Loggbok for DynamicaS

Transkript

1 Loggbok for DynamicaS Avsluttet: 1. november 2009 DynamicaS er: Brage Martin A Andreas Kåre-Benjamin Nora Synnøve Ella-Lovise.

2 DynamicaS sponsor: Dynamica AS er vår sponsor Dynamica driver med: Navigasjon og fartøystyring Undervannsoperasjoner Offshore Energisystemer Metallurgisk prosessindustri Se mer om vår sponsor her:

3 Å være med i Lego League Det er kult! Det er slitsomt Robotøvingene er artigst, og vi har fest etterpå. Vi gleder oss til konkurransedagen, det blir ferie. Vi har lært masse. Vi tror alltid at nå har vi løst problemet. Ofte dukker det opp nye problemer. Holder vi på veldig lenge blir det bra til slutt. Det enkle er alltid det beste.

4 Det spesielle med laget vårt Vi er 6 medlemmer, 4 har vært med på Lego League før (2 eller 3 ganger). Vi hadde veldig lyst til å melde oss på enda en gang. Vi har bygd masse i høst. Til slutt hadde vi ikke flere deler og måtte ta sund de første konstruksjonene. Vi har jobbet mye med teorioppgaven. Vi har hatt en skikkelig spørreundersøkelse.

5 Vår robot Da vi møttes i høst så vi at oppgaven var vanskelig. Vi ønsket å få til de vanskeligste tingene. Det var: Å kjøre opp bakkene. Å kjøre over de gule murene. Da måtte vi lage en robot med 4 hjul. Vi tenkte også på å lage noe som haler oss opp bakkene. Det var veldig komplisert. Roboten i fjor hadde 6 hjul. Den var vanskelig å snu. Den kjørte sakte. Vi måtte derfor lage en rask robot med 4 hjul som kunne snu raskt. Det har vi klart. Attachmentene må være raske å skifte. Vi tenkte å gjøre som i fjor og lage ei ramme rundt roboten. Som koplet tannjulene fra rammen til roboten. Det har fungert brukbart. Kanskje vi skulle ha brukt et 4 tannjul som ikke slurer så lett isteden mellom rammen og roboten. Det har vi ikke tid til å gjøre.

6 Om å skrive loggbok Hva skal stå i loggboka? Hva laget har gjort på ei øving: Hva vi tenkte å få til: PROBLEM som skal løses. Hva vi fikk til: LØSNING Hvis noe gikk galt, hvorfor gikk det galt? Hva har vi lært? Hvilke utfordringer gjenstår, hva kan vi forsøke neste gang. Bilder av konstruksjonsdetaljer Bilder av laget Når du legger til noe nytt i loggbok som sendes på e- post, legg til det nye med spesiell skrift.

7 Første dagen Kl:17:30-19:30 Vi bygde opp matten. Den dagen gikk vi igjennom hva vi trodde vi skulle gjøre og hva vi skulle hente inn og hva vi skulle ut med.

8 Andre dagen Bygde matten hjemme hos Kåre-Benjamin Det vanskeligste var og lage bruen.

9 Vi lærte oppdragene Vi prøvde belter. Problem: Belter gled og fungerte dårlig opp bakken. Vi prøvde en dragster. Den var kul men kom ikke opp bakken. Løsning: Opp bakken må det være mange hjul 8. September 2009

10 13. September 2009 Brage bygde en maskin som skulle hente inn loops i NV. Maskina har fire stenger. Den skal hente inn loopsene. Problem: Det er vanskelig å treffe loopsene rett. Noen ganger faler de ned. Løsning: Lager en annen maskin. Denne Maskina er en reservemaskin.

11 13. September 2009 Andreas og Martin lagde en maskin som henter inn loopsene i SV. Det gikk greit å programmere. Problem: Den bommer av og til. Løsning: Kanskje vi lager noe annet. Vi har lært: Vi må svinge minst mulig om vi skal være sikre på å treffe.

12 I.H.A 1 (Inn hentings apparat nr. 1) Martin. Har seks stenger som peker framover Skal hente sensorwallen oppå de tre søylene. Problem: Stengene krasjer ofte med søylene og da datt wallen ned. Noen ganger krasjet den ned brua også. Løsning: Trenger noe som tar rundt sensorwallen. Se på det neste gang. 13. september

13 Det er vanskelig å lage en god fire hjuls robot. Den skal kjøre fort. Den skal snu godt. Super ondskapsfull proff zopper (S.o.p.z) skal være ei maskin som kan kjøre opp bakkene. Problem: Motoren er for svak, eller så er det noe med tannhjulene. Det er alt for mange tannhjul. Den går ikke så raskt. Den svinger litt tregt. Løsning: Ikke så mange tannhjul. Kortere mellom hjulene foran og bak. Da blir den bedre å snu. 18. september

14 25.09 Langarm (F.S.A. = flue smekker apparat) (Andreas): Skal dytte ned Access point innerst i hjørnet på banen. Armen har har 2 deler og 3 ledd. Problem: Motoren er for svak for å få den opp, må løfte den litt til å begynne med. Løsning: Vi skal gjøre tannhjulene sterkere

15 25.September Her er f.s.a. Den er litt ustø og den er tung.

16 I.H.A. 1: Innhentingsapparat nr. 1. Martin lagde Problem: Ting kunne falle ut. Noen ganger ville den ikke lukke seg igjen. Løsning: Må kanskje tenke på et annet apparat. 25. september

17 26. september Super ondskapsfull proff zopper (S.o.p.z) sin fødselsdag! Kåre-Benjamin har koplet motoren til hjulene med bare 4 tannhjul. Det går kjempe fort. Bruker tannhjul som går i vinkel ut til hjulene. Problem: Tannhjulene kan gli i fra hverandre Løsning: Må forsterke mye.

18 26. september På vei til nye konstruksjoner

19 Søndag Andreas, Brage og Martin lager hver sin utskyver for sensorwalls. Alle hadde noe bra. Det brae ble slått sammen i en beste utskyver.

20 28. september Det er svarte striper på banen. Vi skal forsøke å følge disse med lys sensorer.

21 28. september Apparatet er tungt og det er ikke enkelt å kjøre det langs bordet.

22 28.09 Her er en innhentingsapparat. Det kaller vi i.h.a.1. Den skal hente inn ting i hjørnet i nord vest.

23 28.09 Vi lager testprogram for innhentings apparat.

24 28.09 For å kjøre rett må vi regne avstanden.

25 28.09 Her er innhentingsappar at for sensor wall. Det tar vare på alle delene. Problem: Attachmenten henger noen ganger fast i føttene til brua. Løsning: Roboten må kjøre nøyaktig for at det ikke skal

26 28.09 I.H.A. 1 nytt forsøk: Martin lagde ei klo som skulle hente loopsene og wallen. Problem: Når den tar nedi bakken kan den åpne seg og alt faller ut. I.H.A. 2 Brage lagde ei klo som skal hente loopsene.

27 Kåre-Benjamin har brukt lørdagen og søndagen til å få ferdig en bedre robot som er lett og sterk og rask og kan kjøre opp bakker. Den kaller vi S.o.p.z

28 Kåre-Benjamin bygde mer på S.O.P.Z. Tannhjulene bøyer seg unna når den går i bakken og da kommer det stygge lyder og da går Maskina litt skeivt. Hele laget så på line following. Først målte vi hvitt og svart: Hvitt: 67 (gjennomsnitt) Svart: 42 (gjennomsnitt) Summen er: 109. Delt på to gir gjennomsnittet av hvitt og svart: 54

29 Det første programmet for line following: Roboten svinger fram og tilbake over den svarte linja. Sensoren på venstre side ser at det blir svart og svinger over mot venstre, og når den ser at det blir hvitt svinger den over mot høyre. Roboten svinger fram og tilbake og det går tregt. Og hvis den har attachments kan det kjøre seg fast i brua

30 Det andre programmet for line following: Robototen kjører rett fram hvis det er midt mellom svart og hvitt, og til høyre hvis det er hvitt, og til venstre hvis det er svart: 1-50: svinger til venstre (C kjører, B stopp) kjører den rett fram (B og C kjører) : svinger til høyre (B kjører, C stopp) Programmet var ikke bedre enn det første. Roboten kjørte fram og tilbake over linja. Kanskje programmet fungerer bedre om vi forandrer tallene for rett fram. Men vi har fått tips om å forsøke pid styring. Det skal være avvansert men vi tror vi fikser det.

31 Lys sensoren Jeg prøvde forskjellige lengder fra bakken for lysensoren. 6 hakk: Perfekt fordi det oppfatter bedre lyset. Lyset dekker ca den svarte streken. 5 hakk: Litt for lavt men fortsatt bra 4 hakk: dårlig den gir bare en liten sirkel som går for fort over kanten på streken

32 Proposjonalstyring Lys sensoren måler om vi er utenfor eller på linja. Vi tar målingen og trekker fra 54 som er når roboten står midt på linja. Dette er aviket. Aviket ganges med et tall Motorene styres med svaret Vi forandrer lys sensor 1.rbt til lys sensor 2.rbt

33 Proposjonalstyring Her er det første propisjonal programmet som fungerer. Går uendelig lenge i loop. Måler lyset. Tar lyset og trekker fra det vi vet skal være måling for rett fram Ganger aviket med tall (forsterker). Svaret plusses med rett fram fart og sendes til power på venstre motor. Og det samme til høyre motor men der trekkes svaret fra. Dermed følger roboten kanten på linja. Roboten bruker 12 sekunder på å følge linja fra sør øst til nord øst.

34 I dag møtte vi klokken 10 om morgenen. Vi bygger på rammene våre. Etter på begynte vi og programmere for å hente loopen på den ødelagte sensorwallen Vi fikk til programmet men robotten kjørte annerledes for hver gang. Da kjønte vi at sensorer er det viktigste

35 I dag har vi møttes klokken 10 om morgenen igjen, Vi nyter ferien. I dag har vi jobbet med en klo som skulle ta inn loopsene i nordvest. Problemet med den er at tannhjulene er vanskelige og få til og passe med tanke på at det skal være sterkt Løsningen er å bruke vinkler. De er veldig sterke og lette

36 Martin: Bygger på en attachment som skal hente loopsene på stanga. Problemet med den er at tannhjulene er vanskelige og få til og passe med tanke på at det skal være sterkt Løsningen

37 Nora-Synnøve bygger på en farkost til de fire legomennene. Problemet er at den er stor, og tung. Løsningen ble en mindre og luftigere farkost, med sikkerhetsbelter.

38 Vi prøvde å kjøre opp på brua, det gikk ikke serlig bra. Problemet er at borrelåsene på det røde er for få. Løsningen ble å sette på flere borrelåser

39 Vi prøver å velte tilgangsmarkøren som står alene på ene siden av målsirkelen. Problemet er at vi ikke alltid når fram. Løsningen ble at tubsene former en ring.

40 I dag skal vi få besøk av hovedsponsor Dynamica s daglige leder. Vi jobber med attachments. Problemet er at de er store og tunge. Løsningen er delvis å forminske dem, og delvis å sette på hjul.

41 Georg i Dynamica ga oss en ide Problemet er at når roboten svinger så subber dekkene Løsningen var å prøve å sette differensial mellom for og bakhjul. Det hjulet som går lettest får mest kraft. Dette ga bedre svinger. Men det ga et Nytt problem og det er at når roboten kommer øverst i bakken slurer den. Løsning: Bygger roboten tilbake

42 Kåre Benjamin bygger på en ny farkost så vi slipper at den utløses før tiden. Problemet er at den nye duppeditten enten blir for stiv, eller for slak. Løsningen ble å droppe tubsene.

43 Martin jobber med en måte å følge streken og etterpå fange grå loop og rød vegg. Problemet er at roboten kolliderer med veggene når touch sensor skal brukes. Løsningen er å bruke to touch sensorer og kjøre sakte inntil veggen slik at begge sensorene gir signal før den kjører videre.

44 Line following fungerer ikke når vi skal bruke det på ordentlig. Problem: Tunge attachment kommer nedi bakken og gjør at roboten mister kursen. Løsning: Vi ser på lettere attachment. Kan vi bruke flate plater som bare kjører inn i noen av tingene vi skal plukke opp? Spesielt i nordvest hvor vi kjører dem inn i hjørnet. Og da vet vi akkurat hvor roboten står! :-)

45 Roboten klarer ikke og kjøre opp bakken lenger Problem: bakenden på roboten går nedi bakken slik at bakhjulene mister feste. Løsning: bakenden på roboten må gjøres om, dette må gjøres til neste øving.

46 Fluesmekkeren og leddarma fungerer ikke helt bra Problem: Leddarma går ikke under brua. Og den blir tung. Fluesmekkeren blir for tung. Løsning: Fant en kaste maskin på youtube som heter trebuchet.

47 Roboten nesten ferdig klonet. Problem: I fjor gikk roboten sund før konkurransedagen. Løsning: I år har vi en ekstra robot :-)

48 Brett for å feie inn loops i nordvest Problem: Den attachemten vi prøvde først var tung og den subba nedi matta og line following virket ikke. Løsning: Et lett brett som svever over bakken. Og som kanskje går an å løfte opp. Det brettet som er her går helt nedi matta men det er lett.

49 Programmert ferdig 02prog Problem: noen ganger krasjet attachmenten i beacon. Løsning: finjusterte programmet.

50 Bygde støttehjul på F.A.L (fallfluesmekker) Problem: hvis hjulene var på toppen var den over veggen. Og da kunne roboten kjøre feil. Løsning: Støttehjul måtte være på undersiden.

51 Vi jobber med programering. Problem: vi kommer borti, og påvirker programmet når vi trykker på knappen. Løsning: å legge inn en liten stopp.

52 Forbedring av brett for å feie inn loops i nordvest Problem: Brettet vi prøvde gikk går ikke an å løfte opp så det går ikke an å ta snarveien til basen over gulmuren. Løsning: En løftemekanisme for å heise opp brettet. Nye problem: Løfteren ble ikke helt god. Tannhjulene skurrer og tar ikke godt mot dingsene som løfter brettet. Og tingene som feies inn på brettet kan dette av når vi kjører tilbake til basen og over den gule muren.

53 Enda flere forbedringer av brett for å feie inn loops i nordvest. Problem: Brettet vi prøvde løftet litt opp men ikke alltid og så datt loopsene av så det går ikke an å ta snarveien til basen over gulmuren. Løsning: En bedre løftemekanisme for å heise opp brettet. Den ble kjempegod. Det mekanismen ble veldig enkel. Loopsene detter ikke av når vi kjører tilbake til basen over den gule muren

54 Jobbet med programmering av 03prog for loops NV. Line following. Problem: Loopsene falt av noen ganger Løsning: Kjørte litt fram og tilbake og fikk lirket dem oppå skuffen

55 Jobbet med programmering av 04 prog loops i sør Problem: Hentekloene hengte seg opp eller bommet Løsning: Bygger om ramma med sidehjul slik at vi kommer nærmere loopsene og bygger om kloene slik at den ene peker oppover når de andre peker framover. Tar den første først og da peker den armen oppover når den andre brukes. Se en video av løsningen her! ynamicas-loopssor.wmv

56 Trebucheten fungerer når den står direkte på akslingen til en motor. Problem: Den fungerer ikke når vi bruker tannhjul fordi det blir for mange hjul, og vi taper kraft i dem. Løsning: Vet ikke enda, kanskje får vi droppe trebucheten.

57 Roboten skal hente loops i nordvest. Problem når den skal tilbake sliter den med å finne rampen til brua. Løsning støttehjul på siden. Støttehjulene må være litt foran og litt bak hjulene

58 Roboten skal ta loops i sør. Problem den sliter med posisjonere seg. Løsning vi bruker støttehjul.

59 Hjeeelp! Svineinfluensa! Problem først fikk ett medlem influensa. Så fikk enda et medlem influensa. Hvordan skal dette gå! Løsning vi bruker C-vitaminer. Og håper at vi snart blir friske

60 31. oktober Konkurransetrening. Problem: Robotene er litt forskjellige klon og kopi. Noen attachment passer på den ene, men ikke på den andre. Løsning: Vi må bygge om robotene og få attachmentene til å passe.

61 1. november Problem: Noen attchments ble laget på den andre roboten. Passer ikke på den andre men Brage løste dette Løsning: Nå får det være nok. Hele dagen gikk til å endre slik at altt passer en Robot. Kl. åtte sluttet vi. Martin har også samlet alles programmer til en minnebrikke

62 1. november Konkurransetrening. Problem: Nå har vi ikke mer tid til å skrive loggbok Løsning: Vi skriver litt til, men nå må vi skynde oss og bli ferdige med alt sammen.