfatter den første monteringsdelen 14 én eller flere festeinnretninger (f.eks. monteringsflater eller blokker) eller utskjæringer der et retningsreferansesystem 16 kan være montert. I ulike utførelsesformer er retningsreferansesystemet 16 løsbart festet til den første monteringsdelen 14. For eksempel kan den første monteringsdelen 14 inkludere én eller flere stropper, klemmer, trykknapper, smekklåser, gjengede stag eller holdere, etc., for montering av retningsreferansesystemet 16. I tillegg kan retningsreferansesystemet 16 omfatte én eller flere monteringsfunksjoner som er konfigurert for å bli koblet til motsvarende monteringsfunksjoner på første monteringsdel 14. I andre utførelsesformer kan retningsreferansesystemet 16 og den første monteringsdel 14 være generelt permanent koblet (f.eks. sveiset eller limt sammen). I visse konfigurasjoner, omfatter eller former den første monteringsdelen 14 en del av en hylle struktur som er montert på eller over basisdelen 12. [0039] Den første monteringsdel 14 kan også inkludere én eller flere porter (ikke vist) (f.eks. elektriske porter) for operativt å koble retningsreferansesystemet 16 til anordningen. Portene kan f.eks. muliggjøre elektrisk kommunikasjon mellom retningsreferansesystemet 16 og anordningen eller komponenter av disse. I visse andre utførelsesformer er retningsreferansesystemet 16 ikke i direkte kommunikasjon med eller på annen måte operativt koblet til anordningen, men er i kommunikasjon med én eller flere systemer eller delsystemer fysisk atskilt fra anordningen. Slike systemer eller delsystemer kan selv være i kommunikasjon med anordningen eller komponenter av den. [0040] I visse utførelsesformer omfatter det minst ene retningsreferansesystem 16 minst én signalmottaker av et globalt posisjoneringssystem (GPS). Den minst ene signalmottaker kan f.eks. omfatte en første antenne 22 og en andre antenne 24 adskilt fra den første antennen 22. I visse slike utførelsesformer definerer den første antennen 22 og den andre antennen 24 en linje 26 fra den første antennen 22 til den andre antennen 24. I visse utførelsesformer kan mer enn to antenner benyttes. I visse utførelser omfatter den minst ene signalmottaker videre en

12 prosessor (ikke vist) som er konfigurert for å motta signaler fra den første og andre antenne 22, 24, og for å bestemme en retning av linjen 26 i forhold til referanseretningen 18. Prosessoren kan f.eks. være konfigurert for å fastslå en horisontposisjon eller asimut av retningsreferansesystemet 16 i forhold til referanseretningen 18. I visse utførelsesformer er horisontposisjon eller asimut bestemt relativt presist. Bestemmelsen kan f.eks. være innenfor ca 0,2 grader i noen utførelsesformer. I andre utførelsesformer kan bestemmelse kan være mer eller mindre nøyaktig. I visse utførelsesformer, omfatter den første monteringsdelen 14 en første antennemontering 28 som er mekanisk koblet til den første antenne 22 og en andre antennemontering 29 som er mekanisk koblet til den andre antenne 24. [0041] I visse andre utførelsesformer kan den minst ene signalmottaker være en ikke- GPSsignalmottaker. For eksempel kan den minst ene signalmottaker være et signal fra et annet satellittnavigasjonssystem (f.eks. GLONASS), eller noen ikke-satellittbaserte navigasjons- eller posisjoneringssystemer. Som vist, kan retningsreferansesystemet 16 og dets komponenter og basisdelen 12 danne én fysisk integrert enhet (f.eks. den generelt rektangulære enheten i fig 2). I visse andre utførelsesformer omfatter retningsreferansesystemet 16 én eller flere fysisk separate enheter, hver uavhengig montert på basisdelen 12. I en utførelsesform utgjør f.eks. den første antenne 22 en første enhet for å bli montert til den første antennesokkel 28 og den andre antennen 24 danner en andre enhet for å bli montert til andre antennesokkel 29 og adskilles fysisk fra den første enheten. [0042] I noen utførelsesformer, kan oppmålingsmetoder (f.eks. optiske siktemetoder som fore-sighting ) brukes som en alternativ metode til å bestemme eller definere orienteringen av plattformen eller en linje på plattformen i forhold til referanseretningen 18. I slike utførelsesformer kan et retningsreferansesystem 16 ikke anvendes, og en annen innretning, f.eks. en sighting eller en annet måleinnretning, som f.eks. kan brukes til å bestemme retningen (f.eks. retningen 19 til anordningen ) av plattformen eller en linje derpå (f. eks. en linje tilsvarende retningen 19 av anordningen ) i forhold til referanseretningen 18. Landmålingsteknikker (f.eks. fore-sighting) kan således brukes til å bestemme en initialorientering (f.eks. horisontposisjon og/eller asimut) av anordningen eller en del av den i forhold til referanseretningen 18. I visse utførelsesformer kan orienteringen bestemmes ved optisk sikting til et referanseobjekt eller punkt på et kjent sted i forhold til plasseringen av anordningen (f.eks. et sted på oljeriggen). Den første monteringsdel 14 av slike utførelsesformer kan være konfigurert til å motta og romme måleenheten (f.eks. en sikteenhet). Første monteringsdel 14 kan f.eks. omfatte funksjoner beskrevet ovenfor med hensyn til figur 2 (f.eks. én eller flere utskjæringer, klemmer, trykknapper, smekklåser, gjengede stag eller

13 holdere, etc.), men slike funksjoner er generelt konfigurert til å montere måleenheten i stedet for retningsreferansesystemet 16. Data som indikerer initialorienteringen av plattformen (f.eks. retningen 19 av plattformen i forhold til referanseretning 18) kan deretter bli overført til undersøkelsesverktøyet. I en utførelsesform, kan data legges inn manuelt av en operatør i et databehandlingssystem i kommunikasjon med undersøkelsesverktøyet og deretter overføres til verktøyet (f.eks. trådløst). Fordi undersøkelsesverktøyet av visse utførelsesformer er montert i en forutbestemt orientering med hensyn til anordningen (f.eks. parallelt med anordningen ), kan orienteringen av undersøkelsesverktøyet fastsettes i samsvar med beskrevne utførelsesformer. [0043] Den andre monteringsdel av visse utførelsesformer omfatter et område av basisdelen 12 som undersøkelsesverktøyet er montert på. Den andre monteringsdel kan f.eks. omfatte området eller overflaten 21 av basisdelen 12. I noen utførelsesformer omfatter den andre monteringsdel én eller flere festeinnretninger eller utskjæringer som undersøkelsesverktøyet passer inn i. I ulike utførelsesformer er undersøkelsesverktøyet løsbart festet til den andre monteringsdel. I visse utførelsesformer omfatter den andre monteringsdel én eller flere monteringsflater eller blokker. For eksempel kan monteringsflatene ligne monteringsflatene 46 og kan utgå fra basisdelen 12 og være plassert på anordningen, slik at undersøkelsesverktøyet ligger an mot én eller flere flater på monteringsflaten, og dermed sikrer og/eller begrenser bevegelsene av undersøkelsesverktøyet langs basisdelen 12 i én eller flere retninger. Monteringsflatene kan omfatte blokker (f.eks. rektangulære, sylindriske, trekantet, etc. formede blokker), plater, og lignende. I visse utførelsesformer kan den første monteringsdel 14, den tredje monteringsdel 44 (figur 4), og/eller den fjerde monteringsdel 3 (figur 4) omfatte monteringsflater liknende monteringsflatene 46 av den andre monteringsdel og som er konfigurert for å sikre og/eller begrense bevegelsene av henholdsvis retningsreferansesystemet 16, treghetsnavigasjonssystemet 42, og datasystemet 2. Anordningen på fig 4 omfatter monteringsflater 46 på den ene siden av undersøkelsesverktøyet. Andre konfigurasjoner er mulig. I en utførelsesform er det for eksempel monteringsflater 46 på motsatt side av undersøkelsesverktøyet og/eller på hver ende av undersøkelsesverktøyet. [0044] I ulike utførelsesformer kan andre monteringsdel inkludere én eller flere stropper, klemmer, trykknapper, smekklåser, gjengede stag eller holdere, etc., for montering av undersøkelsesverktøyet. I tillegg, kan det hende at undersøkelsesverktøyet inkludere én eller flere monteringsfunksjoner konfigurert til å være koblet til tilsvarende monteringsfunksjoner på andre monteringsdel. I noen utførelsesformer omfatter den andre monteringsdel én

14 eller flere festelementer (f.eks. stropper, klemmer, etc.) plassert langs innfatningen til undersøkelsesverktøyet når undersøkelsesverktøyet er montert. I visse utførelsesformer er festeelementene plassert langs én eller begge av langsidene av innfatningen til undersøkelsesverktøyet, på en eller begge av de to endene av innfatningen av undersøkelsesverktøyet, eller i en kombinasjon. I forskjellige andre utførelsesformer, blir festeelementene plassert langs bare én side, langs én eller flere av endene av innfatningen av undersøkelsesverktøyet, eller under eller over innfatningen av undersøkelsesverktøyet. I visse utførelsesformer omfatter eller former det andre monteringspartiet en del av en hylle struktur som er montert på eller over basisdelen 12. I én utførelsesform omfatter den første monteringsdel 14. og den andre monteringsdel hver separate hyllestrukturer og danner en flernivå hyllestruktur på eller over basisdelen 12. [004] Den andre monteringsdelen kan også omfatte én eller flere porter (f.eks. elektriske porter) for operativt å koble undersøkelsesverktøyet til anordningen. For eksempel kan portene muliggjøre elektrisk kommunikasjon mellom undersøkelsesverktøyet og anordningen eller dens komponenter. I visse andre utførelsesformer er undersøkelsesverktøyet ikke i direkte kommunikasjon eller på annen måte operativt koblet til anordningen, men er i kommunikasjon med én eller flere systemer eller delsystemer fysisk atskilt fra anordningen. Slike systemer eller delsystemer kan selv være i kommunikasjon med anordningen eller dens komponenter. [0046] Undersøkelsesverktøyet av visse utførelsesformer kan omfatte ulike sensorer og maskinvare slik at det kan gjøre bruk av ulike målte størrelser som én eller flere av akselerasjon, magnetfelt og vinkelhastighet for å bestemme orienteringen av undersøkelsesverktøyet og av brønnhullet med hensyn til en referanse vektor slik som jordens gravitasjonsfelt, magnetfelt, eller rotasjonsvektor. I visse utførelsesformer er undersøkelsesverktøyet et dedikert undersøkelsesinstrument mens, i andre utførelsesformer, er undersøkelsesverktøyet en måling under boring (MWD) eller logging under boring (LWD) instrumenteringspakke som f.eks. kan kobles til et roterende styrbart boreverktøy. [0047] Fordi linjen 26 mellom de to antenner 22, 24 generelt kan innrettes i samme retning 19 som anordningen, eller fordi retningen til linjen 26 i forhold til anordningen kan være kjent, kan linjen 26 definere, tilsvare, eller benyttes som orientering (f.eks. retning 19) til anordningen med hensyn til referanseretningen 18. I figur 2 er linjen 26 f.eks. vist rotert med hensyn til referanseretningen 18 (f.eks. sann nord) av vinkel A. Vinkelen A kan defineres eller karakteriseres som vinkelen (f.eks. asimut vinkel) av anordningen med hensyn til referanseretningen 18. Fordi undersøkelsesverktøyet kan bli justert med hensyn til linje 26,

15 kan derfor også vinkelen A tilsvare retningen (f.eks. asimutretning) av undersøkelsesverktøyet med hensyn til referanseretningen 18. Vinkelen A kan således bli overført (f.eks. som elektroniske data) til undersøkelsesverktøyet for initialisering av evalueringsverktøyet. [0048] Tap av satellittelemetri til og/eller detektert av retningsreferansesystemet 16 kan oppstå under noen forhold. Slike tap kan oppstå, f.eks. på grunn av skjerming av én eller flere av GPS antennene fra én eller flere av satellittene ved et boretårn eller annet utstyr på en rigg. I tillegg, kan relativt ugunstig plassering av satellittene som kan sees av plattformen føre til tap av presisjon i retningsbestemmelsesprosessen (f.eks. horisontposisjon og/eller asimut). Dette tapet av presisjon kan f.eks. betegnes som den geometriske svekkelse av presisjonen. Figur 3 viser skjematisk anordningen ifølge visse beskrevne utførelsesformer i en første lokasjon 32 på en borerigg 3 med en relativt klar kommunikasjonsbane mellom antennene 22, 24 og GPS-satellittene 36, 38, og i en andre lokasjon 34 der én eller flere av antennene 22, 24 er skjermet av boretårnet 31fra kommunikasjon med én eller flere GPS-satellitter 36, 38. Som illustrert ved de stiplede linjene, har anordningen, som undersøkelsesverktøyet skal monteres på for initialisering, fri sikt til satellittene 36, 38 i den første lokasjon 32 når den er adskilt fra boretårnet 31 ved en første avstand 40. Som sådan, kan en relativt klar kommunikasjonsbane foreligge mellom antennene 22, 24 og satellittene 36, 38. På den annen side, når de er plassert direkte under boretårnet 31 i den andre posisjon 34, kan boretårnet 31 blokkere eller på annen måte forstyrre kommunikasjon fra satellittene 36, 38 til antennene 22, 24, og det er ikke lenger en relativt klar kommunikasjonsbane mellom antennene 22, 24 og satellittene 36, 38. Som sådan, satellitt telemetri til og/eller detektert av retningsreferansesystemet 16 kan være avbrutt. I konfigurasjonseksempelet i fig 3, kan kommunikasjon fra satellittene 36, 38 til antennene være tilsvarende avbrutt når anordningen er i andre posisjoner, for eksempel når anordningen er plassert til venstre for boretårnet 31. Avstanden 40 kan generelt være valgt slik at det sikres en relativt klar kommunikasjonsbane mellom antennene 22, 24 og satellittene 36, 38. Avstanden 40 kan f.eks. variere fra til meter i visse utførelsesformer. I andre utførelsesformer, kan avstanden 40 være mindre enn meter eller større enn meter. [0049] Det kan være gunstig å ha muligheten til å flytte anordningen (f.eks. langs overflaten av en rigg) mellom den første lokasjon 32 hvor effekten av signalskjerming er liten (f.eks. hvor anordningen er i avstand fra boretårnet 31) og den andre plasseringen 34, hvor undersøkelsesverktøyet kan være satt inn i brønnhullet, men hvor satellittelemetrien kan være kompromittert. I visse utførelsesformer kan en orientering av retningsreferansesystemet 16 og/eller undersøkelsesverktøyet bli nøyaktig frembrakt ved den første plasseringen 32

16 1 1 2 uten vesentlig hindring eller annen interferens fra boretårnet 31, eller fra andre kilder. I tillegg, er det ønskelig å være i stand til å holde styr på den relative orientering av anordningen eller dens komponenter når den beveger seg fra den første lokasjon 32 til den andre lokasjonen 34. Som sådan, kan avvik fra den første lokasjon 32 spores mens anordningen blir beveget til den andre lokasjon 34, og dermed opprettholde en up-to-date orientering (f.eks. horisontposisjon, asimut, og/eller kurs) på anordningen og dens komponenter under bevegelse. Som beskrevet, kan et treghetsnavigeringssystem brukes for slike formål. [000] Fig. 4 viser skjematisk en eksempelanordning i samsvar med visse beskrevne utførelsesformer. Anordningen av visse utførelsesformer omfatter en tredje monteringsdel 44 mekanisk koblet til basisdelen 12. Den tredje monteringsdelen 44 er konfigurert til å være mekanisk koblet til minst ett treghetsnavigasjonssystem 42. I visse utførelsesformer omfatter den tredje monteringsdel 44 et område av basisdelen 12 som treghetsnavigasjonssystemet 42 er montert på. I noen utførelsesformer omfatter den tredje monteringsdel 44 én eller flere festeinnretninger eller utskjæringer der treghetsnavigeringssystemet 42 kan være montert. I ulike utførelsesformer er treghetsnavigasjonssystemet 42 løsbart festet til den tredje monteringsdel 44. For eksempel, kan den tredje monteringsdel 44 inkludere én eller flere stropper, klemmer, trykknapper, smekklåser, eller gjenger, etc. for montering av treghetsnavigasjonssystemet 42. I tillegg kan treghetsnavigasjonssystemet 42 omfatte én eller flere festeelementer konfigurert til å være koblet til motsvarende festeelementer på tredje monteringsdel 44. I andre utførelsesformer kan treghetsnavigasjonssystemet 42 og den tredje monteringsdel 44 være generelt permanent koblet (f.eks. sveiset eller limt sammen). I visse utførelsesformer omfatter eller former den tredje monteringsdel 44 en del av en hyllestruktur som er montert på eller over basisdelen 12. I en utførelsesform, kan f.eks. den tredje monteringsdel 44 og én eller flere av den første monteringsdel 14 og den andre monteringsdel hver omfatte separate hyller og danne en flernivå hyllestruktur på eller over basisdelen 12. [001] Den tredje monteringsdel 44 kan også omfatte én eller flere porter (f.eks. elektriske porter) for operativt å koble treghetsnavigeringssystemet 42 til anordningen. Portene kan f.eks. aktivere elektrisk kommunikasjon mellom treghetsnavigasjonssystemet 42 og anordningen eller dens komponenter. I visse andre utførelsesformer er treghetsnavigasjonssystemet 42 ikke i direkte kommunikasjon eller på annen måte operativt koblet til anordningen, men er i kommunikasjon med én eller flere systemer eller delsystemer fysisk atskilt fra anordningen. Slike systemer eller delsystemer kan selv være i kommunikasjon med anordningen eller dens komponenter.

17 [002] Treghetsnavigasjonssystemet 42 gir generelt muligheten til å opprettholde kurs eller orienteringsinformasjon innhentet ved den første lokasjon 32 mens anordningen blir beveget fra den første lokasjon 32 (f.eks. fra første lokasjon 32 til den andre posisjonen 34 på en rigg). Treghetsnavigasjonssystem 42 kan f.eks. omfatte et horisontposisjons- og kursreferansesystem (AHRS), og kan brukes til å holde styr på orienteringen til anordningen og dens komponenter (f.eks. horisontposisjon og/eller asimut) under bevegelse av anordningen (f.eks. fra den første lokasjon 32 til den andre lokasjon 34 på fig 3). Treghetsnavigasjonssystemet 42 kan f.eks. holde styr på orientering (f.eks. horisontposisjon, asimut, og/eller posisjon) under bevegelse av anordningen hvis ytelsen til retningsreferansesystem 16 blir kompromittert (f.eks. antennene til GPS-systemet er skjult fra satellitten av boretårnet 31 på en rigg) eller ikke kan brukes til å bestemme orienteringen av anordningen ved brønnhodet av brønnhullet. I andre utførelsesformer, kan andre typer av treghetsnavigasjonssystemer brukes, slik som et fullstendig treghetsnavigeringssystem (INS). I noen utførelsesformer kan retningsreferansesystemet 16 eller dets komponenter og treghetsnavigasjonssystemet 42 være integrert i én enkelt enhet (for eksempel en GPS/AHRSenhet). [003] Figur illustrerer et skjematisk toppriss av en anordning inkluderende en integrert GPS/AHRSenhet 43 i samsvar med visse beskrevne utførelsesformer. Igjen med referanse til figur 4, kan treghetsnavigasjonssystemet 42 omfatte en prosessor og én eller flere bevegelsesdetektorer (f.eks. akselerometre) posisjonert inne i GPS/AHRSenheten 43 og er konfigurert til generelt kontinuerlig å beregne posisjon, orientering, og/eller hastighet av anordningen når den flyttes. [004] Som vist i figur 4, kan den andre monteringsdel av visse utførelsesformer omfatte én eller flere monteringsflater 46 som er beskrevet i detalj ovenfor med hensyn til figur 2. [00] Anordningen omfatter videre minst én nivåregulator 48 konfigurert til vatre anordningen i forhold til jorden (f.eks. for å være hovedsakelig vinkelrett på retningen av tyngdekraften). Den minst ene nivåregulator 48 kan f.eks. omfatte et sett av én eller flere justerbare støtter. Ulike justeringsmekanismer er mulige. I én utførelsesform, kan f.eks. den minst ene nivåregulator 48 bestå av en uttrekkbar del (f.eks. en gjenget stang) som kan brukes til å forlenge eller forkorte nivåregulatoren 48 (f.eks. ved å forlenge fra og trekke inn mot basisdelen 12). I en annen utførelsesform, omfatter nivåregulatoren en ekspanderbar del (f.eks. en ballong eller annen utfyllbar del) som kan blåses opp og tømmes for å justere lengden på nivåregulatoren for å vatre anordningen i forhold til jorden. Anordningen på fig 4 omfatter tre nivåregulatorer 48 (én av disse er ikke vist) formet som sylindriske støttebein. Én nivåregulator 48 er festet til undersiden av et hjørne av basisdelen 12, og én

18 nivåregulator 48 er festet til undersiden av et tilstøtende hjørne av basisdelen 12, og én nivåregulator 48 (ikke vist) er festet til midten av en side mellom to andre hjørner av basisdelen 12. I noen utførelsesformer, omfatter den minst ene nivåregulator 48 en forlenget beindel festet til bunnpartiet 12 og en fotdel som berører overflaten under anordningen 0. Fotdelen av visse utførelsesformer er generelt utvidet med hensyn til beindelen og kan være festet til bunnen av beindelen. I en utførelsesform, er det fire nivåregulatorer 48, hver festet til undersiden av en av de fire hjørnene av basisdelen 12. I en annen utførelsesform omfatter nivåregulatorene 48 et sett av forlengede deler hver festet til, og strekker seg sideveis fra, en side av basisdelen 12, og som strekker seg nedover for å komme i kontakt med overflaten under anordningen. I ennå andre utførelsesformer omfatter den minst ene nivåregulator én eller flere skinner som strekker seg langs undersiden av basisdelen 12. I andre utførelsesformer, kan det være én nivåregulator 48, to nivåregulatorer 48, eller mer enn tre regulatorer 48 og/eller nivåregulatorene 48 kan formes eller konfigureres annerledes (f.eks. som rektangulære innlegg, blokker, halvkuleformede fremspring, etc.). [006] I tillegg kan anordningen videre omfatte minst én nivådetektor 0 konfigurert til å generere et signal som indikerer nivået eller helningen av anordningen i forhold til jorden. I visse slike utførelsesformer er den minst ene nivåregulator 48 konfigurert til å vatre anordningen i forhold til jorden som respons på signalet fra den minst ene nivådetektor 0. Nivådetektoren 0 kan f.eks. omfatte en bobletype vatringsdetektor, eller en annen type vatringsdetektor. I visse utførelsesformer kan anordningen omfatte én eller flere støtter som kan ikke justeres. I visse andre utførelsesformer (f.eks. der anordningen ikke inkluderer en nivåregulator 48), kan signalet fra den minst ene nivådetektor 0 brukes til å justere beregninger, for eksempel beregninger vedrørende orienteringen av anordningen, dens komponenter (f.eks. retningsreferansesystemet 16), eller undersøkelsesverktøyet. For eksempel kan signalet brukes til å kompensere for eventuelle helningsforskjeller mellom anordningen og jorden i slike beregninger. Generelt kan den minste ene nivådetektor 0, i forbindelse med den minst ene nivåregulator 48 være konfigurert til å detektere helning til anordningen og fysisk å vatre anordningen i respons til en slik helning. [007] I visse utførelsesformer, omfatter anordningen videre minst én del (ikke vist) som er bevegelig koblet til en del av anordningen og konfigurert for å tillate anordningen å bevege seg langs en overflate under anordningen. Overflaten kan være jordoverflaten, en riggoverflate, etc. I visse utførelsesformer, omfatter den minst ene delen minst ett hjul konfigurert for å rotere om minst én akse. I andre utførelsesformer kan den minst ene delen omfatte en slitebane, ski, eller en annen mekanisme konfigurert for å muliggjøre bevegelse av

19 anordningen langs overflaten. I én utførelsesform kan f.eks. anordningen omfatte fire med hvert hjul plassert i nærheten av tilsvarende ett av de fire hjørnene av basisdelen 12. Den minst ene del kan være uttrekkbar / inntrekkbar slik at det kan utstrekkes mot overflaten (f.eks. bort fra basisdelen 12) for bruk, og kan trekkes vekk fra overflaten (f.eks. mot basisdelen 12) når det minst ene medlem ikke er i bruk. I en utførelsesform, omfatter f.eks. den minst ene delen et sett med hjul som kan utstrekkes fra en første posisjon der hjulene ikke er i berøring med overflaten til en andre stilling der hjulene er i kontakt med overflaten for å bevege anordningen langs overflaten. Hjulene kan heves fra den andre posisjonen tilbake til den første posisjonen, f. eks. når anordningen har nådd den ønskede destinasjon. Hevingen av hjulene kan tillate relativt forbedret stabilitet av anordningen på overflaten i visse utførelsesformer (f.eks. mens undersøkelsesverktøyet blir initialisert). I andre utførelsesformer, er den minste ene del ikke uttrekkbar og er i kontinuerlig kontakt med overflaten. I ulike konfigurasjoner, kan generelt ethvert antall deler (f.eks. 1, 2, 3, 4, eller flere) anvendes. [008] I visse utførelsesformer, omfatter anordningen videre et datasystem 2. I visse utførelsesformer, kan datamaskinen være i kommunikasjon med retningsreferansesystemet 16 (f.eks. som angitt ved pilen 47), treghetsnavigasjonssystemet 42 (f.eks. som angitt ved pilen 4), og/eller undersøkelsesverktøyet (f.eks. som angitt med pil 49). Datasystemet 2 kan f.eks. motta data som indikerer retningen av anordningen med hensyn til referanseretningen 18 fra retningsreferansesystemet 16. Datasystemet 2 kan også motta informasjon fra treghetsnavigasjonssystemet 42, slik som informasjon om posisjon, orientering og/eller hastighet av anordningen når den beveger seg langs overflaten under anordningen. Datasystemet 2 kan videre være konfigurert til å behandle informasjonen fra retningsreferansesystemet 16 og/eller treghetsnavigasjonssystemet 42 for å bestemme en initialorientering av evalueringsverktøyet. Datasystemet 2 kan videre være konfigurert til å overføre slik informasjon til undersøkelsesverktøyet i noen utførelsesformer. I andre utførelsesformer kan datasystemet 2 overføre data fra retningsreferansesystemet 16 og/eller treghetsnavigasjonssystemet 42 direkte til undersøkelsesverktøyet for minst noen av behandlingen i stedet for selv å utføre behandlingen av dataene. I noen utførelsesformer, er det intet datasystem 2, og undersøkelsesverktøyet mottar data direkte fra retningsreferansesystemet 16 og treghetsnavigasjonssystemet 42 og behandler dataene selv. [009] Anordningen kan videre omfatte en fjerde monteringsdel 3. Den fjerde monteringsdelen 3 omfatter et område av basisdelen 12 der datasystemet 2 er montert. I noen utførelsesformer omfatter den fjerde monteringsdelen 3 én eller flere utskjæringer eller

20 festeinnretninger som datasystemet 2 kan monteres på. I ulike utførelsesformer er datasystemet 2 løsbart festet til den fjerde monteringsdelen 3. For eksempel, kan den fjerde monteringsdelen 3 inkludere én eller flere stropper, klemmer, trykknapper, smekklåser, eller gjenger, etc. for montering av datasystemet 2. I tillegg kan datasystemet 2 omfatte én eller flere festeenheter konfigurert til å være koblet til motsvarende festeenheter på fjerde monteringsdel 3. I andre utførelsesformer kan datasystemet 2 og den fjerde monteringsdelen 3 være generelt permanent koblet (f.eks. sveiset eller limt sammen). I visse utførelsesformer omfatter eller former den fjerde monteringsdelen 3 en del av en hyllestruktur som er montert på eller over basispartiet 12. I en utførelsesform, kan f.eks. den fjerde monteringsdelen 3 og én eller flere av den første monteringsdelen 14, den andre monteringsdelen, og den tredje monteringsdelen 44, hver omfatte separate hyller og danne en flernivå hyllestruktur på eller over basisdelen 12. [0060] Den fjerde monteringsdel 3 kan også omfatte én eller flere porter (f.eks. elektriske porter) for operativt å koble datasystemet 2 til anordningen. For eksempel kan portene aktivere elektrisk kommunikasjon mellom datasystemet 2 og anordningen eller dens komponenter. [0061] I visse utførelsesformer, omfatter anordningen videre et verktøyposisjoneringselement 6. Figurene 6A-6C illustrerer skjematisk henholdsvis topp, front og høyre sideriss av en anordning, inkludert et verktøyposisjoneringselement 6. Verktøyposisjoneringselementet 6 kan konfigureres til kontrollert å flytte brønnhullundersøkelsesverktøyet mellom en første stilling i forhold til anordningen og en andre stilling i forhold til anordningen. I visse utførelsesformer er den første stilling horisontal i forhold til basisdelen 12 og den andre stilling er vertikal i forhold til basisdelen 12. I andre utførelsesformer kan undersøkelsesverktøyet plasseres i en vinkel i forhold til basisdelen 12 i én eller flere av de første og andre posisjoner. I visse utførelsesformer, omfatter verktøyposisjoneringselementet 6 et motorisert system slik som en drivmotor 60. Verktøyposisjoneringselementet 6 kan konfigureres for å rotere overflaten 21 til den andre monteringsdelen som undersøkelsesverktøyet kan kobles til og som kan roteres (f.eks. ved hjelp av drivmotoren 60 eller et annet motorisert system) i forhold til basisdelen 12 fra horisontal til vertikal, for slik å bevege undersøkelsesverktøyet mellom den første posisjon og den andre posisjon. I andre utførelsesformer, omfatter verktøyposisjoneringselementet 6 et taljesystem (f.eks. et motorisert taljesystem) for løfting og senking av undersøkelsesverktøyet mellom den første posisjon og andre posisjon, eller en annen mekanisme for å bevege undersøkelsesverktøyet.