Torstein, Rasmus, Johan, Sigve, Karl Martin, Joakim 26. juni Creative Undersea & Naval Technology PROSJEKT: HUGIN & MUNIN
|
|
- Julius Carlson
- 8 år siden
- Visninger:
Transkript
1 Torstein, Rasmus, Johan, Sigve, Karl Martin, Joakim 26. juni 2015 Creative Undersea & Naval Technology PROSJEKT: HUGIN & MUNIN
2 Innholdsfortegnelse 1 Sammendrag Kravdokumentet Stabskrav til overvåkningssystemet Planlegging Organisering Organisasjonskart Overordnede aktiviteter WBS Gant diagram Kostnader Dokumentasjon Konstruksjon Studering av spec og diskusjon rundt hvilket type skrog Tegning og valg av skrog Tegning og valg av Hangar Testing av maling, sparkel og lim Bygging av skrog Bygning av helikopter- plattform Forskjeller fra demo til fullskala Fremdrift, styring og Mekanikk Motor Servo Elektronikk og styring Styringssystem Oversikt kanaler Styring med tastatur - Bruksanvisning Koblingsskjema system Koblingsskjema RC- kontroller Styring i labview - frontpanel Styring i labview - Blokkdiagram Testresultater Slepetest SIDE 1
3 5.1.1 Målinger og resultater Slepemotstand Slepeeffekt Restmotstandskoeffisient Krengetest Teori og formler Gjennomføring: Størrelser Resultater Dynamisk posisjonering (DP) Gjennomføring Resultater Krafttest (Bollard- pull) Gjennomføring Resultater Hastighet og akselerasjon Gjennomføring Resultater Drivstofforbruk og rekkevidde Resultater og utregning Tekniske data og vekt regnskap Teknisk data Vektregnskap Økonomi Innkjøp til modellen (Reelle kostnader) Budsjett Fartøy Budsjett ansatte Regnskap arbeidstimer for prosjekt Oppsummering / konklusjon Er kravene oppfylt? Erfaringer etter endt prosjekt SIDE 2
4 1 Sammendrag Mai 2015 fikk kadetter og elever ved sjøkrigsskolen i oppdrag å bygge et autonomt overvåkningssystem til den Kongelige Norske Marine i en 1:68 skala. Dette systemet skulle bestå av et fartøy/helikopterplattform som skulle operere et helikopter. Vi fikk utdelt et kravdokument (KD) som inneholdt alle kravene og spesifikasjonene til fartøyet. De første ukene av prosjekt ble brukt til leksjoner og opplæring av de forskjellige programmene vi skulle benytte (LabView, Freeship, Microsoft expression web 4). Vi fikk også opplæring i stabilitet, logiske kretser og hadde feilsøkingsforsøk. Allerede 08. Juni hadde vi et kick- off møte hvor organisasjonen ble lagt frem sammen med en fremdriftsplan og et budsjett. Før vi hadde fått den riktige opplæringen hadde vi store planer for hvordan fartøyet vårt skulle se ut, men etter god opplæring så vi begrensninger som vi ikke hadde tenkt på tidligere. Vi så at det ble en utfordring å få så stort deplasement som vi trengte og designet ble derfor noe endret. Maskingutta fikk ansvaret for å komme opp med et design som passet bra til kravene. De kom frem til et bra design som passet kravet til utforming, og vi kom tidlig i gang med selve byggingen. Elektrogutta begynte samtidig å designe styringssystemet. Dette var ingen lett oppgave, men ble løst på en god måte. Da vi var ferdige med selve konstruksjonen begynte testingen. Ikke overraskende fløyt båten, var helt tett og lå godt i vannet. Den hadde god stabilitet og var enkel å manøvrere. Da båten var ferdig satte hele gruppen seg ned og hjalp til med rapportskriving for å få ned alle erfaringene som var gjort. SIDE 3
5 2 Kravdokumentet Ved prosjektstart fikk alle gruppene utdelt et kravdokument som stilte tøffe krav til utformingen etter forhold den skulle operere i. 2.1 STABSKRAV TIL OVERVÅKNINGSSYSTEMET KRAVDOKUMENT (KD) STABSKRAV TIL OVERVÅKNINGSSYSTEM Et autonomt overvåkningssystem bestående av en sjøgående plattform og en helikopterdrone skal prosjekteres og demonstreres. Systemet er tenkt operert ut ifra Tromsø/Ramsund området og skal dekke havområdet nord til Spitsbergen. Helikopterdronen skal drive overvåkning av hav og luftområdet. Krav og forutsetninger til systemet: 1. Det skal tilstrebes en lav- kost løsning. 2. Framdrift skal bestå av en enkel framdriftslinje - motor/aksel/propell/ror. 3. Lengde overalt skal ikke overstige 68 m 4. Største bredde overalt skal ikke overstige 17 m. 5. Største dypgang skal ikke overstige 4.5 m. 6. Helikopterdronen skal kunne lande og ta av på sikker måte. 7. Helikopterdronen skal fraktes sikkert ut/inn/ mellom hangar og landingsplattform 8. Plattformen bør minimum kunne tilbakelegge 1000 NM ila 72 timer 9. Driftsprofil i operasjonsområdet er 5 kts fart /døgn 10. Skal kunne drive helikopteroperasjoner i 14 dager i operasjonsområdet 11. Helikopterdronen skal ha 5 x 4 timer flytid/døgn. 12. Fartøyet skal være stabilt med tomme/fulle tanker og drone ombord. 13. Lav radarsignatur - RCS (radar cross section) skal tilstrebes. 14. Helikopterdronen skal ha oppbevaring i egnet værsikker hangar ombord. 15. Fartøyet skal operere autonomt og/eller via avstandskommunikasjon. SIDE 4
6 Prototype i modellskala lages for kartlegging og demonstrasjon av egenskaper. Krav til modell og andre forutsetninger: Skal fremstilles i skala 1:68. Skal frakte den angitte last på sikker måte Dronen skal kunne fly, vha fjernstyring, fra fartøy til angitt tørr plass. Framdrift og manøvrering skal være basert på utlevert elektrisk motor, aksling, propell, ror, servoer, batteri, motorkontroller og fjernstyring. Elektriske komponenter skal plasseres og/eller beskyttes slik at de ikke blir ødelagt av vannsprut. Skroget skal designes vha dataprogrammet Freeship, versjon 2.6 Hovedskroget skal lages i polyfoam (hard isopor - se utlevert byggeveiledning). Konstruksjonsvannlinjen (KVL), nullkryss og dypangsmerker forut og akter skal tegnes på modellen. Skal utstyres med fjernstyrte innretninger for flytting/oppbevaring av helikopterdronen Skal ha taue/feste anretning i akter- og i forskipet. Kraften skal gå i senterlinjen til fartøyet. Skal kunne montere en horisontal montert list, på tvers av skipets lengde. Skal nyttes til slepeforsøk. Den skal monteres rett over fartøyets oppdriftssenter (LCB) ved KVL og må kunne tåle en kraft på 10 kg i horisontal retning. SIDE 5
7 3 Planlegging 3.2 ORGANISERING Når organisasjonen skulle organiseres satte vi oss ned alle sammen og fortalte hvor vi kunne bidra best i gruppen. Det ble derfor naturlig at maskingutta fikk ansvaret for design, konstruksjon av skroget og det mekaniske (Motor, propell). Elektronikk- og datagutta fikk ansvaret for det elektriske om bord, design av det elektriske systemet og monteringen. Organisasjonskartet vårt ble da seende slik ut: ORGANISASJONSKART ORGANISASJONSKART Prosjektleder Joakim Dokumentansvarlig Torstein Økonomiansvarlig Karl Martin Teknisk prosjektleder Rasmus Testleder Sigve HMS & Pr- ansvarlig Johan SIDE 6
8 3.2.2 OVERORDNEDE AKTIVITETER OVERORDNEDE AKTIVITETER Design/ konstruksjon Rasmus & Johan Programmering Torstein Planlegging Joakim Heli. Plattform Sigve Elektronikk Karl Martin I tråd med prinsixmodellen ble prosjektleder ansvarlig for å planlegge og koordinere operasjonene under hele prosessen. For å sikre fremdrift og god kommunikasjon mellom alle ledd hadde vi ukentlige oppsummeringsmøter hvor de ansvarlige for de respektive oppgave kom med en rask brief på hvordan de lå an i forhold til planen. Arbeidsoppgavene hans besto for det meste av å holde faste milepælsmøter for å forsikre seg om at alt gikk som planlagt. Det var også viktig for resten av gruppen at de var oppdatert på ny informasjon som dukket opp underveis. Når vi nå sitter og ser tilbake på prosessen kan vi se at fordelingen av rollene og arbeidsoppgavene har passet godt til vår gruppe. SIDE 7
9 3.2.3 WBS Prosjektoppstart Prosjektledelse Drift av prosjekt Prosjektavslutning Design/skrog Prosjekt "sjødrone" Konstruksjon Programmering Styring Elektronikk Rapport Dokumentasjon Skisser/tegninger Målinger/ utredninger SIDE 8
10 3.2.4 GANT DIAGRAM Figur GANT - diagram Som planverktøy valgte vi å bruke et GANT- Diagram. På denne måten er det enkelt og følge med hvordan vi ligger an på tid i forhold til det vi har prosjektert. Microsoft Project er et enkelt og effektivt program som lar oss registrere progresjonen underveis. Det gjør at hele gruppen til en hver tid for eksempel vet hvordan designingen av skroget ligger an KOSTNADER Under prosjektet fikk vi utdelt 500 kr til å kjøpe utstyr vi trengte til byggingen. Disse valgte vi å bruke på silikon, maskinskruer og muttere. 4 Dokumentasjon 4.1 KONSTRUKSJON Studering av spec og diskusjon rundt hvilket type skrog Da vi så på kravdokumentet var det disse kravene vi endte opp med å ta hensyn til når det kom til design av skrog. Det skal tilstrebes en lav- kost løsning. Under dette punktet kom vi frem til at et enkelt 1 kjøls skog ville gi en lavest mulig kostnad. Lengde overalt skal ikke overstige 68 m SIDE 9
11 Største bredde overalt skal ikke overstige 17 m. Denne maksimale bredden gjorde at vi vurderte en katamaran som vanskelig, ettersom den ville gi et forholdsvis lite deplasement. Vi antok at modellen ville veie ca 8 kg ferdigstilt, og derfor ville trenge et fullskala deplasement på 2515 tonn (8*64^3) Største dypgang skal ikke overstige 4.5 m. Fartøyet skal være stabilt med tomme/fulle tanker og drone ombord. Under tegningen i freeship prøvde vi å få KM punktet så høyt vi kunne. Lav radarsignatur - RCS (radar cross section) skal tilstrebes. I hovedsak skal vi bruke maling og et bestemt type materiell for å redusere radarsignaturen. Figur Modell under bygging SIDE 10
12 4.1.2 Tegning og valg av skrog Vi tegnet tre forskjellige forslag til skrog, og eliminerte tidlig ett av dem, grunnet høy block koeffisient og et bulkete skrog. Deretter jobbet vi videre med de to resterende for å få disse til å stemme overens med spesifikasjonslisten vi hadde fått fra kunde. Da de to forslagene var ferdige var de blitt relativt like, og vi valgte da det skroget vi trodde ville ha best egenskaper i vannet, samt det som så best ut. Bildet under viser verdiene til det aktuelle skroget tatt ut fra freeship. Figur FreeShip- tegning SIDE 11
13 4.1.3 Tegning og valg av Hangar Da skroget var ferdig planlagt begynte vi å se på forskjellige løsninger for hvordan vi skulle konstruere hangaren. a. Bygge en hangar som ville splittes på midten og åpnes til siden b. Bygge en hangar som ville brette seg over 180 grader langskips Fordelene til hangaren som ville brette seg langskips var at den ikke ville gå utover skipets mål i mere enn en dimensjon altså vertikalt, men problemet til denne var at det ville bli relativt tungt å løfte grunnet lengden på taket (kraft * arm), og vi var da usikre på om vi ville klare det med én servo. I tillegg ville denne konstruksjonen gjøre båten veldig ustabil i åpningsfasen grunnet høyt tyngdepunkt, spesielt ved høy sjø. Vi gikk dermed for den mer stabile muligheten, alternativ a. Denne har fordeler ved at den tilter til begge sider, og dermed ikke påvirker stabiliteten til båten i stor grad. Treghetsmomentet til båten vil bli noe større da rotasjonslegement endrer seg, men da hangaren ikke skal brukes i veldig stor sjø, og heller ikke være åpen over lengre perioder vil ikke dette ha nevneverdig innvirkning på den daglige driften. Ulempene med konstruksjonen er at den vil bli noe høyere da det er rotorene som er høyeste punkt på helikopteret og halvsirkelen vår må komme over dette. En annen ulempe er at vi ikke får åpent den mer enn 45 grader til hver side, og at dette i stor sjø kan påvirke helikopterets sikkerhet på vei ut/inn av hangaren. Begge forslagene til hangar ble tegnet i Solidworks, som er et 3D konstruksjons program, der det ble gjort simuleringer for å se at designet var funksjonelt. Hangar løsning b ble fort forkastet i denne testen da vi anså løsning a som et bedre alternativ. Hangar løsning a ble en stor suksess. Den ble konstruert med mål skalert ned for modellbåten. Helikopter og bredde på båten ble tatt i betraktning under konstruksjonen og tegningene ble lagt til grunn i byggingen av hangaren. Figur Hangar (mål i mm) SIDE 12
14 4.1.4 Testing av maling, sparkel og lim Da isoporen vi har brukt er kresen mot sterke stoffer, har vi måttet gjennomføre testinger av sparkel, lim og maling før vi kunne bruke dette direkte på båten. Her er en liste over hva vi har testet. Sparkel: Vi testet 2 typer 1. 2 komponent gel coat Vi ønsket å bruke denne sparkelen da vi visste den tørket fort og var enkel å bruke, men lot være da testingen viste at den etset isoporen 2. Gjøco Våtroms sparkel Denne sparkelen var lett på forme og skadet ikke isoporen, men den krever et ekstra vanntettlag utenpå da den ikke tåler vann. Maling: 1. «Jotun Drygolin» vindus og dørmaling Denne malingen var tykk og enkel å påføre båten. Etset ikke. Lang tørketid 2. «International Perfection» Top coat (2 komponent) Gir et hardt ytterlag, som er enkelt å pusse og behandle i ettertid. Etser isopor, men skader ikke drygolinen. 3. Maritim Epoksy Primer (2 komponent) Primeren gir et 100 % vanntettlag Lim: Limpistol: Enkel å bruke, tørket fort, festet godt og etset ikke isoporen, men vi måtte holde temperaturen noe nede da den ville brenne hull i isoporen, samt at vi måtte bruke et tykt lag. SIDE 13
15 4.1.5 Bygging av skrog Da vi hadde skrevet ut de forskjellige spantene, begynte vi å skjære ut disse i isopor og lime dem sammen i riktig rekkefølge. Deretter filte vi ned isoporspantene slik at de gled fint over i hverandre, og sparklet hele båten for å jevne ut hull og nedsenkninger. Da vi var fornøyd med formen begynte vi å male båten med «drygolin - vindus og dørmaling», for så å slipe dette ned til en jevn overflate før vi påførte ett lag primer for å gjøre båten 100 % vanntett. Til sist malte vi med top coat for å få en hard og glatt overflate med lavest mulig friksjon mot vannet. Ror og propell ble det boret hull til og festet med maritim silikon for at vi ikke skulle få vanninntrenging på disse stedene. Figur Bygging av skrog SIDE 14
16 4.1.6 Bygning av helikopter- plattform Helikopter- plattformen ble bygget etter solidworks tegning, og vi bygde denne i tre millimeter kryssfiner, med et vanntett plastovertrekk. Vi satte sperre for åpning av hangarveggene på 45 grader for å hindre muligheten for at disse går i sjøen. Ved fullt oppslått hangar er åpningen 300 mm, mens helikopteret er 150 mm på sitt bredeste, så dette har god klarering for å fly ut. Figur Bygging av hangar Forskjeller fra demo til fullskala Det ferdige skroget og hangaren skal være bygget i kompositt da dette materialet har en lav radarsignatur, samt at dette er lett som gjør at båten vil gå fortere med en oppskalert motor. Både hangeren og skroget (over vannlinjen) skal ha samme form som modellen, men skal være bygget opp av små flater i forskjellige vinkler for å sende radarstråling i en annen retning enn der den kom ifra for å redusere båtens radarsignatur. I tillegg skal båten bli malt i den nye nanoteknologi- malingen fra det Israelske selskapet, Nanoflight. Modellen har ikke en fullstendig vanntett hangar grunnet små klaringer som er vanskelig å få tettet i så liten skala. I tillegg er hangarer litt bredere enn (25 cm) grunnet skruer som stikker ut på siden. Dette vil ikke være et problem i full skala, da disse skruene ikke blir like overdimensjonert. SIDE 15
17 4.2 FREMDRIFT, STYRING OG MEKANIKK Motor Figur El- motor Motoren som skal stå for fremdriften er en Robbe EF 76 II. Teknisk data: SIDE 16
18 4.2.2 Servo For å styre roret har vi brukt en servo som heter S3003 fra Futaba. Dette er en servo som både er kraftig og har lav egenvekt. Den er derfor meget godt egnet for vårt modellforsøk. Den roterer kun 90 grader til hver side og er derfor egnet godt for roret (Fullt utslag: 180 grader). Figur Servo for ror For å styre åpning og lukking av helikopterplattformen har vi brukt en servo fra Parallax (Continuous Rotation). Denne har på lik linje som som S3003 fra Futaba en lav egenvekt samtidig som den er sterk. Den største forskjellen mellom disse servoene er at Parallax er en servo som kan dreie rundt flere ganger. Den er derfor godt egnet til helikopterplattformen. Figur Servo for hangar SIDE 17
19 4.3 ELEKTRONIKK OG STYRING Styringssystem Styringssystem Oversikt kanaler Styring med tastatur - Bruksanvisning SIDE 18
20 4.3.4 Koblingsskjema system Figur Koblingsskjema for system Koblingsskjema RC- kontroller Figur Koblingsskjema for RC- kontroller SIDE 19
21 RC Kontroller Vi fikk utlevert en Futaba Flyradio Skysport 4YFG fjernkontroll til styring av modellen. Denne skal både kunne kontrollere modellen direkte, og kunne kobles til en datamaskin for fjernstyring ved hjelp av programvare. Figur RC- kontroller SIDE 20
22 4.3.6 Styring i labview - frontpanel Figur Frontpanel i Labview I figuren ovenfor ser vi kontrollpanelet som skal styre båten fra en PC. Her har vi mulighet til å styre thrust og ror manuelt øverst til venstre, både ved å dra i sliderne og ved å bruke piltastene på tastaturet. Det er også lagt inn to knapper for å skru av motor (sette motor i nullstilling) og midtstille roret. Disse funksjonene ligger også under knappene «Delete» for motor og «End» for ror. Nederst til venstre er styringen til hangaren lagt inn med egen hovedbryter for å aktivere styringen. Ved å trykke på knappene én gang, vil hangaren henholdsvis åpne og lukke seg, og ved å trykke én gang til, stopper servoen å gå. Denne funksjonen ligger også i tastaturet under «Page Up» og «Page Down». Til høyre i frontpanelet har vi oversikt over DP- styringen. For å aktivere denne, må bryteren for manuell styring være av. Øverst ser vi indikator for sett- verdi (blå) og er- verdi (rød) for posisjonen til båten. Under har vi en slider hvor vi kan bestemme sett- verdien, og det er i tillegg SIDE 21
23 lagt inn en knapp for å sette sett- verdien lik nå- verdien slik at du kan legge båten der du vil at den skal ligge, trykke på knappen, og båten vil prøve å holde denne posisjonen. Graf- vinduet viser graf for posisjon, integrert og derivert, slik at vi kan se hvordan programmet jobber med å få båten inn til sett- posisjonen. Nederst er verdiene for de ulike konstantene som justeres for å optimalisere DP- styringen Styring i labview - Blokkdiagram Figur Blokkdiagram i Labview Figuren ovenfor viser oppbyggingen av Labview- programmet i sin helhet. Øverst har vi DP- systemet med PID- reguleringen. Programmet leser posisjonen til båten ved hjelp av et SIDE 22
24 potensiometer, og det beregnes et avvik mellom en sett- verdi og posisjonen, representert av en spenning. Avviket blir summert med en integraldel og en derivasjonsdel før det multipliseres med en proporsjonaldel som da blir elementene i PID- reguleringen. Proposjonaldelen fungerer slik at et stort avvik trenger en stor korrigering. Prinsippet med integraldelen er at et lite avvik som får virke lenge nok, skal gi en stor nok reaksjon til å korrigere feil, og derivasjonsdelen skal gjøre at raske avvik korrigeres raskt. Manuell- styringen kan bli styrt av en slider, tastaturet og min- /maks- knapper. For at piltastene kan brukes, er det blitt lagt inn en event- struktur (gul/grå- ramme) til venstre. For hvert trykk på piltastene, øker/minker verdien på utslaget med 1 på en skala fra - 5 til 5. Inne i case- strukturen til høyre for event- strukturen er det lagt inn to nye case- strukturer for min- /maks- verdi. Videre er funksjonen for å nullstille motoren, men denne er lagt utenfor case- strukturen til min- /maks- verdien. Grunnen for dette valget er at funksjonen skal være aktiv for både DP- styringen og manuell- styringen av sikkerhetsmessige årsaker. Strukturen for roret er lik som for motoren, og bryteren for manuell av/på aktiverer pil- tastene, sliderne og min- /maks- knappene. Før signalet blir sendt til indikatoren og ut til NI- boksen, blir skalaen fra - 5 til 5 omgjort til skalaen RC- kontrollen operer med. Nederst i programmet er case- strukturen for hangarstyringen. NI- boksen har kun to analoge utganger, og disse blir brukt til thrust og ror. Derfor er det blitt laget en D/A- omformer. For å få et lite nok spenningssprang for hvert bithopp, ble det laget en 6- bit omformer. Midtstillingen av servoen krevde 22 bit ut, og det holdt å kjøre 21 bit ut for å lukke hangaren, og 23 for å åpne den. Derfor ble det laget to nye case- strukturer inni hovedstrukturen som sender ut 21 og 23 bit for henholdsvis å lukke og åpne hangaren. SIDE 23
25 5 Testresultater Gjennom hele prosjektet har vi prøvd ulike metoder med varierende resultater. Vi har blant annet testet ut alt fra maling, lim og fuge til styring og DP- systemer. Vi har også gjennomført slepetest, krengningstest og DP- test. Skroget er laget i Jackofoam, som vi har eksperimentert mye med. Blant annet har vi eksperimentert med hva det tåler, om ulike stoffer vil etse gjennom, om lim sitter godt nok og så videre. Ved å ha gjennomført slike tester, får vi avdekket både feil og mangler. Alt i alt har dette gitt oss gode erfaringer som vi har lært mye av, og som vi kan ta med oss videre. 5.1 SLEPETEST Gjennomføring: Hensikten med forsøket er å bestemme slepeeffekten til båten. Forsøket ble utført ved å montere en «rigg» på båten slik at vi kunne feste den i et slepetau. I den ene enden av slepetauet ble det festet et lodd som førte til at båten ble trukket fremover i slepetanken. Båten var lastet med vekt tilsvarende full tonnasje. Vannlinjen til modellen ble funnet i FreeShip. Før start ble vannets tetthet og kinetiske viskositet bestemt ved å måle temperatur. Følgende vekter ble brukt under forsøket (kg): 0.750, 1.000, 1.665, 2.665, 3.665, 4.665, 5.665, 6.665, 7.665, 8.665, De forskjellige vektene ga båten forskjellig fart og ved hjelp av LabView måleutstyr bestemte vi farten, ved å se på når farten var konstant. Resultatene fra hver gjennomføring ble ført inn i et «kalkulator-dokument» for å få tall på slepeeffekten, til modellen og i full skala. Figur Slepetest 1 SIDE 24
26 Figur Slepetest Målinger og resultater Vannfaktorer: Tetthet sjøvann: r s = 1,025 Tetthet ferskvann r m = 998,81 Temperatur sjø t, sjø = 15 C Viskositet sjøvann u s = 1,19E-06 Viskositet ferskvann u m = 1,1E-06 Temperatur, tank t, tank = 15 C Korreksjonsfaktor Ca = 0,0004 Friksjon i slepesystem 0,63 kg SIDE 25
27 LOA Lengde over alt 68,045 1,0007 m LWL Lpp lengde i vannlinjen Lengde mellom pp 64,633 0,9505 m 66 0,9706 m B Største bredde 17 0,2500 m Bwl Bredde vannlinjen 16,16 0,2376 m T Lpp/2 T, FP T. AP trim Dypgang ved nullkryss Dypgang ved forre P. Dypgang ved Aktre P. 3,8 0,0559 m 3,8 0,0559 m 3,8 0,0559 m 0 0,0000 m Ñ Undervannsvolum ,0081 m 3 D Deplasement 2604,5 8,1 kg Cp Prismatisk koeff. 0,658 0,6580 Cb Blokkoeff. 0,540 0,5400 Cm Midtspantkoeff. 0,696 0,6961 LCB( - = af) Volumsenter langskips 31,35 0,4610 m S Våt overflate 1109,5 0,2399 m 2 SIDE 26
28 Slepemotstand SLEPEMOTSTANDSKURVEN FOR MODELL : Rtm [N] Vm [m/s] Motstanden målt i Newton i forhold til farten på modellen. SIDE 27
29 5.1.3 Slepeeffekt Slepeeffekt, P E (kw) SLEPEEFFEKT [P E ] Knots Grafen viser hvor mye effekt som må til for å oppnå hastighetene på x- aksen. SIDE 28
30 5.1.4 Restmotstandskoeffisient Ut i fra kurven til restmotstandskoeffisienten ser vi at frem til knop så er båten relativt effektiv, kjører man fortere enn det blir bølgemotstanden så stor at det er ugunstig med tanke på energiforbruket. Dette gjenspeiles også i effektkurven over, som vokser fortere idet farten blir over 18 knop. Ut fra testen kan vi også regne med at skipet har en toppfart på 25 knop, men det skal sies at det da vil være veldig lite energieffektivt. 2.0E E E E E E E E E E-03 Restkoeffisient RESTMOTSTANDSKOEFFISIENTEN 0.0E Knots SIDE 29
31 5.2 KRENGETEST Hensikt: Bestemme metasenterhøyden (GM) og tyngdepunktets vertikale plassering (KG), til skipet. Sammendrag: Vi monterte båten med en installasjon (se figur 5.2.1) for å kunne lese av krengevinkelen ved forskjellig krengningsmoment. Vi brukte så de resultatene vi fikk, sammen med beregninger fra FreeShip, til å finne skipets metasenterhøyde og tyngdepunktets vertikale plassering. Figur Oppsett av krengetest Teori og formler t M w G o G B K θ SIDE 30
32 Forholdet mellom det krengende moment (w*t) og tangens til krengningsvinkelen (Ө) er gitt ved: Moment tatt i betraktning om M: G0G=w t/δ Geometri tatt i betraktning: G0G=G0M tgθ Dette gir: G0M=w t/tgθ Δ For krengningsvinkler mindre enn 7 grader, vil metasenterhøyden, være et fast punkt i fartøyet. Dermed blir også GM en fast størrelse. Fra likningen ovenfor ser vi at forholdet w*t/tgө må være konstant. Ved å utsette fartøyet for krengende momenter på både styrbord og babord side, mens vi leser av krengningsvinkelen, får vi nok info til å kunne få et plott av forholdet mellom krengningsmoment og krengningsvinkelen. Krengningsvinkelen finner vi med formelen tgө=s/l, hvor s er pendelens utslag og l er lengden på pendelen Gjennomføring: 1. Pendelen blir rigget til, med linjal og avstivning. Pendelens lengde (l) måles til 180mm ned til linjalen, hvor pendelutslaget (s) leses. (Figur og 5.2.3) 2. Modellen blir veid, uten last, med krengevekter og krengemålingsutstyr - før den settes på vannet. 3. Modellen plasseres i slepetanken med loddet midtskips slik at modellen ikke krenger. Pendelens stilling er på 150mm 4. Loddet flyttes 27, 57 og 82mm til styrbord, og utslag på pendelen blir notert. 5. Loddet blir satt tilbake til opprinnelig stilling, midtskips, og sjekk at pendelutslaget er slik det var ved start. 6. Punkt 4. gjentas, denne gangen mot babord side. (Figur og 5.2.3) 7. Resultatene fra testen blir notert og plottet. 8. Ut fra linjens stigningsforhold og modellens totalvekt under forsøket, beregnes til slutt modellens metasenterhøyde, GM, under forsøket. 9. Fra Freeship finnes modellens Metasenter-avstand ift kjølen (KM T ) ved det prøvde deplasementet. Med denne og den beregnede GM beregnes modellens endelige vertikale tyngdepunkt, KG (VCG). Husk - beregningen må ta hensyn til at krengevekter og krengemåleutstyret skal av fartøyet. En må derfor estimere disses tyngdepunkters avstand fra kjølen. SIDE 31
33 Figur Oppsett av krengetest, sett fra akter Figur Oppsett av krengetest, sett ovenfra Størrelser SIDE 32
34 5.2.4 Resultater Hvis vi setter dette inn i formelen G! M =!!!"# Ө!, får vi: Med disse tallene kunne vi finne deplasementet til fullskala skipet:! =! λ!!! = 2270g 68!!"#$ = g = 732,3 tonn!!!!" Deretter brukte vi FreeShip til å finne KM! for tilsvarende skip, men med deplasement på 732,3 tonn. KM! ble da funnet å være 13,64m. Deretter gjør vi om verdien til å stemme med modellen: KM!! = KM!! λ 1000 = 13, = 200,54mm SIDE 33
35 Når vi nå har KM og GM kan vi enkelt finne KG ved hjelp av denne formelen: KG = KM GM = 200,54 106,70=93, [m^4] Tan( )*Δ SB BB Ved å finne vekten til alle komponentene i forsøket samt de som skal være montert på modellen har vi mulighet til å finne KG til lettskipet. SIDE 34
36 KG!"##$%&'!!"#$%% = ΣKG w Σw = = 120,8mm KG!"##$%&' = KG!"##$%&'!!"#$%% λ = 120,8 68 = 8214,4mm Feilkilder: Feil under avlesning på krengevinkel som følge av bølger, menneskelig feil eller unøyaktighet ved måling av avstanden til loddet. SIDE 35
37 5.3 DYNAMISK POSISJONERING (DP) Gjennomføring Testen av DP- system ble gjennomført ved å feste båten til trinsene og potensiometeret, og trekke båten til maks utslag i hver retning slik at vi kunne endre skalaen for posisjon og sett- verdi. Deretter fjernet vi derivasjonsleddet, satt proporsjonalkonstanten og integrasjonskonstanten til 1, og økte samplingsintervallet fra 1 til 60. Deretter prøvde vi oss frem med de to andre konstantene til vi var fornøyd med resultatet. Differansen på spenningen fra maks utslag på hver side var 1,6 V, og avstanden båten kunne bevege seg var 55 cm. Figur Oppsett av DP- test Figur Oppsett med modell SIDE 36
38 5.3.2 Resultater Det viste seg at programmet fungerte best ved disse verdiene på konstantene: Samplingsintervall: 51 Proporsjonalkonstant: 3,62 Integrasjonskonstant: 43,86 Derivasjonskonstant: 0,1 Her ser vi et oversiktsbilde over hvordan posisjonen, den integrerte og den deriverte forandret seg i løpet av en svingning. Figur Graf for posisjon under DP- test Differansen mellom Er- verdi og Skal- verdien var 0,05 V når posisjonen hadde stabilisert seg, og dette tilsvarer 1,7 cm på modellen. I full skala betyr det ca. 1,1 m, noe som er akseptabelt, men ikke optimalt. Det ble forsøkt å endre konstantene ytterligere, men det ga større svingninger. Vi testet også å legge på et større lodd på en av sidene, slik at motoren måtte gå med et konstant pådrag for å holde posisjonen sin, og dette fungerte også fint ved at integralet bygde seg opp. I tillegg til å feste et lodd ga vi båten svingninger, og den jobbet seg også da fint inn igjen til sett- verdien. Usikkerheten her ligger på 0,01 V for potensiometeret, det tilsvarer 0,3 cm for modellen og 23 cm for fartøyet. SIDE 37
39 5.4 KRAFTTEST (BOLLARD- PULL) Gjennomføring Båten blir koblet til en kraftsensor i tanken, ved hjelp av snor og en skrue akterut i båten. Vi kjører båten ved hjelp av datastyring og kan kontrollere ved hjelp av fem hakk hvor mye effekt motoren skal gi ut. Hvert hakk vil altså bety 20 prosent økning. Resultatene logges i PASCO Capstone ved en frekvens på 10 Hz. Figur Oppsett av bollard pull- test SIDE 38
Kort norsk manual Hvordan komme i gang:
Kort norsk manual Hvordan komme i gang: Det første du må gjøre er å laste inn et skip i programmet. Det gjør du ved å velge Open under File -menyen. Fra underkatalogen Ships Database velger du et skip,
DetaljerKNM Jusen NTS FORSLAG TIL OVERVÅKNINGSSKIP
KNM Jusen NTS FORSLAG TIL OVERVÅKNINGSSKIP Naval Tech Solutions (gruppe 2) 22. juni 2015 Prosjektrapport for forsvarets autonome overvåkingssystem X Jørgen Gulland Prosjekt leder X Fredrik Hagen Økonomisjef
DetaljerRapport om krengeprøve og beregning av lettskipsdata
Rapport 79 Krengeprøve og lettskipsdata Rapport o krengeprøve og beregning av lettskipsdata Fartøyets navn (Byggenr og verksted): Kjenningssignal: Utført, sted og dato: Saendrag av resultater: Lettskipsvekt:
DetaljerSTERING POWER MANUAL STEERING POWER STEMER FRA MONTERINGS OG BRUKER VEILEDNING
STEERING POWER HYDRAULISKE STYRESYSTEMER STEMER FRA MONTERINGS OG BRUKER VEILEDNING 1 MONTERING AV SYLINDER. For ror: Sylinderen skal monteres på en sterk og stabil flate, på skroget eller en brakett som
Detaljerside 1 av 8 Fysikk 3FY (Alf Dypbukt) Rune, Jon Vegard, Øystein, Erlend, Marthe, Hallvard, Anne Berit, Lisbeth
side 1 av 8 Fysikk 3FY (Alf Dypbukt) Racerbilkjøring Mål: Regne ut alt vi kan ut i fra de målingene vi tar. Innledning: I denne rapporten har vi gjort diverse utregninger, basert på tall vi har fra et
DetaljerKan vi forutse en pendels bevegelse, før vi har satt den i sving?
Gjør dette hjemme 6 #8 Kan vi forutse en pendels bevegelse, før vi har satt den i sving? Skrevet av: Kristian Sørnes Dette eksperimentet ser på hvordan man finner en matematisk formel fra et eksperiment,
DetaljerPROSJEKTRAPPORT ODINKLASSEN GRUPPE 5. Trygve Lasse Finn Einar Ingrid Baard Jan Kristian
PROSJEKTRAPPORT ODINKLASSEN GRUPPE 5 Trygve Lasse Finn Einar Ingrid Baard Jan Kristian Designspesifikasjon «Odin» Klassen «Odin er den mektigste og viseste guden i norrøn mytologi. Legenden sier han pantsatt
DetaljerMATLAB Bruk av dedikert programvare for hydrostatiske beregninger
Avdeling for Ingeniørutdanning Institutt for Maskin- og Marinfag Øving 12b MATLAB Bruk av dedikert programvare for hydrostatiske beregninger Hydrostatiske beregninger validering Valider dine resultater
DetaljerBRUKSANVISNING OG MONTERING
GARASJEPORTÅPNER 6710310200 BRUKSANVISNING OG MONTERING BRUKSANVISNING I: Forberedelse Pakk ut åpneren. Kontroller at alle delene er på plass. II: Verktøy du trenger. Se på bilde 1 Skiftenøkkel/fastnøkler
DetaljerMONTERINGSANVISNING TERMPORTEN
MONTERINGSANVISNING TERMPORTEN MONTERINGSANVISNING Før du setter i gang. For montering, bruk og vedlikehold av denne porten på en sikker måte, er det flere forutsetninger som må tas. For sikkerheten til
DetaljerMONTERINGS- OG BRUKSANVISNING FOR GARASJEPORTÅPNER
MONTERINGS- OG BRUKSANVISNING FOR GARASJEPORTÅPNER Vennligst les denne manualen nøye før du installerer Innhold A. Deleliste.. 2 B. Funksjoner.. 3 C. Montering.. 4 D. Fjernkontroll og design.. 7 E. Programmering..
DetaljerForprosjekt. Oppgavens tittel: Motorstyring Dato: 24.01.05. Jon Digernes Institutt/studieretning: Program for elektro og datateknikk
HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG Avdeling for teknologi Program for elektro-og datateknikk 7004 TRONDHEIM Forprosjekt Oppgavens tittel: Motorstyring Dato: 24.01.05 Project title: Gruppedeltakere: Sverre Hamre
DetaljerBESTEMMELSE AV TYNGDENS AKSELERASJON VED FYSISK PENDEL
Labratorieøvelse i FYSIKK Høst 1994 Institutt for fysisk, NTH BESTEMMELSE AV TYNGDENS AKSELERASJON VED FYSISK PENDEL av Ola Olsen En lett revidert og anonymisert versjon til eksempel for skriving av lab.-rapport
DetaljerElektrolaboratoriet RAPPORT. Oppgave nr. 1. Spenningsdeling og strømdeling. Skrevet av xxxxxxxx. Klasse: 09HBINEA. Faglærer: Tor Arne Folkestad
Elektrolaboratoriet RAPPORT Oppgave nr. 1 Spenningsdeling og strømdeling Skrevet av xxxxxxxx Klasse: 09HBINEA Faglærer: Tor Arne Folkestad Oppgaven utført, dato: 5.10.2010 Rapporten innlevert, dato: 01.11.2010
DetaljerBaby Treng reiseseng. Bruksanvisning
Baby Treng reiseseng Bruksanvisning Les denne bruksanvisningen nøye før bruk. Advarsel: Dersom du ikke følger instruksjonene i bruksanvisningen, kan det føre til skader og mulig kvelning. Bruk aldri ekstra
DetaljerABELGØY MATEMATIKKONKURRANSE FOR 9. TRINN. 9. april 2015
ABELGØY MATEMATIKKONKURRANSE FOR 9. TRINN 9. april 2015 Sekskantede stjerner i en sekskantet stjerne, stråler som alltid forgrener seg i mindre stråler er de ikke fantastiske, disse fnuggene? Målsetting:
DetaljerOPPSPENNING AV LERRET. tekst og foto An Doan Nguyen. Kunstnernes Eget Materialutsalg Brenneriveien 9 B 0182 Oslo tel. 23 32 69 40 www.kem.
OPPSPENNING AV LERRET tekst og foto An Doan Nguyen Kunstnernes Eget Materialutsalg Brenneriveien 9 B 0182 Oslo tel. 23 32 69 40 www.kem.no 1. Sørg for at utstyret er lett tilgjengelig. Oppspenningstang,
DetaljerNy løpekatt for to liner med utkjørbar heiseline TL1000 Løpekatt Halvor Torgersen Bruce Talbot Morten Nitteberg Birgger Vennesland
Sluttrapport Ny løpekatt for to liner med utkjørbar heiseline TL1000 Løpekatt Halvor Torgersen Bruce Talbot Morten Nitteberg Birger Vennesland Innledning For taubaner med to liner i løpende bærekabelsystem
DetaljerMONTERINGSANVISNING TERMLIFT
MONTERINGSANVISNING TERMLIFT MONTERINGSANVISNING Før du setter i gang. For montering, bruk og vedlikehold av denne motoren pakken på en sikker måte, er det flere forutsetninger som må tas. For sikkerheten
DetaljerProsjektrapport. Et prosjektarbeid av P.A. Narum Singh, K.D.H. Sogge, T. Noremark, M. Røise, og R.A. Brandsrud.
Prosjektrapport Dette er prosjektrapporten som sammenfatter alt arbeid som er blitt gjort i perioden 15.mai 19.juni av gruppe 4, i sammenheng med prosjekt «sjødrone». Prosjektrapporten inneholder dokumentasjon
DetaljerGeoGebraøvelser i geometri
GeoGebraøvelser i geometri av Peer Andersen Peer Andersen 2014 Innhold Innledning... 3 Øvelse 1. Figurer i GeoGebra... 4 Øvelse 2. Noen funksjoner i GeoGebra... 8 Øvelse 3. Omskrevet sirkelen til en trekant...
DetaljerDokumentasjon Fagprøve i Trebåtbygging. Michael Grøstad-Torjusen. Bytting av bordganger
Dokumentasjon Fagprøve i Trebåtbygging Michael Grøstad-Torjusen Bytting av bordganger Jeg startet med å feste to klosser på det sprukne bordet som skulle byttes. Disse klossene har som hensikt å hindre
DetaljerTurny bladvender Brukerveiledning
Turny bladvender Brukerveiledning Generelt om Turny elektronisk bladvender...2 Tilkobling av Turny...2 Installasjon...3 Montering av bok/tidsskrift...4 Bruk av Turny...4 Aktiviser vippefunksjonen...5 Mulige
DetaljerMONTERINGSANVISNING FOR HANDI-LIFT ML7
MONTERINGSANVISNING FOR HANDI-LIFT ML7 Innholdsfortegnelse 1 Introduksjon... 3 1.1 Sjekk delene og tegningen... 3 1.2 Elektrisk installasjon... 3 2 Kraftpåvirkning på bygningen... 4 3 Installasjon av tårnet...
DetaljerTesting av tradisjonsbåter i slepetanken
Testing av tradisjonsbåter i slepetanken Sverre Steen sverre.steen@ntnu.no Institutt for Marin Teknikk, NTNU I juni 2014 luktet det for første gang nyoljet trebåt i de store hydrodynamiske laboratoriene
DetaljerLABORATORIERAPPORT. RL- og RC-kretser. Kristian Garberg Skjerve
LABORATORIERAPPORT RL- og RC-kretser AV Kristian Garberg Skjerve Sammendrag Oppgavens hensikt er å studere pulsrespons for RL- og RC-kretser, samt studere tidskonstanten, τ, i RC- og RL-kretser. Det er
DetaljerØstCom Mobil Skyveport Feilsøking og Funksjonskontroll Motor BX-246
ØstCom Mobil Skyveport Feilsøking og Funksjonskontroll Motor BX-246 Komplett funksjonssjekk Figur 1 Figur 2 Figur 3 Åpne luken for manuell utløsning nede på motoren. Låsehaken på denne går gjennom ett
DetaljerInnholdsfortegnelse. 3. Formål med oppgaven og Om meg Utstyr og fremgangsmåte, ideen Resultater. 10. Oppsummering og konklusjon.
1 Innholdsfortegnelse 3. Formål med oppgaven og Om meg. 4-6. Utstyr og fremgangsmåte, ideen. 7-9. Resultater 10. Oppsummering og konklusjon. 2 Formål med oppgaven. Formålet med oppgaven er å gjøre ett
DetaljerRAPPORT FRA HAVFORSKNINGEN
RAPPORT FRA HAVFORSKNINGEN Nr. 17-2011 Testing av dynamiske egenskaper til pelagiske tråldører med luker over og under tauebrakett som kan åpnes gradvis hver for seg Av John Willy Valdemarsen, Jan Tore
DetaljerBrukerhåndbok - Sikkerhetspresenning manuell med skinner
MEGET ENKELT! Når man lukker bassenget ved å trekke i reimen til utrekkstanga så rulles inn en reim på den ene siden av opprulleren. Mekanismen kan valgfritt plasseres på høyre eller venstre side. Man
DetaljerStillasguide for TG og Lignende
Stillasguide for TG og Lignende Guide: Stillas Innhold 1: Forord... 2 2: Skaff og beregn materialer... 3 3: Materialer... 4 4: Konstruksjon... 4 4.1: Steg 1... 5 4.2: Steg 2... 5 4.3: Steg 3... 6 4.4:
DetaljerBRUKSINSTRUKS AB CHANCE TYPE C403-3179
BRUKSINSTRUKS AB CHANCE TYPE C403-3179 For prøving av betjeningsstenger i våt eller tørr tilstand INTRODUKSJON AB Chance betjeningsstang tester er et transportabelt komplett utstyr for testing av betjeningsstenger.
DetaljerMarin fornybar energi. Av Jo Hvoslef, Christoffer Ottesen og Ragnar Sallaup
Marin fornybar energi Av Jo Hvoslef, Christoffer Ottesen og Ragnar Sallaup Innledning I dette prosjektet har vi med utgangspunkt i temaet marin fornybar energi utviklet en prototype for et bølgekraftverk.
DetaljerVedlegg Brukertester INNHOLDFORTEGNELSE
Vedlegg Brukertester INNHOLDFORTEGNELSE Vedlegg Brukertester... 1 Testrapport Wireframe... 2 1. INTRODUKSJON... 2 1.1 Systemoversikt... 2 1.2 Meningen med testen... 2 2 TESTPLAN... 2 2.1 Funksjoner som
DetaljerEkofisk Livbåt Prosjekt
Ekofisk Livbåt Prosjekt Et landskap i endring New Platform and Infrastructure Removing old platforms and plugging wells Changing our operating model 2020 Ekofisk - Fremtid Tor Ekofisk Tor 2/4Z Eldfisk
DetaljerPartner Porten AS. Monteringsveiledning. Din port partner. Kvalitetsgarasjeport fra Partner Porten. Partner Porten AS, Asakvegen 338, 2040 Kløfta.
Partner Porten AS Din port partner Kvalitetsgarasjeport fra Partner Porten Monteringsveiledning Oppstart 1: Les monteringsveiledningen nøye før oppstart. 2: Montering av en garasjeport er presisjons arbeid
DetaljerBESTEMMELSE AV TYNGDENS AKSELERASJON VED FYSISK PENDEL
Labratorieøvelse i FYSIKK Høst 1994 Institutt for fysisk, NTH BESTEMMELSE AV TYNGDENS AKSELERASJON VED FYSISK PENDEL av Ola Olsen En lett revidert og anonymisert versjon til eksempel for skriving av lab.-rapport
DetaljerPresentasjon. Gruppa består av Mari Hegnastykket og Birgitte Reime som går på vg 1. studiespesialisering.
Forord Vi i Norge er svært heldige. Vi har store energikilder av olje og gass, som gir Norge gode inntekter, slik at vi kan leve i et land med stor velferd. Vi har gjort oss avhengige av disse energikildene,
Detaljer18.07.2013 Manual til Excel. For mellomtrinnet. Inger Nygjelten Bakke ELEKTRONISK UNDERVISNINGSFORLAG AS
18.07.2013 Manual til Excel 2010 For mellomtrinnet Inger Nygjelten Bakke ELEKTRONISK UNDERVISNINGSFORLAG AS Innhold Husk... 2 1. Det kan bare være tall i cellene som skal brukes i formelen.... 2 2. En
DetaljerEGM-100A SERVOMOTOR. Vær oppmerksom!
BLÅ EGM-100A SERVOMOTOR Vær oppmerksom! Spjeldmotoren EGM-100A MÅ ALDRI ÅPNES OPP. Skjønt at det er mulig å justere grensebryterne til EGM-100A på fremsiden, er det ikke tillatt å prøve å reparere justeringsknappen
DetaljerHvordan kan vi i fremtiden bruke minst mulig papir, slik at de store skogene blir bevart?
IPAP IPAD OG SELVLAGET PAPIR Kort ingress Hvordan kan vi i fremtiden bruke minst mulig papir, slik at de store skogene blir bevart? Innledning Vi er en klasse på 22 elever som har brukt IPAD i snart 3
DetaljerVet du hva vi kan bruke et regneark på pc-en til?
Vet du hva vi kan bruke et regneark på pc-en til? 14 Vi starter med blanke regneark! Regneark MÅL I dette kapitlet skal du lære om hva et regneark er budsjett og regnskap hvordan du kan gjøre enkle utregninger
DetaljerTeknostart Prosjekt. August, Gina, Jakob, Siv-Marie & Yvonne. Uke 33-34
Teknostart Prosjekt August, Gina, Jakob, Siv-Marie & Yvonne Uke 33-34 1 Sammendrag Forsøket ble utøvet ved å variere parametre på apparaturen for å finne utslagene dette hadde på treghetsmomentet. Karusellen
DetaljerELEKTRISITET. - Sammenhengen mellom spenning, strøm og resistans. Lene Dypvik NN Øyvind Nilsen. Naturfag 1 Høgskolen i Bodø 18.01.02.
ELEKTRISITET - Sammenhengen mellom spenning, strøm og resistans Lene Dypvik NN Øyvind Nilsen Naturfag 1 Høgskolen i Bodø 18.01.02.2008 Revidert av Lene, Øyvind og NN Innledning Dette forsøket handler om
DetaljerProsjektoppgave i FYS-MEK 1110
Prosjektoppgave i FYS-MEK 1110 03.05.2005 Kari Alterskjær Gruppe 1 Prosjektoppgave i FYS-MEK 1110 våren 2005 Hensikten med prosjektoppgaven er å studere Jordas bevegelse rundt sola og beregne bevegelsen
DetaljerProsjekthåndbok. Hvordan lage skipsmodell
Prosjekthåndbok Hvordan lage skipsmodell Utstyr Du trenger følgende utstyr for å lage modellen : En plate hardisopor Vannfast lim En datamaskin til å kjøre programmet Freeship, tilkoblet printer Lange
DetaljerSvingermontering. Montering av svingeren
Svingermontering Dette dokumentet dekker installasjonen av alle 83/200kHz, 50/200kHz og HDI/Downscansvingere som benytter akterspeil/hekk for montering. Innvendig liming i skrog kan benyttes, men ikke
DetaljerVindu og dør. Kapittel 3 - Vindu og dør... 3
20.10.2009 Kapittel 3... 1 Kapittel Innhold... Side Kapittel 3 -... 3 Vinduer... 3 Gitter posisjonering... 4 Hvordan ser fasaden ut?... 5 Lukkevinduer... 6 Relativ posisjonering... 7 Se på 3D-modell...
DetaljerNæringsregner på PC n versjon 1.1.0
Laget av Innhold: Introduksjon 2 Næringsregner på PC n 2 Næringstabell 2 Statistikk 2 Hvem passer programmet for? 2 Bruk av programmet 3 Innlogging av forskjellige brukere 3 Hovedprogramet har 3 felt 4
DetaljerMindstorm, robot- og reguleringskurs
Mindstorm, robot- og reguleringskurs Kursets mål: Sett seg inn i reguleringsteknikk og deretter planlegge, bygge og programmere en robot for å løse et gitt problem. 1 Reguleringsteknikken Reguleringsteknikken
Detaljer- unn deg en Krafer. KRAFER garasjeport modell Nordic
- unn deg en Krafer MONTERINGSANVISNING KRAFER garasjeport modell Nordic 2 3 INNHOLD Punkt 1: Vertikale skinner... 4 Punkt 2: Nederste portelement... 6 Punkt 3: Torsjonsstang m/fjær... 9 Punkt 4: Wire...
DetaljerM o n t e r i n g s a n v i s n i n g. Eurodoor Professional Line
Side 1 M o n t e r i n g s a n v i s n i n g Eurodoor Professional Line Med forhåndsinstallerte skinner og fjørsystem (bak) Advarsel Side 2 For å sikre og redusere unødvendig skade, les følgende spesifikasjoner
DetaljerLaget av Kristine Gjertsen, Nora Skreosen og Ida Halvorsen Bamble Videregående Skole 1 STAB
Laget av Kristine Gjertsen, Nora Skreosen og Ida Halvorsen Bamble Videregående Skole 1 STAB Vi har tenkt å lage en liten maskin som utnytter tidevannskraften i vannet. Vi skal prøve å finne ut om det er
DetaljerOmgivelseskontroll. Dokumentasjon for Picomatic DA300 døråpner
Omgivelseskontroll Dokumentasjon for Picomatic DA300 døråpner Brokelandsheia, 4993 Sundebru, Tlf +47 3711 9950 Fax +47 3711 9951 E-mail: firmapost@picomed.no Foretaksnr 962 211 631 MVA Revisjonsoversikt
DetaljerWORKSHOP BRUK AV SENSORTEKNOLOGI
WORKSHOP BRUK AV SENSORTEKNOLOGI MIKROKONTROLLERE - ARDUINO KURS 27.08.16 ANALOG - DIGITAL FRA VARIASJONER AV STRØMSTYRKE TIL TALL ARDUINO BRUKES TIL Å UTFØRE SLIK KONVERTERING STRØM/TALL ELLER TALL/STRØM
DetaljerCSS. Animasjon med css. Animasjon med. Informasjonsteknologi 1 og 2. Gløer Olav Langslet Sandvika VGS
Animasjon med CSS Gløer Olav Langslet Sandvika VGS Leksjon 11 Informasjonsteknologi 1 og 2 Animasjon med css Vi har tidligere sett at vi kan programmere bevegelse ved å bruke JavaScript, enten ved å bruke
DetaljerRAPPORT FRA HAVFORSKNINGEN
RAPPORT FRA HAVFORSKNINGEN Nr. 5-2012 Resultater fra fullskala testing av funksjonelle egenskaper til 9 m 2 pelagiske tråldører med justerbare luker om bord i F/F Johan Hjort i oktober-november 2011 Av
DetaljerKap 02 Posisjon / Hastighet / Akselerasjon 2D - Bevegelse langs en rett linje
Kap 02 Posisjon / Hastighet / Akselerasjon 2D - Bevegelse langs en rett linje 2.1 Vi skal gjennomføre en enkel bestemmelse av gjennomsnittshastighet ved å simulere en luftputebenk. En vogn kan gli tilnærmet
DetaljerMonterings og bruksanvisning. For TAB Ryggehjelp. support@cartech.com Tinius Olsens gate 1, 3611 Kongsberg Tlf: 0047-123456
Monterings og bruksanvisning For TAB Ryggehjelp Innhold 1. Generelle råd... 1 2. Slik virker TAB... 2 3. Sikkerhetshensyn... 2 4. Montering... 3 5. Elektrisk oppkobling... 6 6. Tekniske data... 7 7. Vedlikehold...
DetaljerKYBERNETIKKLABORATORIET. FAG: Industriell IT DATO: 08.14 OPPG.NR.: LV4. LabVIEW Temperaturmålinger BNC-2120
KYBERNETIKKLABORATORIET FAG: Industriell IT DATO: 08.14 OPPG.NR.: LV4. LabVIEW LabVIEW Temperaturmålinger BNC-2120 Lampe/sensor-system u y I denne oppgaven skal vi teste et lampe/sensor-system som vist
DetaljerFor at du ikke skal gjøre noen feil og for å få full glede av gulvet ditt i mange år, anbefaler vi at du leser leggeanvisningen nedenfor grundig.
For at du ikke skal gjøre noen feil og for å få full glede av gulvet ditt i mange år, anbefaler vi at du leser leggeanvisningen nedenfor grundig. LEGGEANVISNING BRUK BRUKSOMRÅDE Floor in a box vinylgulv
DetaljerRAPPORT FOR GREY HORNET- KLASSEN
RAPPORT FOR GREY HORNET- KLASSEN Sjøkrigsskolen Ingeniørfaglig innføring Innhold Introduksjon... 2 Tidsplanlegging, fremdriftsplan og WBS... 3 Dokumentasjon av vårt produkt... 5 Design av skip... 5 Dimensjoner...
DetaljerHåndbok for installasjon og bruk av mottakeren HF ENO-REC3-RW Lesing-skriving
Håndbok for installasjon og bruk av mottakeren HF ENO-REC3-RW Lesing-skriving Presentasjon Mottakeren ENO-REC3-RW muliggjør HFkontroll av to parkeringsadkomster kalt "INNGANG" og "UTGANG". Den kan brukes
DetaljerKrefter, Newtons lover, dreiemoment
Krefter, Newtons lover, dreiemoment Tor Nordam 13. september 2007 Krefter er vektorer En ting som beveger seg har en hastighet. Hastighet er en vektor, som vi vanligvis skriver v. Hastighetsvektoren har
DetaljerMATEMATIKKOPPGAVER TIL PROSJEKTET
MTEMTIKKOPPGVER TIL PROSJEKTET Disse flotte oppgaven har sin egen historie. Elevene hadde før prosjektet arbeidet med tema vei-fart-tid. Det var en del av prosjektforberedelsene i klassen. Under selve
DetaljerInstallasjon IDT 120. Art. nr: 320 454
Installasjon IDT 120 Art. nr: 320 454 1. Installasjon 1.1 Soner IDT 128 installeres på steder der personer må passere når de forlater et rom eller en sone. IDT 128 sender ut et magnetfelt i en viss størrelse
DetaljerLABORATORIERAPPORT. Halvlederdioden AC-beregninger. Christian Egebakken
LABORATORIERAPPORT Halvlederdioden AC-beregninger AV Christian Egebakken Sammendrag I dette prosjektet har vi forklart den grunnleggende teorien bak dioden. Vi har undersøkt noen av bruksområdene til vanlige
DetaljerSpjeldmotor EGM-100A. For wiretrekk. Nominell trekkraft. Ekstern styrestrømssikring Maks. vandring av trommel. Inngangsmotstand
Spjeldmotor EGM-100A For wiretrekk Teknisk spesifikasjoner Nominell spenning Maks. effektforbruk Vekt Nominell trekkraft Maks. trekkraft Ekstern styrestrømssikring Min. vandring av trommel Maks. vandring
DetaljerGeometra. Brukermanual. Telefon: 64831920
Geometra Brukermanual Telefon: 64831920 Innhold GENERELT...3 Hva er Geometra?...3 Om PDF tegninger...3 KOM I GANG!...5 Start programvaren og logg inn...5 Grunnleggende funksjoner:...6 Lag et prosjekt,
DetaljerFrittfallivbåtprosjektet perioden 2010-2011 Oppsummering
Frittfallivbåtprosjektet perioden 2010-2011 Oppsummering Fremdrift Slag mot skrog Slag mot skrog kronologisk oppsummering 2010 Juni: OLF slamminggruppe opprettet August: Ekstern eksperthjelp på materialer/analyse
DetaljerByggeguide. Regler og tips for bygging av Ope-løsninger
Byggeguide Regler og tips for bygging av Ope-løsninger Ope-systemet 3-er brakett Brukes rundt bakveggen i et hyllerom, der tre flater møtes. 2-er brakett Brukes rundt åpningen i et hyllerom, der to flater
DetaljerEspresso- (cb 176) Generelle sikkerhets instruksjoner. Sikkerhets instruksjoner for Espresso maskinen
Espresso- (cb 176) Generelle sikkerhets instruksjoner Vennligst les denne bruksanvisningen nøye før du bruker Maskinen er laget kun for privat bruk, ikke offentlig, som for eksempel i en butikk. Bruk den
DetaljerHva skal vi forske på?
Hva skal vi forske på? Nysgjerrigpermetoden.no (http://www.nysgjerrigpermetoden.no/) er et verktøy der vi kan opprette et arbeidsområde på nett for å arbeide med et prosjekt. Nysgjerrigpermetoden er en
DetaljerINF1510 Oblig #1. Kjetil Heen, februar 2016
INF1510 Oblig #1 Kjetil Heen, februar 2016 1 2 Etch-a-sketch Det ferdige sluttproduktet skal simulere en klassisk leke, Etch-a-sketch, et tegnebrett, hvor man tegner på en flate ved å skru på 2 hjul, og
DetaljerFlammatex Røykgardin
Branngardiner Montasjeanvisning Flammatex Branngardin Flammatex Røykgardin Før montering Før ankomst på byggeplass må rigg og drift avklares. Før ankomst må veggtype klareres med byggherre/tiltakshaver.
DetaljerBRUKSANVISNING SORTLANDSMASKINEN TYPE PROFF.
BRUKSANVISNING SORTLANDSMASKINEN TYPE PROFF. Maskinen består av ett hus i støpt, lakkert aluminium, med børsteløs DC motor, elektronikkstyring og snelle for nylon. Den går på både 12V og 24V, og har innkapslet
DetaljerEnergieventyret 5. - 7. trinn 90 minutter
Lærerveiledning Passer for: Varighet: Energieventyret 5. - 7. trinn 90 minutter Energieventyret er et skoleprogram hvor elevene blir kjent med menneskenes energiforbruk i et historisk perspektiv. Elevene
DetaljerGruppe 23. Rapport D2, MMI. Prototypen. Tilstandsdiagrammet til prototypen ser slik ut: Designet på prototypen er som under.
Rapport D2, MMI Prototypen Tilstandsdiagrammet til prototypen ser slik ut: Designet på prototypen er som under. Man lager en ny avtale ved å trykke på knappen add event oppe i høyre hjørne. For å komme
DetaljerMin Maskin! TIP 120 minutter
Lærerveiledning Passer for: Varighet: Min Maskin! TIP 120 minutter Min Maskin! er et program hvor elevene lærer om grunnleggende bruk av hydrauliske prinsipper. Elevene skal bruke noe av det de kan om
DetaljerMonteringsveiledning. Handy Porten
Forberedelse Forberedelses side 1) Sjekk at du har alt verktøy som du trenger. 2) Deleliste 3) Viktige mål før montering Installasjon av porten 4) Forberede bunnelementet før monteringen starter 5) Montering
DetaljerOppgave 1.1 Kjør rett fram Programmere roboten til å kjøre rett fram ved å bruke begge motorer. Deretter rygge tilbake.
Lego Mindstorms EV3 Del 1 Generell programmering med blokker for å kjøre rett fram og svinge, samt bruk av løkker for å gjenta en bevegelse. Roboten skal være satt opp med standardoppsett. Oppgave 1.1
Detaljer19 VI BYGGER EN LOMMEMOTTAKER
19 VI BYGGER EN LOMMEMOTTAKER I tidligere kapitler har vi vist hvordan vi kan bygge enkle reaksjonskoplete mottakere med rør eller transistorer for lang-, mellom- og kortbølge. Her skal vi nå vise at vi
DetaljerEt lite svev av hjernens lek
Et lite svev av hjernens lek Jeg fikk beskjed om at jeg var lavmål av deg. At jeg bare gjorde feil, ikke tenkte på ditt beste eller hva du ville sette pris på. Etter at du gikk din vei og ikke ville se
DetaljerHI-FORCE ELEKTRISKE PUMPER BRUKSANVISNING
HI-FORCE ELEKTRISKE PUMPER BRUKSANVISNING Hi-Force HEP-serien pumper er konstruert for høytrykks hydrauliske sylindere og verktøy med maksimalt arbeidstrykk på 700 bar. Disse instruksjonene dekker alle
DetaljerBrukerhåndbok Fjernkontroll
v1-2013 BRUKERHÅNDBOK Brukerhåndbok Fjernkontroll 1. Produktpresentasjon og bruksområde Den trådløse fjernkontrollen for industrielt bruk i HS-serien styrer kodedata og kjørekommandoer ved å bruke hovedkomponenten,
DetaljerHvilken BitBot går raskest gjennom labyrinten?
Hvilken BitBot går raskest gjennom labyrinten? I fokusuka i IT skal vi jobbe praktisk, nærmere bestemt ved å bruke naturvitenskaplig metode for å løse en oppgave. Denne metoden er sentral i naturfag og
DetaljerMusefellebil (8. - 10. trinn) av Kai Håkon Sunde
Lærerveiledning Musefellebil (8. - 10. trinn) av Kai Håkon Sunde Informasjon om skoleprogrammet Musefellebilprogrammet skal øke elevenes forståelse for energi og mekaniske sammenhenger. Læringsprogrammet
DetaljerMONTERING AV FORSTERKERBRAKETT OG FESTEBRAKETT FOR GM 800 & GM1000 PORTÅPNERE TIL GRANDAL GARASJEPORTER
1 2 3 4 MONTERING AV FORSTERKERBRAKETT OG FESTEBRAKETT FOR GM 800 & GM1000 PORTÅPNERE TIL GRANDAL GARASJEPORTER 5 Programmering og menyer for GM800 og GM1000 1. Før programmeringen starter må porten åpnes
DetaljerBRUKERMANUAL WR100 1
BRUKERMANUAL WR100 1 2 1: Hovedstrøms nøkkel 2: Fjernkontroll Fjernkontroll (Se side 5) 3: Enter knapp Ved forandring i parametrene må Enter knappen alltid trykkes inn både før og etter forandring. 4:
DetaljerSIKKER BRUK AV LASTEBILKRANER BOK 6
SIKKER BRUK AV LASTEBILKRANER BOK 6 Bruksområder Kapittel 03 3.1 Eksempler på bruk av forskjellige lastbilkraner med utstyr Palfinger_0834 3.1.1 Lasting og lossing Levering av byggematerialer er et svært
DetaljerMars Robotene (5. 7. trinn)
Mars Robotene (5. 7. trinn) Lærerveiledning Informasjon om skoleprogrammet Gjennom dette skoleprogrammet skal elevene oppleve og trene seg på et teknologi og design prosjekt, samt få erfaring med datainnsamling.
DetaljerInstrument för målning av komprimeringen i grunnen. CompactoBar ALFA-040-050N/0827
Instrument för målning av komprimeringen i grunnen CompactoBar ALFA-040-050N/0827 Innhold Innhold...1 1 Innledning...2 2 Slå på...2 3 Innstilling...2 3.1 Start CMV...2 3.2 Displayets lysstyrke...2 4 Start/stopp
DetaljerStart et nytt Scratch-prosjekt. Slett kattefiguren, for eksempel ved å høyreklikke på den og velge slett.
Hvor i All Verden? Del 1 Introduksjon Hvor i All Verden? er et reise- og geografispill hvor man raskest mulig skal fly innom reisemål spredt rundt i Europa. I denne første leksjonen vil vi se på hvordan
DetaljerKNM TSUNAMI. Sjøgående droneplattform. Designet av
KNM TSUNAMI Sjøgående droneplattform Designet av Innholdsfortegnelse Innholdsfortegnelse 2 1. Sammendrag 6 2. Kravdokument 7 2.1 Kravdokument (KD) Stabsskrav til dokumentet 7 2.1.1 Krav og forutsetninger
DetaljerSikkerhetskontroll kl: B96 og BE.
Sikkerhetskontroll kl: B96 og BE. 1. Daglig kontroll Still sittestilling, ratt, hodestøtte og speil i bilen. (Sensor forventer at elev setter i gang med dette TILKOBLING TILHENGER uoppfordret.) LYS: Blinklys,
DetaljerHvor i koordinatsystemet flyr dronen?
Hvor i koordinatsystemet flyr dronen? Dere trenger; - flygedrone - målebånd - teip - blyant - koordinatsystem Et koordinatsystem består av to ulike akser, en vannrett og en loddrett. Tenk deg at den vannrette
DetaljerJenter og SMERTE og gutter. Vitenskapelig forskningsprosjekt på 6. trinn, Jørstadmoen skole, Vinteren 2011.
Jenter og SMERTE og gutter Vitenskapelig forskningsprosjekt på 6. trinn, Jørstadmoen skole, Vinteren 2011. 1 Innholdsfortegnelse Innhold s. 2 Deltagere s. 2 innledning s. 3 Problemstilling s. 3 Begrensninger
DetaljerHydrostatikk/Stabilitet enkle fall
Avdeling for Ingeniørutdanning Institutt for Maskin- og Marinfag Øving 1 Hydrostatikk/Stabilitet enkle fall Oppgave 1 Et kasseformet legeme med følgende hoveddimensjoner: L = 24 m B = 5 m D = 5 m flyter
Detaljer6.201 Badevekt i heisen
RST 1 6 Kraft og bevegelse 27 6.201 Badevekt i heisen undersøke sammenhengen mellom normalkraften fra underlaget på et legeme og legemets akselerasjon teste hypoteser om kraft og akselerasjon Du skal undersøke
DetaljerGruppen begynte å diskutere hva slags prosjekt man ville jobbe med, alternativene falt på:
Gruppen begynte å diskutere hva slags prosjekt man ville jobbe med, alternativene falt på: Model båt, Kaffemaskin automatisert, Drone, Robot, Robot støvsuger, Robot luftflukter og Helikopter. Kriteriene
Detaljer