GNSS/INS-basert dypgåendekalibrering og vannstandsmåling.
|
|
- Svein Fredriksen
- 8 år siden
- Visninger:
Transkript
1
2 GNSS/INS-basert dypgåendekalibrering og vannstandsmåling. S. Roemer, L.K. Nesheim, Sjøkartverket Geodesi & Hydrografidagene, 2015
3 Innhold Innledning Testområde, formål Prinsipp Skisse Basisformel Data og programvare Parameterestimering og resultater Verifiseringsmuligheter Validering, verifisering HREF2000 og vannoverflate Konklusjoner Test Søre Sunnmøre Verifisering med uavhengige data TopoBaty 3/24
4 Innledning Testområde, formål Vannstandsstasjoner Breivik Dale Jåttavågen Kalvøy (Stavanger, permanent) Hydrograf Attitydekalibrering Dypgåendekalibrering :00 18:35 (trimendring i måleperioden) :50 18:40 (konstant trim) 4/24
5 Prinsipp Skisse antennens trajektorie (kor. for vannstandsendringer) vannstandsendring Si GNSS antenne trajektorie til R, kor.for mom.vannstand R traj. kor. for... dypgaaende momentan vannstand IMU dyp. rotasjonssenter R estimert stasjonsbias Sj offset? middelvann middelverdi i maaleperioden MIDDELVANN havets topografi datum: hoeydens tyngdepunkt (~42) potensialflate, geoidemodell offset? geoideundulasjon ellipsoide 5/24
6 Prinsipp Basisformel Basisformel per epoke H GNSS p i (H i + h i ) = f(v)+t(r,s, X)+hiv +ǫ (1) H GNSS. obs. ell. høyde (korrigert for ocean tide loading) p i... vekt (1/sjødistanse mellom båt og vannstandsmåler i) H i + h i obs. ell. vannstand på stasjon i (interpolert til båtens posisjon med å ta hensyn til sjøavstand ) f(...).. høydeendring p.g.a. båtens hastighet gjennom vannet t(...).. koordinattransformasjon (rotasjon: r ull, stamp) mellom GNSS-antenne og rotasjonssenter ( X, Y, Z) hiv... båtens hiv-bevegelse i rotasjonssenteret ǫ... restfeil, måleusikkerhet 6/24
7 Prinsipp Basisformel Problemer 1. f(v) er vanligvis en del av hiv 2. båtens rotasjonssenter er ukjent 3. ell. høyde H i av vannstandsmålerne ble ikke målt 4. hver vannstandsmåler i har en ukjent nullpunktsfeil Bernulli: vannfortrenging, planing, S-(vekts)funksjon 1 f(v) = A 0 +C 1 v 2 (1+e (Bvv+Av)) + A 2 +B 2 v +C 2 v 2 ( 1+e (B vv+a v) ) (2) Avstand mellom GNSS-antennen og båtens rotasjonssenter t(r,s, X) = cos(r)sin(s) X +sin(r) Y +cos(r)cos(s) Z (3) ukjent: A 0,C 1,A 2,B 2,C 2,A V,B V, X + H i per stasjon målt: H GNSS, r(ull), s(tamp), relativ vannstand h i per stasjon hastighet v (beregnet fra båtens posisjon og tidsstempling) 1 S-funksjonen beskriver båtens attityde (stamp) 7/24
8 Prinsipp Data og programvare GNSS- og INS-data utstyr Seapath Hz GNSS (2 antenner) 200Hz IMU GNSS- og INS-data prosessering ( TerraPos ) 2 antenner GPS og GLONASS tettkobling (kombinasjon på rådatanivå) PPP, DGNSS(!) spesialtilpasning: dypgåendetabell (hiv) Vannstand utstyr, data og konvertering ( Tide ) trykkmåler (registrerer 1-minutts-middelverdier) profilmåler (dybde, vannets tetthet) Tide : konvertering fra trykk til metrisk vannstand 8/24
9 Prinsipp Data og programvare Vannstand interpolasjon til båtens posisjon ( SjøDstIntPol ) kystlinje vannstandsserier med posisjon båtens posisjon sjøavstander (korteste avstander på sjøen) mellom vannstandsmålerne og båten brukes til å beregne en vektet vannstand til båtens posisjon 9/24
10 Prinsipp Data og programvare 10/24
11 Prinsipp Data og programvare Felles utjevning av GNSS, INS og vannstand ( TEST ) observert vannstand (stasjoner), sjøavstander til båten båtens horisontalposisjon (HASTIGHET) og HØYDE rull-, stampobservasjoner (rotasjonssentrum) minste kvadraters metode for å estimere parametere for dybgående, rotasjonssenter, vannstandsstasjoner 11/24
12 Prinsipp Data og programvare ( felles utjevning ) antennens trajektorie (kor. for vannstandsendringer) vannstandsendring Si GNSS antenne trajektorie til R, kor.for mom.vannstand R traj. kor. for... dypgaaende momentan vannstand IMU dyp. rotasjonssenter R estimert stasjonsbias Sj offset? middelvann middelverdi i maaleperioden MIDDELVANN havets topografi datum: hoeydens tyngdepunkt (~42) potensialflate, geoidemodell offset? geoideundulasjon ellipsoide 12/24
13 Prinsipp Parameterestimering og resultater 13/24
14 Prinsipp Parameterestimering og resultater 1. Dybgåendeparameter 2. Koordinater for båtens rotasjonssenter 3. Stasjonsparameter (vannstand) Hva kan parameterne brukes til? 1. Dybgåendeparameter, koordinater for båtens rotasjonssenter hiv (uten akselerasjonseffekter) 2. Stasjonsparameter nivåjustering av vannstandsseriene interpolasjon av ellipsoidisk 2 vannstand til båtens posisjon 3. Korreksjon av båtens GNSS-høyde (rotasjonssenter) for rull, stamp, hiv ellipsoidisk vannstand eller vannstandsendringer Vannstand, middelvann, LAT/sjøkartnull over ellipsoiden 2 istedenfor relativ vannstand, vannstandsendringer 14/24
15 Prinsipp Verifiseringsmuligheter Hvordan kan vannstand og stasjonsparameterne verifiseres? uavhengig måling: til slutt, hvis det er tid til overs jordens tyngdefelt: Stasjonsparameter s i : s ij nivellerte høydedifferanser ikke gjennomført i Gandsfjorden planlagt i Søre Sunnmøre Ellipsoidisk vannstand: (kvasi)geoidemodell offset havets topografi rotasjonssenter momentan vannoverflate momentan vannoverflate middelvann middelvann MIDDELVANN datagridding (lite avansert, god nok for å få et første inntrykk) 15/24
16 Validering, verifisering: HREF2000 venstre: HREF2000 langs båtens trajektorie høyre: Neglisjerbare glattingseffekter ifm gridding (250mx250m) 16/24
17 Validering, verifisering: HREF2000 og vannoverflate venstre: HREF2000 langs båtens trajektorie høyre: Ellipsoidisk høyde av båtens rotasjonssenter korrigert for dybgående, hiv og vannstandsendringer 17/24
18 Validering, verifisering: Vannoverflate HREF2000 Differanse Vannoverflate HREF2000 σ H = ±12mm KUN PEKEPINN: observasjonstid systematiske feil? gridding suboptimal HREF for glatt? 18/24
19 Validering, verifisering: Standardavvik og observasjonstid venstre: GNSS/INS-data: repeterbarhet (standardavvik per celle) høyre: Observasjonstid per celle ( obs.tid kan bety standardavvik men en mer pålitelig middelverdi) 19/24
20 Validering, verifisering Konklusjoner Gandsfjorden Godt sammensvar mellom HREF2000 og vannoverflate Det trengs en mer avansert beregningsmetode enn gridding! HREF-modellen kan brukes til å interpolere/ekstrapolere en middelvannsflate 3 (interpolasjonsusikkerhet: < ±2cm) Ellipsoidisk vannoverflate + offsets kan brukes som justeringspunkt i HREF-modellen Neste skritt Offsetkorreksjon: R, MIDDELVANN, havets topografi (perm. vannstand Stavanger, temp. vannstand Gandsfjorden) HREF-modellberegning Hvorvidt kan gravimetriske standardmetoder brukes? mer omfattende undersøkelse og test... 3 som trengs for å interpolere/ekstrapolere en flate for LAT/sjøkartnull 20/24
21 Validering, verifisering: Test Søre Sunnmøre Prosjekt Felles referanseramme (geoide, middelvann,..., ellipsoide) Gravimetri (luft, land, sjø) Nivellement, GNSS Laser (vannoverflaten)? båtbasert GNSS/INS-vannstand klassisk vannstandsmåling fjordoverføring ( hydrostatisk nivellement) 21/24
22 Litteratur Agnew, Duncan Carr. (2012). SPOTL: Some Programs for Ocean-Tide Loading. UC San Diego: Scripps Institution of Oceanography. Retrieved from: Narve S. Kjørsvik, Jon G. O. Gjevestad, Even Brøste, Kenneth Gade, Ove-Kent Hagen Tightly coupled precise point positioning and inertial navigation systems. Lavrov, D., Even-Tzur G. and Reinking, J. (2015). Extraction of geoid heights from ship borne GNSS measurements along the Weser River in northern Germany. Journal of Geodetic Science Reinking, J. and Härting, A. (2014). Ship-based Oceanwide Observation of Sea Surface Heights in Consideration of Hydrodynamic Corrections. FIG Congress /24
23 Verifisering med uavhengige data TopoBaty 26 flystriper med grønn laser langs kysten i Gandsfjorden gode værforhold (lite vind, små bølger < ± 20cm) 1. data fra vannoverflaten (99% persentil av data fra vannkroppen) 2. data fra vannkroppen (overflate nedover) GPS-tid, ellipsoidisk bredde, lengde og høyde korrigert for vannstand (Stavanger) fjerning av data fra vanskelige områder spots med punkttetthet > 2 punkt/100m 2 (25m x 25m) outliereliminering med vekt på å forkaste data fra vannkroppen (hele området og 500m x 500m) gridding (500m x 500m) krysningspunktanalyse av overlappende celler eliminering/minimering av mulig offsets mellom flystripene identifikasjon av konsistente celler (standardavvik <3cm) ca. 0.5% av data ble brukt for å beregne vannoverflaten 23/24
24 Verifisering med uavhengige data TopoBaty venstre: 17cm offset (laser HREF), ±3cm standardavvik høyre: Laserdata: intern standardavvik ±6cm, variabilitet 24/24
NN2000 og litt til. Per Chr. Bratheim Geoforum Sogn og Fjordane 2016
NN2000 og litt til Per Chr. Bratheim Geoforum Sogn og Fjordane 2016 Høydesystemer litt repetisjon Høyde over ellipsoiden (ellipsoidisk høyde): Måling med GNSS gir oss ellipsoidiske høyder. Dette høydesystemet
DetaljerNN2000 nøyaktighet og kvalitet. Geodesi- og hydrografidagene, Stavanger 2018
NN2000 nøyaktighet og kvalitet Geodesi- og hydrografidagene, Stavanger 2018 Innhold Om beregning av en Href Nøyaktigheten til href-korrigerte høyder. Forbedringer av NN2000 NN2000 er innført i alle kommuner
DetaljerKartverket har i flere år forberedt overgangen fra NN1954 til NN2000, bl.a. ved fortetting av presisjonsnivellementsnettet Noen pilot-kommuner har
NN2000 Fagdag Geoforum Oslo og Akershus Bakgrunn Kartverket har i flere år forberedt overgangen fra NN1954 til NN2000, bl.a. ved fortetting av presisjonsnivellementsnettet Noen pilot-kommuner har innført
DetaljerKartverkets (Sjødivisjonen) (rå)data og innovasjonspotensial
Kartverkets (Sjødivisjonen) (rå)data og innovasjonspotensial S. Roemer Kartverket Sjødivisjonen Kartverkets data til innovasjon, 16. januar 2017, Creator Makerspace AS, Stavanger sea distance s Pi ds(pipn)
DetaljerMasteroppgaver, geodesi - landmåling. Her er oversikt over noen mastergradsmuligheter i geodesi landmåling:
Masteroppgaver, geodesi - landmåling Her er oversikt over noen mastergradsmuligheter i geodesi landmåling: Nasjonal/Regional/Lokal ionosfæretjeneste Benytte observasjoner fra permanente GPS stasjoner til
DetaljerSea Level Change for Norway Past and Present Observations and Projections to 2100
Sea Level Change for Norway Past and Present Observations and Projections to 2100 Matthew J. R. Simpson, J. Even Ø. Nilsen, Oda R. Ravndal, Kristian Breili, Hilde Sande, Halfdan P. Kierulf, Holger Steffen,
DetaljerInnføring av nytt høydesystem i Norge Olav Vestøl
142.book Page 91 Friday, July 2, 2004 10:12 AM Innføring av nytt høydesystem i Norge : A new height system in Norway KART OG PLAN, Vol. 64, pp. 91 96. P. O. Box 5003, N-1432 Ås. ISSN 0047-3278 In cooperation
DetaljerRigg Posisjonering i nordområdene
Rigg Posisjonering i nordområdene HMS utfordringer i nordområdene 24.-25.Mars 2014 Classification: Internal Statoil Rigg Posisjonering 2 Classification: Internal Hvem er vi? EXP EE GOP GRP Verifiserer
DetaljerGeoidemodeller og høydemh med GPS. Dag Solheim. Statens kartverk Geodesi
Geoidemodeller og høydemh ydemåling med GPS av Dag Solheim Statens kartverk Geodesi Oversikt Nivellement, tradisjonell høydebestemmelse NN1954, normal/ortometriske høyder Geoide/kvasigeoide Tilpasning
DetaljerGNSS-posisjonering av kjøretøy i fart. Kenneth Bahr, GNSS Utvikling, Geodesidivisjonen, Kartverket
GNSS-posisjonering av kjøretøy i fart Kenneth Bahr, GNSS Utvikling, Geodesidivisjonen, Kartverket Forprosjekt «GNSS-posisjonering av kjøretøy i fart» Felles målsetninger med forprosjektet: - Forstå framtidige
DetaljerNye satellitter nye løsninger. Geodesi- og hydrografidagene, Stavanger, november 2016 Edgar Johansen, Kongsberg Seatex AS
Nye satellitter nye løsninger Geodesi- og hydrografidagene, Stavanger, 16. 17. november 2016 Edgar Johansen, Kongsberg Seatex AS Emner Nye GNSS-satellitter Nye satellittsystemer Nye satellitter i eksisterende
DetaljerBruk av høydereferanseflater
Asbjørn Eilefsen Asbjørn Eilefsen: Use of height reference models KART OG PLAN, Vol. 68, pp. 100 105. P.O.B. 5003, NO-1432 Ås, ISSN 0047-3278 The Norwegian Public Roads Administration needs accurate and
DetaljerForbedring av navigasjonsløsning i tunneler
1 2 3 4 5 Forbedring av navigasjonsløsning i tunneler Ingrid Johnsbråten Geodesi -og Hydrografidagene 2015 Sundvolden, 18.-19.november Lysbilde 1 5 Med DEM! Ingrid Johnsbråten; 4 Uten DEM! Ingrid Johnsbråten;
DetaljerPosisjonstjenester i sanntid Referansestasjoner og tjenester
Standarder geografisk informasjon - Posisjonstjenester i sanntid 1 Standarder geografisk informasjon Posisjonstjenester i sanntid Referansestasjoner og tjenester Versjon 1.0 november 2013 Standarder geografisk
DetaljerKartlegging med flybåren laserskanning
Kartlegging med flybåren laserskanning O s l o k o m m u n e Even Stangebye Laser 1 Kartlegging med flybåren laserskanning Laserskanning er en metode for innsamling av høydedata hvor grunnprinsippet er
DetaljerStyrking av presisjonsnivellementsnettet, kvalitetsvurdering og kvalitetsheving av NN2000 i Bergen kommune
Styrking av presisjonsnivellementsnettet, kvalitetsvurdering og kvalitetsheving av NN2000 i Bergen kommune Presentasjon Bacheloroppgave Landmåling og eiendomsdesign, Gert van Rooy. Av: Gert van Rooy TerraTec
DetaljerErfaringer ved RTK-måling på lange avstander
Jordskifteverkets samling på Honne, 12.-13. Mai 2004 Erfaringer ved RTK-måling på lange avstander v/ Bjørn Godager,Høgskolen i Gjøvik Email: bjoern.godager@hig.no Hjemmeside: http://www.hig.no/at/geomatikk/
DetaljerErfaringer og resultater etter to tiår med absolutte tyngdemålinger i Norge
Erfaringer og resultater etter to tiår med absolutte tyngdemålinger i Norge Kristian Breili Geodesidivisjonen/Kartverket og IMT/NMBU Geodesi- og hydrografidagene 18. og 19. november 215, Sundvolden Hotell
DetaljerGeodetisk bestemmelse av havets topografi langs norskekysten
Geodetisk bestemmelse av havets topografi langs norskekysten Geodesi- og hydrografidagene 015 Sundvolden hotell Vegard Ophaug, stipendiat 18.11.15 Geodetisk oseanografi? Geodetiske observasjoner inneholder
DetaljerLaserdata for dummies. Ivar Oveland 19 oktober 2015
Laserdata for dummies Ivar Oveland 19 oktober 2015 Laserdata for dummies Norges miljø- og biovitenskapelige universitet 1 INTRODUKSJON LiDAR LiDAR: Light Detection And Ranging Hva er laserdata? INTRODUKSJON
DetaljerTEKNISK KRAVSPESIFIKASJON FOR SJØMÅLING I REGI AV STATENS KARTVERK SJØ
Statens kartverk Sjø Kravspesifikasjon for Sjømåling Versjon: 2.00 Gjelder fra: 31.08.2011 Utarbeidet av: Herman Iversen og Arne Ofstad Godkjent av: Iversen, Herman Produktspesifikasjon Sidenr: 1 av 9
DetaljerGalileo Nå er det her!
Galileo Nå er det her! Anders Solberg, Kartverket Geodesi Geodesi- og hydrografidagene 2018. 21.-22. november, Sola. Utklipp fra forsiden av Galileo-OS-SIS-ICD Innhold 1. Kort systemstatus for Galileo
DetaljerNN Nytt høydegrunnlag i Ringebu kommune.
NN 2000 - Nytt høydegrunnlag i Ringebu kommune. Jobber du med kart eller andre høydebærende data? Da bør du vite at vi går over til nytt høydegrunnlag fra 1. juli 2011. Da blir alle høyder endret med opp
DetaljerHØYDEGRUNNLAG I VA OG OVERGANG TIL NN2000
HØYDEGRUNNLAG I VA OG OVERGANG TIL NN2000 Hvordan påvirker kvaliteten på høyder i NN1954 overgangen til NN2000? Kirsti Lysaker Tema Høyder og høydesystem Referanseflater og datum NN1954 og NN2000 Målemetoder
DetaljerPRODUKTBESKRIVELSE OG BRUKERVEILEDNING
PRODUKTBESKRIVELSE OG BRUKERVEILEDNING TopNET Live er en landsdekkende posisjonstjeneste der du kan bestemme posisjonen din med nøyaktighet på centimeternivå uten bruk av egen basestasjon. Hva du kan forvente
DetaljerInnføring av nytt høydegrunnlagh
Innføring av nytt høydegrunnlagh Norge Digitalt Årssamling 2008 Skien Olav Vestøl Innhold Status i Norden og Europa Hva er et høydedatum Beregning av nivellementsnettet Beregning av landsnettet Innføring
DetaljerSatellittbasert posisjonsbestemmelse
GeoNorge 2004 6. mai 2004 Rainbow hotel Arena, Lillestrøm Satellittbasert posisjonsbestemmelse v/ Bjørn Godager,Høgskolen i Gjøvik Email: bjoern.godager@hig.no Hjemmeside: http://www.hig.no/at/geomatikk/
DetaljerGalileo banemonitorering
Galileo banemonitorering M. Dähnn, G. A. Hjelle, A.-S. Kirkvik, I. Fausk, M. Ouassou, A. M. Solberg Geodesi- og hydrografidagene, Stavanger, 21. November 2018 Del I Bakgrunn Galileo utvikling Full Operational
DetaljerNN2000. Overgang til nytt vertikalt høydegrunnlag. Jon Endre Kirkholt Kartverket
NN2000 Overgang til nytt vertikalt høydegrunnlag Jon Endre Kirkholt Kartverket Hvorfor NN2000? Høydereferansen må stemme med de fysiske forhold. Jorda er ikke statisk, middelvannstanden er ikke lenger
DetaljerInstrumentnyheter og vurderinger
Instrumentnyheter og vurderinger - Satellittbaserte systemer - Landbaserte systemer Nito s Kart og Oppmålingskonferanse Gardermoen, 4. des. 2006 v/ Bjørn Godager, HiG bjoern.godager@hig.no www.hig.no/geomatikk
DetaljerHvordan få riktige grunnlagsdata til prosjektering?
Hvordan få riktige grunnlagsdata til prosjektering? Datum og projeksjoner (UTM/NTM, NN2000) Transformasjoner Metadata/koding av data Asbjørn Eilefsen Statens vegvesen Geodata Region sør Datum og projeksjoner
DetaljerEGNOS Oppdrag Hurtigruten
EGNOS Oppdrag Hurtigruten Anders Solberg, Kartverket Geodesi Geodesi- og hydrografidagene 2016, 16.-17. november, Sola FOTO: SNORRE E. ASKE / WWW.HURTIGRUTEN.NO Kort om EGNOS EGNOS er en regional europeisk
DetaljerUtfordringer med EUREF
Utfordringer med EUREF v/ Bjørn Godager, Høgskolen i Gjøvik Email: bjoern.godager@hig.no Hjemmeside: http://www.hig.no/geomatikk/ Tlf: 61 13 52 75 41 25 24 68 Temaer Innledning/ bakgrunn/ temaer i foredraget
DetaljerEKSAMEN I EMNE SIB 6005 GEOMATIKK-1. Torsdag 25. november 1999 Tid: 0900-1500
NORGES TEKNISK-NTURVITENSKPELIGE UNIVERSITET (GM1-99h) side 1 av 5 INSTITUTT FOR KRT OG OPPMÅLING EKSMEN I EMNE SIB 65 GEOMTIKK-1 Torsdag 25. november 1999 Tid: 9-15 Faglig kontakt under eksamen: Oddgeir
DetaljerR A P P O R T. Kongsberg Seatex AS Pirsenteret 7462 Trondheim Tlf: 73 54 55 00 Telefax: 73 51 50 20 E-post: km.seatex@kongsberg.com Tittel 12.10.
R A P P O R T Kongsberg Seatex AS Pirsenteret 7462 Trondheim Tlf: 73 54 55 Telefax: 73 51 5 2 E-post: km.seatex@kongsberg.com Tittel Rapport nr Antall sider Dato 12.1.21 Gradering Rapport fra demotur til
DetaljerBeregningene for tabellene over høy- og lavvann er utført av Kartverket Sjødivisjonen. Høy- og lavvannsklokkeslettene
1 Statens kartverk Sjø Beregningene for tabellene over høy- og lavvann er utført av Kartverket Sjødivisjonen. Høy- og lavvannsklokkeslettene er gitt i norsk normaltid. Ettertrykkstillatelse må innhentes
DetaljerEn sammenligning av CPOS og tradisjonell RTK
En sammenligning av CPOS og tradisjonell RTK Statens kartverk Geodesidivisjonen Per Erik Opseth Fagansvarlig SATREF Innhold Status for CPOS Hvordan fungerer CPOS? CPOS versus tradisjonell RTK, praktiske
DetaljerKontinuerlig GPS ved vannstandsmålere
Kontinuerlig GPS ved vannstandsmålere Arne E. Ofstad og Oddgeir Kristiansen Statens kartverk Innledning I løpet av de siste årtier er det blitt stadig tydeligere at menneskelig aktivitet påvirker utviklingen
DetaljerVannstandsnivå. Fagdag om temadata i Møre og Romsdal Molde 5. mars 2013. Tor Tørresen Kartverket sjødivisjonen
Vannstandsnivå Fagdag om temadata i Møre og Romsdal Molde 5. mars 2013 Tor Tørresen Kartverket sjødivisjonen Kartverket sjødivisjonen driver et nettverk med 24 vannstandsmålere. Målerne er fordelt langs
DetaljerFremtidens referanserammer. Per Chr. Bratheim
Fremtidens referanserammer Per Chr. Bratheim Nasjonal geodatastrategi 1.4 Samfunnet har hensiktsmessige referanserammer for stedfesting Nøyaktige navigasjons- og posisjonstjenester blir stadig viktigere
DetaljerLøsningsforslag Til Statlab 5
Løsningsforslag Til Statlab 5 Jimmy Paul September 6, 007 Oppgave 8.1 Vi skal se på ukentlige forbruk av søtsaker blant barn i et visst område. En pilotstudie gir at standardavviket til det ukentige forbruket
DetaljerYtelsemonitorering av Galileo
Ytelsemonitorering av Galileo Anders Solberg, Kartverket Geodesi Geodesi- og hydrografidagene 2017. 15.-16. november, Sundvollen. Innhold 1. Kort systemstatus for Galileo 2. Motivasjon (Hvorfor?) 3. Metodikk
DetaljerHalsanvegen7, Verdal.
RA PORT Halsanvegen7, Verdal. OPPDRAGSGIVER CoopInn-Trøndelag EMNE DATO/ REVISJON : 03. oktober 2014/ 00 DOKUMENTKODE : 415886-RIG-RAP-001 Dennerapportener utarbeidetav Multiconsulti egenregieller på oppdrag
DetaljerLokale og regionale klimascenarier for Norge
Lokale og regionale klimascenarier for Norge V/ / Eirik J. Førland, Meteorologisk institutt, Oslo Seminar-Veidirektoratet Veidirektoratet,, Gardermoen 29.mars 2007 Regionale og lokale klimascenarier lages
DetaljerLøsningsforslag til obligatorisk innlevering 3.
svar3.nb 1 Løsningsforslag til obligatorisk innlevering 3. Oppgave 1 * Vi skal sammenlikne to sensoere A og B. Begge har rettet den samme oppgaven. Hvis populasjonen er eksamensoppgavene, har vi altså
DetaljerK. Strømmen Lakseoppdrett AS
K. Strømmen Lakseoppdrett AS Strømmålinger Grunneneset 5m, m, Spredningsstrøm (9m) og bunnstrøm (14m) Akvaplan-niva AS Rapport: 7346.2 This page is intentionally left blank Akvaplan-niva AS Rådgivning
DetaljerUNIVERSITETET I OSLO Det matematisk-naturvitenskapelige fakultet
UNIVERSITETET I OSLO Det matematisk-naturvitenskapelige fakultet Eksamen i: GEF 1100 Klimasystemet Eksamensdag: Torsdag 8. oktober 2015 Tid for eksamen: 15:00 18:00 Tillatte hjelpemidler: Kalkulator Oppgavesettet
DetaljerUtviklingen av tyngdesystemer i Norge. Bjørn Ragnvald Pettersen Institutt for matematiske realfag og teknologi NMBU Bjorn.pettersen@nmbu.
Utviklingen av tyngdesystemer i Norge Bjørn Ragnvald Pettersen Institutt for matematiske realfag og teknologi NMBU Bjorn.pettersen@nmbu.no Geodesidagene 2015 Norges miljø- og biovitenskapelige universitet
DetaljerNovatek AS har brukt eget utstyr til inspeksjonen. Utstyret som er brukt er følgende:
1 ORIENTERING Novatek AS har på oppdrag for Multiconsult AS, Tromsø, utført topografisk kartlegging av trase for undervannsledning samt visuell undervannsinspeksjon med ROV, i sjøen ved Vika i Harstad
DetaljerKjell Øystein Netland Tromsø RødeKors Undervisning Januar 2011. Feltkurs
Kjell Øystein Netland Tromsø RødeKors Undervisning Januar 2011 Feltkurs Timeplan i dag 09:00 09:45 10:00 10:45 11:00 12:00 12:00 12:30 12:30 13:00 13:00 13:15 13:30 14:00 14:00 14:30 Etablering av feltleir
DetaljerLag (tegn) ditt forslag på en observasjonsplan for de GPS-vektorene du vil måle:
Geomatikk, 00 Oppgave GPS (a) Generelt: Hovedprinsipper som er med å bestemme hvilke vektorer som du velger å måle: Se pensum. Stikkord er nett av trekanter og firkanter, også måle mellom kjentpunktene
DetaljerST0202 Statistikk for samfunnsvitere Kapittel 9: Inferens om én populasjon
ST0202 Statistikk for samfunnsvitere Kapittel 9: Inferens om én populasjon Bo Lindqvist Institutt for matematiske fag 2 Kap. 9: Inferens om én populasjon Statistisk inferens har som mål å tolke/analysere
DetaljerLANDMÅLINGS RAPPORT Rindal 2002
Statens kartverk Møre og Romsdal LANDMÅLINGS RAPPORT Rindal 2002 Desember 2002 INNHOLD 1. GENERELT...3 1.1 Oppdragsgiver...3 1.2 Oppdragets nummer og navn...3 1.3 Underleverandører...3 1.4 Lagring av data...3
DetaljerForelesning i SIB6005 Geomatikk, 16.9.2002. GPS: Metode for koordinatbestemmelse. Kapittel 8 i Grunnleggende landmåling
Forelesning i SIB6005 Geomatikk, 16.9.2002 1 Geodesi/landmåling. 16.9 DAGENS TEMA: GPS: Metode for koordinatbestemmelse Fasemålinger Relativ måling Feilkilder Planlegging Kapittel 8 i Grunnleggende landmåling
DetaljerGrunnlagsmåling for store prosjekter. Erik Hagbø TerraTec
Grunnlagsmåling for store prosjekter Erik Hagbø TerraTec Agende Litt om TerraTec Litt generelt rundt grunnlagsmålinger Aktuelle problemstillinger Standarder E18 Tvedestrand Arendal E6 Manglerud Follobanen
DetaljerNN2000 i Finnmark. Steinar Vaadal, Kartverket Tromsø
NN2000 i Finnmark Steinar Vaadal, Kartverket Tromsø Agenda Høydehistorikk Litt teori.. Status NN2000 i Norge Status NN2000 i Finnmark Hva kan Geovekst-partene bidra med? Forbedringer og konsekvenser Høydehistorikk
DetaljerST0202 Statistikk for samfunnsvitere Kapittel 10: Inferens om to populasjoner
ST0202 Statistikk for samfunnsvitere Kapittel 10: Inferens om to populasjoner Bo Lindqvist Institutt for matematiske fag 2 Kapittel 10: Inferens om to populasjoner Situasjon: Vi ønsker å sammenligne to
DetaljerLandmålings rapport. Koordinat system (Jobb) System Sone Datum Projeksjon. Opprinnelig long 15 00' "E
Landmålings rapport Jobb navn 74.bbygg.asb opprettet 18 Oct 201 Versjon Trimble General Survey 2.90 Avstands enhet Meter Vinkel enheter Grader Trykk enheter mbar Temperatur enheter Celsius Koordinat system
DetaljerHva skal vi med fastmerker?
Hva skal vi med fastmerker? Innhold: Entydig geodetisk grunnlag Hvorfor har Vegvesenet fokus på nabonøyaktighet? Målefeil, standardavvik og toleranse Maskinstyring/maskinkontroll Fastmerker basert på midlede
DetaljerSammenlignende test av fire ullunderbukser
Testrapport nr. 58-2011 Sara Almgren Sammenlignende test av fire ullunderbukser SIFO 2011 Testrapport nr. 58 2011 STATENS INSTITUTT FOR FORBRUKSFORSKNING Sandakerveien 24 C, Bygg B Postboks 4682 Nydalen
DetaljerHva skal vi med fastmerker?
Hva skal vi med fastmerker? Innhold: Har Norge et entydig geodetisk grunnlag? Hvorfor har Vegvesenet fokus på nabonøyaktighet? Målefeil, standardavvik og toleranser NS3580 Bygg og anleggsnett Sanntids-GNSS
DetaljerDataøving 2. TTK5 Kalmanfiltrering og navigasjon Løsningsforslag
Dataøving TTK5 Kalmanfiltrering og navigasjon Løsningsforslag Oppgave 1 a) Sammenhengen mellom pseudorange ρ og posisjon x i ECEF rammen når man har n satellitter er: q ρ i = (x si x) T (x si x)+cτ (1)
DetaljerLaserskanning og laserdata. Fagdag Trondheim, 24. sept. 2014 Håvard Moe, Jernbaneverket
Laserskanning og laserdata Fagdag Trondheim, 24. sept. 2014 Håvard Moe, Jernbaneverket Innhald Korleis fungerer ein laserskannar? Kva meiner vi med «laserdata»? Kva finn vi på filene? Filformater 2 Korleis
DetaljerForelesning i SIB6005 Geomatikk, 30.9.2002. HoltEX
1 Forelesning i SIB6005 Geomatikk, 30.9.2002 Geodesi/landmåling. 30.9 DAGENS TEMA: Gi bakgrunn for feltøvingen GPS: Planlegging HoltEX Tp343 Passpunkt Klassisk måling: Vinkel- og avstandsmåling Nytt pkt
DetaljerHøydegrunnlaget endres for første gang på over 50 år
Høydegrunnlaget endres for første gang på over 50 år Fra 1. desember 2013 blir alle høyder hevet med 11-15 cm. Jobber du med kart eller andre høydebærende data? Da bør du vite at vi går over til nytt høydegrunnlag
DetaljerHøydegrunnlaget endres for første gang på over 50 år
Høydegrunnlaget endres for første gang på over 50 år Fra 1. desember 2014 blir alle høyder hevet med ca 0-7 cm. Jobber du med kart eller andre høydebærende data? Da bør du vite at vi går over til nytt
DetaljerTekna Vegdrift 2013 - vinterdrift GPS-styrt strøing (salting) Dagfin Gryteselv, Statens vegvesen, Vegdirektoratet
Tekna Vegdrift 2013 - vinterdrift GPS-styrt strøing (salting) Dagfin Gryteselv, Statens vegvesen, Vegdirektoratet GPS-styrt strøing Innhold Innledning Utstyrsbehov Forberedelse og programmering av rode
Detaljer3. Løs oppgavene ved hjelp av likning a. Summen av tre tall som følger etter hverandre er 51. Hvilke tre tall er det?
Likninger av første grad med en ukjent 1. Løs følgende likninger x 3 + 4x a. + = 16 2x 7 2 x 1 x + 3 b. + 2 = 0 x x 2 1 1 1 c. (2x + 3) (3 4x) = (4x 7) 3 2 6 d. 2 x + 3( 2 x) = 3 2. Lag en likning som
DetaljerKanter, kanter, mange mangekanter
Kanter, kanter, mange mangekanter Nybegynner Processing PDF Introduksjon: Her skal vi se på litt mer avansert opptegning og bevegelse. Vi skal ta utgangspunkt i oppgaven om den sprettende ballen, men bytte
DetaljerKort norsk manual Hvordan komme i gang:
Kort norsk manual Hvordan komme i gang: Det første du må gjøre er å laste inn et skip i programmet. Det gjør du ved å velge Open under File -menyen. Fra underkatalogen Ships Database velger du et skip,
DetaljerRapport Laserskanning. BNO15026 LACHNT51 Stjørdal2016 Stjørdal, Levanger, Elvran, Avinor
Rapport Laserskanning BNO15026 LACHNT51 Stjørdal2016 Stjørdal, Levanger, Elvran, Avinor INNHOLD 1. GENERELL INFORMASJON... 3 1.1. Oppdragsgiver... 3 1.2. Oppdragets navn og nummer... 3 1.3. Dekningsnummer...
DetaljerKOORDINATBESTEMMELSER I HISTORISK PERSPEKTIV
KOORDINATBESTEMMELSER I HISTORISK PERSPEKTIV TEKNOLOGISKIFTER I NORGE SIDEN REFORMASJONEN BJØRN RAGNVALD PETTERSEN INSTITUTT FOR MATEMATISKE REALFAG OG TEKNOLOGI, NMBU OG INSTITUTT FOR TEORETISK ASTROFYSIKK
DetaljerOm kart. Jon Holmen & Christian-Emil Ore. DH-seminar UiO 27.01.2015
Om kart Jon Holmen & Christian-Emil Ore DH-seminar UiO 27.01.2015 T- og O-kart er fra 1472 Det eldste kjente trykket av et T- og O-kart er fra 1472 og viser at kontinentene er bebodd av etterkommerne etter
Detaljer36038 GEODESI 2 LØSNINGSFORSLAG, EKSAMEN 10.1.2000, kl 0900 1400
Geodesi 2-99v 1 INSTITUTT FOR GEOMATIKK NTNU side 1 av 6 36038 GEODESI 2 LØSNINGSFORSLAG, EKSAMEN 10.1.2000, kl 0900 1400 (Det synes som om også dette års oppgaver var mer arbeidskrevende enn tidligere
DetaljerNRS Finnmark Miljøundersøkelser
NRS Finnmark Miljøundersøkelser Strømrapport Danielsvik, Kvalsund kommune 10.04.2013-14.05.2013 10150 DANIELSVIK, KVALSUND KOMMUNE 3 1 Innhold 1 Innhold... 3 2 Hydrografi... 4 3 Oversikt - Strømmålinger...
Detaljer1 Section 7-2: Estimere populasjonsandelen. 2 Section 7-4: Estimere µ når σ er ukjent
1 Section 7-2: Estimere populasjonsandelen 2 Section 7-4: Estimere µ når σ er ukjent Kapittel 7 Nå begynner vi med statistisk inferens! Bruke stikkprøven til å 1 Estimere verdien til en parameter i populasjonen.
DetaljerNorconsult AS Trekanten, Vestre Rosten 81, NO-7075 Tiller Notat nr.: 1 Tel: +47 72 89 37 50 Fax: +47 72 88 91 09
Til: Norconsult / Martina Fra: Arne E Lothe Dato: 2012-10-24 Myklebust Sjøbad - sirkulasjon i bassenget HENSIKT Dette notatet gjelder sirkulasjon i et planlagt sjøbad ved kysten nær Myklebust, Sola Kommune.
DetaljerPålitelighetskontroll av RTK. Geodesidagene 2016 Pål Herman Sund, Even Brøste, Narve Schipper Kjørsvik
Pålitelighetskontroll av RTK Geodesidagene 2016 Pål Herman Sund, Even Brøste, Narve Schipper Kjørsvik Hvorfor RTK og pålitelighet i 2016? Etter at vegen var bygd ble det avdekket at vegen lå for lavt.
DetaljerVi har ikkje registrert særleg sårbare område eller objektar som treng særleg utgreiing.
Rosanalyse for Reguleringsplan nor Gnr. 15, Bnr. 150,158 og 4 Eivindvik, Gangstøklubben. Gulen kommune Ein risiko og sårbarhetsanalyse skal innehalde ein vurdering av reell naturrisiko og virksomhetsrisiko.
DetaljerUniversitetet i Stavanger Institutt for petroleumsteknologi
Universitetet i Stavanger Institutt for petroleumsteknologi Side 1 av 6 Faglig kontakt under eksamen: Professor Ingve Simonsen Telefon: 470 76 416 Eksamen i PET110 Geofysikk og brønnlogging Mar. 09, 2015
DetaljerInnendørs datafangst. Ivar Oveland 16 november Norges miljø- og biovitenskapelige universitet 1
Innendørs datafangst Ivar Oveland 16 november 2016 Norges miljø- og biovitenskapelige universitet 1 Introduksjon Bygningsinformasjonsmodeller (BIM) er vanlig i større nybygg. Brukes som informasjonsbærer
DetaljerVerifikasjon av hav- og kyst-varselet på yr.no 1
Notat nr. 18/29 Oceanography Oslo, 3. juli 29 Verifikasjon av hav- og kyst-varselet på yr.no 1 Lars Petter Røed og Helene B. Erlandsen 1 This document contains hyperlinks that are active when viewed with
DetaljerFunksjoner og andregradsuttrykk
88 4 Funksjoner og andregradsuttrykk Mål for opplæringen er at eleven skal kunne bruke matematiske metoder og hjelpemidler til å løse problemer fra ulike fag og samfunnsområder løse likninger, ulikheter
DetaljerIndekshastighet. Måling av vannføring ved hjelp av vannhastighet
Indekshastighet. Måling av vannføring ved hjelp av vannhastighet Av Kristoffer Dybvik Kristoffer Dybvik er felthydrolog i Hydrometriseksjonen, Hydrologisk avdeling, NVE Sammendrag På de fleste av NVEs
DetaljerLytt til Kvasarer og Skyt Satellitter med Laser
Lytt til Kvasarer og Skyt Satellitter med Laser Geir Arne Hjelle FOSS4G Norge, 18. Oktober 2018 Part I Hvorfor? Problemet Problemet Problemet Problemet Problemet Problemet Problemet Problemet Løsningen
DetaljerLeilighet Posisjon Adresse Kontrollert Må bytte blandebatteri
121 H Sars Gt 64 Initiell test Dusj 122 V Sars Gt 64 Initiell test Dusj 221 H Sars Gt 64 Initiell test 222 V Sars Gt 64 Initiell test Dusj 321 H Sars Gt 64 Initiell test 322 V Sars Gt 64 Initiell test
DetaljerENC - 100. ENKEL AKSE og KLIPPE LENGDE KONTROLLER for PLATESAKSER
ENC - 100 ENKEL AKSE og KLIPPE LENGDE KONTROLLER for PLATESAKSER 1. GENERELLE SPESIFIKASJONER Membran tastatur med lang levetid. Klart og lett lesbart display. Viser hver av de 6 sifrene for aktuell og
DetaljerInnhold KAPITTEL 1 - KONTROLL PANEL... 2
Innhold KAPITTEL 1 - KONTROLL PANEL... 2 KAPITTEL 2 - START MASKINEN, HOVED MENY... 5 2.1 START MASKINEN...5 2.2 HOVED MENY...6 2.3 MENY "MANUELL"...7 2.4 MENY "MANUELL - FREMFØRINGS RULLER" -OPPSJON...9
Detaljeroppgaver fra abels hjørne i dagbladet
oppgaver fra abels hjørne i dagbladet sett 4 dag 1 1. Hvor mange av de ett hundre første positive heltallene, 1, 2, 3,, 99, 100, er delelig med 2, 3, 4 og 5? A)0 B) 1 C) 2 D) 3 E) 4 2. Ett tusen terninger
DetaljerMatching av omløpsbilder
Matching av omløpsbilder Knut Bjørkelo, Gardermoen, 8. mai 2014 Teknologien Produksjonsresultater Testresultater Framtidsutsikter Nord-Trøndelag 2010: Skogkartlegging Sogn 2010: Testområde Skjåk Samme
DetaljerUtfordringer med posisjonering i C-ITS.
Utfordringer med posisjonering i C-ITS Tomas.Levin@vegvesen.no Trond.Arve.Haakonsen@vegvesen.no C-ITS ETSI: Over recent years, the emphasis in intelligent vehicle research has turned to Cooperative ITS
DetaljerTabellen viser en serie med verdier for den uavhengige variabelen, og viser den tilhørende verdien til den avhengige variabelen.
Kapittel 13: Tabeller 13 Oversikt over tabeller... 222 Oversikt over fremgangsmåten for å generere en en tabell... 223 Velge tabellparametre... 224 Vise en automatisk tabell... 226 Bygge en manuell tabell
DetaljerPage 1 EN DAG PÅ HELSESTASJONEN. Lises klassevenninnner. Formelen: Du har en hypotese om vanlig høyde
1 E DAG PÅ HELSESTASJOE Lises klassevenninnner Lise er veldig liten Hva gjør at du sier at hun er liten? Du har en hypotese om vanlig høyde Du har en hypotese om vanlig høyde Du sammenligner Lises høyde
DetaljerBESTEMMELSE AV TYNGDENS AKSELERASJON VED FYSISK PENDEL
Labratorieøvelse i FYSIKK Høst 1994 Institutt for fysisk, NTH BESTEMMELSE AV TYNGDENS AKSELERASJON VED FYSISK PENDEL av Ola Olsen En lett revidert og anonymisert versjon til eksempel for skriving av lab.-rapport
DetaljerKOORDINATBASERT REFERANSESYSTEM
Dokument tittel: Koordinatbasert referansesystem Versjon: 2.0 Side 1 av 42 KOORDINATBASERT REFERANSESYSTEM DATUM, KOORDINATSYSTEM, TRANSFORMASJON, KONVERTERING OG AVBILDNING Versjon 2.0 mai 2004 Henvendelse
DetaljerIonosfæremodeller for en-frekvente brukere av GPS og Galileo
Ionosfæremodeller for en-frekvente brukere av GPS og Galileo Yngvild L. Andalsvik og Knut S. Jacobsen Geodesi- og hydrografidagene 2017, Sundvolden Photo:OHB Innhold En-frekvente brukere Romvær og ionosfæriske
DetaljerPresisjonsmåling med standardutstyr
Vitenskapelig bedømt (refereed) artikkel Inge Revhaug and Øyvind Grindheim: Precision surveying with standard instruments. KART OG PLAN, Vol 70, pp. 9 17, P.O.B. 5003, NO-1432 Ås, ISSN 0047-3278 Due to
DetaljerQED 5 10. Matematikk for grunnskolelærerutdanningen. Bind 2. Fasit kapittel 3 Geometri
QED 5 0 Matematikk for grunnskolelærerutdanningen Bind Fasit kapittel Geometri Kapittel Oppgave a) ( +, + 7) = (4, 9) b) (0, 4 + 5) = (, ) c) ( + 0, + 6) = (, 9) Oppgave a) Vi får vektoren [4, ]. b) Vi
DetaljerLaserdata forvaltning og bruk. Fagdag laser
Laserdata forvaltning og bruk Fagdag laser 08.06.2015 Agenda Norkart presenterer laserdatafunksjonalitet i GISLINE Kontrollrutiner for laserdata Klassifisering av laserdata Testprosjekt laser Hvordan skannetidspunkt
Detaljer4 Funksjoner og andregradsuttrykk
4 Funksjoner og andregradsuttrkk KATEGORI 1 4.1 Funksjonsbegrepet Oppgave 4.110 Regn ut f (0), f () og f (4) når a) f () = + b) f () = 4 c) f () = + 5 d) f () = 3 3 Oppgave 4.111 f() = + + 1 4 3 1 0 1
Detaljer